技術(shù)特征：

1.一種基于PID算法智能化制瓶機(jī)的控制方法，該智能化制瓶機(jī)配備有料滴稱重單元、回轉(zhuǎn)工作臺和機(jī)械手，其中所述料滴稱重單元用于將原料進(jìn)行稱重篩選，原料經(jīng)過初成型后形成瓶體送至所述回轉(zhuǎn)工作臺，在所述回轉(zhuǎn)工作臺旋轉(zhuǎn)過程中，將收到的瓶體完成包括入模，冷卻的進(jìn)一步加工，所述機(jī)械手則用于將最終成型的瓶體夾住并放置在流水線上，其中所述回轉(zhuǎn)工作臺包括伺服電機(jī)和設(shè)置在該工作臺底部的傳感器，所述回轉(zhuǎn)工作臺的圓周上設(shè)置有均勻分布的構(gòu)成初始平面坐標(biāo)系的四個(gè)工位，該四個(gè)工位對應(yīng)所述回轉(zhuǎn)工作臺的四處位置構(gòu)成該工作臺的平面坐標(biāo)系，其特征在于，對于所述回轉(zhuǎn)工作臺的位置控制過程而言，包括下列步驟：

(a)所述伺服電機(jī)從控制單元獲取預(yù)設(shè)的第一轉(zhuǎn)速即最大轉(zhuǎn)速、第二轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)角指令，并且驅(qū)動(dòng)所述回轉(zhuǎn)工作臺以相應(yīng)的第一轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)動(dòng)；

(b)所述回轉(zhuǎn)工作臺按照所述轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)動(dòng)后，通過所述傳感器檢測所述回轉(zhuǎn)工作臺的平面坐標(biāo)系與所述初始平面坐標(biāo)系的實(shí)際夾角δ；

(c)比較所述實(shí)際夾角δ與預(yù)設(shè)的角度邊界值δ₁：

(c1)當(dāng)所述實(shí)際夾角δ＞δ₁時(shí)，所述回轉(zhuǎn)工作臺保持所述預(yù)設(shè)的第一轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動(dòng)第一補(bǔ)償角度δ’，其中，第一補(bǔ)償角度δ’按照以下表達(dá)式進(jìn)行計(jì)算，δ₂為預(yù)設(shè)的最大可接受誤差，δ₁＞δ₂：

δ′＝δ-δ₂；

(c2)當(dāng)所述實(shí)際夾角δ≤δ₁時(shí)，所述伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述回轉(zhuǎn)工作臺按照所述第二轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)按照以下PID控制算法表達(dá)式對所述實(shí)際夾角δ進(jìn)行補(bǔ)償，直至δ≤δ₂，其中，t為整個(gè)PLD控制算法過程中的取樣時(shí)間節(jié)點(diǎn)，e(t)為t時(shí)刻所述回轉(zhuǎn)工作臺的平面坐標(biāo)系與所述初始平面坐標(biāo)系的瞬時(shí)夾角，u(t)為t時(shí)刻的瞬時(shí)角度補(bǔ)償，K_P為比例增益，T_I為積分時(shí)間常數(shù)，T_D為微分時(shí)間常數(shù)：

$u\left(t\right)=K_P\[e\left(t\right)+\frac{1}{T_I}{\∫}_0^{t}e\left(t\right)dt+\frac{T_D\·de\left(t\right)}{dt}\].$

2.如權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，在步驟(a)中，所述控制單元包括人機(jī)交互接口、任務(wù)調(diào)度和運(yùn)動(dòng)控制，所述人機(jī)交互接口和所述任務(wù)調(diào)度是制瓶機(jī)的用戶空間，所述運(yùn)動(dòng)控制是制瓶機(jī)的內(nèi)核空間，制瓶機(jī)的預(yù)設(shè)參數(shù)通過所述用戶空間傳輸給所述內(nèi)核空間，然后分別傳遞給多個(gè)伺服電機(jī)。

3.如權(quán)利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述料滴稱重單元將經(jīng)過熔融、剪切后形成的料滴進(jìn)行稱重，稱得的料滴重量與預(yù)設(shè)理想料滴重量按照以下表達(dá)式進(jìn)行比較，其中，m_x為稱得的料滴重量，m為預(yù)設(shè)理想料滴重量，δ_m為可接受的質(zhì)量誤差值：

(i)當(dāng)|m_x-m|≤δ_m時(shí)，所述料滴執(zhí)行下一個(gè)工序；

(ii)當(dāng)|m_x-m|＞δ_m時(shí)，所述料滴重新熔融、剪切。

4.如權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的控制方法，其特征在于，所述回轉(zhuǎn)工作臺停止轉(zhuǎn)動(dòng)，所述機(jī)械手上的激光感應(yīng)器與所述回轉(zhuǎn)工作臺上的激光接收器對接成功后，所述機(jī)械手夾住最終成型的瓶體并放置在流水線上。

5.如權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的控制方法，其特征在于，所述傳感器優(yōu)選為磁阻傳感器。