一種基于工業(yè)機械手的不銹鋼彎管管內(nèi)拋光系統(tǒng)的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明屬于自動化設備領域，具體涉及一種基于工業(yè)機械手的不銹鋼彎管管內(nèi)拋光系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]不銹鋼具有良好的耐蝕性能，抗高溫氧化性能，較好的低溫性能及優(yōu)良的機械與加工性能；因此廣泛用于化工、石油、食品、航天航空、醫(yī)療器械等部門作為輸送管道使用。
[0003]實際生產(chǎn)中，一些領域要求不銹鋼彎管的內(nèi)表面光潔，比如牛奶輸送管道等食品級圓管。為了使不銹鋼彎管內(nèi)表面具有一定的表面光潔度，需要對該不銹鋼彎管的管內(nèi)進行拋光。以往，對彎折過的不銹鋼彎管的管內(nèi)拋光，還主要依賴于人力，這種方式具有工藝穩(wěn)定性不好，拋光難度大、工作效率低，成本高等缺點。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明針對上述現(xiàn)有技術的不足，提供了一種基于工業(yè)機械手的不銹鋼彎管管內(nèi)拋光系統(tǒng);該不銹鋼彎管管內(nèi)拋光系統(tǒng)自動化程度高、拋光質(zhì)量好。
[0005]本發(fā)明是通過如下技術方案實現(xiàn)的:
[0006]—種基于工業(yè)機械手的不銹鋼彎管管內(nèi)拋光系統(tǒng)，包括工業(yè)機械手、夾緊機構、上料車和管內(nèi)拋光機構;所述夾緊機構安裝在工業(yè)機械手的末端；
[0007]所述夾緊機構包括機械支撐單元和夾緊動作單元;所述機械支撐單元包括機械手連接件、加強肋、主連接板和直角固定塊；
[0008]機械手連接件與工業(yè)機械手相連，所述主連接板豎直的安裝在機械手連接件的下端，主連接板的上端與機械手連接件通過螺栓緊固連接;所述直角固定塊包括一體連接互相垂直的水平板和豎直板，主連接板的下端與直角固定塊的水平板通過螺栓緊固連接;所述水平板的中心位置設置有一長方形通槽，所述豎直板的中心位置設置有一圓形通孔;所述加強肋呈三角形，安裝在主連接板與機械手連接件的連接處；
[0009]所述夾緊動作單元包括夾緊氣缸、氣缸連接件、上限位弧形塊、夾持傳動件、限位塊安裝座和下限位弧形塊；
[0010]所述夾緊氣缸固定安裝在直角固定塊的豎直板上，夾緊氣缸的軸桿穿過豎直板上的圓形通孔，與氣缸連接件連接;所述氣缸連接件的端部設置有一開槽;所述開槽的兩側設置有同軸的兩個通孔；
[0011]所述限位塊安裝座內(nèi)部中空，通過螺栓固定安裝在直角固定塊的水平板的底部；所述限位塊安裝座上設置有一用于與夾持傳動件鉸接的通孔;上限位弧形塊通過螺栓固定在限位塊安裝座的底部；
[0012]所述夾持傳動件呈長條狀，所述夾持傳動件的上端設置有一條形孔，中部設置有轉動圓孔，底端設置有一傾斜面;下限位弧形塊通過螺栓固定在夾持傳動件的底端傾斜面上;
[0013]所述夾持傳動件由下至上依次穿過限位塊安裝座的中空腔、直角固定塊上水平板的長方形通槽和氣缸連接件端部的開槽;一個銷軸穿過夾持傳動件上端的條形孔和氣缸連接件上的兩個通孔，將夾持傳動件與氣缸連接件鉸接連接在一起;另一個銷軸穿過夾持傳動件中部的轉動圓孔和限位塊安裝座上的通孔，將夾持傳動件與限位塊安裝座鉸接連接在一起。
[0014]所述上料車包括型材機架、四條輸送導軌、四個輸送滑塊、置物板和上料傳送單元；
[0015]所述型材機架底部設置有腳輪和地腳；四條輸送導軌相互平行的固定安裝在型材機架的頂部，并且均勻布置;每條輸送導軌上均安裝有一輸送滑塊，所述輸送滑塊可沿著輸送導軌滑移;置物板設置在型材機架的頂部，與每個輸送滑塊均通過螺栓緊固連接;所述置物板用于放置待加工零件盒；
[0016]所述上料傳送單元安裝在型材機架的頂部中間位置，位于兩條輸送導軌之間；所述上料傳送單元包括主支撐板、步進電機、大帶輪、電機固定板、傳送帶、小帶輪、第一軸承座、滑塊、絲杠和第二軸承座；
[0017]所述主支撐板的兩端固定安裝在型材機架上;步進電機通過電機固定板固定安裝在主支撐板的下表面;小帶輪與步進電機的輸出軸相連，傳送帶安裝在小帶輪和大帶輪上；絲杠通過第一軸承座和第二軸承座安裝在主支撐板的上表面，絲杠的一端與大帶輪相連，由大帶輪驅(qū)動；滑塊安裝在絲杠上，絲杠旋轉時，帶動滑塊做直線運動;所述滑塊與置物板通過螺栓緊固連接，兩者聯(lián)動；
[0018]所述管內(nèi)拋光機構包括拋光機架，以及安裝在拋光機架上的緩沖單元和拋光單元；
[0019]所述拋光機架由底座和立柱搭建而成，頂部設置有水平的面板；
[0020]所述緩沖單元包括下底板緩沖彈簧、下底板緩沖塊、下底板彈簧支撐座、拋光上底板、拋光下底板、上底板彈簧支撐座、上底板緩沖彈簧、上底板緩沖塊、下底板直線導軌模塊和上底板直線導軌模塊；
[0021 ]下底板彈簧座通過螺釘固定在面板上，下底板緩沖彈簧裝夾在下底板彈簧座和下底板緩沖塊之間，下底板緩沖塊通過螺釘與拋光下底板連接，下底板導軌模塊包括兩根平行的直線導軌模塊，所述直線導軌模塊的導軌固定安裝在面板上，所述直線導軌模塊的滑塊通過螺釘與拋光下底板連接；
[0022]上底板支撐座通過螺釘安裝在拋光下底板上，上底板緩沖彈簧裝夾在上底板支撐座和上底板緩沖塊之間；上底板緩沖塊通過螺釘與拋光上底板連接，上底板導軌模塊包括兩根平行的直線導軌模塊，所述直線導軌模塊的導軌固定安裝在拋光下底板上，所述直線導軌模塊的滑塊通過螺釘與拋光上底板連接；
[0023]所述拋光單元包括前夾具、后夾具、磨頭底座和拋光磨頭;前夾具和后夾具均固定在拋光上底板上，前夾具和后夾具平行，磨頭底座裝夾在前夾具和后夾具中，拋光磨頭固定在磨頭底座的前端。
[0024]本發(fā)明所述的基于工業(yè)機械手的不銹鋼彎管管內(nèi)拋光系統(tǒng)具有如下有益效果:
[0025]1、本發(fā)明所述的夾緊機構通過機械支撐單元和夾緊動作單元的巧妙配合，以及在底部設置與不銹鋼彎管內(nèi)弧面相匹配的限位弧形塊，使得夾緊機構可以與待加工的不銹鋼彎管表面貼合壓緊，在氣缸力以及摩擦力的作用下待加工的不銹鋼彎管不會掉落，能夠?qū)崿F(xiàn)更加可靠的夾緊，而且控制簡便。同時，該夾緊機構還實現(xiàn)了模塊化的設計，通過機械手連接件其可以與多種規(guī)格和型號的工業(yè)機械手相連。
[0026]2、本發(fā)明所述的上料車通過步進電機驅(qū)動以及傳動機構的傳動使得絲杠旋轉，從而帶動絲杠上的滑塊實現(xiàn)前后移動，而此滑塊又與置物板通過螺栓進行了剛性連接，因此滑塊可以帶動置物板在輸送導軌上實現(xiàn)前后運行，從而實現(xiàn)了對待加工零件的上料與下料。機器人拋光操作完成后，操作人員可以通過該上料車非常安全地卸下加工完畢的工件，再裝上未加工的工件。在裝料期間，機械手可以對其他上料車上的工件進行拋光，不會中斷作業(yè)，可顯著提高工作效率。
[0027]3、本發(fā)明所述的管內(nèi)拋光機構通過設置兩組彈簧緩沖裝置，避免了不銹鋼彎管內(nèi)表面拋光時由于剛性沖擊而導致彎管內(nèi)表面被燒壞等不利因素，能夠控制拋光壓力在一定范圍內(nèi)波動，有效地提高了不銹鋼彎管內(nèi)表面的拋光質(zhì)量。
[0028]4、本發(fā)明所述的不銹鋼彎管管內(nèi)拋光系統(tǒng)能夠完全實現(xiàn)不銹鋼彎管管內(nèi)的自動拋光，可完全代替人工操作，顯著提供工作效率，降低人力成本，提高企業(yè)的自動化水平。
【附圖說明】
[0029]圖1為本發(fā)明所述不銹鋼彎管管內(nèi)拋光系統(tǒng)的整體結構圖；
[0030]圖2為本發(fā)明所述夾緊機構的結構圖；
[0031 ]圖3為本發(fā)明所述夾持傳動件的結構圖；
[0032]圖4為本發(fā)明所述上料車的結構圖；
[0033]圖5為本發(fā)明所述上料傳送單元的結構圖；
[0034]圖6為本發(fā)明所述管內(nèi)拋光機構的結構圖；
[0035]圖中各標號的含義如下:
[0036]夾緊機構1、上料車2、管內(nèi)拋光機構3、工業(yè)機械手4、不銹鋼彎管131、上限位弧形塊132、夾持傳動件133、限位塊安裝座134、夾緊氣缸135、氣缸連接件136、主連接板137、機械手連接件138、加強肋139、直角固定塊140、下限位弧形塊141、條形孔142、轉動圓孔143、型材機架201、腳輪202、地腳203、輸送導軌204、輸送滑塊205、置物板206、上料傳送單元207、待加工零件盒209、主支撐板271、步進電機272、大帶輪273、電機固定板274、傳送帶275、小帶輪276、第一軸承座277、滑塊278、絲杠279、第二軸承座280、面板314、下底板緩沖彈簧321、下底板緩沖塊322、下底板彈簧支撐座323、拋光下底板324、上底板彈簧支撐座325、上