一種帶姿態(tài)控制系統(tǒng)的用于鋁殼體零件去毛刺裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于機(jī)械加工領(lǐng)域，尤其涉及一種帶姿態(tài)控制系統(tǒng)的用于鋁殼體零件去毛刺裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]鋁殼體類的零件在日常生活中運(yùn)用廣泛，大到航天飛機(jī)，小到各種閥體。為了保持零件的表面質(zhì)量以滿足它的工作要求，去毛刺工藝是加工過程中必不可少的。以往的去毛刺流水線大部分依靠人工上下料和打磨，這樣既保證不了生產(chǎn)效率，還容易產(chǎn)生安全事故。
[0003]而一旦鋁殼體零件去毛刺自動(dòng)化生產(chǎn)線的工件上下料、加工和轉(zhuǎn)換方向都是由機(jī)器人完成的，因此如何保證機(jī)器人在三個(gè)過程中工件有相對(duì)正確的位置就顯得很重要了。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，提供了一種可以取代人工去毛刺，提高去毛刺效率和去毛刺安全性，而且可以保證機(jī)器人在工件上下料、加工和轉(zhuǎn)換方向三個(gè)過程中工件有相對(duì)正確的位置的帶姿態(tài)控制系統(tǒng)的用于鋁殼體零件去毛刺裝置。
[0005]本實(shí)用新型的技術(shù)方案:一種帶姿態(tài)控制系統(tǒng)的用于鋁殼體零件去毛刺裝置，包括柔性直磨機(jī)、回轉(zhuǎn)工作臺(tái)以及設(shè)置在柔性直磨機(jī)和回轉(zhuǎn)工作臺(tái)之間的工業(yè)機(jī)器人，所述回轉(zhuǎn)工作臺(tái)底部設(shè)有底座，回轉(zhuǎn)工作臺(tái)頂部設(shè)有兩個(gè)工件定位托盤，該裝置還包括一固定中轉(zhuǎn)臺(tái)，所述工業(yè)機(jī)器人包括底座、設(shè)置在底座上的控制柜、六自由度機(jī)械臂和設(shè)置在六自由度機(jī)械臂上的氣爪抓手，所述固定中轉(zhuǎn)臺(tái)的位置與柔性直磨機(jī)的位置相配合。
[0006]本實(shí)用新型采用工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)取放零件將雙工位回轉(zhuǎn)工作臺(tái)和固定中轉(zhuǎn)臺(tái)結(jié)合在一起，實(shí)現(xiàn)了鋁殼體零件的自動(dòng)去毛刺工藝，用來取代人工去毛刺，從而提高了去毛刺效率和去毛刺安全性，而且可以保證機(jī)器人在工件上下料、加工和轉(zhuǎn)換方向三個(gè)過程中工件有相對(duì)正確的位置。
[0007]本實(shí)用新型的回轉(zhuǎn)工作臺(tái)為雙工位回轉(zhuǎn)工作臺(tái)，其主要作用是使鋁殼體零件在固定的位置以一定的姿態(tài)進(jìn)入自動(dòng)去毛刺生產(chǎn)線中，此姿態(tài)必須便于機(jī)械爪的取料;加工完成后機(jī)械臂的下料也在此回轉(zhuǎn)臺(tái)上完成。
[0008]本實(shí)用新型中機(jī)器人的主要作用是抓取工件進(jìn)行加工，利用中轉(zhuǎn)臺(tái)進(jìn)行姿態(tài)轉(zhuǎn)換和卸下工件。
[0009]本實(shí)用新型兩個(gè)工件定位托盤其中一個(gè)位于上料工位上，另一個(gè)位于待加工工位上。
[0010]優(yōu)選地，兩個(gè)工件定位托盤之間設(shè)有防護(hù)門窗，兩個(gè)工件定位托盤相互對(duì)稱設(shè)置在防護(hù)門窗兩側(cè)。
[0011]該種結(jié)構(gòu)將位于待加工工位上的工件定位托盤和位于上料工位上的工件定位托盤徹底隔開，不僅方便人工在上料工位上上料和方便工業(yè)機(jī)器人在待加工工位上取料;而且大大提高了上料和取料的安全性。防護(hù)門窗還方便觀察。
[0012]優(yōu)選地，所述固定中轉(zhuǎn)臺(tái)包括固定底座和設(shè)置在底座上帶矩形凹槽的平臺(tái)，所述矩形凹槽的大小與待加工零件側(cè)邊的大小相匹配。
[0013]該種結(jié)構(gòu)方便工業(yè)機(jī)器人將加工完半邊的零件放置在固定中轉(zhuǎn)臺(tái)上進(jìn)行方向改變，來進(jìn)行另外半邊的加工。
[0014]本實(shí)用新型中固定中轉(zhuǎn)臺(tái)的作用是將一邊去毛刺的鋁殼體零件放到此中轉(zhuǎn)臺(tái)，利用矩形凹槽對(duì)零件進(jìn)行的定位，機(jī)械臂換方向夾取鋁殼體零件，繼續(xù)對(duì)鋁殼體零件進(jìn)行去毛刺。
[0015]優(yōu)選地，所述氣爪抓手包括抓手本體和設(shè)置在抓手本體上的三個(gè)抓手手指，三個(gè)抓手手指的位置與待加工零件上外圈的通孔位置相對(duì)應(yīng)。
[0016]該種結(jié)構(gòu)使得氣爪抓手對(duì)零件的抓取更加牢固可靠。
[0017]優(yōu)選地，所述工件定位托盤上設(shè)有若干凸起，所述凸起的大小與待加工零件中間的通孔大小相匹配。
[0018 ]該種結(jié)構(gòu)使得工件定位托盤對(duì)零件的定位更加精確可靠。
[0019]本實(shí)用新型采用工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)取放零件將雙工位回轉(zhuǎn)工作臺(tái)和固定中轉(zhuǎn)臺(tái)結(jié)合在一起，實(shí)現(xiàn)了鋁殼體零件的自動(dòng)去毛刺工藝，用來取代人工去毛刺，從而提高了去毛刺效率和去毛刺安全性，而且可以保證機(jī)器人在工件上下料、加工和轉(zhuǎn)換方向三個(gè)過程中工件有相對(duì)正確的位置。
【附圖說明】
[0020]圖1為本實(shí)用新型回轉(zhuǎn)工作臺(tái)和工件定位托盤的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021 ]圖2為本實(shí)用新型中氣爪抓手抓取零件時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖3為本實(shí)用新型中氣爪抓手抓住零件時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖4為待加工零件在加工一側(cè)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖5為待加工零件放在固定中轉(zhuǎn)臺(tái)上的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖6為本實(shí)用新型中氣爪抓手卸下零件時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖7為本實(shí)用新型待加工零件的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]圖中1.底座，2.工件定位托盤，3.防護(hù)門窗，4.回轉(zhuǎn)工作臺(tái)，5.氣爪抓手，6.抓手手指，6a.弟一抓手手指，6b.弟—■抓手手指，6c.弟二抓手手指，7.抓手本體，8.柔性直磨機(jī)，9.固定中轉(zhuǎn)臺(tái)，10.待加工零件，11.凸起。
【具體實(shí)施方式】
[0028]下面結(jié)合附圖和具體工作過程對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步相信的說明，但并不是對(duì)本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制。
[0029]如圖1-7所示，一種帶姿態(tài)控制系統(tǒng)的用于鋁殼體零件去毛刺裝置，包括柔性直磨機(jī)8、回轉(zhuǎn)工作臺(tái)4以及設(shè)置在柔性直磨機(jī)8和回轉(zhuǎn)工作臺(tái)4之間的工業(yè)機(jī)器人，回轉(zhuǎn)工作臺(tái)4底部設(shè)有底座I，回轉(zhuǎn)工作臺(tái)4頂部設(shè)有兩個(gè)工件定位托盤2，該裝置還包括一固定中轉(zhuǎn)臺(tái)9，工業(yè)機(jī)器人包括底座、設(shè)置在底座上的控制柜、六自由度機(jī)械臂和設(shè)置在六自由度機(jī)械臂上的氣爪抓手5，固定中轉(zhuǎn)臺(tái)9的位置與柔性直磨機(jī)8的位置相配合。兩個(gè)工件定位托盤2之間設(shè)有防護(hù)門窗3，兩個(gè)工件定位托盤2相互對(duì)稱設(shè)置在防護(hù)門窗3兩側(cè)。固定中轉(zhuǎn)臺(tái)9包括固定底座和設(shè)置在底座上帶矩形凹槽的平臺(tái)，矩形凹槽的大小與待加工零件10側(cè)邊的大小相匹配。氣爪抓手5包括抓手本體7和設(shè)置在抓手本體上的三個(gè)抓手手指6，三個(gè)抓手手指6的位置與待加工零件10上外圈的通孔位置相對(duì)應(yīng)。三個(gè)抓手手指分別為第一抓手手指6a、第二抓手手指6b和第三抓手手指6c。工件定位托盤2上設(shè)有若干凸起11，凸起11的大小與待加工零件10中間的通孔大小相匹配。
[0030]本實(shí)用新型的工作過程:待加工零件經(jīng)過人工按照?qǐng)D2中3所示整齊放置在上料工位的工件定位托盤上。如圖1中所示，托盤上有很多起定位作用的凸起，杜絕了人為放置時(shí)姿態(tài)可能產(chǎn)生的大誤差；
[0031]待加工零件經(jīng)過機(jī)器人的氣爪抓手(圖2中I所示)從代加工工位上夾取后靠近柔性直磨機(jī)進(jìn)行加工，姿態(tài)如圖4所示，氣爪抓手根據(jù)工件的孔布置來設(shè)計(jì)，具有更好的夾持性；
[0032]零件經(jīng)過打磨去毛刺后，機(jī)器人將其放置在固定中轉(zhuǎn)臺(tái)上，姿態(tài)如圖5所示，之后氣爪抓手運(yùn)動(dòng)到另一側(cè)夾取零件，繼續(xù)送到柔性直磨機(jī)上進(jìn)行加工；
[0033]零件經(jīng)過兩次打磨去毛刺后，完成加工過程。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到托盤處卸下工件，姿態(tài)如圖6所示，與圖2比較，可以看到工件被倒立了。
[0034]本實(shí)用新型中的柔性直磨機(jī)、磁性排肩機(jī)和工業(yè)機(jī)器人(除了氣爪抓手外)均為市面采購的常規(guī)部件，故具體結(jié)構(gòu)和工作原理不作細(xì)述;工業(yè)機(jī)器人也未在圖中顯示。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種帶姿態(tài)控制系統(tǒng)的用于鋁殼體零件去毛刺裝置，包括柔性直磨機(jī)、回轉(zhuǎn)工作臺(tái)以及設(shè)置在柔性直磨機(jī)和回轉(zhuǎn)工作臺(tái)之間的工業(yè)機(jī)器人，其特征在于:所述回轉(zhuǎn)工作臺(tái)底部設(shè)有底座，回轉(zhuǎn)工作臺(tái)頂部設(shè)有兩個(gè)工件定位托盤，該裝置還包括一固定中轉(zhuǎn)臺(tái)，所述工業(yè)機(jī)器人包括底座、設(shè)置在底座上的控制柜、六自由度機(jī)械臂和設(shè)置在六自由度機(jī)械臂上的氣爪抓手，所述固定中轉(zhuǎn)臺(tái)的位置與柔性直磨機(jī)的位置相配合。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶姿態(tài)控制系統(tǒng)的用于鋁殼體零件去毛刺裝置，其特征在于:兩個(gè)工件定位托盤之間設(shè)有防護(hù)門窗，兩個(gè)工件定位托盤相互對(duì)稱設(shè)置在防護(hù)門窗兩側(cè)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶姿態(tài)控制系統(tǒng)的用于鋁殼體零件去毛刺裝置，其特征在于:所述固定中轉(zhuǎn)臺(tái)包括固定底座和設(shè)置在底座上帶矩形凹槽的平臺(tái)，所述矩形凹槽的大小與待加工零件側(cè)邊的大小相匹配。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種帶姿態(tài)控制系統(tǒng)的用于鋁殼體零件去毛刺裝置，其特征在于:所述氣爪抓手包括抓手本體和設(shè)置在抓手本體上的三個(gè)抓手手指，三個(gè)抓手手指的位置與待加工零件上外圈的通孔位置相對(duì)應(yīng)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種帶姿態(tài)控制系統(tǒng)的用于鋁殼體零件去毛刺裝置，其特征在于:所述工件定位托盤上設(shè)有若干凸起，所述凸起的大小與待加工零件中間的通孔大小相匹配。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種帶姿態(tài)控制系統(tǒng)的用于鋁殼體零件去毛刺裝置，包括柔性直磨機(jī)、回轉(zhuǎn)工作臺(tái)以及設(shè)置在柔性直磨機(jī)和回轉(zhuǎn)工作臺(tái)之間的工業(yè)機(jī)器人，所述回轉(zhuǎn)工作臺(tái)底部設(shè)有底座，回轉(zhuǎn)工作臺(tái)頂部設(shè)有兩個(gè)工件定位托盤，該裝置還包括一固定中轉(zhuǎn)臺(tái)，所述工業(yè)機(jī)器人包括底座、設(shè)置在底座上的控制柜、六自由度機(jī)械臂和設(shè)置在六自由度機(jī)械臂上的氣爪抓手，所述固定中轉(zhuǎn)臺(tái)的位置與柔性直磨機(jī)的位置相配合。本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)了鋁殼體零件的自動(dòng)去毛刺工藝，用來取代人工去毛刺，從而提高了去毛刺效率和去毛刺安全性，而且可以保證機(jī)器人在工件上下料、加工和轉(zhuǎn)換方向三個(gè)過程中工件有相對(duì)正確的位置。
【IPC分類】B24B27/00, B24B41/06, B24B41/00, B24B9/04
【公開號(hào)】CN205218728
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201521025313
【發(fā)明人】林綠高
【申請(qǐng)人】浙江暢爾智能裝備股份有限公司
【公開日】2016年5月11日
【申請(qǐng)日】2015年12月11日