技術(shù)特征：

1.一種基于三維測量的水輪機轉(zhuǎn)輪室內(nèi)壁在位機器人自動打磨方法，其特征在于：包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于三維測量的水輪機轉(zhuǎn)輪室內(nèi)壁在位機器人自動打磨方法，其特征在于，所述步驟s1中，包括以下步驟：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于三維測量的水輪機轉(zhuǎn)輪室內(nèi)壁在位機器人自動打磨方法，其特征在于，所述步驟s2中，對測量數(shù)據(jù)進行精簡處理，提取標(biāo)識體的幾何特征，并在每個標(biāo)識體處分別建立坐標(biāo)系，包含以下步驟：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于三維測量的水輪機轉(zhuǎn)輪室內(nèi)壁在位機器人自動打磨方法，其特征在于，所述步驟s3中，包含以下步驟：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于三維測量的水輪機轉(zhuǎn)輪室內(nèi)壁在位機器人自動打磨方法，其特征在于，步驟s4中根據(jù)區(qū)域內(nèi)標(biāo)識體坐標(biāo)系的相互轉(zhuǎn)換，將兩個相鄰打磨區(qū)域的軌跡進行拼接，包含以下步驟：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明屬于水輪機在位機器人自動打磨加工領(lǐng)域，具體提供一種基于三維測量的水輪機轉(zhuǎn)輪室內(nèi)壁在位機器人自動打磨方法，包括：設(shè)定單個打磨區(qū)域的圓周寬度，將內(nèi)壁表面劃分為多個打磨區(qū)域，等間距布置標(biāo)識體，計算移動小車和機械臂在每個區(qū)域處的位置和姿態(tài)；控制移動小車和機械臂進行單區(qū)域的掃描測量，對測量數(shù)據(jù)進行精簡處理，提取標(biāo)識體的幾何特征，在標(biāo)識體處建立坐標(biāo)系；根據(jù)測量點云數(shù)據(jù)，計算生成打磨軌跡；重復(fù)上述操作，得到所有打磨區(qū)域的打磨軌跡，然后根據(jù)區(qū)域內(nèi)標(biāo)識體坐標(biāo)系的相互轉(zhuǎn)換，將兩個相鄰打磨區(qū)域的軌跡進行拼接，機器人按照拼接后的打磨軌跡進行打磨。該方法實現(xiàn)對水輪機內(nèi)壁大幅面的打磨修復(fù)作業(yè)，提高水輪機維護效率。

技術(shù)研發(fā)人員：吳濤,彭芳瑜,黃雄,周林,葉祥友,楊岑岑,楊超,趙陽
受保護的技術(shù)使用者：中國長江電力股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2