視屏自導(dǎo)式加工件毛刺去除機(jī)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種視屏自導(dǎo)式加工件毛刺去除機(jī)，底座內(nèi)固定連接回轉(zhuǎn)部件，機(jī)械臂上裝有磁針刀具組件；主軸上、下端分別通過軸承和法蘭蓋安裝在回轉(zhuǎn)底座內(nèi)，主軸上連接蝸輪，蝸輪與蝸桿嚙合連接，蝸桿一端與旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸固定連接，另一端通過軸承和法蘭蓋與回轉(zhuǎn)底座連接，旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定在回轉(zhuǎn)底座的側(cè)面；主軸上端固定連接工作臺(tái)組件,傳感器支撐桿固定在地面上，視覺傳感器嵌入在傳感器支撐桿上端。本發(fā)明能夠通過視覺傳感器掃描已加工的零部件，檢測(cè)零部件的毛刺部位，通過系統(tǒng)軟件與三維模型進(jìn)行對(duì)比，自動(dòng)生成毛刺刀具走刀軌跡，機(jī)械臂按照走刀軌跡，利用去毛刺刀具進(jìn)行毛刺去除作業(yè)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)工件自能化、高效率、機(jī)械化的去毛刺作業(yè)。
【專利說明】
視屏自導(dǎo)式加工件毛刺去除機(jī)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種工件毛刺去除機(jī)，尤其是一種視屏自導(dǎo)式加工件毛刺去除機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，對(duì)于加工件毛刺去除的方案有多種。一是利用人工去毛刺的方法，這種方法勞動(dòng)強(qiáng)度大，效率低，容易對(duì)零件造成損壞。二是利用化學(xué)去毛刺方法，但是這種方法操作復(fù)雜，不利于流水線作業(yè)。三是電解去毛刺，利用電解作用，去除金屬零件毛刺，但會(huì)使零件表面失去原有光澤，甚至影響到零件尺寸。四是超聲波去毛刺，利用產(chǎn)生的幾百個(gè)大氣壓的瞬間沖擊力去除毛刺，但不能去除可用肉眼看見及黏結(jié)強(qiáng)度較高的毛刺。五是高壓水噴射去毛刺，以水為媒介，利用水的瞬間沖擊力去除毛刺，設(shè)備造價(jià)高，會(huì)增加加工成本。另外，上述去毛刺方法，都不能只針對(duì)加工件毛刺部位進(jìn)行毛刺去除作業(yè)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化、高效率、高質(zhì)量的生產(chǎn)目標(biāo)。本發(fā)明涉及一種視屏自導(dǎo)式加工件毛刺去除機(jī)，能夠?qū)崿F(xiàn)企業(yè)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化、高效率，高質(zhì)量的生產(chǎn)目標(biāo)，只針對(duì)加工件毛刺部位進(jìn)行毛刺去除作業(yè)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明是要提供一種視屏自導(dǎo)式加工件毛刺去除機(jī)，它能夠利用視覺傳感器檢測(cè)毛刺部位，只針對(duì)毛刺部位進(jìn)行毛刺去除作業(yè)，縮短加工時(shí)間，并能保證加工精度。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的:一種視屏自導(dǎo)式加工件毛刺去除機(jī)，包括底座，裝在底座上的回轉(zhuǎn)部件，傳感器組件，工作臺(tái)組件，磁針刀具組件，機(jī)械臂，所述底座、機(jī)械臂固定在地面上，所述底座內(nèi)固定連接回轉(zhuǎn)部件，機(jī)械臂上裝有磁針刀具組件;所述回轉(zhuǎn)部件包括蝸桿、回轉(zhuǎn)底座、蝸輪，主軸、旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述主軸上、下端分別通過軸承和法蘭蓋安裝在回轉(zhuǎn)底座內(nèi)，主軸上通過平鍵連接蝸輪，蝸輪與安裝在回轉(zhuǎn)底座內(nèi)的蝸桿嚙合連接，蝸桿一端與旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸固定連接，另一端通過軸承和法蘭蓋與回轉(zhuǎn)底座連接，旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定在回轉(zhuǎn)底座的側(cè)面;所述主軸上端固定連接工作臺(tái)組件，所述工作臺(tái)組件包括工作臺(tái)，推桿電機(jī)，滾珠，所述工作臺(tái)與主軸固定連接，工作臺(tái)和底座之間設(shè)有四分之一的圓弧槽，圓弧槽內(nèi)裝有滾珠，工作臺(tái)上面裝有推桿電機(jī);所述傳感器組件包括傳感器支撐桿、視覺傳感器，所述傳感器支撐桿固定在地面上，視覺傳感器嵌入在傳感器支撐桿上端;所述磁針刀具組件包括刀柄、永磁鐵、磁針安裝套、磁針保護(hù)套、磁針，所述刀刀柄是通過氣動(dòng)夾緊裝置安裝在機(jī)械臂上，永磁鐵嵌在刀柄內(nèi)的，磁針安裝套套在刀柄外，磁針嵌入磁針安裝套上的圓孔內(nèi)，磁針保護(hù)套套在磁針安裝套外。
[0005]所述蝸輪下端面與下法蘭之間裝有推力球軸承，用于承載工作臺(tái)組件和加工零件。所述回轉(zhuǎn)底座側(cè)面裝有小電箱及小電箱蓋。
[0006]本發(fā)明的有益效果是:
1、本發(fā)明是通過視覺傳感器檢測(cè)到毛刺部位后，只對(duì)毛刺部位進(jìn)行走刀，對(duì)于非毛刺部位不會(huì)有走刀現(xiàn)象，縮短了走刀時(shí)間。
[0007]2、本發(fā)明通過視覺傳感器反饋毛刺位置，機(jī)械臂走位精確可控，不會(huì)在非毛刺面進(jìn)行誤磨。
[0008]3、本發(fā)明利用機(jī)械臂，帶動(dòng)磁針的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過磁針與工件表面的相對(duì)滑動(dòng)，進(jìn)行毛刺的去除，而每次接觸時(shí)間較短，不會(huì)破壞工件表面組織結(jié)構(gòu)，不會(huì)產(chǎn)生微觀裂紋，表面加工精度較高，加工質(zhì)量好。
[0009]4、本發(fā)明利用六自由度機(jī)械臂進(jìn)行加工，可加工零件多個(gè)表面，靈活性較高。
【附圖說明】
[0010]圖1是本發(fā)明的視屏自導(dǎo)式加工件毛刺去除機(jī)結(jié)構(gòu)主視圖；
圖2是圖1的俯視圖；
圖3是圖1的左視圖；
圖4是磁針刀具組件結(jié)構(gòu)剖視圖；
圖5是回轉(zhuǎn)部件結(jié)構(gòu)局部剖視圖；
圖6是圖5的局部俯剖視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0011]下面結(jié)合附圖與實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說明。
[0012]請(qǐng)參閱圖1-6，本發(fā)明的視屏自導(dǎo)式加工件毛刺去除機(jī)，由底座4，回轉(zhuǎn)部件5，傳感器組件6，工作臺(tái)組件，磁針刀具組件，機(jī)械臂9等機(jī)構(gòu)組成。底座4用螺栓3固定在地面2上，用來承載回轉(zhuǎn)部件、工作臺(tái)組件和零件等。底座4內(nèi)通過螺釘15固定連接回轉(zhuǎn)部件5。機(jī)械臂9固定在地面2上，機(jī)械臂9上裝有磁針刀具組件。
[0013]回轉(zhuǎn)部件5還包括小電箱蓋25，小電箱26，蝸桿電機(jī)法蘭27，深溝球軸承28，平鍵29，蝸桿30，蝸桿軸承法蘭33，回轉(zhuǎn)底座34，彈性擋圈35，深溝球軸承36，下法蘭38，推力球軸承39，蝸輪40，平鍵41，主軸42，球軸承43，上法蘭油封44，旋轉(zhuǎn)電機(jī)47。整個(gè)回轉(zhuǎn)部件用螺釘15固定在底座4上，蝸輪蝸桿組成傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，電機(jī)軸通過平鍵29與蝸桿30的軸連接，傳遞扭矩，蝸輪40通過平鍵41與主軸42連接，主軸42上端通過上法蘭和球軸承43安裝在回轉(zhuǎn)底座34上端內(nèi)，主軸42下端通過下法蘭38和深溝球軸承36安裝在回轉(zhuǎn)底座34下端內(nèi)，下法蘭38通過螺釘37固定連接在回轉(zhuǎn)底座34上。蝸桿30—端與旋轉(zhuǎn)電機(jī)47的輸出軸固定連接，另一端通過軸承和法蘭蓋與回轉(zhuǎn)底座34連接，旋轉(zhuǎn)電機(jī)47通過螺釘46固定在回轉(zhuǎn)底座34的側(cè)面;主軸42上端固定連接工作臺(tái)組件。蝸輪40轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)主軸42轉(zhuǎn)動(dòng)，蝸桿電機(jī)法蘭27、蝸桿軸承法蘭33、下法蘭38通過螺釘固定在回轉(zhuǎn)底座34上，深溝球軸承36、推力球軸承39、球軸承43通過軸肩、法蘭和套筒定位。通過回轉(zhuǎn)部件可以讓工作臺(tái)I進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)多工位加工的目的。
[0014]工作臺(tái)組件包括工作臺(tái)1、推桿電機(jī)12、滾珠7、加工件。工作臺(tái)I通過螺釘與主軸42連接，工作臺(tái)I與底座4相對(duì)應(yīng)的位置有四分之一的圓弧槽，滾珠7安放在圓弧槽內(nèi)。工作臺(tái)組件固定連接在主軸42上端。
[0015]傳感器組件6包括傳感器支撐桿13、視覺傳感器14，傳感器支撐桿13固定在地面2上，視覺傳感器14嵌入在傳感器支撐桿13上端。
[0016]磁針刀具組件包括刀柄20，永磁鐵21，磁針安裝套22，磁針保護(hù)套24，磁針23，刀柄20是通過氣動(dòng)夾緊裝置8安裝在機(jī)械臂9上，永磁鐵21嵌在刀柄20內(nèi)的，磁針安裝套22套在刀柄20外，磁針23嵌入到磁針安裝套22上的圓孔內(nèi)，磁針保護(hù)套24套在磁針安裝套22外。
[0017]整個(gè)機(jī)構(gòu)中，首先是由視覺傳感器掃描工作臺(tái)上的加工件，將加工件的圖像與系統(tǒng)的三維圖像進(jìn)行對(duì)比，檢測(cè)出毛刺部位，并生產(chǎn)走刀軌跡，利用機(jī)械臂，根據(jù)走刀軌跡，利用新型的磁針刀具去除加工件的毛刺。
[0018]本發(fā)明通過視覺傳感器，機(jī)械臂，磁針刀具組件，回轉(zhuǎn)部件等的組合，形成了能夠自動(dòng)去除加工件毛刺的功能。本發(fā)明主要解決了利用磁針、機(jī)械臂、視覺傳感器結(jié)合起來，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化、高效率、高質(zhì)量毛刺去除的問題，具有很大的實(shí)際意義。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種視屏自導(dǎo)式加工件毛刺去除機(jī)，包括底座4，裝在底座(4)上的回轉(zhuǎn)部件(5)，傳感器組件(6)，工作臺(tái)組件，磁針刀具組件，機(jī)械臂(9)，其特征在于:所述底座(4)、機(jī)械臂(9)固定在地面(2)上，所述底座(4)內(nèi)固定連接回轉(zhuǎn)部件(5)，機(jī)械臂(9)上裝有磁針刀具組件;所述回轉(zhuǎn)部件(5)包括蝸桿(30)、回轉(zhuǎn)底座(34)、蝸輪(40)，主軸(42)、旋轉(zhuǎn)電機(jī)(47)，所述主軸(42)上、下端分別通過軸承和法蘭蓋安裝在回轉(zhuǎn)底座(34)內(nèi)，主軸(42)上通過平鍵連接蝸輪(40)，蝸輪(40)與安裝在回轉(zhuǎn)底座(34)內(nèi)的蝸桿(30)嚙合連接，蝸桿(30)—端與旋轉(zhuǎn)電機(jī)(47 )的輸出軸固定連接，另一端通過軸承和法蘭蓋與回轉(zhuǎn)底座(34 )連接，旋轉(zhuǎn)電機(jī)(47)固定在回轉(zhuǎn)底座(34)的側(cè)面;所述主軸(42)上端固定連接工作臺(tái)組件，所述工作臺(tái)組件包括工作臺(tái)(I)，推桿電機(jī)(12)，滾珠(7)，所述工作臺(tái)(I)與主軸(42)固定連接，工作臺(tái)(I)和底座(4)之間設(shè)有四分之一的圓弧槽，圓弧槽內(nèi)裝有滾珠，工作臺(tái)(I)上面裝有推桿電機(jī)(12);所述傳感器組件(6)包括傳感器支撐桿(13)、視覺傳感器(14)，所述傳感器支撐桿(13)固定在地面(2)上，視覺傳感器(14)嵌入在傳感器支撐桿(13)上端;所述磁針刀具組件包括刀柄(20)、永磁鐵(21)、磁針安裝套(22)、磁針保護(hù)套(24)、磁針(23)，所述刀刀柄(20)是通過氣動(dòng)夾緊裝置(8)安裝在機(jī)械臂(9)上，永磁鐵(21)嵌在刀柄(20)內(nèi)的，磁針安裝套(22)套在刀柄(20)外，磁針(23)嵌入磁針安裝套(22)上的圓孔內(nèi)，磁針保護(hù)套(24)套在磁針安裝套(22)外。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的視屏自導(dǎo)式加工件毛刺去除機(jī)，其特征在于:所述蝸輪(40)下端面與下法蘭(38)之間裝有推力球軸承(39)，用于承載工作臺(tái)組件和加工零件。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的視屏自導(dǎo)式加工件毛刺去除機(jī)，其特征在于:所述回轉(zhuǎn)底座(34)側(cè)面裝有小電箱(26)及小電箱蓋(25)。
【文檔編號(hào)】B24B9/06GK105945669SQ201610312752
【公開日】2016年9月21日
【申請(qǐng)日】2016年5月12日
【發(fā)明人】林獻(xiàn)坤, 劉濤, 戴鳳強(qiáng)
【申請(qǐng)人】上海理工大學(xué)