本實(shí)用新型涉及砂帶磨削設(shè)備，具體地說是一種對(duì)置式砂帶磨削機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前，五金、刀、剪刀行業(yè)對(duì)產(chǎn)品的磨削95％以上企業(yè)仍采用人工磨削的磨削方法，一些核心磨削工步很難實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化磨削生產(chǎn)。目前對(duì)于刀具焊接刀柄的磨削主要利用固定式簡易(機(jī)器固定在地面只有砂帶高速回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng))的砂帶磨削機(jī)器，采用人工手持刀具對(duì)刀具的刀柄進(jìn)行打磨、拋光的工藝方法，這種工藝方法是最原始也是目前對(duì)于刀具生產(chǎn)行業(yè)最為普遍的方法，其特點(diǎn)在于：由于人工打磨刀柄時(shí)需要手持刀具近距離接觸高速回轉(zhuǎn)的砂帶，對(duì)操作工人的人身安全存在一定的安全隱患；砂帶進(jìn)行刀具磨削時(shí)會(huì)產(chǎn)生粉塵，對(duì)工人的身體健康產(chǎn)生威脅；受工人個(gè)體技術(shù)水平差異影響，生產(chǎn)效率綜合不高，個(gè)體的平均勞動(dòng)時(shí)間少于10小時(shí)/天；由于刀柄形狀復(fù)雜，人工進(jìn)行打磨時(shí)只能采取分段磨削的方式進(jìn)行，導(dǎo)致了每段結(jié)合處都會(huì)留下痕跡，影響外觀質(zhì)量，同時(shí)因個(gè)體的技術(shù)熟練程度不同，外觀質(zhì)量也不相同；人工成本逐年升高，并且由于工作環(huán)境差，愿意從事該項(xiàng)工作的人越來越少。因此，傳統(tǒng)的人工磨削方式勞動(dòng)強(qiáng)度大，生產(chǎn)效率低，使五金、刀、剪刀行業(yè)的產(chǎn)品磨削生產(chǎn)無法實(shí)現(xiàn)高速高效自動(dòng)化生產(chǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問題，實(shí)用新型的目的在于提供一種對(duì)置式砂帶磨削機(jī)器人，以解決現(xiàn)有人工將工件送至砂帶前端進(jìn)行磨削，企業(yè)員工的勞動(dòng)強(qiáng)度大，生產(chǎn)效率低的問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案：

一種對(duì)置式砂帶磨削機(jī)器人，包括床身及設(shè)置于該床身上的左磨削單元、右磨削單元、左磨削單元進(jìn)給機(jī)構(gòu)、右磨削單元進(jìn)給機(jī)構(gòu)及工件送進(jìn)單元，其中，

所述左磨削單元和所述右磨削單元分別與所述左磨削單元進(jìn)給機(jī)構(gòu)和所述右磨削單元進(jìn)給機(jī)構(gòu)連接，且通過所述左磨削單元進(jìn)給機(jī)構(gòu)和所述右磨削單元進(jìn)給機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)對(duì)位于所述左磨削單元和所述右磨削單元之間的工件進(jìn)行磨削加工；

所述工件送進(jìn)單元設(shè)置于所述左磨削單元和所述右磨削單元的一側(cè)，用于將待磨削工件送進(jìn)至所述左磨削單元和所述右磨削單元之間。

所述左磨削單元和所述右磨削單元結(jié)構(gòu)相同，均包括磨削單元支架、磨削單元主電機(jī)、主傳動(dòng)裝置、砂帶主動(dòng)輪、砂帶及兩個(gè)砂帶導(dǎo)向輪，其中，

所述磨削單元支架和所述磨削單元主電機(jī)設(shè)置于所述床身上；

所述砂帶主動(dòng)輪和兩個(gè)所述砂帶導(dǎo)向輪設(shè)置于所述磨削單元支架上，兩個(gè)所述砂帶導(dǎo)向輪位于所述左磨削單元或所述右磨削單元的磨削部位、且上下布設(shè)；

所述磨削單元主電機(jī)通過所述主傳動(dòng)裝置與所述砂帶主動(dòng)輪連接，所述砂帶主動(dòng)輪通過所述砂帶與兩個(gè)砂帶導(dǎo)向輪連接。

所述左磨削單元和所述右磨削單元進(jìn)一步包括砂帶漲緊裝置，所述砂帶漲緊裝置包括砂帶漲緊輪、砂帶漲緊氣缸及砂帶漲緊輪支撐架，所述砂帶漲緊氣缸和砂帶漲緊輪支撐架設(shè)置于所述磨削單元支架上，所述砂帶漲緊輪支撐架的安裝位置可調(diào)整、且與所述砂帶漲緊氣缸的輸出端連接，所述砂帶漲緊輪可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述砂帶漲緊輪支撐架上、且與所述砂帶傳動(dòng)連接。

所述左磨削單元和所述右磨削單元進(jìn)一步包括設(shè)置于所述磨削單元支架上的帶輪輔助支撐機(jī)構(gòu)，所述帶輪輔助支撐機(jī)構(gòu)位于所述砂帶的磨削部位側(cè)、且通過中間傳動(dòng)帶與所述砂帶主動(dòng)輪和一所述砂帶導(dǎo)向輪連接。

所述帶輪輔助支撐機(jī)構(gòu)包括支撐帶主動(dòng)輪、支撐帶及多個(gè)支撐帶從動(dòng)輪，其中支撐帶主動(dòng)輪與所述中間傳動(dòng)帶連接，多個(gè)所述支撐帶從動(dòng)輪由上至下依次設(shè)置、且通過支撐帶與所述支撐帶主動(dòng)輪連接。

所述帶輪輔助支撐機(jī)構(gòu)進(jìn)一步包括設(shè)置于所述磨削單元支架上的支撐帶漲緊輪和中間傳動(dòng)帶漲緊輪，其中，

所述支撐帶漲緊輪通過支撐帶漲緊輪支撐架安裝在磨削單元支架上、且與所述支撐帶傳動(dòng)連接；

所述中間傳動(dòng)帶漲緊輪通過中間傳動(dòng)帶漲緊輪支撐架安裝在磨削單元支架、且與所述中間傳動(dòng)帶傳動(dòng)連接。

所述左磨削單元進(jìn)給機(jī)構(gòu)和所述右磨削單元進(jìn)給機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)相同，均包括橫向?qū)к壓蜋M向進(jìn)給往復(fù)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述橫向?qū)к壓蜋M向進(jìn)給往復(fù)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)沿橫向設(shè)置于所述床身上，所述左磨削單元或所述右磨削單元與所述橫向?qū)к壔瑒?dòng)連接、且與所述橫向進(jìn)給往復(fù)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。

所述橫向?qū)к壍耐鈧?cè)設(shè)有防護(hù)罩。

所述工件送進(jìn)單元包括縱向?qū)к墶⒘⒅?、縱向進(jìn)給往復(fù)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及機(jī)械手夾具，其中，

所述縱向?qū)к壓涂v向進(jìn)給往復(fù)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)沿縱向設(shè)置于所述床身上；

所述立柱與縱向?qū)к壔瑒?dòng)連接、且與所述縱向進(jìn)給往復(fù)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；

所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述機(jī)械手夾具設(shè)置于所述立柱上、且所述機(jī)械手夾具可轉(zhuǎn)動(dòng)，所述機(jī)械手夾具與所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。

所述床身內(nèi)設(shè)有循環(huán)冷卻裝置，所述循環(huán)冷卻裝置用于對(duì)工件的磨削加工提供冷卻介質(zhì)。

本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)及有益效果是：本實(shí)用新型基于對(duì)現(xiàn)有的磨削方法進(jìn)行了充分的調(diào)查研究，設(shè)計(jì)了更加合理的磨削工藝路線，從而實(shí)現(xiàn)了關(guān)鍵工步的自動(dòng)化磨削加工；對(duì)置式砂帶磨削機(jī)器人構(gòu)型的實(shí)用新型尚屬國內(nèi)首創(chuàng)，設(shè)備主要用于刀具的刀柄以及五金件的磨削拋光加工；能夠大大降低企業(yè)員工的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高企業(yè)的生產(chǎn)效率，為生產(chǎn)企業(yè)節(jié)約成本。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1的左視圖；

圖3為圖1的俯視圖；

圖4為本實(shí)用新型中砂帶漲緊裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實(shí)用新型中中間傳動(dòng)帶漲緊輪的安裝示意圖；

圖6為本實(shí)用新型中支撐帶漲緊輪的安裝示意圖。

其中：1為磨削單元支架，2為砂帶，3為砂帶漲緊輪，4為支撐帶從動(dòng)輪，5為支撐帶，6為支撐帶漲緊輪，7為砂帶漲緊氣缸，8支撐帶主動(dòng)輪，9為中間傳動(dòng)帶漲緊輪，10為中間傳動(dòng)帶，11為砂帶導(dǎo)輪，12為砂帶主動(dòng)輪，13為床身，15為機(jī)械手夾具，16為機(jī)械手從動(dòng)輪，17為立柱，18為機(jī)械手傳動(dòng)帶，19為機(jī)械手主動(dòng)輪，20為機(jī)械手伺服電機(jī)，21為縱向?qū)к墸?2為縱向進(jìn)給絲杠，23為工件進(jìn)給伺服電機(jī)，24為橫向?qū)к墸?5為磨削單元主電機(jī)，26為主傳動(dòng)帶，27為磨削單元進(jìn)給伺服電機(jī)，28為防護(hù)罩，29為冷卻水箱，30為砂帶漲緊輪支撐架，31為中間傳動(dòng)帶漲緊輪調(diào)節(jié)孔，32為中間傳動(dòng)帶漲緊輪支撐架，33為支撐帶漲緊輪支撐架，34為支撐帶漲緊輪調(diào)節(jié)孔，A為左磨削單元，B為右磨削單元，M為橫向運(yùn)動(dòng)方向，N為縱向運(yùn)動(dòng)方向。

具體實(shí)施方式

磨削五金產(chǎn)品的現(xiàn)有技術(shù)是：通過砂帶機(jī)的旋轉(zhuǎn)，人工將工件送至砂帶前端進(jìn)行磨削，企業(yè)員工的勞動(dòng)強(qiáng)度大，生產(chǎn)效率低。

本實(shí)用新型的設(shè)計(jì)構(gòu)思是：針對(duì)現(xiàn)有人工將工件送至砂帶前端進(jìn)行磨削，所帶來的勞動(dòng)強(qiáng)度大，生產(chǎn)效率低的問題，本實(shí)用新型通過左磨削單元和右磨削單元實(shí)現(xiàn)磨削主運(yùn)動(dòng)，左磨削單元和右磨削單元在伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)下能夠?qū)崿F(xiàn)橫向進(jìn)給運(yùn)動(dòng)；機(jī)械手夾具通過伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)縱向運(yùn)動(dòng)，此運(yùn)動(dòng)為工件的送進(jìn)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)機(jī)械手夾具可實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。本實(shí)用新型能夠大大降低企業(yè)員工的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高企業(yè)的生產(chǎn)效率，為生產(chǎn)企業(yè)節(jié)約成本。

為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)描述。

如圖1-3所示，本實(shí)用新型提供的一種對(duì)置式砂帶磨削機(jī)器人，包括床身13及設(shè)置于該床身13上的左磨削單元A、右磨削單元B、左磨削單元進(jìn)給機(jī)構(gòu)、右磨削單元進(jìn)給機(jī)構(gòu)及工件送進(jìn)單元，其中左磨削單元A和右磨削單元B分別與左磨削單元進(jìn)給機(jī)構(gòu)和右磨削單元進(jìn)給機(jī)構(gòu)連接，且通過左磨削單元進(jìn)給機(jī)構(gòu)和右磨削單元進(jìn)給機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)對(duì)位于左磨削單元A和右磨削單元B之間的工件進(jìn)行磨削加工；

所述工件送進(jìn)單元設(shè)置于左磨削單元A和右磨削單元B的一側(cè)，用于將待磨削工件送進(jìn)至左磨削單元A和右磨削單元B之間。

左磨削單元A和右磨削單元B結(jié)構(gòu)相同，均包括磨削單元支架1、磨削單元主電機(jī)25、主傳動(dòng)裝置、砂帶主動(dòng)輪12、砂帶及兩個(gè)砂帶導(dǎo)向輪11，其中磨削單元支架1和磨削單元主電機(jī)25設(shè)置于床身13上；砂帶主動(dòng)輪12和兩個(gè)砂帶導(dǎo)向輪11設(shè)置于磨削單元支架1上，兩個(gè)砂帶導(dǎo)向輪11位于左磨削單元A或右磨削單元B的磨削部位、且上下布設(shè)；磨削單元主電機(jī)25通過主傳動(dòng)裝置與砂帶主動(dòng)輪12連接，砂帶主動(dòng)輪12通過砂帶2與兩個(gè)砂帶導(dǎo)向輪11連接。

所述主傳動(dòng)裝置包括主傳動(dòng)帶26和兩個(gè)傳動(dòng)輪，兩個(gè)傳動(dòng)輪分別設(shè)置于磨削單元主電機(jī)25的輸出軸和磨削單元支架1上，兩個(gè)傳動(dòng)輪通過主傳動(dòng)帶26連接。

左磨削單元A和右磨削單元B進(jìn)一步包括砂帶漲緊裝置，砂帶漲緊裝置包括砂帶漲緊輪3、砂帶漲緊氣缸7及砂帶漲緊輪支撐架30，砂帶漲緊氣缸7和砂帶漲緊輪支撐架30安裝在磨削單元支架1上，砂帶漲緊輪支撐架30通過安裝螺釘可調(diào)整安裝位置，砂帶漲緊輪支撐架30與砂帶漲緊氣缸7的輸出端連接，砂帶漲緊輪3可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在砂帶漲緊輪支撐架30上、且與砂帶2傳動(dòng)連接，如圖4所示。

左磨削單元A和右磨削單元B進(jìn)一步包括設(shè)置于磨削單元支架1上的帶輪輔助支撐機(jī)構(gòu)，帶輪輔助支撐機(jī)構(gòu)位于砂帶2的磨削部位側(cè)、且通過中間傳動(dòng)帶10與砂帶主動(dòng)輪12和一砂帶導(dǎo)向輪11連接。

所述帶輪輔助支撐機(jī)構(gòu)設(shè)置于兩個(gè)砂帶導(dǎo)向輪11之間，所述帶輪輔助支撐機(jī)構(gòu)包括支撐帶主動(dòng)輪8、支撐帶5及多個(gè)支撐帶從動(dòng)輪4，其中支撐帶主動(dòng)輪8與中間傳動(dòng)帶10連接，多個(gè)支撐帶從動(dòng)輪4由上至下依次設(shè)置、且通過支撐帶5與支撐帶主動(dòng)輪8連接。

所述帶輪輔助支撐機(jī)構(gòu)進(jìn)一步包括設(shè)置于磨削單元支架1上的支撐帶漲緊輪6和中間傳動(dòng)帶漲緊輪9，其中支撐帶漲緊輪6通過支撐帶漲緊輪支撐架33安裝在磨削單元支架1上，支撐帶漲緊輪支撐架33上設(shè)有支撐帶漲緊輪調(diào)節(jié)孔34，可調(diào)整支撐帶漲緊輪支撐架33和磨削單元支架1之間的安裝位置。支撐帶漲緊輪6可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在支撐帶漲緊輪支撐架33、且與支撐帶5傳動(dòng)連接，如圖6所示。中間傳動(dòng)帶漲緊輪9通過中間傳動(dòng)帶漲緊輪支撐架32安裝在磨削單元支架1上、且與中間傳動(dòng)帶10傳動(dòng)連接，中間傳動(dòng)帶漲緊輪支撐架32上設(shè)有中間傳動(dòng)帶漲緊輪調(diào)節(jié)孔31，在中間傳動(dòng)帶漲緊輪調(diào)節(jié)孔31處通過安裝螺釘與磨削單元支架1連接，通過安裝螺釘調(diào)整對(duì)中間傳動(dòng)帶10的漲緊力，如圖5所示。

主傳動(dòng)帶26、中間傳動(dòng)帶10及支撐帶5優(yōu)選為V型帶。

所述左磨削單元進(jìn)給機(jī)構(gòu)和右磨削單元進(jìn)給機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)相同，均包括橫向?qū)к?4和橫向進(jìn)給往復(fù)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，橫向?qū)к?4和橫向進(jìn)給往復(fù)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)沿橫向設(shè)置于床身13上，左磨削單元A或右磨削單元B中的磨削單元支架1與橫向?qū)к?4滑動(dòng)連接、且與橫向進(jìn)給往復(fù)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。

橫向?qū)к?4的外側(cè)設(shè)有防護(hù)罩28，用于保護(hù)橫向?qū)к?4，防護(hù)罩28為風(fēng)琴式防護(hù)罩。左磨削單元A和右磨削單元B的主傳動(dòng)輪系前側(cè)設(shè)有安裝在磨削單元支架1上的安全防護(hù)罩，用于保護(hù)整個(gè)主傳動(dòng)輪系統(tǒng)。

本實(shí)用新型的一實(shí)施例中，所述橫向進(jìn)給往復(fù)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括磨削單元進(jìn)給伺服電機(jī)27、橫向進(jìn)給絲杠及橫向進(jìn)給螺母，磨削單元進(jìn)給伺服電機(jī)27和橫向進(jìn)給絲杠設(shè)置于床身13上、且磨削單元進(jìn)給伺服電機(jī)27的輸出端與橫向進(jìn)給絲杠連接，所述橫向進(jìn)給螺母與橫向進(jìn)給絲杠螺紋連接、且與磨削單元支架1連接。磨削單元進(jìn)給伺服電機(jī)27驅(qū)動(dòng)橫向進(jìn)給絲杠旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)橫向進(jìn)給螺母和磨削單元支架1沿橫向運(yùn)動(dòng)。

在進(jìn)行磨削作業(yè)時(shí)，左磨削單元A和右磨削單元B通過磨削單元進(jìn)給伺服電機(jī)27的驅(qū)動(dòng)能夠在床身13上沿橫向往復(fù)移動(dòng)，左磨削單元A和右磨削單元B沿相向或相反方向運(yùn)動(dòng)。

工件送進(jìn)單元包括縱向?qū)к?1、立柱17、縱向進(jìn)給往復(fù)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及機(jī)械手夾具15，其中縱向?qū)к?1和縱向進(jìn)給往復(fù)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)沿縱向設(shè)置于床身13上；立柱17與縱向?qū)к?1滑動(dòng)連接、且與縱向進(jìn)給往復(fù)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和機(jī)械手夾具15設(shè)置于立柱17上、且機(jī)械手夾具15可轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械手夾具15與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。

所述縱向進(jìn)給往復(fù)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括縱向進(jìn)給絲杠22、工件進(jìn)給伺服電機(jī)23及縱向進(jìn)給螺母，縱向進(jìn)給絲杠22和工件進(jìn)給伺服電機(jī)23設(shè)置于床身13上，工件進(jìn)給伺服電機(jī)23的輸出端與縱向進(jìn)給絲杠22連接，縱向進(jìn)給螺母與縱向進(jìn)給絲杠22螺紋連接、且與立柱17可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接。工件進(jìn)給伺服電機(jī)23驅(qū)動(dòng)縱向進(jìn)給絲杠22旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)縱向進(jìn)給螺母和立柱17沿縱向運(yùn)動(dòng)。

機(jī)械手夾具15通過工件進(jìn)給伺服電機(jī)23的驅(qū)動(dòng)沿縱向往復(fù)移動(dòng)，與左磨削單元A和右磨削單元B的運(yùn)動(dòng)方向垂直。

所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括機(jī)械手從動(dòng)輪16、機(jī)械手傳動(dòng)帶18、機(jī)械手主動(dòng)輪19及機(jī)械手伺服電機(jī)20，其中機(jī)械手伺服電機(jī)20的輸出軸與機(jī)械手主動(dòng)輪19傳動(dòng)連接，所述機(jī)械手主動(dòng)輪19與機(jī)械手從動(dòng)輪16通過機(jī)械手傳動(dòng)帶18連接，機(jī)械手從動(dòng)輪16與機(jī)械手夾具15的后端連接。機(jī)械手伺服電機(jī)20驅(qū)動(dòng)機(jī)械手主動(dòng)輪19轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械手主動(dòng)輪19通過機(jī)械手傳動(dòng)帶18驅(qū)動(dòng)機(jī)械手從動(dòng)輪16轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)機(jī)械手夾具15實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；

刀具可手動(dòng)或自動(dòng)夾緊在機(jī)械手夾具15上，需要同時(shí)滿足一把或多把刀具的夾持，刀具的夾持必須能夠滿足重復(fù)定位準(zhǔn)確的要求，并且機(jī)械手夾具15可編程控制回轉(zhuǎn)。

床身13內(nèi)設(shè)有循環(huán)冷卻裝置，循環(huán)冷卻裝置用于對(duì)工件的磨削加工提供冷卻介質(zhì)。循環(huán)冷卻裝置包括冷卻水箱28和冷卻水泵，床身13側(cè)面裝有冷卻水箱28，冷卻水箱28內(nèi)部裝有用于磨削冷卻的冷卻介質(zhì)，工作時(shí)通過冷卻水泵泵至磨削工位對(duì)工件進(jìn)行冷卻，冷卻介質(zhì)可通過冷卻水泵進(jìn)行循環(huán)使用。

為了防止刀柄在磨削過程中過熱而變色，通過冷卻水泵加入冷卻水進(jìn)行冷卻，磨削過程中磨粒及粉塵會(huì)隨冷卻水排走，在冷卻水箱28內(nèi)過濾回收，減少環(huán)境污染，冷卻水可通過程序控制，循環(huán)使用，節(jié)能環(huán)保。

本實(shí)用新型的工作原理是：

磨削單元主電機(jī)25通過主傳動(dòng)帶26驅(qū)動(dòng)砂帶主動(dòng)輪12，砂帶主動(dòng)輪12通過砂帶2帶動(dòng)砂帶漲緊輪3、砂帶導(dǎo)輪11實(shí)現(xiàn)磨削主運(yùn)動(dòng)。與此同時(shí)，砂帶主動(dòng)輪12通過中間傳動(dòng)帶10帶動(dòng)支撐帶主動(dòng)輪8轉(zhuǎn)動(dòng)，支撐帶主動(dòng)輪8驅(qū)動(dòng)支撐帶5帶動(dòng)支撐帶從動(dòng)輪4實(shí)現(xiàn)支撐輪系的主運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)支撐帶5運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)支撐帶5與砂帶2同時(shí)運(yùn)動(dòng)且保證線速度一致；砂帶漲緊氣缸7與砂帶漲緊輪3相連，通過調(diào)節(jié)砂帶漲緊氣缸7的壓力，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)砂帶2漲緊力的調(diào)整，從而獲得不同漲緊力；支撐帶漲緊輪6通過安裝螺釘安裝在磨削單元支架1上，通過調(diào)整螺釘進(jìn)行前后調(diào)整，對(duì)支撐帶5進(jìn)行漲緊力的調(diào)節(jié)，通過漲緊力的調(diào)節(jié)使砂帶2在磨削過程中獲得不同的磨削支撐力，適應(yīng)不同的工件；中間傳動(dòng)帶漲緊輪9通過安裝螺釘安裝在磨削單元支架1上，通過調(diào)整螺釘調(diào)整傳動(dòng)帶不同的安裝位置，對(duì)中間傳動(dòng)帶10進(jìn)行漲緊，確保中間傳動(dòng)帶10在高轉(zhuǎn)速運(yùn)轉(zhuǎn)情況下具有較好的漲緊力；左磨削單元A和右磨削單元B通過磨削單元進(jìn)給伺服電機(jī)27驅(qū)動(dòng)能夠?qū)崿F(xiàn)橫向進(jìn)給運(yùn)動(dòng)；立柱17以及機(jī)械手夾具15通過工件進(jìn)給伺服電機(jī)23驅(qū)動(dòng)縱向進(jìn)給絲杠22沿著導(dǎo)軌21實(shí)現(xiàn)縱向運(yùn)動(dòng)，此運(yùn)動(dòng)為工件的送進(jìn)運(yùn)動(dòng)；機(jī)械手夾具15通過機(jī)械手伺服電機(jī)20的驅(qū)動(dòng)可實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；機(jī)械手夾具15的前端裝夾工件前后運(yùn)動(dòng)，左磨削單元A和右磨削單元B帶動(dòng)砂帶2左右運(yùn)動(dòng)，對(duì)不同工件進(jìn)行磨削。左磨削單元A和右磨削單元B的主傳動(dòng)輪系中設(shè)有砂帶氣動(dòng)漲緊機(jī)構(gòu)，各個(gè)移動(dòng)軸可實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)，砂帶磨削機(jī)器人通過示教可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)編程。

采用本實(shí)用新型進(jìn)行磨削作業(yè)時(shí)，根據(jù)工件外形尺寸不同，磨削可分多次進(jìn)行，利用不同砂帶粒度(目數(shù))對(duì)工件進(jìn)行打磨，根據(jù)工件表面質(zhì)量要求，可對(duì)工件進(jìn)行連續(xù)回轉(zhuǎn)拋光。

具體磨削步驟為：由于刀具形狀復(fù)雜且刀柄焊口的焊料堆積，磨削需要分多次進(jìn)行，首先需要利用60至120目砂帶單獨(dú)進(jìn)行焊口焊料的打磨，去除多余焊料，其次再將刀柄整周回轉(zhuǎn)進(jìn)行磨削，使刀柄整體均可磨削完整，最后再用180目砂帶對(duì)刀柄連續(xù)回轉(zhuǎn)拋光。

各運(yùn)動(dòng)部件采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，由數(shù)控系統(tǒng)進(jìn)行控制，能夠?qū)崿F(xiàn)示教編程，編程時(shí)可根據(jù)砂帶對(duì)工件的壓力變化進(jìn)行手動(dòng)調(diào)整，示教完成后進(jìn)行自動(dòng)磨削，通過程序控制確保磨削時(shí)兩條砂帶同時(shí)接觸工件，防止單面砂帶接觸刀柄時(shí)由于進(jìn)給力較大將刀柄推變形。兩條獨(dú)立回轉(zhuǎn)的對(duì)置式砂帶及輪系可以分別軸向進(jìn)給運(yùn)動(dòng)，砂帶與刀柄接觸部位的后側(cè)必須有皮帶或彈性帶支撐，磨削時(shí)可對(duì)刀具刀柄的圓弧面等復(fù)雜的曲面進(jìn)行補(bǔ)償，使編程程序簡單。

本實(shí)用新型主要用于刀具的刀柄以及五金件的磨削拋光加工，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化磨削加工，能夠有效的提高了刀具焊接刀柄的加工效率，降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度，改善工人勞動(dòng)環(huán)境，使刀具刀柄加工外觀更為美觀、一致。

以上所述僅為本實(shí)用新型的實(shí)施方式，并非用于限定本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)、擴(kuò)展等，均包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。