本實用新型涉及玻璃掰片設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種雙機器人協(xié)調(diào)作業(yè)的玻璃掰片系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在玻璃加工過程中，通常在切割后須經(jīng)過掰片工序以將切割后的玻璃分離成符合要求的尺寸、形狀?，F(xiàn)有的玻璃掰片是將玻璃放置在玻璃掰片機上。玻璃掰片機上設(shè)有頂桿和固定構(gòu)件，操作時通常需要人工移動待掰片玻璃以使切割線和玻璃掰片機的頂桿對齊，然后固定構(gòu)件作用在玻璃的上表面以固定玻璃，然后在玻璃下方的頂桿向上運動將切割線左右的玻璃頂開，從而使待掰片玻璃分開。因此，現(xiàn)有的玻璃掰片機作業(yè)時作用力分別作用在玻璃的上下表面，屬于雙作業(yè)平面，玻璃掰片機固定在一個位置，每次掰開一條切割線都需移動玻璃，掰片效率低。而且一片原塊玻璃的切割線通常不止一條，還分為橫向切割線和縱向切割線。當在一臺玻璃掰片機上要把所有的切割線依次掰開時，需要不斷移動原塊玻璃，以使切割線對準頂桿，這個過程所耗費大量時間和人力。并且，人工對準存在較大誤差，容易因掰片位置走偏而對玻璃造成損壞，掰片質(zhì)量和掰片穩(wěn)定性差。而且，流水線式的作業(yè)平臺占用面積大，完成一個作業(yè)步驟則需要迂回作業(yè)，直接降低了企業(yè)生產(chǎn)效率，制約企業(yè)生產(chǎn)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提出一種可節(jié)省占用面積，掰片時無需移動玻璃位置，即可實現(xiàn)自動對準切割線和自動掰片，提高掰片效率和掰片穩(wěn)定性的雙機器人協(xié)調(diào)作業(yè)的玻璃掰片系統(tǒng)。

為達此目的，本實用新型采用以下技術(shù)方案：

一種雙機器人協(xié)調(diào)作業(yè)的玻璃掰片系統(tǒng)，包括玻璃原片輸入臺、玻璃掰片臺、玻璃切片輸出臺和玻璃廢片輸出臺；

所述玻璃原片輸入臺和玻璃切片輸出臺分別設(shè)置于所述玻璃掰片臺的兩端；

所述玻璃掰片臺上設(shè)置有掰片機器人、流片機器人和兩條機器人滑軌，所述掰片機器人和流片機器人各自安裝于一條所述機器人滑軌上；兩條所述機器人滑軌平行設(shè)置，所述機器人滑軌的長度確保所述掰片機器人和流片機器人能夠伸展到所述玻璃原片輸入臺和玻璃切片輸出臺；

所述玻璃廢片輸出臺設(shè)置于所述玻璃掰片臺的流片機器人的伸展范圍內(nèi)；

所述流片機器人包括機器人本體和流片執(zhí)行器，所述流片執(zhí)行器包括流片真空吸盤，所述流片真空吸盤安裝于所述機器人本體的輸出軸；

所述掰片機器人包括所述機器人本體和掰片執(zhí)行器，所述掰片執(zhí)行器包括掰片控制液壓缸、掰片動力推桿、掰片連接安裝架、掰片桿和兩個玻璃抓取模塊；

所述掰片控制液壓缸安裝在所述機器人本體的輸出軸，所述掰片動力推桿的上端和所述掰片控制液壓缸的活塞桿連接，所述掰片動力推桿的下端和所述掰片桿的頂面連接，所述掰片動力推桿和掰片桿相互垂直；

所述掰片連接安裝架的上端和所述掰片控制液壓缸連接，所述掰片連接安裝架的中軸線和掰片控制液壓缸的中軸線重合；所述掰片連接安裝架為中空結(jié)構(gòu)，所述掰片動力推桿穿過所述掰片連接安裝架的內(nèi)部和所述掰片桿連接，兩個所述玻璃抓取模塊對稱地設(shè)置于掰片連接安裝架的兩側(cè)；

所述玻璃抓取模塊包括勁性連桿、勁性連接塊、勁性搖桿、掰片吸盤安裝板和掰片真空吸盤；所述勁性搖桿的中部設(shè)有勁性分支桿；所述勁性搖桿的動力端和掰片連接安裝架鉸接，所述勁性連桿的動力端和掰片動力推桿的上端鉸接，所述勁性連桿的擺動端和勁性分支桿的末端鉸接；

所述掰片真空吸盤設(shè)置于掰片吸盤安裝板的底部，所述掰片吸盤安裝板的頂部通過所述勁性連接塊和勁性搖桿的吸盤端固定連接；

所述掰片桿的底部為尖角。

優(yōu)選地，所述玻璃抓取模塊還包括連結(jié)塊和勁性輔助桿，所述連結(jié)塊套接于所述掰片動力推桿的中部，所述勁性輔助桿的動力端和連結(jié)塊鉸接，所述勁性輔助桿的吸盤端和勁性搖桿的吸盤端鉸接。

優(yōu)選地，所述掰片桿為三棱柱結(jié)構(gòu)，所述掰片桿包括推桿連接面、第一掰片面和第二掰片面，所述推桿連接面、第一掰片面和第二掰片面首尾相連成呈三棱柱結(jié)構(gòu)的掰片桿的三個側(cè)面，所述動力推桿的下端和所述掰片桿的推桿連接面連接，所述第一掰片面和第二掰片面之間形成掰片角；

所述掰片角為50°-70°。

優(yōu)選地，所述流片執(zhí)行器包括流片控制液壓缸、流片動力推桿、流片連接安裝架和流片吸盤安裝板，所述流片控制液壓缸安裝于所述機器人本體的輸出軸；

所述流片動力推桿的上端和所述流片控制液壓缸的活塞桿連接，所述流片動力推桿的下端和流片吸盤安裝板的頂面連接，所述流片真空吸盤安裝在流片吸盤安裝板的底面；

所述流片連接安裝架的頂面和所述流片控制液壓缸連接，所述流片連接安裝架為中空結(jié)構(gòu)，所述流片動力推桿穿過所述流片連接安裝架的內(nèi)部和所述流片吸盤安裝板連接。

優(yōu)選地，所述機器人本體包括基座、旋轉(zhuǎn)臺和機械臂，所述基座活動卡接于機器人滑軌上，所述旋轉(zhuǎn)臺安裝于所述基座上，所述機械臂安裝于旋轉(zhuǎn)臺上，所述旋轉(zhuǎn)臺帶動機械臂旋轉(zhuǎn)；

所述機械臂包括下肢臂驅(qū)動電機、下肢臂、上肢臂、連接軸驅(qū)動電機、肢臂連接軸、前肢臂驅(qū)動電機、前肢臂和執(zhí)行器安裝法蘭；

所述下肢臂驅(qū)動電機安裝于旋轉(zhuǎn)臺上，所述下肢臂的下端和下肢臂驅(qū)動電機的輸出軸連接，所述下肢臂驅(qū)動電機驅(qū)動所述下肢臂上下擺動；

所述肢臂連接軸和連接軸驅(qū)動電機的輸出軸連接，所述連接軸驅(qū)動電機驅(qū)動肢臂連接軸轉(zhuǎn)動；

所述下肢臂的上端通過所述肢臂連接軸和上肢臂鉸接；

所述前肢臂驅(qū)動電機安裝于上肢臂，所述前肢臂的前端和前肢臂驅(qū)動電機的輸出軸連接，所述前肢臂驅(qū)動電機驅(qū)動前肢臂前后移動；

所述執(zhí)行器安裝法蘭安裝于前肢臂的末端；

對于掰片機器人，所述掰片控制液壓缸通過所述執(zhí)行器安裝法蘭安裝于前肢臂，并且所述掰片控制液壓缸和前肢臂相互垂直；

對于流片機器人，所述流片控制液壓缸通過所述執(zhí)行器安裝法蘭安裝于前肢臂，并且所述流片控制液壓缸和前肢臂相互垂直。

優(yōu)選地，還包括多塊氣浮板，所述玻璃原片輸入臺、玻璃掰片臺、玻璃切片輸出臺和玻璃廢片輸出臺均設(shè)有所述氣浮板；

所述氣浮板設(shè)有多個氣浮孔，所述氣浮孔陣列式地分布于所述氣浮板上；

還包括多條玻璃傳送帶，所述玻璃原片輸入臺、玻璃切片輸出臺和玻璃廢片輸出臺均設(shè)有所述玻璃傳送帶，并且相鄰兩塊氣浮板之間設(shè)置一條玻璃傳送帶。

所述雙機器人協(xié)調(diào)作業(yè)的玻璃掰片系統(tǒng)通過掰片機器人對帶有切割線的玻璃原片進行掰片和通過流片機器人對掰片后的玻璃切片搬運至玻璃切片輸出臺，實現(xiàn)掰片和流片的自動化，并且所述掰片機器人可自動對準切割線，無需人工操作，降低掰片的人工投入，提高掰片效率和掰片穩(wěn)定性。所述流片機器人將掰片后尺寸形狀符合生產(chǎn)要求的玻璃切片搬運至玻璃切片輸出臺，將玻璃廢片搬運至玻璃廢片輸出臺，從而實現(xiàn)玻璃切片的自動分類出料，防止玻璃廢片進入下一加工工序。對于具有多條縱橫不一的切割線的玻璃原片來說，所述掰片機器人實現(xiàn)無需移動玻璃在玻璃掰片臺的位置，僅通過移動掰片執(zhí)行器的位置即可對玻璃原片進行掰片，無需人工操作，降低掰片的人工投入，提高掰片效率和掰片靈活性。

附圖說明

附圖對本實用新型做進一步說明，但附圖中的內(nèi)容不構(gòu)成對本實用新型的任何限制。

圖1是本實用新型其中一個實施例的玻璃掰片系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實用新型其中一個實施例的玻璃掰片系統(tǒng)俯視圖；

圖3是本實用新型其中一個實施例的流片機器人結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實用新型其中一個實施例的流片執(zhí)行器結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本實用新型其中一個實施例的掰片機器人結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本實用新型其中一個實施例的掰片執(zhí)行器結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本實用新型其中一個實施例的掰片執(zhí)行器正視圖；

圖8是本實用新型其中一個實施例的掰片桿截面圖；

圖9是本實用新型其中一個實施例的掰片執(zhí)行器工作原理圖。

其中：玻璃原片輸入臺1；玻璃掰片臺2；機器人本體3；掰片機器人5；流片機器人6；機器人滑軌4；玻璃切片輸出臺7；流片執(zhí)行器61；流片真空吸盤614；掰片執(zhí)行器51；掰片控制液壓缸511；掰片動力推桿512；掰片連接安裝架521；掰片桿513；勁性連桿516；勁性連接塊518；勁性搖桿517；掰片吸盤安裝板519；掰片真空吸盤510；連結(jié)塊514；勁性輔助桿515；推桿連接面 5131；第一掰片面5132；第二掰片面5133；掰片角A；流片控制液壓缸611；流片動力推桿612；流片連接安裝架614；流片吸盤安裝板613；玻璃廢片輸出臺9；基座31；旋轉(zhuǎn)臺32；下肢臂驅(qū)動電機33；下肢臂34；上肢臂35；肢臂連接軸36；前肢臂驅(qū)動電機37；前肢臂38；執(zhí)行器安裝法蘭39；氣浮板21；氣浮孔211；玻璃傳送帶11；切割線91；勁性分支桿201。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖并通過具體實施方式來進一步說明本實用新型的技術(shù)方案。

本實施例的雙機器人協(xié)調(diào)作業(yè)的玻璃掰片系統(tǒng)，如圖1、圖2所示，包括玻璃原片輸入臺1、玻璃掰片臺2、玻璃切片輸出臺7和玻璃廢片輸出臺9；

所述玻璃原片輸入臺1和玻璃切片輸出臺7分別設(shè)置于所述玻璃掰片臺2 的兩端；

所述玻璃掰片臺2上設(shè)置有掰片機器人5、流片機器人6和兩條機器人滑軌 4，所述掰片機器人5和流片機器人6各自安裝于一條所述機器人滑軌4上；兩條所述機器人滑軌4平行設(shè)置，所述機器人滑軌4的長度確保所述掰片機器人5 和流片機器人6能夠伸展到所述玻璃原片輸入臺1和玻璃切片輸出臺7；

所述玻璃廢片輸出臺9設(shè)置于所述玻璃掰片臺2的流片機器人6的伸展范圍內(nèi)；

如圖3所示，所述流片機器人6包括機器人本體3和流片執(zhí)行器61，所述流片執(zhí)行器61包括流片真空吸盤614，所述流片真空吸盤614安裝于所述機器人本體3的輸出軸；

如圖5所示，所述掰片機器人5包括所述機器人本體3和掰片執(zhí)行器51，所述掰片執(zhí)行器51包括掰片控制液壓缸511、掰片動力推桿512、掰片連接安裝架521、掰片桿513和兩個玻璃抓取模塊；

如圖6所示，所述掰片控制液壓缸511安裝在所述機器人本體3的輸出軸，所述掰片動力推桿512的上端和所述掰片控制液壓缸511的活塞桿連接，所述掰片動力推桿512的下端和所述掰片桿513的頂面連接，所述掰片動力推桿512 和掰片桿513相互垂直；

如圖7所示，所述掰片連接安裝架521的上端和所述掰片控制液壓缸511 連接，所述掰片連接安裝架521的中軸線和掰片控制液壓缸511的中軸線重合；所述掰片連接安裝架521為中空結(jié)構(gòu)，所述掰片動力推桿512穿過所述掰片連接安裝架521的內(nèi)部和所述掰片桿513連接，兩個所述玻璃抓取模塊對稱地設(shè)置于掰片連接安裝架521的兩側(cè)；

如圖7所示，所述玻璃抓取模塊包括勁性連桿516、勁性連接塊518、勁性搖桿517、掰片吸盤安裝板519和掰片真空吸盤510；所述勁性搖桿517的中部設(shè)有勁性分支桿201；所述勁性搖桿517的動力端和掰片連接安裝架521鉸接，所述勁性連桿516的動力端和掰片動力推桿512的上端鉸接，所述勁性連桿516 的擺動端和勁性分支桿201的末端鉸接；

所述掰片真空吸盤510設(shè)置于掰片吸盤安裝板519的底部，所述掰片吸盤安裝板519的頂部通過所述勁性連接塊518和勁性搖桿517的吸盤端固定連接；

所述掰片桿513的底部為尖角。

所述雙機器人協(xié)調(diào)作業(yè)的玻璃掰片系統(tǒng)通過掰片機器人5對帶有切割線91 的玻璃原片進行掰片和通過流片機器人6對掰片后的玻璃切片搬運至玻璃切片輸出臺7，實現(xiàn)掰片和流片的自動化，并且所述掰片機器人5可自動對準切割線 91，無需人工操作，降低掰片的人工投入，提高掰片效率和掰片穩(wěn)定性。

所述玻璃原片輸入臺1用于將帶有切割線91的玻璃原片輸送至玻璃掰片臺 2，玻璃原片的掰片工序在所述玻璃掰片臺2完成。所述掰片機器人5和流片機器人6通過機器人滑軌4在玻璃掰片臺2上移動，以便于搬運玻璃，整個作業(yè)過程無需人工搬運玻璃，降低人工投入，提高生產(chǎn)效率。所述流片機器人6設(shè)有流片真空吸盤614，通過流片真空吸盤614抓取玻璃切片以實現(xiàn)對玻璃切片的搬運。所述玻璃廢片輸出臺9用于輸出掰片后尺寸形狀不符合生產(chǎn)要求的玻璃切片即玻璃廢片。所述流片機器人6將掰片后尺寸形狀符合生產(chǎn)要求的玻璃切片搬運至玻璃切片輸出臺7，將玻璃廢片搬運至玻璃廢片輸出臺9，從而實現(xiàn)玻璃切片的自動分類出料，防止玻璃廢片進入下一加工工序。

所述掰片機器人5通過機器人本體3控制掰片執(zhí)行器51的移動，所述掰片執(zhí)行器51通過掰片控制液壓缸511的活塞桿伸縮運動，帶動與掰片動力推桿512 連接的掰片桿513上下運動，所述掰片桿513的底部為尖角，增大對玻璃原片的壓力，以用于掰開玻璃原片。所述掰片連接安裝架521的中軸線和掰片控制液壓缸511的中軸線重合，兩個所述玻璃抓取模塊對稱地設(shè)置于掰片連接安裝架521的兩側(cè)，從而掰片時掰片桿513作用在切割線91左右的兩分片玻璃上的力不管大小或方向均相同，避免因受力不一而損壞玻璃。所述勁性搖桿517的中部設(shè)有勁性分支桿201，從而所述勁性連桿516通過勁性分支桿201，當掰片動力推桿512向下移動時，將所述勁性搖桿517支起，使所述勁性搖桿517繞其自身的一端向上翹起，從而勁性搖桿517帶動與其連接的掰片吸盤安裝板519 向上運動。

掰片作業(yè)前，玻璃原片可先進行翻轉(zhuǎn)，使玻璃的切割線91的開口向下，從而掰片時掰片桿513作用于切割線91的開口的上部，更容易掰開玻璃；然后，將玻璃原片放置在玻璃掰片臺2上。

掰片作業(yè)時，掰片機器人5的機器人本體3帶動掰片執(zhí)行器51移動至玻璃上方，并且掰片桿513和玻璃原片的切割線91對準；然后，掰片執(zhí)行器51下移并且通過掰片真空吸盤510吸牢玻璃原片；

接著，如圖9所示，掰片執(zhí)行器51上移至一定高度后，掰片控制液壓缸511 驅(qū)動掰片動力推桿512向下伸出，并且隨著掰片動力推桿512的向下移動，所述掰片桿513向下移動并與玻璃原片接觸，所述掰片桿513在玻璃原片的切割線91位置對玻璃原片產(chǎn)生一個向下的作用力F1；與此同時，所述勁性搖桿517 和勁性連桿516鉸接處產(chǎn)生一個斜向上的作用力F2，并且所述勁性搖桿517通過勁性連接塊518對掰片吸盤安裝板519產(chǎn)生一個斜向上的作用力。由于此時掰片桿513和玻璃原片相抵而未能繼續(xù)向下移動，使得掰片吸盤安裝板519無法向上運動而是水平向外移動，從而玻璃原片在切割線91處受到一個向下的作用力F1，同時玻璃原片在切割線91兩側(cè)受到一個水平向外的作用力F3，進而玻璃原片在作用力F1、F3的作用下掰開；

最后，掰片機器人5將掰片后形成的玻璃切片放回所述玻璃掰片臺2。

從以上掰片作業(yè)步驟可知，對于具有多條縱橫不一的切割線91的玻璃原片來說，所述掰片機器人5實現(xiàn)無需移動玻璃在玻璃掰片臺2的位置，僅通過移動掰片執(zhí)行器51的位置即可對玻璃原片進行掰片，無需人工操作，降低掰片的人工投入，提高掰片效率和掰片靈活性。并且整個掰片作業(yè)都在空中完成，機器人本體3帶動掰片執(zhí)行器51在空中任意移動，掰片后的玻璃放回原來位置，從而大大地減少掰片所需空間，提高空間利用率。所述掰片機器人5掰片作業(yè)時始終作用在玻璃原片的上表面，屬于單作業(yè)平面，從而無需移動玻璃原片在玻璃掰片臺2的位置，僅通過移動掰片執(zhí)行器51的位置即可對玻璃進行掰片。而且，僅設(shè)置一個動力源(掰片控制液壓缸511)，即可對玻璃原片同時產(chǎn)生一個向下的作用力F1和兩個水平向外的作用力F3，節(jié)省動力消耗，結(jié)構(gòu)更為緊湊，并且動作保持同步，提高掰片能力。

優(yōu)選地，如圖6、圖7所示，所述玻璃抓取模塊還包括連結(jié)塊514和勁性輔助桿515，所述連結(jié)塊514套接于所述掰片動力推桿512的中部，所述勁性輔助桿515的動力端和連結(jié)塊514鉸接，所述勁性輔助桿515的吸盤端和勁性搖桿 517的吸盤端鉸接。

掰片作業(yè)時，當掰片控制液壓缸511驅(qū)動掰片動力推桿512向下伸出時，所述勁性輔助桿515隨著掰片動力推桿512的下移而繞其自身的動力端向上翹起。由于勁性輔助桿515的吸盤端和勁性搖桿517的吸盤端鉸接，從而所述勁性輔助桿515和勁性搖桿517在掰片動力推桿512的下移過程中同步向上翹起，從而勁性輔助桿515和勁性搖桿517共同對與其連接的掰片吸盤安裝板519產(chǎn)生一個斜向上的作用力F3，這樣既大大地提高掰片吸盤安裝板519對玻璃的作用力，更易掰開玻璃；又降低玻璃抓取模塊的疲勞強度，增長所述玻璃抓取模塊的使用壽命。

優(yōu)選地，如圖8所示，所述掰片桿513為三棱柱結(jié)構(gòu)，所述掰片桿513包括推桿連接面5131、第一掰片面5132和第二掰片面5133，所述推桿連接面5131、第一掰片面5132和第二掰片面5133首尾相連成呈三棱柱結(jié)構(gòu)的掰片桿513的三個側(cè)面，所述動力推桿16的下端和所述掰片桿513的推桿連接面5131連接，所述第一掰片面5132和第二掰片面5133之間形成掰片角A；所述掰片角A為 50°-70°。

所述掰片桿513為三棱柱結(jié)構(gòu)，所述第一掰片面5132和第二掰片面5133 之間形成掰片角A，從而掰片時所述掰片桿513和玻璃原片的接觸面積較少，對應(yīng)地所述掰片桿513對玻璃原片的作用力F1更大，更容易掰開玻璃。所述掰片角A越小則所述掰片桿513對玻璃的作用力F1越大，所述掰片角A優(yōu)選為60°，從而掰片時所述掰片桿513對玻璃產(chǎn)生的作用力F1是斜向下的，根據(jù)力的分解原理，所述掰片桿513對玻璃原片既產(chǎn)生一個垂直向下的分力，又對玻璃原片產(chǎn)生一個水平向外的分力，從而提高了掰片強度，更容易掰開玻璃。

優(yōu)選地，如圖4所示，所述流片執(zhí)行器61包括流片控制液壓缸611、流片動力推桿612、流片連接安裝架614和流片吸盤安裝板613，所述流片控制液壓缸611安裝于所述機器人本體3的輸出軸；所述流片動力推桿612的上端和所述流片控制液壓缸611的活塞桿連接，所述流片動力推桿612的下端和流片吸盤安裝板613的頂面連接，所述流片真空吸盤614安裝在流片吸盤安裝板613 的底面；所述流片連接安裝架614的頂面和所述流片控制液壓缸611連接，所述流片連接安裝架614為中空結(jié)構(gòu)，所述流片動力推桿612穿過所述流片連接安裝架614的內(nèi)部和所述流片吸盤安裝板613連接。所述流片執(zhí)行器61設(shè)有流片控制液壓缸611，通過流片控制液壓缸611的活塞桿伸縮運動，帶動與流片動力推桿612連接的流片吸盤安裝板613上下運動，以便于安裝在流片吸盤安裝板613的流片真空吸盤614吸取玻璃，完成流片作業(yè)。

優(yōu)選地，如圖5所示，所述機器人本體3包括基座31、旋轉(zhuǎn)臺32和機械臂，所述基座31活動卡接于機器人滑軌4上，所述旋轉(zhuǎn)臺32安裝于所述基座31上，所述機械臂安裝于旋轉(zhuǎn)臺32上，所述旋轉(zhuǎn)臺32帶動機械臂旋轉(zhuǎn)；

所述機械臂包括下肢臂驅(qū)動電機33、下肢臂34、上肢臂35、連接軸驅(qū)動電機、肢臂連接軸36、前肢臂驅(qū)動電機37、前肢臂38和執(zhí)行器安裝法蘭39；

所述下肢臂驅(qū)動電機33安裝于旋轉(zhuǎn)臺32上，所述下肢臂34的下端和下肢臂驅(qū)動電機33的輸出軸連接，所述下肢臂驅(qū)動電機33驅(qū)動所述下肢臂34上下擺動；

所述肢臂連接軸36和連接軸驅(qū)動電機的輸出軸連接，所述連接軸驅(qū)動電機驅(qū)動肢臂連接軸36轉(zhuǎn)動；

所述下肢臂34的上端通過所述肢臂連接軸36和上肢臂35鉸接；

所述前肢臂驅(qū)動電機37安裝于上肢臂35，所述前肢臂38的前端和前肢臂驅(qū)動電機37的輸出軸連接，所述前肢臂驅(qū)動電機37驅(qū)動前肢臂38前后移動；

所述執(zhí)行器安裝法蘭39安裝于前肢臂38的末端；

對于掰片機器人5，所述掰片控制液壓缸511通過所述執(zhí)行器安裝法蘭39 安裝于前肢臂38，并且所述掰片控制液壓缸511和前肢臂38相互垂直；

對于流片機器人6，所述流片控制液壓缸611通過所述執(zhí)行器安裝法蘭39 安裝于前肢臂38，并且所述流片控制液壓缸611和前肢臂38相互垂直。

所述機器人本體3通過基座31活動卡接于機器人滑軌4上，基座31的內(nèi)部設(shè)有行走驅(qū)動電機，所述行走驅(qū)動電機為基座31的滑動提高動力。所述旋轉(zhuǎn)臺32帶動機械臂旋轉(zhuǎn)，從而帶動掰片執(zhí)行器51或流片執(zhí)行器61旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)角度為0°-360°。對于掰片機器人5，由于玻璃原片上的切割線91縱橫不一，掰片時所述掰片機器人5通過旋轉(zhuǎn)臺32帶動掰片執(zhí)行器51旋轉(zhuǎn)，從而在不移動玻璃的情況下，通過移動掰片執(zhí)行器51的位置即可實現(xiàn)掰片桿513和玻璃原片的切割線91對準，提高掰片效率和掰片靈活性。對于流片機器人6，由于玻璃切片輸出臺7、玻璃廢片輸出臺9和玻璃掰片臺2的位置不在同一水平線上，出料時所述流片機器人6通過旋轉(zhuǎn)臺32帶動流片執(zhí)行器61旋轉(zhuǎn)，從而將玻璃移動至對應(yīng)的輸出臺，實現(xiàn)分類出料；而且，所述流片機器人6通過旋轉(zhuǎn)流片執(zhí)行器61以防止出料時與掰片機器人5發(fā)生碰撞，實現(xiàn)兩個機器人的協(xié)調(diào)作業(yè)。

所述下肢臂驅(qū)動電機33驅(qū)動所述下肢臂34上下擺動，從而帶動所述掰片執(zhí)行器51或流片執(zhí)行器61上下移動，以便于所述掰片執(zhí)行器51或流片執(zhí)行器 61取放玻璃。所述連接軸驅(qū)動電機驅(qū)動肢臂連接軸36轉(zhuǎn)動，從而帶動所述掰片執(zhí)行器51或流片執(zhí)行器61前后擺動，進而使掰片執(zhí)行器51或流片執(zhí)行器61 傾斜，當玻璃放置在一個斜面或一個不平整的臺面上時可通過肢臂連接軸36帶動掰片執(zhí)行器51或流片執(zhí)行器61傾斜至和玻璃相同角度，從而在吸取玻璃時和玻璃表面充分接觸，避免因接觸不充分使吸取時不能吸牢玻璃，提高操作安全可靠性。

所述前肢臂驅(qū)動電機37驅(qū)動前肢臂38前后移動，從而帶動掰片執(zhí)行器51 或流片執(zhí)行器61前后移動，擴大作業(yè)范圍，實現(xiàn)對大尺寸玻璃的作業(yè)，增大適用范圍。所述掰片控制液壓缸511或流片控制液壓缸611通過所述執(zhí)行器安裝法蘭39安裝于前肢臂38，即整個掰片執(zhí)行器51或流片執(zhí)行器61通過所述執(zhí)行器安裝法蘭39安裝于前肢臂38，連接可靠，方便安裝和拆卸。

所述掰片控制液壓缸511或流片控制液壓缸611和前肢臂38相互垂直，進而掰片桿513或流片真空吸盤614和前肢臂38保持平行，便于控制掰片桿513 或流片真空吸盤614的作業(yè)角度，即僅需通過肢臂連接軸36控制前肢臂38的擺動角度即可控制掰片桿513的掰片角度和流片真空吸盤614的玻璃吸取角度。通常玻璃掰片臺2的臺面保持水平，從而僅需控制前肢臂38保持水平，則可確保掰片桿513保持水平并與玻璃原片的切割線91貼合，和確保流片真空吸盤614 和玻璃切片表面充分接觸而把玻璃切片吸牢?？筛鶕?jù)玻璃的尺寸大小來決定所述流片真空吸盤614和掰片真空吸盤510的數(shù)量，玻璃尺寸越大則流片真空吸盤614和掰片真空吸盤510的數(shù)量越多，以提高抓取玻璃的能力。

優(yōu)選地，如圖1、圖2所示，還包括多塊氣浮板21，所述玻璃原片輸入臺1、玻璃掰片臺2、玻璃切片輸出臺7和玻璃廢片輸出臺9均設(shè)有所述氣浮板21；所述氣浮板21設(shè)有多個氣浮孔211，所述氣浮孔211陣列式地分布于所述氣浮板21上；還包括多條玻璃傳送帶11，所述玻璃原片輸入臺1、玻璃切片輸出臺 7和玻璃廢片輸出臺9均設(shè)有所述玻璃傳送帶11，并且相鄰兩塊氣浮板21之間設(shè)置一條玻璃傳送帶11。

所述玻璃原片輸入臺1、玻璃切片輸出臺7和玻璃廢片輸出臺9均設(shè)有所述玻璃傳送帶11，用于玻璃的自動送料和自動出料。所述玻璃原片輸入臺1、玻璃掰片臺2、玻璃切片輸出臺7和玻璃廢片輸出臺9均設(shè)有所述氣浮板21，作業(yè)時氣浮板21通過氣浮孔211向上吹氣，從而在氣流的作用下使玻璃懸浮；一是防止玻璃原片從玻璃原片輸入臺1輸送至玻璃掰片臺2的過程中和作業(yè)臺面發(fā)生摩擦而產(chǎn)生印痕或劃傷，提高玻璃的成品率；二是防止掰片機器人5和流片機器人6在取放玻璃時對玻璃的沖擊作用過大而使玻璃破裂，對玻璃起到緩沖保護作用。

所述雙機器人協(xié)調(diào)作業(yè)的玻璃掰片系統(tǒng)實現(xiàn)了玻璃的上料、掰片、篩選分類、出料的自動化，大大地降低人工投入，提高玻璃加工效率，掰片機器人5 和流片機器人6協(xié)調(diào)作業(yè)，掰片質(zhì)量和穩(wěn)定性高，操作安全可靠。所述流片機器人6將掰片后尺寸形狀符合生產(chǎn)要求的玻璃切片搬運至玻璃切片輸出臺7，將玻璃廢片搬運至玻璃廢片輸出臺9，從而實現(xiàn)玻璃切片的自動分類出料，防止玻璃廢片進入下一加工工序。

所述掰片機器人5的掰片作業(yè)包括以下步驟：

步驟1，掰片機器人5帶動掰片執(zhí)行器51移動至待掰片的玻璃原片的上方，并且掰片機器人5的掰片桿17和待掰片的玻璃原片的切割線91對準；

步驟2，掰片機器人5帶動掰片執(zhí)行器51向下移動直至所述掰片真空吸盤510和待掰片的玻璃原片接觸；

步驟3，所述掰片真空吸盤510吸附待掰片的玻璃原片，然后掰片機器人5 帶動掰片執(zhí)行器51向上移動；

步驟4，所述掰片控制液壓缸511驅(qū)動掰片桿513向下移動直至將待掰片的玻璃原片掰開，形成玻璃切片；

步驟5，所述掰片控制液壓缸511驅(qū)動掰片桿513向上移動至原始位置；

步驟6，掰片機器人5帶動掰片執(zhí)行器51向下移動直至玻璃切片放置于玻璃掰片臺2，然后掰片真空吸盤510和玻璃切片分離。

僅通過移動掰片執(zhí)行器51的位置即可對玻璃原片進行掰片，無需人工操作，降低掰片的人工投入，提高掰片效率和掰片靈活性。并且整個掰片作業(yè)都在空中完成，掰片機器人5帶動掰片執(zhí)行器51在空中任意移動，掰片后的玻璃放回原來位置，從而大大地減少掰片所需空間，提高空間利用率。所述掰片機器人5 掰片作業(yè)時始終作用在玻璃原片的上表面，屬于單作業(yè)平面，從而無需移動玻璃原片在玻璃掰片臺2的位置，僅通過移動掰片執(zhí)行器51的位置即可對玻璃進行掰片。

以上結(jié)合具體實施例描述了本實用新型的技術(shù)原理。這些描述只是為了解釋本實用新型的原理，而不能以任何方式解釋為對本實用新型保護范圍的限制?；诖颂幍慕忉?，本領(lǐng)域的技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性的勞動即可聯(lián)想到本實用新型的其它具體實施方式，這些方式都將落入本實用新型的保護范圍之內(nèi)。