本實(shí)用新型涉及一種磨具庫，特別是涉及一種機(jī)器人自動打磨的磨具庫。

背景技術(shù)：

當(dāng)前汽車車身制造車間生產(chǎn)節(jié)拍為50-60s/輛，且各大汽車車身車間均在進(jìn)行生產(chǎn)節(jié)拍提速計(jì)劃。隨著各大汽車廠家對汽車制造品質(zhì)要求的不斷提高，汽車車身制造車間車頂及車后蓋焊接由傳統(tǒng)的弧焊轉(zhuǎn)變?yōu)榧す夂附樱す夂附又笮鑼缚p進(jìn)行打磨。當(dāng)前車頂及車后蓋焊縫打磨主要依靠傳統(tǒng)老式機(jī)械打磨頭，老式機(jī)械打磨頭無法自動更換打磨砂輪片，人工需每隔約半小時進(jìn)行砂輪片更換，每次更換時長15-20分鐘。在人工進(jìn)行砂輪片更換時，整個打磨工位需停機(jī)等待，嚴(yán)重制約汽車制造流水線整體效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種機(jī)器人自動打磨的磨具庫，主要解決在汽車車身制造打磨拋光機(jī)器人自動更換磨具問題，通過本實(shí)用新型的磨具庫可以實(shí)現(xiàn)快換磨具的存儲，通過配合自動換刀打磨頭，可以通過機(jī)器人自動進(jìn)行磨具的快速更換，將傳統(tǒng)人工更換磨具時間從15-20分鐘縮短為15s左右，通過磨具庫存儲一定數(shù)量磨具實(shí)現(xiàn)在汽車全天生產(chǎn)中機(jī)器人自動進(jìn)行磨具更換而無需人工參與，在每天設(shè)備檢修時，人工將磨具庫上磨具進(jìn)行人工更換，從而保證設(shè)備連續(xù)穩(wěn)定運(yùn)行。減少企業(yè)人工成本，提高整個打磨工位自動化水平與智能化。

本實(shí)用新型是通過下述技術(shù)方案來解決上述技術(shù)問題的：一種機(jī)器人自動打磨的磨具庫，其特征在于，其包括支架組件、轉(zhuǎn)簾門組件、磨具安裝組件、檢測組件，支架組件是實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)簾門組件和磨具安裝組件的安裝固定；轉(zhuǎn)簾門組件保證實(shí)現(xiàn)自動的轉(zhuǎn)簾和防護(hù)；檢測組件用于進(jìn)行檢測。

優(yōu)選地，所述支架組件包括上側(cè)鈑金、側(cè)邊鈑金、豎直安裝支架、水平安裝板、水平安裝支架、后側(cè)鈑金、前側(cè)鈑金、上端側(cè)邊橫梁、上端側(cè)邊橫梁、豎直橫梁、上端轉(zhuǎn)簾門傳感器安裝橫梁、上端轉(zhuǎn)簾門傳感器、轉(zhuǎn)簾門滑行固定橫梁、總線模塊、下端轉(zhuǎn)簾門傳感器、下端轉(zhuǎn)簾門傳感器安裝橫梁、電機(jī)固定支架，磨具安裝組件包括快換磨具、墊塊、快換磨具安裝橫板、刀柄夾安裝基座和刀柄夾，轉(zhuǎn)簾門組件包括轉(zhuǎn)簾門、轉(zhuǎn)簾門滑行固定橫梁、上端轉(zhuǎn)簾門傳感器和下端轉(zhuǎn)簾門傳感器、電機(jī)、傳動皮帶、電機(jī)皮帶輪、轉(zhuǎn)簾門軸承座、轉(zhuǎn)簾門軸承、轉(zhuǎn)簾門皮帶輪、轉(zhuǎn)簾門、轉(zhuǎn)輪盤和轉(zhuǎn)簾門橫梁，檢測組件包括檢測刀柄傳感器、檢測砂輪傳感器、傳感器安裝支架、減震彈簧，上側(cè)鈑金與上端側(cè)邊橫梁之間、上側(cè)鈑金與上端側(cè)邊橫梁之間都通過多個螺釘固定，側(cè)邊鈑金與豎直橫梁之間、側(cè)邊鈑金與上端側(cè)邊橫梁之間都通過多個螺釘固定，后側(cè)鈑金與上端側(cè)邊橫梁之間、后側(cè)鈑金與豎直橫梁之間都通過多個螺釘固定，前側(cè)鈑金與上端側(cè)邊橫梁之間、前側(cè)鈑金與豎直橫梁之間都通過多個螺釘固定，上端側(cè)邊橫梁、上端側(cè)邊橫梁、豎直橫梁、上端轉(zhuǎn)簾門傳感器安裝橫梁都與下端轉(zhuǎn)簾門傳感器安裝橫梁之間通過多個螺釘固定，豎直安裝支架、水平安裝板都和水平安裝支架之間通過焊接連接，上端轉(zhuǎn)簾門傳感器與上端轉(zhuǎn)簾門傳感器安裝橫梁之間通過多個螺釘固定，下端轉(zhuǎn)簾門傳感器與下端轉(zhuǎn)簾門傳感器安裝橫梁之間通過多個螺釘固定安裝，總線模塊位于下端轉(zhuǎn)簾門傳感器安裝橫梁上且位于下端轉(zhuǎn)簾門傳感器的側(cè)面，電機(jī)通過電機(jī)固定支架固定安裝到電機(jī)固定安裝前側(cè)橫梁和電機(jī)固定安裝后側(cè)橫梁上，電機(jī)皮帶輪固定安裝在電機(jī)上，電機(jī)皮帶輪與轉(zhuǎn)簾門皮帶輪之間通過至少一根傳動皮帶連接轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)簾門軸承座與轉(zhuǎn)簾門固定安裝橫梁之間通過多個螺栓螺母固定，轉(zhuǎn)簾門軸承安裝在轉(zhuǎn)簾門軸承座上，轉(zhuǎn)簾門橫梁安裝在轉(zhuǎn)簾門軸承上，轉(zhuǎn)簾門皮帶輪固定安裝在轉(zhuǎn)簾門橫梁上，轉(zhuǎn)輪盤固定安裝在轉(zhuǎn)簾門橫梁上，轉(zhuǎn)簾門套在轉(zhuǎn)簾門橫梁上，轉(zhuǎn)簾門滑行固定橫梁位于轉(zhuǎn)簾門橫梁的下方，快換磨具安裝在快換磨具安裝橫板上，墊塊與傳感器安裝支架之間通過螺釘固定安裝，檢測刀柄傳感器安裝在傳感器安裝支架上，傳感器安裝支架與快換磨具安裝橫板之間通過螺釘固定安裝，檢測砂輪傳感器固定安裝在快換磨具安裝橫板上，減震彈簧安裝在快換磨具安裝橫板上，刀柄夾與刀柄夾安裝基座之間通過多個螺釘固定安裝，刀柄夾安裝基座與快換磨具安裝橫板之間通過多個螺釘固定安裝。

優(yōu)選地，所述上側(cè)鈑金、側(cè)邊鈑金、后側(cè)鈑金、前側(cè)鈑金和轉(zhuǎn)簾門組成一個密封空間。

優(yōu)選地，所述上端側(cè)邊橫梁、上端側(cè)邊橫梁、豎直橫梁、上端轉(zhuǎn)簾門傳感器安裝橫梁、下端轉(zhuǎn)簾門傳感器安裝橫梁、電機(jī)固定安裝前側(cè)橫梁和電機(jī)固定安裝后側(cè)橫梁組成整個磨具庫骨架結(jié)構(gòu)，整個磨具庫相關(guān)功能組件固定安裝在骨架結(jié)構(gòu)上，骨架結(jié)構(gòu)采用角鋼結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)簾門、轉(zhuǎn)簾門滑行固定橫梁、上端轉(zhuǎn)簾門傳感器和下端轉(zhuǎn)簾門傳感器組成一個轉(zhuǎn)簾門開合系統(tǒng)。

優(yōu)選地，所述電機(jī)、傳動皮帶、電機(jī)皮帶輪、轉(zhuǎn)簾門軸承座、轉(zhuǎn)簾門軸承、轉(zhuǎn)簾門皮帶輪、轉(zhuǎn)簾門、轉(zhuǎn)輪盤和轉(zhuǎn)簾門橫梁組成一個轉(zhuǎn)簾門開合控制機(jī)構(gòu)。

優(yōu)選地，所述墊塊、檢測刀柄傳感器、傳感器安裝支架、檢測砂輪傳感器、減震彈簧、快換磨具安裝橫板、刀柄夾安裝基座和刀柄夾組成磨具固定安裝模塊。

本實(shí)用新型的積極進(jìn)步效果在于：

一、本磨具庫可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自動進(jìn)行快換磨具的更換，能很好解決人工更換磨具導(dǎo)致的汽車自動化流水線的停機(jī)事件，將人工15-20分鐘更換磨具時間縮短為機(jī)器人15s自動更換快換磨具時間；

二、通過引入相關(guān)的監(jiān)測技術(shù)，可以實(shí)時監(jiān)控磨具磨料的磨損，從而及時的更換磨具磨料，能很好解決人工更換磨具磨料不及時帶來的時間浪費(fèi)與磨具磨料物料浪費(fèi)，提高整個打磨拋光工位及整個機(jī)器人自動化流水線的效率；

三、通過磨具庫使用，無需人工每隔30分鐘進(jìn)行磨具更換，只需在每天設(shè)備檢修或交接班時人工進(jìn)行磨具庫內(nèi)快換磨具更換，節(jié)省企業(yè)人力成本，提升設(shè)備自動化水平；

四、更換磨具時間的大幅縮短，人工更換磨具庫快換磨具時間可控且快，方便后期汽車車身車間進(jìn)行機(jī)器人自動化流水線的提速，提高整個流水線產(chǎn)能。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型打開上側(cè)鈑金和側(cè)邊鈑金后的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為圖2的A處放大示意圖。

圖4為本實(shí)用新型的電機(jī)固定支架、電機(jī)、傳動皮帶等元件的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本實(shí)用新型的快換磨具、墊塊、檢測刀柄傳感器等元件的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為圖5的元件拆解示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖給出本實(shí)用新型較佳實(shí)施例，以詳細(xì)說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案。

如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5和圖6所示，本實(shí)用新型機(jī)器人自動打磨的磨具庫包括支架組件、轉(zhuǎn)簾門組件、磨具安裝組件，支架組件是實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)簾門組件和磨具安裝組件的安裝固定；轉(zhuǎn)簾門組件保證實(shí)現(xiàn)自動的轉(zhuǎn)簾和防護(hù)，轉(zhuǎn)簾門組件、磨具安裝組件都安裝在支架組件上。

支架組件包括上側(cè)鈑金1、側(cè)邊鈑金2、豎直安裝支架3、水平安裝板4、水平安裝支架5、后側(cè)鈑金6、前側(cè)鈑金7、上端側(cè)邊橫梁8、上端側(cè)邊橫梁9、豎直橫梁10、上端轉(zhuǎn)簾門傳感器安裝橫梁11、上端轉(zhuǎn)簾門傳感器12、轉(zhuǎn)簾門滑行固定橫梁13、總線模塊14、下端轉(zhuǎn)簾門傳感器15、下端轉(zhuǎn)簾門傳感器安裝橫梁16，上側(cè)鈑金1與上端側(cè)邊橫梁8之間、上側(cè)鈑金1與上端側(cè)邊橫梁9之間都通過多個螺釘固定，側(cè)邊鈑金2與豎直橫梁10之間、側(cè)邊鈑金2與上端側(cè)邊橫梁8之間都通過多個螺釘固定，后側(cè)鈑金6與上端側(cè)邊橫梁9之間、后側(cè)鈑金6與豎直橫梁10之間都通過多個螺釘固定，前側(cè)鈑金7與上端側(cè)邊橫梁8之間、前側(cè)鈑金7與豎直橫梁10之間都通過多個螺釘固定，上端側(cè)邊橫梁8、上端側(cè)邊橫梁9、豎直橫梁10、上端轉(zhuǎn)簾門傳感器安裝橫梁11都與下端轉(zhuǎn)簾門傳感器安裝橫梁16之間通過多個螺釘固定，豎直安裝支架3、水平安裝板4都和水平安裝支架5之間通過焊接連接，上端轉(zhuǎn)簾門傳感器12與上端轉(zhuǎn)簾門傳感器安裝橫梁11之間通過多個螺釘固定，下端轉(zhuǎn)簾門傳感器15與下端轉(zhuǎn)簾門傳感器安裝橫梁16之間通過多個螺釘固定安裝，總線模塊14位于下端轉(zhuǎn)簾門傳感器安裝橫梁16上且位于下端轉(zhuǎn)簾門傳感器15的側(cè)面。

轉(zhuǎn)簾門組件包括電機(jī)固定支架17、電機(jī)18、傳動皮帶19、電機(jī)皮帶輪20、電機(jī)固定安裝前側(cè)橫梁21、轉(zhuǎn)簾門固定安裝橫梁22、轉(zhuǎn)簾門軸承座23、轉(zhuǎn)簾門軸承24、轉(zhuǎn)簾門皮帶輪25、轉(zhuǎn)簾門26、電機(jī)固定安裝后側(cè)橫梁27、轉(zhuǎn)輪盤28、轉(zhuǎn)簾門橫梁29、檢測刀柄傳感器32、傳感器安裝支架33、檢測砂輪傳感器34、減震彈簧35，電機(jī)18通過電機(jī)固定支架17固定安裝到電機(jī)固定安裝前側(cè)橫梁21和電機(jī)固定安裝后側(cè)橫梁27上，電機(jī)皮帶輪20固定安裝在電機(jī)18上，電機(jī)皮帶輪20與轉(zhuǎn)簾門皮帶輪25之間通過至少一根傳動皮帶19連接轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)簾門軸承座23與轉(zhuǎn)簾門固定安裝橫梁22之間通過多個螺栓螺母固定，轉(zhuǎn)簾門軸承24安裝在轉(zhuǎn)簾門軸承座23上，轉(zhuǎn)簾門橫梁29安裝在轉(zhuǎn)簾門軸承24上，轉(zhuǎn)簾門皮帶輪25固定安裝在轉(zhuǎn)簾門橫梁29上，轉(zhuǎn)輪盤28固定安裝在轉(zhuǎn)簾門橫梁29上，轉(zhuǎn)簾門26套在轉(zhuǎn)簾門橫梁29上，轉(zhuǎn)簾門滑行固定橫梁13位于轉(zhuǎn)簾門橫梁29的下方檢測刀柄傳感器32安裝在傳感器安裝支架33上。

磨具安裝組件包括快換磨具30、墊塊31、快換磨具安裝橫板36、刀柄夾安裝基座37和刀柄夾38，快換磨具30安裝在快換磨具安裝橫板36上，墊塊31與傳感器安裝支架33之間通過螺釘固定安裝，刀柄夾38與刀柄夾安裝基座37之間通過多個螺釘固定安裝，刀柄夾安裝基座37與快換磨具安裝橫板36之間通過多個螺釘固定安裝，傳感器安裝支架33與快換磨具安裝橫板36之間通過螺釘固定安裝，檢測砂輪傳感器34固定安裝在快換磨具安裝橫板36上，減震彈簧35安裝在快換磨具安裝橫板36上。

所述上側(cè)鈑金1、側(cè)邊鈑金2、后側(cè)鈑金6、前側(cè)鈑金7和轉(zhuǎn)簾門26組成一個密封空間，在機(jī)器人打磨正常工作時轉(zhuǎn)簾門26處于關(guān)閉狀態(tài)，做到密封除塵的效果，當(dāng)機(jī)器人需更換磨具時轉(zhuǎn)簾門26開啟，實(shí)現(xiàn)磨具的自動更換。豎直安裝支架3、水平安裝板4和水平安裝支架5組成一個安裝固定底座，保證在機(jī)器人正常更換刀具及汽車車身自動運(yùn)輸導(dǎo)致工位震動時刀具庫不發(fā)生晃動，保證磨具安放精度，防止由于磨具庫安裝位置的變化帶來的機(jī)器人無法自動更換磨具。

所述上端側(cè)邊橫梁8、上端側(cè)邊橫梁9、豎直橫梁10、上端轉(zhuǎn)簾門傳感器安裝橫梁11、下端轉(zhuǎn)簾門傳感器安裝橫梁16、電機(jī)固定安裝前側(cè)橫梁21和電機(jī)固定安裝后側(cè)橫梁27組成整個磨具庫骨架結(jié)構(gòu)，整個磨具庫相關(guān)功能組件固定安裝在骨架結(jié)構(gòu)上，骨架結(jié)構(gòu)采用角鋼結(jié)構(gòu)，便于安裝固定，能保證磨具庫相關(guān)功能件之間的相對位置不發(fā)生變化。

所述轉(zhuǎn)簾門26、轉(zhuǎn)簾門滑行固定橫梁13、上端轉(zhuǎn)簾門傳感器12和下端轉(zhuǎn)簾門傳感器15組成一個轉(zhuǎn)簾門開合系統(tǒng)，通過轉(zhuǎn)簾門滑行固定橫梁13可以保證轉(zhuǎn)簾門26在豎直方向上升與下降，通過上端轉(zhuǎn)簾門傳感器12和下端轉(zhuǎn)簾門傳感器15可以保證轉(zhuǎn)簾門26開合到位，防止轉(zhuǎn)簾門26關(guān)閉不嚴(yán)導(dǎo)致粉塵進(jìn)入和轉(zhuǎn)簾門26開合不到位機(jī)器人自動更換磨具時發(fā)生撞擊事件。

所述電機(jī)18、傳動皮帶19、電機(jī)皮帶輪20、轉(zhuǎn)簾門軸承座23、轉(zhuǎn)簾門軸承24、轉(zhuǎn)簾門皮帶輪25、轉(zhuǎn)簾門26、轉(zhuǎn)輪盤28和轉(zhuǎn)簾門橫梁29組成一個轉(zhuǎn)簾門開合控制機(jī)構(gòu)，通過電機(jī)18的轉(zhuǎn)動帶動電機(jī)皮帶輪20的轉(zhuǎn)動，電機(jī)皮帶輪20通過傳動皮帶19帶動轉(zhuǎn)簾門橫梁29轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)簾門橫梁29帶動轉(zhuǎn)輪盤28轉(zhuǎn)動從而帶動轉(zhuǎn)簾門26的上升與下降從而實(shí)現(xiàn)磨具庫庫的開合，通過電機(jī)的正反轉(zhuǎn)可以實(shí)現(xiàn)磨具庫的開合，通過上端轉(zhuǎn)簾門傳感器12和下端轉(zhuǎn)簾門傳感器15控制電機(jī)18啟停時間。

所述墊塊31、檢測刀柄傳感器32、傳感器安裝支架33、檢測砂輪傳感器34、減震彈簧35、快換磨具安裝橫板36、刀柄夾安裝基座37和刀柄夾38組成一個磨具固定安裝模塊，通過檢測刀柄傳感器32可以判定當(dāng)前磨具庫上是否有快換磨具，通過檢測砂輪傳感器34可以判定當(dāng)前快換磨具是否滿足更換快換磨具標(biāo)準(zhǔn)，防止人為誤操作導(dǎo)致機(jī)器人自動更換為無法進(jìn)行打磨快換磨具，刀柄夾38可以保證快換磨具30的安裝定位精度且保證快換磨具30固定在磨具庫內(nèi)不發(fā)生脫落，從而保證機(jī)器人能自動進(jìn)行快換磨具30的更換，減震彈簧35可以保證機(jī)器人自動更換快換磨具30時不會引起磨具庫的晃動，從而影響后續(xù)機(jī)器人進(jìn)行快換磨具30更換。

綜上所述，本實(shí)用新型有效解決了人工更換磨具導(dǎo)致的汽車自動化流水線停機(jī)事故，提高了整個打磨拋光工位及整個機(jī)器人自動化流水線的效率，節(jié)省企業(yè)人力成本，提升了設(shè)備自動化水平，提高整個流水線產(chǎn)能。

以上所述的具體實(shí)施例，對本實(shí)用新型的解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本實(shí)用新型的具體實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。