本發(fā)明涉及的是消防槍頭的打磨裝置，尤其涉及的是消防槍頭的精準(zhǔn)定位打磨裝置。

背景技術(shù)：

消防槍頭分為四種類型，分別為直流水槍、噴霧水槍、多用水槍和多功能水槍，直流水槍噴射的水流為柱狀，射程遠(yuǎn)、流量大、沖擊力強(qiáng)，用于撲救一般固體物質(zhì)火災(zāi)，以及滅火時(shí)的輔助冷卻等。直流水槍的槍頭7呈錐狀（見圖1），出水口小于進(jìn)水口，出水口端具有徑向凸出的凸緣71，消防水槍通過凸緣固定水管連接口。由于結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，因此現(xiàn)有消防槍頭一般不直接成型錐體狀,而是分為兩個(gè)步驟，先成型對(duì)稱的兩個(gè)半錐狀件，再將兩個(gè)半錐狀件通過焊接或其他方式固定連接構(gòu)成錐狀的消防槍頭，兩個(gè)半錐狀件間的連接邊凹凸不平，因此需要逐一打磨消防槍頭的兩個(gè)連接邊。目前，廠家一般是通過人工手動(dòng)方式進(jìn)行打磨，或者將需要打磨的工件手動(dòng)操作至打磨裝置進(jìn)行打磨，工作效率低下，且安全性差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服上述不足，提供一種自動(dòng)精準(zhǔn)夾取并打磨，實(shí)現(xiàn)精確打磨的，提高工作效率，保障工作安全的消防槍頭的精準(zhǔn)定位打磨裝置。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)解決方案是：消防槍頭的精準(zhǔn)定位打磨裝置，包括送料裝置、攝像定位裝置、機(jī)械手、夾持裝置、打磨裝置、以及分別與上述裝置連接的控制箱，夾持裝置可旋轉(zhuǎn)地安裝于機(jī)械手的端部；送料裝置用于使消防槍頭以凸緣在上的姿態(tài)一一排列至輸出端；攝像定位裝置用于時(shí)時(shí)拍攝消防槍頭側(cè)面影像并輸送至控制箱，控制箱分析影像并判斷消防槍頭標(biāo)記是否旋轉(zhuǎn)至既定角度；夾持裝置用于夾持消防槍頭并由控制箱控制旋轉(zhuǎn)；機(jī)械手帶動(dòng)夾持裝置位移至送料裝置的輸出端，夾持裝置夾起消防槍頭并輸送至攝像定位裝置正前方，隨后夾持裝置沿消防槍頭中軸旋轉(zhuǎn)直至消防槍頭的標(biāo)志位于既定角度，緊接著夾持裝置再次帶動(dòng)消防槍頭旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度使第一連接邊與打磨裝置正對(duì)應(yīng)并進(jìn)行第一連接邊的打磨，完成上述打磨后，夾持裝置將旋轉(zhuǎn)180°進(jìn)行第二連接邊的打磨。

優(yōu)選的，送料裝置包括料倉、輸送帶和傾斜設(shè)置的下料板；輸送帶等間隔分布有凹槽，每一凹槽只能容納一消防槍頭；料倉位于輸送帶進(jìn)料端的上方，輸送帶的出料端位于下料板頂端的上方；下料板中間設(shè)置一通槽，通槽的寬度大于消防槍頭下部的直徑但小于消防槍頭凸緣的直徑。

優(yōu)選的，下料板的中部設(shè)有第一光電傳感器，下部設(shè)有第二光電傳感器。

優(yōu)選的，輸送帶呈傾斜設(shè)置，料倉位于輸送帶下端的上方；輸送帶中部設(shè)置有一擋繩，擋繩用于阻擋消防槍頭疊加通過。

優(yōu)選的，夾持裝置包括夾盤和支桿，夾盤安裝于支桿的頂端；夾盤圓周均勻分布有三個(gè)徑向伸縮的卡爪，卡爪用于徑向伸出卡住消防槍頭上部的內(nèi)壁；支桿的下端面連接有一套桿，套桿的直徑小于支桿的直徑，套桿活動(dòng)套有頂塊和彈簧，彈簧位于頂桿和頂塊之間，彈簧用于推動(dòng)頂塊向下抵住消防槍頭下部的內(nèi)壁。

優(yōu)選的，夾盤上方有一氣缸，氣缸的伸縮桿端部具有一凸塊；夾盤圓周均勻分布有三個(gè)安裝槽，三個(gè)卡爪一一對(duì)應(yīng)鉸接于相應(yīng)的安裝槽；凸塊伸入夾盤的中空部，使三個(gè)卡爪徑向伸出卡住消防槍頭的內(nèi)壁。

優(yōu)選的，夾持裝置和機(jī)械手之間安裝有旋轉(zhuǎn)電機(jī)。

優(yōu)選的，攝像定位裝置包括用于打光的LED燈和一臺(tái)攝像機(jī)。

優(yōu)選的，打磨裝置包括粗打磨裝置和細(xì)打磨裝置。

優(yōu)選的，粗打磨裝置包括圓弧刀和粗打磨電機(jī)，細(xì)打磨裝置包括砂帶和細(xì)打磨電機(jī)。

通過采用上述的技術(shù)方案，本發(fā)明的有益效果是：送料裝置的輸出端位置固定，機(jī)械手根據(jù)既定坐標(biāo)實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)夾取消防槍頭，并輸送至攝像定位裝置正前方，夾持裝置先旋轉(zhuǎn)直至消防槍頭的標(biāo)志位于既定角度，再二次夾旋轉(zhuǎn)預(yù)定角度使第一連接邊與打磨裝置平行，最后分別進(jìn)行第一連接邊的打磨和第二連接邊的打磨。本發(fā)明集送料、夾持、定位、打磨為一體，實(shí)現(xiàn)了高精度、自動(dòng)化、精準(zhǔn)定位打磨，保證了打磨質(zhì)量，提高工作效率，減少人力成本，保證生產(chǎn)的安全可靠性。本發(fā)明中標(biāo)志是指消防槍頭本身自帶的商標(biāo)，該商標(biāo)與兩條連接邊的夾角固定不變。

附圖說明

圖1為消防槍頭結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本方的電路框架圖；

圖4為送料裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為下料板的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為夾持裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

（1、送料裝置；11、料倉；12、輸送帶；121、凹槽；122、傳送電機(jī)；123、擋繩；13、下料板；131、通槽；132、第一光電傳感器；133、第二光電傳感器；2、攝像定位裝置；21、LED燈；22、攝像機(jī)；3、機(jī)械手；31、旋轉(zhuǎn)電機(jī)；4、夾持裝置；41、夾盤；411、卡爪；412、凹槽裝置；42、支桿；43、套桿；44、頂塊；45、彈簧；46、夾緊氣缸；47、凸塊；5、打磨裝置；51、粗打磨電機(jī)；52細(xì)打磨電機(jī)；6、控制箱；7、消防槍頭；71、凸緣）。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例來進(jìn)一步說明本發(fā)明。

如圖2所示，消防槍頭的精準(zhǔn)定位打磨裝置，由送料裝置1、攝像定位裝置2、機(jī)械手3、夾持裝置4、打磨裝置5、控制箱6構(gòu)成。送料裝置1的輸出端位置固定，夾持裝置4可旋轉(zhuǎn)地安裝于機(jī)械手3的端部，攝像定位裝置2和打磨裝置5最好設(shè)置于同一水平線上，控制箱6采用PLC控制柜。

如圖4所示，送料裝置1包括料倉11、傾斜設(shè)置輸送帶12和傾斜設(shè)置的下料板13。料倉11位于輸送帶12的下部進(jìn)料端的上方。輸送帶12等間隔分布有凹槽121，每一凹槽121只能容納一消防槍頭7，在輸送帶12的中部還設(shè)置防止兩個(gè)以上消防槍頭疊加通過的懸空的擋繩123。輸送帶12的出料端則位于下料板13頂端的上方，下料板13頂端兩側(cè)設(shè)有擋板（未示出）。下料板13中間設(shè)置一通槽131，通槽131與凹槽121同向設(shè)置，通槽131的寬度大于消防槍頭7下部的直徑但小于消防槍頭凸緣71的直徑。消防槍頭隨輸送帶12逐一排序地輸送至上端并掉落至下料板13的頂端，通槽131作用小，消防槍頭以凸緣在上的姿態(tài)沿通槽131滑落至下料板13的最低端，因此每次機(jī)械手3夾持消防槍頭的位置固定不變，保證夾持的快速、精準(zhǔn)、穩(wěn)定且牢固。

如圖5所示，下料板13的中部設(shè)有第一光電傳感器132，下部設(shè)有第二光電傳感器133。當(dāng)?shù)谝还怆妭鞲衅?32被遮擋，即下料板13內(nèi)累計(jì)的消防槍頭超過預(yù)設(shè)值，輸送帶12停止繼續(xù)傳送，避免過多消防槍頭堆積，造成生產(chǎn)秩序紊亂，而且有利于減少生產(chǎn)所需占用的空間。第二光電傳感器133可以用于判斷下料板13內(nèi)是否有消防槍頭，從而決定機(jī)械手3實(shí)現(xiàn)進(jìn)行下一動(dòng)作或者料倉是否需要繼續(xù)添加消防槍頭。

如圖6所示，夾持裝置4包括夾盤41、支桿42、套桿43、頂塊44、彈簧45、夾緊氣缸46和凸塊47。夾盤41安裝于支桿42的頂端，夾盤41的上部中空，且圓周均勻分布有安裝槽412，每一安裝槽412內(nèi)鉸接有一徑向伸縮的倒L型卡爪411。套桿43固定連接于支桿42，套桿43的直徑小于支桿42的直徑，所述頂塊44和彈簧45滑動(dòng)套于套桿43，其中彈簧45位于頂塊44和支桿42之間。夾盤41上方固定連接一夾緊氣缸46，夾緊氣缸46的伸縮桿于夾盤41中空部上下活動(dòng)。夾緊氣缸46向下伸張，位于伸縮桿端部的凸塊47使卡爪411徑向推出并卡住消防槍頭7上部的內(nèi)壁；同時(shí)彈簧45用于推動(dòng)頂塊44向下抵住消防槍頭下部的內(nèi)壁，避免打磨時(shí)的振動(dòng)，保證打磨的光滑度。

如圖7所示，夾持裝置4和機(jī)械手3之間安裝有旋轉(zhuǎn)電機(jī)31，通過旋轉(zhuǎn)電機(jī)31帶動(dòng)夾持裝置4旋轉(zhuǎn)，具體的旋轉(zhuǎn)電機(jī)31可安裝于夾緊氣缸46和機(jī)械手3之間。

打磨裝置5包括有粗打磨裝置和細(xì)打磨裝置，粗打磨裝置由圓弧刀（未示出）和驅(qū)動(dòng)圓弧刀轉(zhuǎn)動(dòng)的粗打磨電機(jī)51構(gòu)成，細(xì)打磨裝置則由砂帶和驅(qū)動(dòng)砂帶傳動(dòng)的細(xì)打磨電機(jī)52構(gòu)成，粗/打磨裝置的具體構(gòu)造采用現(xiàn)有打磨裝置，在此不重復(fù)贅述。

如圖3所示，本發(fā)明的控制箱6分別與輸送帶12的傳送電機(jī)122、第一光電傳感器132、第二光電傳感器133、攝像機(jī)22、LED燈21、旋轉(zhuǎn)電機(jī)31、機(jī)械手3、夾緊氣缸46、粗打磨電機(jī)52、細(xì)打磨電機(jī)54連接,實(shí)現(xiàn)各裝置的統(tǒng)一協(xié)調(diào)合作。

本發(fā)明的具體使用：1、輸送帶12逐一排列地將消防槍頭由下端傳送至上端。2、消防槍頭由輸送帶12的上端掉落至下料板13并在通槽2作用下，以凸緣在上的姿態(tài)沿通槽2滑落至下料板13的下端。3、機(jī)械手3帶動(dòng)夾持裝置4位移至下料板13的最下端，夾持裝置4夾起其下方消防槍頭并輸送至攝像機(jī)22正前方（后面的消防槍頭會(huì)自動(dòng)不上）。4、夾持裝置4沿消防槍頭中軸旋轉(zhuǎn)直至消防槍頭的標(biāo)志位于既定角度。5、夾持裝置4再次帶動(dòng)消防槍頭旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度使第一連接邊打磨裝置5正對(duì)應(yīng)。6、機(jī)械手3帶動(dòng)夾持裝置4平移至打磨裝置5的正前方。7、打磨裝置開始工作進(jìn)行第一連接邊的打磨。7、夾持裝置4旋轉(zhuǎn)180°后進(jìn)行第二連接邊的打磨。上述步驟5和6可以相互對(duì)調(diào)，不分先后順序限制。

以上所述的，僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，不能限定本發(fā)明實(shí)施的范圍，凡是依本發(fā)明專利范圍所作的均等變化與裝飾，皆應(yīng)仍屬于本發(fā)明涵蓋的范圍內(nèi)。