一種智能地坪研磨機(jī)控制系統(tǒng)及控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種智能地坪研磨機(jī)控制系統(tǒng)及控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著自動(dòng)化技術(shù)以及相關(guān)的控制技術(shù)的出現(xiàn)，越來越多的傳統(tǒng)的手工操作項(xiàng)目逐漸被自動(dòng)化設(shè)備所替代，特別是對于手工操作占用時(shí)間較大，流水線線操作較長的項(xiàng)目，不僅提高了工作效率，而且節(jié)省了人工消耗，降低了項(xiàng)目投入成本。傳統(tǒng)的地坪研磨需要人工通過地坪研磨機(jī)不斷的反復(fù)對地坪進(jìn)行研磨，特別對于研磨區(qū)域較大的工作場合，工作時(shí)間較長，人工消耗較大，而且由于在地坪研磨過程中會(huì)產(chǎn)生大量的粉塵，對操作人員的身體健康造成的了極大影響，雖然現(xiàn)階段有部分研磨設(shè)備在研磨機(jī)上加裝了可以降低粉塵的吸塵機(jī)或液體霧化裝置，但是并不能較好的除去粉塵，而且對于研磨區(qū)域較大的工作場合，長時(shí)間的工作也會(huì)對人體產(chǎn)生較大的影響。勢必需要提出一種智能的研磨設(shè)備，可以自動(dòng)完成地坪面積較大場合的研磨，降低人工消耗，隔離粉塵對人工的影響。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種智能地坪研磨機(jī)控制系統(tǒng)及控制方法，以克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是:一種智能地坪研磨機(jī)控制系統(tǒng)，提供一地坪研磨機(jī)，包括:通過支架在所述地坪研磨機(jī)磨盤的驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸正上方中心位置設(shè)置的定位控制裝置、與所述定位控制裝置匹配的室內(nèi)定位模塊以及一移動(dòng)控制終端；所述定位控制裝置內(nèi)設(shè)置有一第一微控處理模塊以及與該第一微控處理模塊相連的一移動(dòng)端定位模塊、一第一通信模塊；所述地坪研磨機(jī)底部兩側(cè)分別設(shè)置有第一驅(qū)動(dòng)輪以及第二驅(qū)動(dòng)輪；所述第一驅(qū)動(dòng)輪以及第二驅(qū)動(dòng)輪分別通過第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)；所述第一微控處理模塊分別對應(yīng)與用于驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的第一驅(qū)動(dòng)裝置以及第二驅(qū)動(dòng)裝置相連；所述第一微控處理模塊還與驅(qū)動(dòng)所述磨盤的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)裝置相連；所述第一通信模塊與設(shè)置于所述移動(dòng)控制終端內(nèi)的第二通信模塊通信；所述移動(dòng)控制終端還包括一第二微控處理模塊、一電子地圖模塊以及一觸摸顯示模塊；所述第二通信模塊以及所述觸摸顯示模塊均與所述第二微控處理模塊相連。
[0005]在本發(fā)明一實(shí)施例中，所述室內(nèi)定位模塊包括若干個(gè)室內(nèi)藍(lán)牙基站；所述移動(dòng)端定位模塊包括一用于接收所述室內(nèi)藍(lán)牙基站發(fā)送的藍(lán)牙通信信號(hào)的室內(nèi)藍(lán)牙定位單元。
[0006]在本發(fā)明一實(shí)施例中，所述第一驅(qū)動(dòng)輪以及所述第二驅(qū)動(dòng)輪之間的距離等于磨盤直徑；所述地坪研磨機(jī)底盤的長度小于等于3倍的磨盤半徑。
[0007]進(jìn)一步的，在本發(fā)明一實(shí)施例中，還提供一種智能地坪研磨機(jī)控制系統(tǒng)的控制方法，按照如下步驟實(shí)現(xiàn):
步驟S1:在待研磨地坪區(qū)域內(nèi)對應(yīng)設(shè)置若干個(gè)室內(nèi)藍(lán)牙基站，并對每個(gè)室內(nèi)藍(lán)牙基站進(jìn)行配置；用戶通過所述移動(dòng)控制終端發(fā)送匹配指令至所述定位控制裝置，啟動(dòng)所述移動(dòng)端定位模塊內(nèi)的藍(lán)牙定位單元，與所述室內(nèi)藍(lán)牙基站進(jìn)行匹配，獲取所述室內(nèi)藍(lán)牙基站的配置信息，且所述第一微控處理模塊發(fā)送匹配狀態(tài)信息至所述移動(dòng)控制終端；
步驟S2:用戶通過所述移動(dòng)控制終端輸入所述地坪研磨機(jī)的磨盤參數(shù)，并發(fā)送至所述定位控制裝置；
步驟S3 ;所述定位控制裝置結(jié)合所述室內(nèi)藍(lán)牙基站的配置信息建立所述待研磨地坪區(qū)域的區(qū)域模型，并結(jié)合所述磨盤參數(shù)確定所述地坪研磨機(jī)的移動(dòng)位置參數(shù)；所述定位控制裝置中的電子地圖模塊根據(jù)所述區(qū)域模型以及所述移動(dòng)位置參數(shù)生成移動(dòng)路徑圖，并發(fā)送至所述移動(dòng)控制終端；
步驟S4:用戶通過所述移動(dòng)手持終端獲取移動(dòng)路徑圖，并發(fā)送啟動(dòng)指令至所述定位控制裝置，所述定位控制裝置根據(jù)所述移動(dòng)路徑圖，通過所述第一微控處理模塊啟動(dòng)所述磨盤的驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及控制所述地坪研磨機(jī)的驅(qū)動(dòng)輪對所述待研磨地坪區(qū)域進(jìn)行研磨。
[0008]在本發(fā)明一實(shí)施例中，在所述步驟SI中，將所述待研磨地坪劃分為若干個(gè)矩形區(qū)域，并對應(yīng)在每個(gè)矩形區(qū)域的頂點(diǎn)處設(shè)置室內(nèi)藍(lán)牙基站；所述室內(nèi)藍(lán)牙基站的配置信息包括藍(lán)牙基站的經(jīng)瑋度坐標(biāo)或經(jīng)轉(zhuǎn)換的平面直角坐標(biāo)。
[0009]在本發(fā)明一實(shí)施例中，在所述步驟S2中，所述磨盤參數(shù)包括磨盤半徑。
[0010]在本發(fā)明一實(shí)施例中，在所述步驟S3中，還包括如下步驟:
步驟S31:所述定位控制裝置根據(jù)劃分后矩形區(qū)域內(nèi)所設(shè)置的室內(nèi)藍(lán)牙基站的經(jīng)瑋度坐標(biāo)或經(jīng)轉(zhuǎn)換的平面直角坐標(biāo)建立一室內(nèi)平面圖；
步驟S32:所述定位控制裝置根據(jù)所述磨盤半徑，將所述室內(nèi)平面圖分割為若干個(gè)矩形，并按每個(gè)矩形的寬度等于磨盤半徑進(jìn)行劃分；進(jìn)一步得到若干處于室內(nèi)平面圖的矩形的邊，將該些矩形的邊依此記為第一矩形邊至第N矩形邊；
步驟S33:判斷第N矩形邊至所述室內(nèi)平面圖與該矩形邊距離最小邊的+距離是否小于磨盤半徑，若小于磨盤半徑，則按照與所述步驟S32中劃分方向相反的方向?qū)λ鍪覂?nèi)平面圖進(jìn)行矩形劃分，且每個(gè)矩形的寬度等于磨盤半徑，并依此記為第N+1矩形邊至第N+4矩形邊，并轉(zhuǎn)至步驟S37，否則，轉(zhuǎn)至步驟S34 ;
步驟S34:所述定位控制裝置在每條矩形邊上分別確定第一位置坐標(biāo)、第二位置坐標(biāo)、第三位置坐標(biāo)以及第四位置坐標(biāo)；所述第一位置坐標(biāo)與所述第二位置坐標(biāo)相配合，所述第一位置坐標(biāo)至所述室內(nèi)平面圖中與該矩形邊相垂直的邊的距離等于磨盤半徑，所述第二位置坐標(biāo)至所述第一位置坐標(biāo)的距離等于磨盤半徑；所述第四位置坐標(biāo)與所述第一位置坐標(biāo)相對應(yīng)，且至所述室內(nèi)平面圖中與該矩形邊相垂直的另外一邊的距離等于磨盤半徑；所述第三位置坐標(biāo)與所述第二位置坐標(biāo)相對應(yīng)，至所述第四位置坐標(biāo)的距離等于磨盤半徑；步驟S35:每條矩形邊上的已確定的位置坐標(biāo)按照如下順序進(jìn)行連接:第二位置坐標(biāo)至第四位置坐標(biāo)；第四位置坐標(biāo)至第三位置坐標(biāo)；第三位置坐標(biāo)至第一位置坐標(biāo)；第一位置坐標(biāo)至第二位置坐標(biāo)；然后，該條矩形邊的第二位置坐標(biāo)與下一條矩形邊的第二位置坐標(biāo)相連，配合用于指示方向的箭頭進(jìn)行說明，并用不同顏色的箭頭區(qū)分方向；
步驟S36:當(dāng)對第N-4條矩形邊上的已確定坐標(biāo)連接完成后，將第N-4矩形邊上第二位置坐標(biāo)連接至第N矩形邊上第二位置坐標(biāo)；然后將第N矩形邊至第N-3矩形邊上的已確定坐標(biāo)按照所述步驟S35中的連接方式進(jìn)行連接，且相鄰邊按照序列號(hào)遞減的方式進(jìn)行連接；將所述第一矩形邊的第二位置坐標(biāo)作為起始位置；將所述第N-2矩形邊的第一位置坐標(biāo)作為終點(diǎn)位置，并用不同顏色區(qū)分該起始位置與終點(diǎn)位置，通過結(jié)合各條矩形邊上連接后的位置坐標(biāo)形成所述移動(dòng)路徑圖，且該移動(dòng)路徑圖為第一路徑圖；
步驟S37:所述定位控制裝置在第一矩形邊至第N-5矩形邊以及第N+1矩形邊至第N+4矩形邊中的每條矩形邊上分別確定第一位置坐標(biāo)、第二位置坐標(biāo)、第三位置坐標(biāo)以及第四位置坐標(biāo)；所述第一位置坐標(biāo)與所述第二位置坐標(biāo)相配合，所述第一位置坐標(biāo)至所述室內(nèi)平面圖中與該矩形邊相垂直的邊的距離等于磨盤半徑，所述第二位置坐標(biāo)至所述第一位置坐標(biāo)的距離等于磨盤半徑；所述第四位置坐標(biāo)與所述第一位置坐標(biāo)相對應(yīng)，且至所述室內(nèi)平面圖中與該矩形邊相垂直的另外一邊的距離等于磨盤半徑；所述第三位置坐標(biāo)與所述第二位置坐標(biāo)相對應(yīng)，至所述第四位置坐標(biāo)的距離等于磨盤半徑；
步驟S38:將第一矩形邊至第N-5矩形邊已確定的位置坐標(biāo)采用所述步驟S35中的方式進(jìn)行連接；將第N+1矩形邊至第N+4矩形邊已確定的位置坐標(biāo)采用所述步驟S35中的方式進(jìn)行連接，且相鄰邊按照序列號(hào)遞減的方式進(jìn)行連接；將第N-5矩形邊上的第二位置坐標(biāo)與第N+1矩形邊上的第二位置坐標(biāo)進(jìn)行連接；將所述第一矩形邊的第二位置坐標(biāo)作為起始位置；將所述第N+4矩形邊的第一位置坐標(biāo)作為終點(diǎn)位置，并用不同顏色區(qū)分該起始位置與終點(diǎn)位置，通過結(jié)合各條矩形邊上連接后的位置坐標(biāo)形成所述移動(dòng)路徑圖，且該移動(dòng)路徑圖為第二路徑圖。
[0011]在本發(fā)明一實(shí)施例中，所述第一位置坐標(biāo)、第二位置坐標(biāo)、第三位置坐標(biāo)以及第四位置坐標(biāo)為經(jīng)瑋度坐標(biāo)或經(jīng)轉(zhuǎn)換的平面直角坐標(biāo)。
[0012]在本發(fā)明一實(shí)施例中，在所述步驟S4中，所述定位控制裝置按照如下步驟進(jìn)行研磨:
步驟S41:將所述地坪研磨機(jī)置于第一矩形邊處，所述地平研磨機(jī)的把手朝向第一位置坐標(biāo)，所述地坪研磨機(jī)的驅(qū)動(dòng)輪均與所述室內(nèi)平面圖中另外兩條邊平行，記處于是室內(nèi)平面圖邊一側(cè)驅(qū)動(dòng)輪為第一驅(qū)動(dòng)輪，另一側(cè)驅(qū)動(dòng)輪為第二驅(qū)動(dòng)輪；所述定位控制裝置通過移動(dòng)端定位模塊獲取當(dāng)前位置坐標(biāo)，判斷該當(dāng)前位置是否與起始位置重合，若不重合，則通