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電梯的減振裝置的制作方法

文檔序號(hào):3671642閱讀:214來(lái)源:國(guó)知局
專利名稱:電梯的減振裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及一種抑制電梯的轎箱的振動(dòng)的電梯的減振裝置。
背景技術(shù)
圖9為示出例如特開(kāi)平8-26624號(hào)公報(bào)的現(xiàn)有電梯的減振裝置的構(gòu)成的圖。電梯的乘坐轎箱1由設(shè)于對(duì)它進(jìn)行搭載的轎箱框架2的導(dǎo)向裝置51-54接合于兩側(cè)的軌41、42,由卷?yè)P(yáng)機(jī)(一并省略圖示)使吊起轎箱框架2的鋼絲繩上下運(yùn)動(dòng),沿軌41、42進(jìn)行升降行走。
導(dǎo)向裝置51-54設(shè)于轎箱框架2的上下各兩側(cè)的四角,分別具有導(dǎo)向滾輪71-74和作抑制轎箱的振動(dòng)的減振器的促動(dòng)器81-84。作為促動(dòng)器81-84,存在由電磁鐵等構(gòu)成的非接觸的形式。
由設(shè)于轎箱框架2的加速度傳感器61、62檢測(cè)出的振動(dòng)信息被送到包含具有相同構(gòu)成的控制裝置9a、9b的控制器9,計(jì)算涉及應(yīng)加到轎箱的振動(dòng)的降低的控制力的指令值。指令值被送到電流放大器93,根據(jù)它將驅(qū)動(dòng)用的電流供給到促動(dòng)器81-84。此時(shí),促動(dòng)器81-84相對(duì)軌41-42產(chǎn)生與轎箱的與水平方向振動(dòng)相應(yīng)的力,抑制轎箱的橫向振動(dòng)。
此時(shí),在控制器9內(nèi),由積分器92將加速信號(hào)變換成速度信號(hào),作為指令值輸出到電流放大器93。這樣,通過(guò)將方向與轎箱的水平方向速度相反而大小相同的力加到轎箱,對(duì)轎箱施加減振力,抑制轎箱的振動(dòng)。
控制器9的91a-91d示出放大器,符號(hào)94示出相位反相器。另外,符號(hào)31、32為乘坐轎箱1和轎箱框架2之間的防振橡膠。
由于現(xiàn)有的電梯的減振裝置如以上那樣構(gòu)成,所以,通過(guò)在控制器內(nèi)對(duì)加速傳感器的信號(hào)進(jìn)行積分,擴(kuò)大包含于加速度傳感器信號(hào)的低頻的漂移噪聲,在指令值包含低頻的大的誤差輸出。為此,在對(duì)促動(dòng)器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的電流放大器需要大的電源容量。另外,在電梯運(yùn)行過(guò)程中,當(dāng)轎箱在廳站一時(shí)停止時(shí),由于加速度傳感器噪聲對(duì)轎箱進(jìn)行勵(lì)振,所以,存在可能使乘坐舒適感惡化等問(wèn)題。
本發(fā)明的目的在于獲得消除上述問(wèn)題、提高減振裝置的減振性能的電梯的減振裝置。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的電梯減振裝置具有檢測(cè)轎箱的振動(dòng)的加速度傳感器、根據(jù)該加速度傳感器的信號(hào)計(jì)算加到上述轎箱的力的控制器、及根據(jù)該控制器的計(jì)算結(jié)果將力加到上述轎箱的促動(dòng)器;其特征在于在上述加速度傳感器與上述控制裝置之間設(shè)置具有與上述加速度傳感器的噪聲級(jí)對(duì)應(yīng)的規(guī)定的不靈敏帶區(qū)的不靈敏帶濾波器和對(duì)通過(guò)該不靈敏帶濾波器后的上述加速度傳感器的信號(hào)進(jìn)行積分的積分器。
另外,其特征在于將上述不靈敏帶濾波器和上述積分器設(shè)置到上述控制器。
另外,其特征在于上述不靈敏帶濾波器的不靈敏帶區(qū)為±2.5cm/s2。
另外,其特征在于上述控制器在積分器的后段設(shè)置高通濾波器。
另外,其特征在于上述控制器設(shè)置有在轎箱停止于廳站期間強(qiáng)制地使積分后的信號(hào)為零的裝置。
另外,其特征在于上述加速度傳感器為包含半導(dǎo)體的加速度傳感器,上述不靈敏帶濾波器的不靈敏帶區(qū)為±6cm/s2另外,其特征在于上述轎箱沿導(dǎo)軌升降,上述促動(dòng)器設(shè)置在上述轎箱與導(dǎo)軌之間。
另外,其特征在于為了上述轎箱沿導(dǎo)軌升降,具有沿該導(dǎo)軌對(duì)上述轎箱進(jìn)行引導(dǎo)的導(dǎo)向滾輪,上述促動(dòng)器設(shè)置在上述轎箱與上述導(dǎo)向滾輪之間。
另外,其特征在于上述轎箱具有乘坐轎箱和柔性地支承該轎箱的轎箱框架,上述促動(dòng)器設(shè)置在上述乘坐轎箱與上述轎箱框架之間。
本發(fā)明的電梯減振裝置在例如使促動(dòng)器作動(dòng)的控制器內(nèi)追加不靈敏濾波器或高通濾波器,從而提高減振性能。


圖1為示出本發(fā)明一實(shí)施形式的電梯減振裝置的構(gòu)成的圖。
圖2為示出本發(fā)明實(shí)施形式1的控制器的電路構(gòu)成的框圖。
圖3為示出本發(fā)明的不靈敏帶濾波器的輸入輸出特性的圖。
圖4為用于說(shuō)明本發(fā)明的效果的圖。
圖5為示出本發(fā)明的實(shí)施形式2的控制器的電路構(gòu)成的框圖。
圖6為示出本發(fā)明的實(shí)施形式4的變形例的圖。
圖7為示出本發(fā)明的實(shí)施形式4的另一變形例的圖。
圖8為示出本發(fā)明的實(shí)施形式4的再另一變形例的圖。
圖9為示出現(xiàn)有電梯的減振裝置的構(gòu)成的圖。
具體實(shí)施例方式
實(shí)施形式1圖1為示出本發(fā)明一實(shí)施形式的電梯的減振裝置的構(gòu)成的圖。與過(guò)去相同的部分或相當(dāng)部分由相同符號(hào)示出,省略其說(shuō)明。符號(hào)90為由相同構(gòu)成的控制裝置90a、90b構(gòu)成的本發(fā)明的控制器。其它部分基本上與過(guò)去相同。乘坐轎箱1和轎箱框架2一起通常作為轎箱。
圖2為作為本發(fā)明的實(shí)施形式的主要部分的控制裝置90a、90b內(nèi)的電路構(gòu)成。如圖2所示,符號(hào)101為帶通濾波器,符號(hào)102為不靈敏帶濾波器,符號(hào)92為積分器,符號(hào)91為增益調(diào)整器,符號(hào)103為高通濾波器,符號(hào)93為電流放大器。
如圖2所示,由加速度傳感器61、62檢測(cè)的加速度傳感器信號(hào)首先由帶通濾波器101對(duì)控制不需要的低頻信號(hào)和高頻信號(hào)成分進(jìn)行濾波,變換成包含人易于感受的頻率的信號(hào)例如0.1Hz-20Hz的頻率成分的信號(hào)。另外,由具有圖3所示輸入輸出特性的不靈敏帶濾波器102對(duì)規(guī)定的不靈敏帶區(qū)的噪聲信號(hào)成分進(jìn)行濾波后,由積分器92變換成絕對(duì)速度信號(hào)。
然后,增益調(diào)整器91使控制指令值放大。然后,由高通濾波器103對(duì)低頻成分進(jìn)行濾波,根據(jù)進(jìn)行了這些處理的信號(hào)從電流放大器93向促動(dòng)器81-84供給對(duì)其進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的電流。
此時(shí),不靈敏帶濾波器102的不靈敏聲級(jí)如圖4b所示,例如設(shè)定為±2.5cm/s2。該值為不使振動(dòng)抑制性能惡化而且可隔斷加速度傳感器61、62的低頻漂移噪聲地設(shè)定的值。
因此,如圖4a-b所示,不靈敏帶濾波器102的功能,使輸入的規(guī)定聲級(jí)以下的噪聲加速度信號(hào)不通,所以,如圖4c所示那樣,防止由積分?jǐn)U大加速度傳感器信號(hào)的漂移噪聲成分,如圖4d所示那樣送到電流放大器93的信號(hào)在轎箱停止時(shí)成為規(guī)定值。
另外,由于僅對(duì)規(guī)定值以下的微小值進(jìn)行濾波,所以,電梯振動(dòng)時(shí)的控制指令值基本上不變化。因此,行走時(shí)的振動(dòng)控制能力在較高的狀態(tài)下不會(huì)在停止時(shí)使轎箱搖動(dòng),所以,可提供乘坐舒適的電梯。另外,可由此使電流放大器93的電容量和消耗電力減小。
另外,轎箱停止時(shí)成為規(guī)定值的控制輸出信號(hào)由高通濾波器103的效能必定如圖4e所示那樣收斂為零。因此,由于電流放大器93不會(huì)將無(wú)用的DC成分電力供給到促動(dòng)器81-84,所以,可減小消耗電力。另外,當(dāng)促動(dòng)器81-84產(chǎn)生朝單一方向持續(xù)的力時(shí),不影響到乘坐舒適性,但可能使電梯轎箱傾斜而與設(shè)于升降通道內(nèi)的各種安全裝置(圖示省略)產(chǎn)生干涉,這也可由高通濾波器103的效能防止。
實(shí)施形式2圖5為示出本發(fā)明另一實(shí)施形式的電梯的減振裝置的控制器90的控制裝置90a、90b內(nèi)的電路構(gòu)成的框圖。該實(shí)施形式在上述實(shí)施形式1中將高通濾波器103置換成復(fù)位開(kāi)關(guān)104。在該場(chǎng)合,強(qiáng)制地使積分后的信號(hào)為零的裝置即復(fù)位開(kāi)關(guān)104在轎箱停止時(shí)強(qiáng)制地使控制輸出信號(hào)為零。因此,可獲得與實(shí)施形式1所示高通濾波器103的場(chǎng)合同樣的效果。
另外,在使用高通濾波器103的場(chǎng)合,為了在濾波的頻率附近使相位產(chǎn)生偏移,存在稍使控制穩(wěn)定性稍惡化的傾向,在設(shè)置復(fù)位開(kāi)關(guān)104的場(chǎng)合,由于相位不偏移,所以完全不會(huì)使穩(wěn)定性惡化。
復(fù)位開(kāi)關(guān)104需要輸入示出轎箱停止的狀態(tài)的停止信號(hào),但作為該轎箱停止信號(hào),例如可使用接合到將懸掛轎箱框架2的鋼絲繩卷取的卷?yè)P(yáng)機(jī)的回轉(zhuǎn)軸、檢測(cè)乘坐轎箱1的速度的回轉(zhuǎn)式編碼器(圖示省略)的信號(hào)或乘坐轎箱1停止于樓層時(shí)上鎖的鎖定信號(hào)等。
實(shí)施形式3另外,在作為加速度傳感器61、62使用組裝了價(jià)廉的半導(dǎo)體的半導(dǎo)體型加速度傳感器的場(chǎng)合,如將不靈敏帶濾波器102的不靈敏聲級(jí)設(shè)定為±2.5cm/s2,則不能完全隔斷噪聲。此時(shí),在上述實(shí)施形式1和2中,將不靈敏聲級(jí)變更為±6cm/s2。這樣,振動(dòng)抑制能力稍下降,但可適用廉價(jià)的半導(dǎo)體型加速度傳感器,所以,可以低成本制造減振裝置。
實(shí)施形式4另外,在上述各實(shí)施形式中,說(shuō)明了將促動(dòng)器設(shè)置于導(dǎo)向裝置控制電梯的水平方向振動(dòng)的場(chǎng)合,但本發(fā)明不限于此。例如,促動(dòng)器也可如圖6所示那樣設(shè)置于轎箱框架2與導(dǎo)向滾輪71-74之間。在該場(chǎng)合,由促動(dòng)器81朝軌41側(cè)推壓可朝圖中左右方向移動(dòng)地支承導(dǎo)向滾輪71的支臂71a。
另外,如在圖7中由符號(hào)81-84所示那樣,乘坐轎箱1也可設(shè)置于乘坐轎箱1與轎箱框架2之間。另外,本發(fā)明不限于控制水平即橫向振動(dòng)的場(chǎng)合,在控制縱向振動(dòng)的場(chǎng)合也適用。在該場(chǎng)合,例如在圖8中由符號(hào)81-84所示那樣,設(shè)置在與乘坐轎箱1的上下接觸的部分的乘坐轎箱1與轎箱框架2之間。在這些場(chǎng)合,條件為乘坐轎箱1按某種程度的柔性支承于轎箱框架2。
另外,也可設(shè)置橫向振動(dòng)用和縱向振動(dòng)用雙方的控制器和促動(dòng)器綜合地進(jìn)行減振。
另外,在上述各實(shí)施形式中,將不靈敏帶濾波器和積分器設(shè)置于控制器內(nèi),但本發(fā)明不限于此,如使加速度傳感器的信號(hào)通過(guò)不靈敏帶濾波器和積分器,則不靈敏帶濾波器和積分器也可設(shè)置到加速度傳感器與控制器之間的任何位置,例如也可如圖1中虛線示出的那樣將不靈敏帶濾波器或不靈敏帶濾波器和積分器設(shè)置于加速度傳感器側(cè)。
產(chǎn)業(yè)上利用的可能性如以上那按照本發(fā)明,通過(guò)在控制電梯的振動(dòng)的控制器設(shè)置不靈敏帶濾波器,在行走時(shí)振動(dòng)抑制性能較高的狀態(tài)下,不會(huì)產(chǎn)生停止時(shí)的橫向搖動(dòng),可改善電梯乘坐舒適性。另外,當(dāng)停止時(shí),由于電流放大器不輸出無(wú)用的電力,所以,可減小電流放大的電容量,可價(jià)廉地制造控制器。另外,可減小電梯運(yùn)行時(shí)的電力消耗量。
另外,通過(guò)將不靈敏帶濾波器的不靈敏聲級(jí)設(shè)定為±2.5cm/s2,不使振動(dòng)抑制通用性惡化即可隔斷加速度傳感器的低頻漂移噪聲。
另外,通過(guò)在控制器內(nèi)設(shè)置高通濾波器,必定使控制指令值收斂為零,所以,可進(jìn)一步減小電流放大器的電力消耗量。另外,由于在轎箱不產(chǎn)生傾斜,所以,不會(huì)與升降通道內(nèi)各種安全裝置產(chǎn)生干涉,所以,可安全地運(yùn)行電梯。
另外,在作為高通濾波器的替代將轎箱停止于控制器內(nèi)期間,當(dāng)設(shè)置強(qiáng)制地使積分后的信號(hào)為零的裝置即復(fù)位開(kāi)關(guān)的場(chǎng)合,不會(huì)在相位產(chǎn)生偏移,可獲得與設(shè)置高通濾波器的場(chǎng)合同樣的效果,所以,不會(huì)損害控制的穩(wěn)定性。
另外,在作為加速度傳感器使用組裝了半導(dǎo)體的加速度傳感器的場(chǎng)合,通過(guò)使上述不靈敏帶濾波器的不靈敏帶區(qū)設(shè)定為±6cm/s2,雖然可適用價(jià)廉的半導(dǎo)體型加速度傳感器,所以,可價(jià)廉地提供減振裝置。
另外,促動(dòng)器可設(shè)置在轎箱與導(dǎo)軌之間、轎箱與導(dǎo)向滾輪之間、及乘坐轎箱與轎箱框架之間的任一方,適用范圍擴(kuò)大。
權(quán)利要求
1.一種電梯減振裝置,具有檢測(cè)轎箱的振動(dòng)的加速度傳感器、根據(jù)該加速度傳感器的信號(hào)計(jì)算加到上述轎箱的力的控制器、及根據(jù)該控制器的計(jì)算結(jié)果將力加到上述轎箱的促動(dòng)器;其特征在于在上述加速度傳感器與上述控制器之間設(shè)置具有與上述加速度傳感器的噪聲級(jí)對(duì)應(yīng)的規(guī)定的不靈敏帶區(qū)的不靈敏帶濾波器和對(duì)該不靈敏帶濾波器通過(guò)后的上述加速度傳感器的信號(hào)進(jìn)行積分的積分器。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電梯減振裝置,其特征在于將上述不靈敏帶濾波器和上述積分器設(shè)置到上述控制器。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電梯減振裝置,其特征在于上述不靈敏帶濾波器的不靈敏帶區(qū)為±2.5cm/s2
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電梯減振裝置,其特征在于上述控制器在積分器的后段設(shè)置高通濾波器。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電梯減振裝置,其特征在于上述控制器設(shè)置有在轎箱停止于廳站期間強(qiáng)制地使積分后的信號(hào)為零的裝置。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電梯減振裝置,其特征在于上述加速度傳感器為包含半導(dǎo)體的加速度傳感器,上述不靈敏帶濾波器的不靈敏帶區(qū)為±6cm/s2。
7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電梯減振裝置,其特征在于上述轎箱沿導(dǎo)軌升降,上述促動(dòng)器設(shè)置在上述轎箱與導(dǎo)軌之間。
8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電梯減振裝置,其特征在于為了上述轎箱沿導(dǎo)軌升降,具有沿該導(dǎo)軌對(duì)上述轎箱進(jìn)行引導(dǎo)的導(dǎo)向滾輪,上述促動(dòng)器設(shè)置在上述轎箱與上述導(dǎo)向滾輪之間。
9.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電梯減振裝置,其特征在于上述轎箱具有乘坐轎箱和柔性地支承該轎箱的轎箱框架,上述促動(dòng)器設(shè)置在上述乘坐轎箱與上述轎箱框架之間。
全文摘要
一種電梯的減振裝置,具有檢測(cè)轎箱的振動(dòng)的加速度傳感器(61)、(62)、從該加速度傳感器的信號(hào)計(jì)算加到上述轎箱的力的控制器(90a)、(90b)、及根據(jù)該控制器的計(jì)算結(jié)果將力加到上述轎箱的促動(dòng)器(81)-(84);其中,在上述加速度傳感器(61)、(62)或控制器(90a)、(90b)或設(shè)置具有與上述加速度傳感器的噪聲級(jí)對(duì)應(yīng)的規(guī)定的不靈敏帶區(qū)的不靈敏帶濾波器(102)和對(duì)該不靈敏帶濾波器通過(guò)后的上述加速度傳感器的信號(hào)進(jìn)行積分的積分器(92)。
文檔編號(hào)C08L21/00GK1427797SQ01809066
公開(kāi)日2003年7月2日 申請(qǐng)日期2001年4月10日 優(yōu)先權(quán)日2001年3月30日
發(fā)明者宇都宮健兒, 岡本健一, 湯村敬 申請(qǐng)人:三菱電機(jī)株式會(huì)社
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