打磨機及其自動打磨裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機器人領(lǐng)域，具體涉及一種打磨機及其自動打磨裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在工件打磨拋光操作中，因傳統(tǒng)的人工操作很難保證工件的形位精度、表面微觀物理屬性，且制造成本較高，故而越來越多的采用機器人打磨裝置以替代傳統(tǒng)的人工操作。為了適應(yīng)打磨工件的微小變形或者裝夾誤差，必須引入補償方式去適應(yīng)這些偏差。
[0003]如圖1所示，中國專利文獻CN104149028A公開了一種打磨機，包括機架V和設(shè)置在機架V上的自動打磨裝置，所述自動打磨裝置具有環(huán)形的砂帶位于砂帶2'內(nèi)側(cè)且用于驅(qū)動砂帶2'運轉(zhuǎn)的變頻驅(qū)動電機3'、位于砂帶2'內(nèi)側(cè)且與砂帶2'接觸的工作輪V和調(diào)節(jié)砂帶2'張緊度的張緊機構(gòu)5'。其中所述工作輪4'設(shè)有兩個，所述工作輪4'由在機架V上設(shè)置的可移動的安裝板6'提供支撐，所述工作輪4'的根部設(shè)置有壓力傳感器7'，所述安裝板6'與一伺服補償電機8'的輸出軸連接。該自動打磨裝置工作時，通過現(xiàn)場總線通訊方式與外部機器人系統(tǒng)進行交互，接受機器人發(fā)送來的速度信號對變頻驅(qū)動電機3'進行變頻調(diào)速，同時，所述壓力傳感器7'收集工作輪V在打磨過程中與外部打磨工件之間的壓力信號，以計算出伺服補償電機8'在每個打磨點的補償距離，進而控制所述工作輪V進行補償運動。
[0004]但是，上述文獻公開的自動打磨機的自動打磨裝置依然存在以下技術(shù)問題:所述工作輪4'由所述安裝板6'支撐，且所述安裝板6'與伺服補償電機8'的輸出軸相連接，進而導(dǎo)致伺服補償電機8'對工作輪4'的補償運動進行控制時，所述安裝板6'直接由伺服補償電機8'的輸出軸控制移動，同時由于各結(jié)構(gòu)之間存在組裝公差、摩擦力，導(dǎo)致了安裝板6'在機架V上移動時穩(wěn)定性降低，伺服補償電機8'對安裝板6'的控制精度降低，從而降低了控制工作輪4'進行補償運動的精度，影響了該所述自動打磨裝置的打磨效果。
【實用新型內(nèi)容】
[0005]因此，本實用新型要解決的技術(shù)問題在于現(xiàn)有技術(shù)的自動打磨裝置由于工作輪控制精度低導(dǎo)致的打磨效果差的技術(shù)缺陷。
[0006]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供一種自動打磨裝置，包括:
[0007]基座，設(shè)置有至少一導(dǎo)軌；
[0008]安裝板，活動設(shè)置在所述導(dǎo)軌上，所述安裝板上設(shè)置有與所述導(dǎo)軌平行間隔設(shè)置的齒條；
[0009]工作輪，安裝在所述安裝板上；
[0010]電機，輸出軸上設(shè)置有與所述齒條相配合的齒輪。
[0011]作為進一步的改進，所述基座安裝有所述導(dǎo)軌的表面為平板狀;所述安裝板為與所述基座平行設(shè)置的平板，所述安裝板上固定安裝有滑塊，所述滑塊可活動的設(shè)置在所述導(dǎo)軌上。
[0012]作為進一步的改進，所述齒條位于所述安裝板的頂面上，所述電機位于所述安裝板的側(cè)面，并且，所述電機的輸出軸與所述安裝板垂直設(shè)置。
[0013]作為進一步的改進，所述安裝板遠離所述基座的一側(cè)設(shè)置有軸承座，所述工作輪的轉(zhuǎn)軸安裝在所述軸承座中。
[0014]作為進一步的改進，所述自動打磨裝置還包括用于檢測工作輪的位置，和/或運行速度，和/或所述工作輪與待打磨件之間的壓力數(shù)據(jù)的檢測裝置；以及控制器，所述控制器連接所述檢測裝置和所述電機。
[0015]作為進一步的改進，所述電機為步進電機或伺服電機。
[0016]作為進一步的改進，所述導(dǎo)軌與所述滑塊之間設(shè)置有避免打磨切削時的金屬粉塵吸附在導(dǎo)軌上的防塵罩，所述滑塊上設(shè)置有提供潤滑環(huán)境的油杯。
[0017]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型還提供一種自動打磨機，包括機架以及組裝于所述機架上的自動打磨裝置，所述自動打磨裝置為上述任一項所述的自動打磨裝置。
[0018]本實用新型實施例提供的打磨機及其自動打磨裝置具有如下優(yōu)點:
[0019]1.本實用新型提供的自動打磨裝置，通過所述安裝板與所述電機之間采用齒輪齒條嚙合的傳動方式，使安裝板在機架上移動的穩(wěn)定性有所提高，同時也使安裝有齒條的安裝板的移動位置以及移動速度可以通過電機的輸出軸的轉(zhuǎn)速以及齒輪齒條的傳動比進行更為精準的控制，進而提高了控制工作輪進行補償運動的精度，從而提高了打磨效果。
[0020]2.本實用新型提供的自動打磨裝置，通過將所述基座安裝有所述導(dǎo)軌的表面設(shè)計為平板狀，所述安裝板為與所述基座平行設(shè)置的平板狀，所述安裝板與所述基座之間采用滑塊與導(dǎo)軌的配合方式，從而簡單、穩(wěn)定的實現(xiàn)了安裝板在基座上的移動。
[0021 ] 3.本實用新型提供的自動打磨裝置，由于所述齒條位于所述安裝板的頂面上，所述電機位于所述安裝板的側(cè)面，并且所述電機的輸出軸與所述安裝板垂直設(shè)置，進而實現(xiàn)了齒輪與齒條之間的嚙合傳動，以保證電機帶動齒條移動，進而帶動所述安裝板上的工作輪進行補償移動。
[0022]4.本實用新型提供的自動打磨裝置，通過在所述安裝板遠離所述基座的一側(cè)設(shè)置軸承座，所述工作輪的轉(zhuǎn)軸安裝在所述軸承座中，進而實現(xiàn)了工作輪在安裝板上的自由轉(zhuǎn)動。
[0023]5.本實用新型提供的自動打磨裝置，由于自動打磨裝置還包括用于檢測工作輪的位置，和/或運行速度，和/或所述工作輪與待打磨件之間的壓力數(shù)據(jù)的檢測裝置；以及控制器，所述控制器連接所述檢測裝置和所述電機，當所述自動打磨裝置工作時，檢測裝置將采集的信號可反饋給控制器，以精確控制電機上齒輪的轉(zhuǎn)速、正反轉(zhuǎn)，進而精確控制了安裝板的位置以及移動速度，從而控制了工作輪的位置與受到的待打磨件施加的壓力，實現(xiàn)了自動打磨功能，避免了因無法控制工作輪打磨力度造成的打磨情況不理想的情況。
[0024]6.本實用新型提供的自動打磨裝置，通過在所述導(dǎo)軌與滑塊之間設(shè)置有防塵罩，進而避免打磨切削時的金屬粉塵吸附在導(dǎo)軌上，影響導(dǎo)軌的壽命和阻力，同時，在所述滑塊上設(shè)置油杯，進而為滑塊提供了連續(xù)的潤滑環(huán)境。
[0025]7.本實用新型提供的打磨機，由于包括上述自動打磨裝置，因此具有上述任一項所述的優(yōu)點。
【附圖說明】
[0026]為了更清楚地說明本實用新型【具體實施方式】的技術(shù)方案，下面根據(jù)本實用新型的具體實施例并結(jié)合附圖，對本實用新型作進一步詳細說明。
[0027]圖1為現(xiàn)有技術(shù)打磨機的示意圖。
[0028]圖2為本實用新型自動打磨裝置的示意圖。
[0029]圖中各附圖標記說明如下。
[0030]I'-機架;I'-砂帶;3'-變頻驅(qū)動電機;47 -工作輪；
[0031]57 -張緊機構(gòu);6'-安裝板;I'-壓力傳感器;87 -伺服補償電機；
[0032]1-基座;11-導(dǎo)軌;2-安裝板;21-齒條;3-工作輪;31-轉(zhuǎn)軸;4-電機；
[0033]41-齒輪;5-砂帶。
【具體實施方式】
[0034]下面將結(jié)合附圖對本實用新型的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。
[0035]在本實用新型的描述中，需要說明的是，術(shù)語“上”、“內(nèi)”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。
[0036]在本實用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“連接”應(yīng)做廣