專利名稱：涂裝系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及適用于涂裝例如汽車的車身、家具、電氣產(chǎn)品等的涂裝系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
一般來講，涂裝汽車的殼體等被涂物的涂裝系統(tǒng)大致包括具有多關(guān)節(jié)的 臂的機器人裝置和安裝在該機器人裝置的臂前端并具備對涂料進行噴霧的噴 霧頭的涂裝機。
另夕卜，涂裝系統(tǒng)有如下結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)，在機器人裝置的臂前端設(shè)置共同主體 部，并相對該共同主體部更換安裝多個噴霧頭(參照專利文獻1:日本特開2001 -79463號公報)。而且，涂裝系統(tǒng)還有如下結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)，將填充有供給噴霧 頭的涂料的涂料筒相對上述共同主體部更換安裝(參照專利文獻2:日本特開 2000- 176333號公報)。
而且，在對涂裝機的共同主體部更換安裝噴霧頭的場合，使機器人裝置的 臂動作并將安裝在共同主體部的噴霧頭安裝在噴霧頭更換洗凈裝置的噴霧頭 把持機構(gòu)上。在該狀態(tài)下，機器人裝置通過使共同主體部向上側(cè)移動，能夠從 該共同主體部拆卸使用完的噴霧頭。另一方面，安裝有噴霧頭的共同主體部通 過移動至利用機器人裝置安裝在噴霧頭把持機構(gòu)上的其他噴霧頭的安裝位置， 從而能夠安裝該噴霧頭。
另夕卜，在對涂裝機的共同主體部更換安裝涂料筒的場合，使機器人裝置的 臂動作并將涂裝機配置在規(guī)定的涂料筒更換位置上，并在該更換位置停止臂等 的動作。在該狀態(tài)下，涂料筒更換裝置通過利用涂料筒把持裝置把持涂料筒并 向上側(cè)移動，從而從共同主體部拆卸使用完的涂料筒。另一方面，機器人裝置 在停止于規(guī)定的更換位置的狀態(tài)下，利用涂料筒更換裝置從共同主體部的上側(cè) 安裝填充有涂料的另 一個涂料筒。
然而，在專利文獻l記載的涂裝系統(tǒng)中，做成通過使涂裝機相對固定設(shè)置 的噴霧頭把持機構(gòu)在上下方向移動而更換噴霧頭的結(jié)構(gòu)。還有，在專利文獻2記載的涂裝系統(tǒng)中，做成通過使機器人裝置的臂停止 在規(guī)定的更換位置，并將涂裝機配置在該更換位置上，從而使用涂料筒更換裝 置來更換涂料筒的結(jié)構(gòu)。
但是，就用于涂裝作業(yè)的機器人裝置而言，安裝在臂前端的涂裝機的移動、
停止、姿勢等的動作控制的反復(fù)位置精度通常有數(shù)mm左右的誤差。因此，機 器人裝置在進行了規(guī)定的涂裝作業(yè)之后，為了進行噴霧頭、涂料筒的更換，即 使通過相同的控制指令將涂裝機移動到規(guī)定的更換位置，實際上涂裝機從該更 換位置偏移。從而，若僅依靠機器人裝置的控制精度來進行該更換作業(yè)，則由 于此時的更換位置的偏移而對噴霧頭、涂料筒與共同主體部之間作用過度的負(fù) 載，通過相互反復(fù)磨損、損傷，存在降低涂裝機的壽命的問題。
另外，在涂料筒的更換作業(yè)時，由于將涂裝機配置在規(guī)定的更換位置上， 因而，對機器人裝置要求極高的動作精度，并且還必須提高設(shè)置這些裝置時的 尺寸精度，存在成本上升的問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)的問題而提出，本發(fā)明的目的在于提供一種在特 定的更換位置把持安裝在機器人裝置上的涂裝機的共同主體部，并在該狀態(tài)下 能夠進行噴霧頭、涂料筒的更換的涂裝系統(tǒng)。
而且，本發(fā)明的另一目的在于提供一種在把持涂裝機的共同主體部時，降 低機器人裝置的驅(qū)動力，并能夠?qū)⒐餐黧w部準(zhǔn)確定位在更換位置上的涂裝系 統(tǒng)。
本發(fā)明的涂裝系統(tǒng)包括用于進行涂裝作業(yè)的機器人裝置；由固定地安裝 在該機器人裝置上的共同主體部及可更換地安裝在該共同主體部上的涂料噴 霧用的噴霧頭構(gòu)成的涂裝機；對可更換地安裝在該涂裝^L的共同主體部上的上 述噴霧頭供給涂料的涂料筒；將安裝在上述涂裝機的共同主體部上的使用完的
噴霧頭與已洗凈的噴霧頭進行更換，并將已更換的使用完的噴霧頭的噴霧頭更 換洗凈裝置；以及，把持配置在載置臺上的多個填充完的涂料筒中的一個涂料 筒，并與位于上述噴霧頭更換洗凈裝置的更換位置上的安裝在上述涂裝機的共 同主體部上的使用完的涂料筒進行更換的涂料筒更換裝置。
而且，為了解決上述課題，本發(fā)明所采用的結(jié)構(gòu)特征是設(shè)置利用上述機器人裝置把持移動到上述噴霧頭更換洗凈裝置的更換位置的上述涂裝機的共 同主體部，并將該共同主體部定位在上述更換位置的共同主體部把持裝置。
通過這樣構(gòu)成，在對涂裝機的共同主體部更換并安裝噴霧頭、涂料筒的場 合，機器人裝置使涂裝機移動到噴霧頭更換洗凈裝置的更換位置。而且，由于 在該更換位置設(shè)有共同主體部把持裝置，因此利用該共同主體部把持裝置來把 持涂裝機的共同主體部。由此，能夠吸收由機器人裝置的反復(fù)位置精度引起的 誤差、設(shè)置了機器人裝置時的誤差等所引起的位置偏移，能夠?qū)⑼垦b機的共同 主體部準(zhǔn)確定位在噴霧頭更換洗凈裝置的更換位置。
其結(jié)果，能夠?qū)餐黧w部順利地裝卸噴霧頭、涂料筒，能夠延長它們的 壽命。而且，能夠提高設(shè)置機器人裝置時的操作性、加工和設(shè)置噴霧頭更換洗 凈裝置、涂料筒更換裝置時的操作性等。另外，能夠降低涂裝線整體的成本。
(2) 在本發(fā)明中，上述共同主體部把持裝置也可以做成在能夠把持安裝 在上述機器人裝置上的上述涂裝機的共同主體部的位置，固并安裝在上述噴霧 頭更換洗凈裝置上的結(jié)構(gòu)。
由此，共同主體部把持裝置能夠配置在能把持安裝在機器人裝置上的涂裝 機的共同主體部的位置、即機器人裝置的動作范圍內(nèi)，僅通過使機器人裝置動 作就能將涂裝機配置在更換位置。此時，由于固定并安裝在噴霧頭更換洗凈裝 置上的共同主體部把持裝置把持安裝在機器人裝置上的涂裝機的共同主體部， 因此能夠?qū)⒃摴餐黧w部固定在更換位置。
(3) 在本發(fā)明中，上述噴霧頭更換洗凈裝置也可以包括與上述涂料筒 更換裝置鄰接地設(shè)置的固定部件；安裝在該固定部件上并在更換位置把持上述 共同主體部的上述共同主體部把持裝置；位于該共同主體部把持裝置的下側(cè)并 設(shè)置成可沿上、下方向和左、右方向移動并把持上述噴霧頭進行裝卸的噴霧頭 把持裝置；以及，位于上述共同主體部把持裝置的側(cè)方并設(shè)置成可沿上、下方 向移動并洗凈由該噴霧頭把持裝置把持的使用完的噴霧頭的洗凈裝置。
由此，通過由安裝在固定部件上的共同主體部把持裝置來把持涂裝機的共 同主體部，從而能夠?qū)⒃撏垦b機準(zhǔn)確定位在更換位置。由此，通過使把持了噴 霧頭的噴霧頭把持裝置在上、下方向移動，能夠?qū)τ诠餐黧w部裝卸噴霧頭。 而且，通過使噴霧頭把持裝置向左、右方向移動，并將使用完的噴霧頭配置在共同主體部把持裝置的側(cè)方位置，能夠?qū)⒃搰婌F頭利用洗凈裝置洗凈。
(4) 在本發(fā)明中，上述噴霧頭把持裝置和洗凈裝置也可以利用設(shè)置于上 述固定部件上的升降裝置， 一起在上、下方向移動。
由此，設(shè)置于固定部件上的升降裝置通過使噴霧頭把持裝置和洗凈裝置沿 上、下方向移動，能夠?qū)⒂脟婌F頭把持裝置把持的噴霧頭從共同主體部拆卸或 安裝。而且，能夠?qū)⑾磧粞b置移動到噴霧頭的洗凈位置。
(5) 在本發(fā)明中，在利用上述共同主體部把持裝置把持上述涂裝機的共
同主體部時，也可以做成降低上述機器人裝置的驅(qū)動力，并使上述共同主體部 處于自由狀態(tài)的結(jié)構(gòu)。
由此，在利用共同主體部4巴持裝置把持涂裝機的共同主體部時，降低該機 器人裝置的驅(qū)動力至能夠維持機器人裝置的姿勢的程度。由此，能夠?qū)箼C器 人裝置使上述共同主體部處于能自由運動的自由狀態(tài)。其結(jié)果，即使在機器人 裝置與共同主體部把持裝置之間產(chǎn)生了位置偏移的場合，共同主體部把持裝置 也能修正涂裝機的位置，能夠?qū)⒃摴餐黧w部準(zhǔn)確地固定在更換位置。
(6) 在本發(fā)明中，在上述涂裝機的共同主體部設(shè)置用于對齊旋轉(zhuǎn)方向的 位置的對位部，并且上述共同主體部把持裝置也可以做成在把持上述共同主體 部時利用上述對位部將上述共同主體部定位在旋轉(zhuǎn)方向上的結(jié)構(gòu)。
由此，共同主體部把持裝置在把持涂裝^L的共同主體部時，能夠利用該共
同主體部的對位部將該共同主體部定位在旋轉(zhuǎn)方向上。其結(jié)果，共同主體部把 持裝置能夠以準(zhǔn)確的方向?qū)⒐餐黧w部配置在準(zhǔn)確的更換位置上。
(7) 在本發(fā)明中，上述涂料筒更換裝置也可以構(gòu)成為，具備在描繪圓弧 地以擺動支點為中心在上述載置臺上的填充完的涂料筒的配置位置與上述噴 霧頭更換洗凈裝置的更換位置之間移動的期間，更換上述涂料筒的擺動臂部。
由此，涂料筒更換裝置通過擺動臂部以擺動支點為中心描繪圓弧地移動， 從而能夠更換配置于載置臺上的填充完的涂料筒和配置于噴霧頭更換洗凈裝 置的更換位置上的涂裝機的使用完的涂料筒。在此，擺動臂部僅通過以描繪圓 弧的方式移動，就能更換配置于載置臺上的多個填充完的涂料筒。
(8) 在本發(fā)明中，上述涂料筒更換裝置也可以包括沿著以擺動支點為 中心的圓弧排列有上述填充完的涂料筒的上述載置臺；設(shè)在該載置臺上并以上述擺動支點為中心進行圓弧運動的圓弧運動部；設(shè)在該圓弧運動部上并上、下 運動的升降運動部；以及，基端側(cè)安裝在該升降運動部上并在水平方向延伸且 成為自由端的前端側(cè)設(shè)有涂料筒把持機構(gòu)的擺動臂部。
通過這樣構(gòu)成，利用擺動臂部的前端側(cè)的涂料筒把持機構(gòu)把持填充完的涂 料筒，并在該狀態(tài)下利用升降運動部與填充完的涂料筒一起將涂料筒把持機構(gòu) 向上側(cè)移動。而且，利用圓弧運動部將上述涂料筒把持裝置沿著以擺動支點為 中心的圓弧移動。由此，涂料筒更換裝置能夠從固定在噴霧頭更換洗凈裝置的 更換位置上的涂裝機的共同主體部拆卸使用完的涂料筒，或者安裝填充完的涂 料筒。


圖1是表示包括本發(fā)明的實施方式的涂裝系統(tǒng)的車身的涂裝線的外觀立 體圖。
圖2是圖1所示的車身的涂裝線的俯視圖。
圖3是將涂裝機以安裝在機器人裝置的手腕上的狀態(tài)放大表示的外觀立 體圖。
圖4是從圖3中的箭頭IV- IV方向觀察涂裝機的縱剖視圖。 圖5是表示圖4中的共同主體部的縱剖視圖。 圖6是表示圖4中的噴霧頭的縱剖視圖。 圖7是表示圖4中的涂料筒的縱剖視圖。 圖8是表示噴霧頭更換洗凈裝置和涂料筒更換裝置的正^L圖。 圖9是從圖8中的箭頭IX - IX方向觀察噴霧頭更換洗凈裝置和涂料筒更換 裝置的右側(cè)視圖。
圖IO是放大表示圖8的噴霧頭更換洗凈裝置和涂料筒更換裝置的局部剖 的方文大俯一見圖。
圖11是放大表示圖8中的噴霧頭更換洗凈裝置的正視圖。
圖12是圖11所示的噴霧頭更換洗凈裝置的右側(cè)視圖。
圖13是圖11所示的噴霧頭更換洗凈裝置的俯視圖。
圖14是從圖11中的箭頭XIV -XIV方向觀察到的噴霧頭更換洗凈裝置的 剖^L圖。圖15是表示固定板、升降裝置等的正視圖。
圖16是圖15所示的固定板、升降裝置等的右側(cè)視圖。 圖17是表示在共同主體部把持裝置的爪部之間配置了涂裝機的共同主體 部的狀態(tài)的動作說明圖。
圖18是從圖n中的箭頭xvin- xvni方向放大表示在共同主體部把持裝置 的爪部之間配置了涂裝機的共同主體部的狀態(tài)的動作說明圖。
圖19是表示用共同主體部把持裝置的爪部把持了涂裝機的共同主體部的
狀態(tài)的動作說明圖。
圖20是從圖19中的箭頭XX - XX方向放大表示用共同主體部把持裝置
的爪部把持了涂裝機的共同主體部的狀態(tài)的動作說明圖。 圖21是放大表示噴霧頭把持裝置的把持工具的俯視圖。 圖22是表示用噴霧頭把持裝置的把持工具把持了噴霧頭的狀態(tài)的局部剖
的放大正視圖。
圖23是表示在圖11中位于左側(cè)的洗凈裝置的正視圖。
圖24是從圖23中的箭頭XXIV- XXIV方向觀察洗凈裝置的右側(cè)視圖。
圖25是從圖IO中的箭頭XX V - XX V方向觀察涂料筒更換裝置的剖視
圖。 '
圖26是從圖25中的箭頭XXVI - XXVI方向觀察涂料筒更換裝置的放大 剖^見圖。
圖27是從圖26中的箭頭X XVII - X XVII方向放大觀察涂料筒移動裝置的 ;故大剖^L圖。
圖28是從圖27中的箭頭xxvin- xxvin方向放大觀察圓弧運動部、升降
運動部、擺動臂部的放大剖視圖。
圖29是從表示擺動臂部的涂料筒把持機構(gòu)的圖28中的箭頭X XIX - X X
IX方向觀察的右側(cè)視圖。
圖30是表示將涂裝機向共同主體部把持裝置移動的狀態(tài)的動作說明圖。 圖31是表示將填充完的涂料筒移動到噴霧頭更換洗凈裝置側(cè)的狀態(tài)的動
作說明圖。
圖32是表示將使用完的噴霧頭從共同主體部分離，并把持了使用完的涂料筒的狀態(tài)的動作說明圖。
圖33是表示將噴霧頭把持裝置向左側(cè)移動，并分離了使用完的涂料筒的
狀態(tài)的動作說明圖。
圖34是表示將已洗凈的噴霧頭安裝在共同主體部，并將填充完的涂料筒 配置在更換位置上的狀態(tài)的動作說明圖。
圖35是表示將填充完的涂料筒安裝在共同主體部上的狀態(tài)的動作說明圖。
圖36是使擺動臂部向上側(cè)移動的狀態(tài)的動作說明圖。
圖37是表示將涂裝機向涂裝待機位置移動，并將使用完的涂料筒移動到 涂料筒更換裝置側(cè)的狀態(tài)的動作說明圖。
圖38是表示用洗凈裝置洗凈使用完的噴霧頭的狀態(tài)的動作說明圖。
圖39是表示結(jié)束了噴霧頭的洗凈的更換作業(yè)的待機狀態(tài)的動作說明圖。
圖40是表述噴霧頭和涂料筒的更換處理的流程圖。
具體實施方式
以下，以涂裝汽車車身的情況為例根據(jù)圖1至圖40詳細(xì)說明本發(fā)明的實 施方式的涂裝系統(tǒng)。
在圖1、圖2中，標(biāo)記1是涂裝汽車的車身2的涂裝線，該涂裝線1具有 輸送上述車身2的傳送帶裝置3。而且，在傳送帶裝置3的途中，配置有位于 其左、右方向的兩側(cè)的后述的涂裝系統(tǒng)11。
標(biāo)記11表示位于傳送帶裝置3的途中并配置在左、右方向的兩側(cè)的涂裝 系統(tǒng)。該涂裝系統(tǒng)11大致包括后述的機器人裝置13、涂裝機14、噴霧頭更換 洗凈裝置31、涂料筒更換裝置41。
標(biāo)記12表示在傳送帶裝置3的左、右方向隔開固定尺寸配置，并與該傳 送帶載置3平行延伸的兩條行走軌道。這些行走軌道12用于構(gòu)成跟蹤機構(gòu)， 使后述的機器人裝置13追隨由傳送帶裝置3輸送的車身2移動。
標(biāo)記13表示配置在行走軌道12上的用于進行涂裝作業(yè)的機器人裝置。該 機器人裝置13根據(jù)示教內(nèi)容使設(shè)在其前端上的后述的涂裝機14追隨車身2， 并對該車身2實施涂裝。
而且，機器人裝置13通過在行走軌道12上與傳送帶裝置3大致平行地行走的同時，使后述的涂裝機14沿著車身2移動，從而能夠從車身2的前側(cè)至 后側(cè)進行涂裝。另外，機器人裝置13能夠使涂裝機14移動并配置在后述的噴 霧頭更換洗凈裝置31的更換位置O。
并且，機器人裝置13利用設(shè)在行走軌道12上并沿著傳送帶裝置3的輸送 方向移動的臺座13A、可旋轉(zhuǎn)且可擺動地設(shè)在該臺座13A上的垂直臂13B、 可擺動地設(shè)在該垂直臂13B的前端上的水平臂13C、以及轉(zhuǎn)動、旋轉(zhuǎn)自如地設(shè) 在該水平臂13C的前端上的手腕13D，構(gòu)成為具有多關(guān)節(jié)的臂的機器人裝置。
在這里，機器人裝置13在利用后述的共同主體部把持裝置33把持涂裝機 14的共同主體部15時，為了使各臂13B、 13C、手腕13D動作而對降低在旋 轉(zhuǎn)馬達(dá)、往復(fù)運動驅(qū)動器(都未圖示)等所產(chǎn)生的驅(qū)動力(驅(qū)動轉(zhuǎn)矩)進4亍控 制。該控制在對機器人裝置13的臂13B、 13C、手腕13D等施加了外力的場 合，使其根據(jù)該外力自由運動。由此，涂裝機14的共同主體部15由于成為能 在任何方向都自由移動的自由狀態(tài)，因此共同主體部把持裝置33可以使涂裝 機14向任意方向運動，能夠?qū)⒐餐黧w部15準(zhǔn)確定位在后述的更換位置O。
標(biāo)記14表示安裝在構(gòu)成機器人裝置13的水平臂13C前端的手腕13D上 的涂裝機。該涂裝機14用于涂裝車身2,構(gòu)成為具備后述的旋轉(zhuǎn)噴霧頭22的 旋轉(zhuǎn)噴霧頭型涂裝機。而且，涂裝機14如圖3所示，大致包括后述的共同主 體部15、噴霧頭19等。
標(biāo)記15是固定地安裝在機器人裝置13上的共同主體部，該共同主體部 15構(gòu)成更換安裝后述的已洗凈的噴霧頭19和使用完的噴霧頭19',并且更換 安裝填充完的涂料筒24和使用完的涂料筒24'的共同的主體部。而且，共同 主體部15如圖3、圖4所示，由安裝在水平臂13C前端的手腕13D上的頸部 15A和一體形成于該頸部15A的前端上的圓柱狀的安裝部15B構(gòu)成。
另外，安裝部15B的前側(cè)如圖5所示，成為可更換地連接后述的噴霧頭 19的噴霧頭連接部15C。另一方面，安裝部15B的后側(cè)成為可更換地嵌合后 述的涂料筒24的涂料筒嵌合部15D。再有，在安裝部15B的軸中心位置，形 成有插入通過涂料筒24的進料管27的進料管插通孔15E。
在這里，如圖3、圖17、圖18等所示，在共同主體部15的安裝部15B 上形成有一對把持面15F。而且，這些把持面15F成為用于將安裝部15B對位于旋轉(zhuǎn)方向和安裝在后述的共同主體部4巴持裝置33時的上、下方向上的對位 部，這些各把持面15F在安裝部15B的徑向相對的位置上凹陷地形成。而且， 各把持面15F包括在安裝部15B的徑向互相成平行面的平坦面15Fl、設(shè)在該 平坦面15F1的后側(cè)的一側(cè)傾斜面15F2、以及夾著上述平坦面15F1設(shè)在與該 一側(cè)傾斜面15F2相反的一側(cè)的另一側(cè)傾斜面15F3。在這里， 一側(cè)傾斜面15F2 和另一側(cè)傾斜面15F3向安裝部15B的徑向向外展開傾斜。
而且，各把持面15F如圖19所示，被后述的共同主體部把持裝置33的旋 轉(zhuǎn)方向定位部33D夾住，通過平坦面33D1與平坦面15F1抵接，能夠相對通 過更換位置O的上、下方向的中心線01 - 01將共同主體部15定位在旋轉(zhuǎn)方 向上。另外，在各把持面15F被共同主體部把持裝置33的旋轉(zhuǎn)方向定位部33D 夾住時，傾斜面15F2、 15F3如圖20所示，通過與旋轉(zhuǎn)方向定位部33D的傾 斜面33D2、 33D3抵接，從而能夠?qū)⒐餐黧w部15定位在上、下方向上。
標(biāo)記16是設(shè)在共同主體部15的頸部15A上的高電壓發(fā)生器，該高電壓 發(fā)生器16由例如科克羅夫特電路構(gòu)成。而且，高電壓發(fā)生器16用于將例如升 壓至-60~ - 120kV的高電壓通過后述的氣動馬達(dá)21的旋轉(zhuǎn)軸21B等施加在 旋轉(zhuǎn)噴霧頭22上。
標(biāo)記17表示用于擠出安裝在共同主體部15上的涂料筒24內(nèi)的涂料的流 通擠出液體的共同主體部側(cè)的擠出液體通道，標(biāo)記18表示位于該擠出液體通 道17的途中并設(shè)在共同主體部15上的擠出液體閥。該擠出液體閥18用于連 通、斷開擠出液體通道17,并控制向涂料筒24供給的擠出液體。
接著，標(biāo)記19表示可裝卸地與共同主體部15的噴霧頭連接部15C連接 的噴霧頭(參照圖4)。該噴霧頭19用于將從后述的涂料筒24供給的涂料向 車身2噴霧。而且，噴霧頭19準(zhǔn)備例如兩個，可以適當(dāng)更換使用。另外，噴 霧頭19如圖6所示，構(gòu)成為由后述的殼體20、氣動馬達(dá)21、旋轉(zhuǎn)噴霧頭22、 成形空氣環(huán)23等構(gòu)成的旋轉(zhuǎn)噴霧頭型的噴霧頭。
在這里，在后述的動作說明中，兩個噴霧頭19中，將洗凈了上述涂料的 噴霧頭作為"已洗凈的噴霧頭19"。另一方面，將用于涂裝作業(yè)并附著了上述 涂料的噴霧頭作為"使用完的噴霧頭19'，，，以與已洗凈的噴霧頭19區(qū)別。
標(biāo)記20是形成噴霧頭19的外殼的殼體，該殼體20形成為向前側(cè)直徑逐漸縮小的錐筒狀，其內(nèi)部成為馬達(dá)容納部20A。而且，在殼體20的外周側(cè)， 設(shè)有例如三個配合孔20B (僅圖示兩個)。這些配合孔20B如圖21、圖22所 示，用于配合設(shè)在后述的噴霧頭把持裝置35的把持工具35C上的配合突起 35E。再有，在殼體20的后端，突出設(shè)置定位銷20C，該定位銷20C通過插 入共同主體部15的定位孔(未圖示)中，從而定位在旋轉(zhuǎn)方向上。
標(biāo)記21表示設(shè)在殼體20的馬達(dá)容納部20A內(nèi)的氣動馬達(dá)。該氣動馬達(dá) 21利用空氣渦4侖21C以例如3000 ~ 150000rpm的高速驅(qū)動可it轉(zhuǎn)地支撐在馬 達(dá)殼體21A內(nèi)的空心的旋轉(zhuǎn)軸21B旋轉(zhuǎn)。
標(biāo)記22表示安裝在氣動馬達(dá)21的旋轉(zhuǎn)軸21B前端上的旋轉(zhuǎn)噴霧頭。該 旋轉(zhuǎn)噴霧頭22通過利用氣動馬達(dá)21高速旋轉(zhuǎn)，將從涂料筒24的進料管27 排出的涂料通過離心力進行微?；婌F。
另外，標(biāo)記23表示位于旋轉(zhuǎn)噴霧頭22的外周側(cè)并安裝在殼體20的前端 上的成形空氣環(huán)。該成形空氣環(huán)23用于噴出將從旋轉(zhuǎn)噴霧頭22噴霧的涂料粒 子成形為噴霧圖案的成形空氣。
接著，標(biāo)記24是可裝卸地與共同主體部15的涂料筒嵌合部15D嵌合的 涂料筒，該涂料筒24在后述的涂料筒更換裝置41的載置臺42上按每個顏色 載置多個。而且，涂料筒24如圖4、圖7所示，大致包括后述的罐25、活塞 26、進料管27等。
在這里，在后述的動作說明中，多個涂料筒24之中，將在罐25內(nèi)填充有 作為下一個顏色使用的涂料的涂料筒作為"填充完的涂料筒24"。另一方面， 將用于涂裝作業(yè)并在罐25內(nèi)未殘存上一個顏色的涂料的涂料筒作為"使用完 的涂料筒24"，以與填充完的涂料筒24區(qū)別。
標(biāo)記25是涂料筒24的罐，該罐25形成為軸向的兩端堵塞的圓筒狀的容 器。而且，在罐25的后端側(cè)，設(shè)有利用后述的擺動臂部48的涂料筒把持機構(gòu) 48B、 48C把持的把持突起25A。另夕卜，在罐25內(nèi)沿軸向可移位地插入嵌合活 塞26，該活塞26將罐25內(nèi)劃分為前側(cè)的涂料室25B和后側(cè)的擠出液體室25C。 而且，在罐25的前側(cè)，設(shè)有將后述的進料管27的涂料供給通道27A與涂料 室25B連通的涂料通道25D。
標(biāo)記27是設(shè)在罐25的前側(cè)的進料管，該進料管27,其基端側(cè)固定在罐25的前側(cè)部位。另一方面，如圖4所示，進料管27的前端側(cè)在共同主體部15 的進料管插通孔15E內(nèi)延伸，其前端部向旋轉(zhuǎn)噴霧頭22開口。而且，在進料 管27內(nèi)，如圖7所示形成有與罐25的涂料室25B連通的涂料供給通道27A。 再有，在進料管27的前端側(cè)，使上述涂料供給通道27A的直徑縮小并設(shè)有閥 座部27B。
標(biāo)記28是與擠出液體室25C連通并設(shè)在罐25上的涂料筒側(cè)的擠出液體 通道，該擠出液體通道28如圖4所示，在將涂料筒24與共同主體部15的涂 料筒嵌合部15D已嵌合時，與共同主體部側(cè)的擠出液體通道17連通。
另外，標(biāo)記29是設(shè)在罐25的前側(cè)部位上的涂料閥，該涂料閥29用于進 行從進料管27向噴霧頭29供給的涂料的接通、斷開的控制。而且，涂料閥 29包括可沿軸向移位的活塞29A和從該活塞29A在進料管27的涂料供給通 道27A內(nèi)延伸、且前端落座在閥座部27B上或從其離開的閥芯29B 。
接著，參照圖2、圖8至圖39對設(shè)在機器人裝置13上的涂裝機14的共 同主體部15更換安裝兩個噴霧頭19、 19'，并且洗凈已拆卸的使用完的噴霧 頭19'的噴霧頭更換洗凈裝置31的結(jié)構(gòu)進行說明。
即，標(biāo)記31是#_據(jù)本實施方式的噴霧頭更換洗凈裝置，該噴霧頭更換洗凈 裝置31如圖2所示，配置在機器人裝置13的動作范圍內(nèi)不防礙涂裝作業(yè)的位 置、例如行走軌道12與涂裝間的壁面(未圖示)的間隙內(nèi)。該噴霧頭更換洗 凈裝置31用于將安裝在涂裝機14的共同主體部15上的使用完的噴霧頭19' 與已洗凈的噴霧頭19進行更換，并且洗凈已拆卸的使用完的噴霧頭19'。從 而，噴霧頭更換洗凈裝置31如圖11至圖13所示，包括后述的固定板32、共 同主體部把持裝置33、升降裝置34、噴霧頭把持裝置35、洗凈裝置36、 37 等。
標(biāo)記32表示成為噴霧頭更換洗凈裝置31的基座的作為固定部件的固定 板。該固定板32形成為在上、下方向延伸的板狀的構(gòu)造物。而且，固定板32 如圖8、圖12所示，例如其后面?zhèn)裙潭ǖ匕惭b在后述的涂料筒更換裝置41的 載置臺42的前面，其下側(cè)與地板等抵接。
標(biāo)記33表示共同主體部把持裝置，該共同主體部把持裝置33固定并安裝 在能夠把持安裝于機器人裝置13上的涂裝機14的共同主體部15的位置、即如圖14等所示固定板32的上側(cè)部位。該共同主體部把持裝置33在對涂裝機 14的共同主體部15更換安裝噴霧頭19、涂料筒24的場合，將共同主體部15 定位并固定在噴霧頭更換洗凈裝置31的更換位置O。
在這里，所謂噴霧頭更換洗凈裝置31的更換位置O是指，如圖11、圖 13、圖17、圖18中用點劃線表示的那樣，利用設(shè)在后述的共同主體部把持裝 置33的各爪部33C上的4t轉(zhuǎn)方向定位部33D^巴持共同主體部15的4巴持面15F 的場所。而且，由于共同主體部把持裝置33固定并安裝在固定板32上，因此 該更換位置0規(guī)定為由一對爪部33C包圍的不動的特定位置(特定空間)。因 此，在利用共同主體部把持裝置33把持了共同主體部15時，該共同主體部 15在通過更換位置O的中心的上、下方向的中心線Ol - Ol上保持在特定的 位置。
而且，如圖13所示，共同主體部把持裝置33大致包括安裝在固定板 32的前面上部側(cè)并向前方突出的安裝支架33A、；鏡臥方式安裝在該安裝支架 33A的前端部的驅(qū)動器33B、以左、右方向相對的狀態(tài)安裝在該驅(qū)動器33B上 并且相互接近、離開的一對爪部33C、以及互相相對地安裝在該各爪部33C 上的旋轉(zhuǎn)方向定位部33D。在這里，驅(qū)動器33B具有例如通過氣缸、馬達(dá)等 接近、離開的驅(qū)動部(都未圖示)，通過在該各驅(qū)動部安裝爪部33C,就能夠 使該各爪部33C進行4巴持動作。
另外，如圖19、圖20所示，各爪部33C夾住并固定構(gòu)成利用機器人裝置 13運送到噴霧頭更換洗凈裝置31的更換位置 的涂裝機14的共同主體部15 的安裝部15B。而且，在各爪部33C的基端側(cè)和前端側(cè)，分別設(shè)有與通過更換 位置O的上、下方向的中心線Ol-Ol平行的傾斜面33Cl。這些傾斜面33C1 在用各爪部33C夾住了共同主體部15的安裝部15B時，引導(dǎo)該安裝部15B使 其與噴霧頭更換洗凈裝置31的更換位置O—致。
再有，各旋轉(zhuǎn)方向定位部33D包括與中心線Ol-Ol平行且夾著中心 線01-01形成互相面對的平^f亍面的平坦面33Dl、 i殳在該平坦面33D1的上 側(cè)的一側(cè)傾斜面33D2、以及夾著上述平坦面33D1并i殳在與該一側(cè)傾斜面 33D2相反一側(cè)的另一側(cè)傾斜面33D3。在這里， 一側(cè)傾斜面33D2以與設(shè)在共 同主體部15上的把持面15F的一側(cè)傾斜面15F2大致相同的角度傾斜，另一側(cè)傾斜面33D3以與把持面15F的另一側(cè)傾斜面15F3大致相同的角度傾斜。
由此，各旋轉(zhuǎn)方向定位部33D在利用各爪部33C夾住共同主體部15的安 裝部15B時，與形成于該安裝部15B的把持面15F抵接，將共同主體部15自 動地定位在更換位置O。即，如圖19所示，各旋轉(zhuǎn)方向定位部33D通過使其 平坦面33D1與設(shè)在共同主體部15上的把持面15F的平坦面15F1抵接，從而 將共同主體部15自動地定位在旋轉(zhuǎn)方向上。而且，如圖20所示，通過^f吏各傾 斜面33D2、 33D3與把持面15F的各傾斜面15F2、 15F3抵接，從而將共同主 體部15自動地定位在上、下方向上。
在這里，在利用共同主體部把持裝置33的各爪部33C、旋轉(zhuǎn)方向定位部 33D把持共同主體部15的安裝部15B時，進行圖40的流程圖的步驟4所示 的控制。即，在利用旋轉(zhuǎn)馬達(dá)、往復(fù)移動驅(qū)動器(都未圖示)等驅(qū)動機器人裝 置13的臂13B、 13C、手腕13D時，控制機器人裝置13以使其減小旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩 等的驅(qū)動力。由此，利用外力使臂13B、 13C、手腕13D自由運動。其結(jié)果， 涂裝機14的共同主體部15成為可以利用外力向任意方向運動的自由狀態(tài)。
從而，安裝在固定板32上的共同主體部4巴持裝置33通過用各爪部33夾 住利用機器人裝置13運送的共同主體部15的安裝部15B，從而能利用各傾斜 面33C1修整與機器人裝置13的位置偏移，并將共同主體部15的安裝部15B 定位在噴霧頭更換洗凈裝置31的更換位置0。
而且，如圖17所示，在共同主體部15向旋轉(zhuǎn)方向產(chǎn)生了位置偏移的場合， 則使共同主體部把持裝置33的各旋轉(zhuǎn)方向定位部33D的平坦面33D1與形成 于安裝部15B的各把持面15F的平坦面15F1抵接。由此，如圖19所示，共 同主體部把持裝置33能夠修正共同主體部15的旋轉(zhuǎn)方向的位置偏移。
再有，在各旋轉(zhuǎn)方向定位部33D把持共同主體部15的把持面15F時，旋 轉(zhuǎn)方向定位部33D的各傾斜面33D2、 33D3與4巴持面15F的各傾斜面15F2、 15F3抵接。由此，如圖18所示，即使在共同主體部15在上、下方向產(chǎn)生了 位置偏移的場合，如圖20所示，共同主體部把持裝置33也能夠修正共同主體 部15的上、下方向的位置偏移。
由此，共同主體部把持裝置33能夠?qū)⑼垦b機14以準(zhǔn)確的方向自動地定位 在噴霧頭更換洗凈裝置31的正確的更換位置O，在對共同主體部15安裝、拆卸噴霧頭19、涂料筒24時，能夠防止它們互相干涉而作用過度的負(fù)載。
接著，標(biāo)記34是設(shè)在固定板32的前面?zhèn)鹊纳笛b置，該升降裝置34用 于將后述的噴霧頭把持裝置35、洗凈裝置36、 37在上、下方向移動。而且， 如圖11至圖16所示，升降裝置34大致包括與固定板32的前側(cè)面對設(shè)置的 安裝板34A、設(shè)在該安裝板34A與固定板32之間并將該安裝板34A沿上、下 方向可移動地引導(dǎo)的導(dǎo)軌34B、使上述安裝板34A沿上、下方向移動的滾珠 絲杠裝置34C以及安裝在固定板32的上側(cè)部位并驅(qū)動該滾珠絲杠裝置34C的 馬達(dá)34D。
而且，升降裝置34通過利用馬達(dá)34D驅(qū)動滾珠絲杠裝置34C旋轉(zhuǎn)，則使 噴霧頭把持裝置35、洗凈裝置36、 37與安裝板34A—起移動到后述的上、下 方向的三個位置(A位置、B位置、C位置)。
標(biāo)記35表示安裝在升降裝置34的安裝板34A上的噴霧頭把持裝置。該 噴霧頭把持裝置35大致包括以橫臥方式安裝在安裝板34A的下側(cè)部位的汽 缸裝置35A、沿左、右方向可移動地安裝在該汽缸裝置35A上的大致T字形 的移動板35B、位于該移動板35B的左側(cè)并向前突出的U字形的把持工具35C 以及位于該移動板35B的右側(cè)并向前突出的U字形的4巴持工具35D。在這里， 汽缸裝置35A使用例如利用了氣壓、磁力等的被稱為無桿汽缸的驅(qū)動器。
另外，在左、右的把持工具35C、 35D上，如圖21所示，在左、右位置 和里部位置的三個位置上設(shè)有可突出的配合突起35E。而且，如圖22所示， 各配合突起35E在把持工具35C、 35D上配置了噴霧頭19時，通過空氣的供 給而向該噴霧頭19突出。由此，各配合突起35E與形成于噴霧頭19的殼體 20上的配合孔20B配合，從而固定該噴霧頭19。
而且，噴霧頭把持裝置35如圖13所示，左側(cè)的把持工具35C的中心線 Pl -P1與右側(cè)的把持工具35D的中心線P2-P2的間隔設(shè)定為尺寸Wl。這一 對把持工具35C、 35D的間隔尺寸Wl是后述的洗凈裝置36、 37的間隔尺寸 W2的一半(Wl = W2/2)。
另外，噴霧頭把持裝置35在共同主體部把持裝置33 4巴持涂裝機14的共 同主體部15時，如圖30所示，利用升降裝置34配置在最上側(cè)的A位置。在 該A位置，如圖31所示，在利用共同主體部把持裝置33把持共同主體部15的大致同時，能夠利用把持工具35C (35D)把持使用完的噴霧頭19'。
另外，如圖32所示，噴霧頭把持裝置35通過下降至B位置，能夠從共 同主體部15拆卸噴霧頭19'。而且，在B位置，如圖33所示，能夠利用汽 缸裝置35A與移動板35B —起將把持在把持工具35C ( 35D )上的噴霧頭19 向左方向移動。
在這里，在利用汽缸裝置35A將移動板35B向右側(cè)移動了時，如圖32所 示，左側(cè)的把持工具35C的中心線Pl -Pl位于共同主體部把持裝置33的通 過更換位置O的中心線Ol - 01的位置，右側(cè)的把持工具35D的中心線P2 -P2位于右側(cè)的洗凈裝置37的中心線Q2-Q2的位置。另一方面，如圖33所 示，噴霧頭把持裝置35在利用汽缸裝置35A將移動板35B向左側(cè)移動了時， 使左側(cè)的把持工具35C的中心線Pl -Pl位于后述的左側(cè)的洗凈裝置36等的 中心線Ql - Ql ，右側(cè)的把持工具35D的中心線P2 - P2位于共同主體部4巴持 裝置33的通過更換位置0的中心線01-01的位置。
再有，噴霧頭把持裝置35如圖38所示，通過較大地下降至C位置，能 夠?qū)殉衷诎殉止ぞ?5C ( 35D )上的使用完的噴霧頭19'插入到后述的廢液 回收器38內(nèi)。
標(biāo)記36表示設(shè)在升降裝置34的安裝板34A的左側(cè)的左側(cè)的洗凈裝置， 該洗凈裝置36向后述的上、下方向的兩個位置(D位置、E位置)運動。而 且，該洗凈裝置36如圖23、圖24所示，大致包括以橫臥方式安裝在安裝 板34A的左側(cè)部位的汽缸裝置36A、沿上、下方向可移動地安裝在該汽缸裝 置36A上的大致長方形的移動板36B以及在該移動板36B的上端部以向前側(cè) 突出的狀態(tài)安裝的洗凈工具36C。在這里，汽缸裝置36A使用利用了例如氣 壓、磁力等的被稱為無桿汽缸的驅(qū)動器。
另外，洗凈工具36C具有向噴霧頭19的旋轉(zhuǎn)噴霧頭22噴出洗凈液體的 洗凈液體管36D。而且，在洗凈工具36C上，除了設(shè)有將洗凈液體管36D內(nèi) 的通道連通、斷開的洗凈閥之外，為了驅(qū)動氣動馬達(dá)21還設(shè)有輸送加壓空氣 的驅(qū)動空氣通道、輸送成形空氣的成形空氣通道(都未圖示)等。而且，洗凈 工具36C、洗凈液體管36D配置在中心線Q1 - Ql上。
另一方面，標(biāo)記37表示設(shè)在升降裝置34的安裝板34A的右側(cè)的右側(cè)的洗凈裝置，該洗凈裝置37也向上、下方向的兩個位置(D位置、E位置)運 動。而且，該右側(cè)的洗凈裝置37與上述左側(cè)的洗凈裝置36同樣，大致包括 汽缸裝置37A、移動板37B、洗凈工具37C、洗凈液體管37D。另外，洗凈工 具37C、洗凈液體管37D配置在中心線Q2-Q2上。由此，如圖13所示，左 側(cè)的洗凈裝置36與右側(cè)的洗凈裝置37的間隔為尺寸W2。
這樣，左、右的洗凈裝置36、 37利用汽缸裝置36A、 37A將洗凈工具36C、 37C移動到安裝板34A的上方的D位置(圖31等所示的位置)和與廢液回收 器38接近的下側(cè)的E位置(圖38所示的位置)這兩個位置。
而且，洗凈工具36C、 37C在上側(cè)的D位置處于待才幾位置，在下側(cè)的E 位置處于將洗凈工具36C、 37C的洗凈液體管36D、 37D插入到使用完的噴霧 頭19'的洗凈位置。在該洗凈位置，通過從洗凈液體管36D、 37D噴出洗凈 液體，能夠洗凈附著在噴霧頭19'上的涂料。
標(biāo)記38、 38是設(shè)在左、右的洗凈裝置36、 37的下方的左、右的廢液回收 器，該各廢液回收器38由與洗凈工具36C、 37C大致同軸地配置的有底圓筒 狀的容器構(gòu)成。而且，左、右的廢液回收器38用于在利用洗凈裝置36、 37 洗凈了噴霧頭19時，回收洗凈廢液以防止向周圍飛散。另外，在各廢液回收 器38的內(nèi)部，設(shè)有向旋轉(zhuǎn)噴霧頭22、成形空氣環(huán)23等的外周面噴出洗凈液 體的噴嘴(未圖示)，利用從該噴嘴噴射的洗凈液體能夠洗凈附著在旋轉(zhuǎn)噴霧 頭22、成形空氣環(huán)23等的外周面上的涂料。
接著，參照圖8 ~圖10、圖25 ~圖29對在設(shè)置于機器人裝置13上的涂 裝機14的共同主體部15更換安裝多個涂料筒24的涂料筒更換裝置41的結(jié)構(gòu) 進行說明。
即，標(biāo)記41表示設(shè)在噴霧頭更換洗凈裝置31的后側(cè)的涂料筒更換裝置。 該涂料筒更換裝置41用于更換安裝在涂裝機14的共同主體部15上的使用完 的涂料筒24'和填充有涂料的填充完的涂料筒24。而且，涂料筒更換裝置41 如圖25、圖26所示，大致包括后述的載置臺42、涂料填充裝置43、涂料筒 移動裝置44等。
標(biāo)記42是形成涂料筒更換裝置41的主體部的載置臺，該載置臺42用于 并排配置多個涂料筒24。而且，載置臺42設(shè)在能夠使后述的擺動臂部48移動的動作范圍內(nèi)。在這里，載置臺42包括組裝成沿左、右方向(車身2的 輸送方向)尺寸較長的長方體狀的支架體42A、靠近該支架體42A的中間部 下側(cè)大致水平地安裝的長方形的下側(cè)擱斧反42B以及靠近上述支架體42A的中 間部上側(cè)大致水平地安裝的長方形的上側(cè)擱板42C。
另外，如圖10所示，在上側(cè)擱板42C上形成有位于靠近前側(cè)的位置并向 左、右方向延伸的長槽42D。而且，該長槽42D允許后述的圓弧運動部46的 轉(zhuǎn)動支柱46B在左、右方向上直線地移動。再有，載置臺42利用由薄^1構(gòu)成 的裝飾蓋42E(在圖1、圖2中圖示)覆蓋。
標(biāo)記43表示設(shè)在載置臺42的下側(cè)擱板42B上的多個涂料填充裝置(參 照圖25、圖26 )。該多個涂料填充裝置43用于對使用完的涂料筒24'填充與 上一個顏色的涂料相同顏色的涂料，該涂料填充裝置43僅設(shè)置與填充的涂料 的種類相對應(yīng)的數(shù)量。另外，涂料填充裝置43分別與涂料的供給與源(未圖 示)連接。而且，在涂料填充裝置43上以可從上側(cè)插入進料管27的方式安裝 有使用完的涂料筒24',在該狀態(tài)下例如通過進料管27的涂料供給通道27A 對罐25的涂料室25B填充涂料。
在這里，多個涂料填充裝置43如圖26中用虛線表示，以利用后述的圓弧 運動部46移動擺動臂部48時的擺動支點Sp為中心，在以半徑尺寸R描繪的 圓弧S上排列配置例如4個。再有，涂料填充裝置43以在載置臺42的寬度方 向(前、后方向)沿著圓弧S排列的4個為一列，從作為載置臺42的長度方 向的左側(cè)向右側(cè)且從圓弧S1到圓弧S6以大致等間隔配置例如6列。
標(biāo)記44是設(shè)在載置臺42上的涂料筒移動裝置，該涂料筒移動裝置44在 載置臺42的涂料填充裝置43與配置在更換位置0上的涂裝機14的共同主體 部15之間將填充完的涂料筒24、使用完的涂料筒24'以描繪圓弧的方式擺動 并交接。而且，涂料筒移動裝置44包括后述的直線運動部45、圓弧運動部46、 升降運動部47、擺動臂部48等。
標(biāo)記45是設(shè)在載置臺42的上側(cè)擱板42C上的直線運動部，該直線運動 部45用于使后述的圓弧運動部46、升降運動部47及擺動臂部48向作為載置 臺42的長度方向的左、右方向直線地移動。在這里，如圖10、圖25所示， 直線運動部45大致包括在隔著上側(cè)擱板42C的位置沿左、右方向伸長地設(shè)置的一對導(dǎo)軌45A、可移動地安裝在該各導(dǎo)軌45A上的移動臺45B、位于后 側(cè)的導(dǎo)軌45A與長槽42D之間設(shè)置的滾珠絲杠裝置45C以及設(shè)在上側(cè)擱板 42C的右側(cè)并驅(qū)動該滾^K絲杠裝置45C的馬達(dá)45D。在這里，如圖27所示， 滾珠絲杠裝置45C包括絲杠軸45C1和安裝在移動臺45B的下面并與絲杠軸 45C1螺紋配合的塊45C2。
標(biāo)記46表示安裝在直線運動部45的移動臺45B上的圓弧運動部。該圓 弧運動部46通過將后述的擺動臂部48以擺動支點Sp為中心在水平面上擺動 (旋轉(zhuǎn)運動)，從而4吏前端側(cè)的涂料筒把持機構(gòu)48B以圓孤狀移動(圓弧運動)。 而且，如圖27所示，圓弧運動部46大致包括固定:&置在移動臺45B的大 致中央的固定筒46A、在該固定筒46A內(nèi)以上、下方向為軸線可轉(zhuǎn)動地^沒置 的圓筒狀的轉(zhuǎn)動支柱46B以及安裝在上述移動臺45B上并轉(zhuǎn)動該轉(zhuǎn)動支柱 46B的轉(zhuǎn)動用馬達(dá)46C。
在這里，轉(zhuǎn)動支柱46B通過軸承46B1可轉(zhuǎn)動地支撐在固定筒46A上。而 且，在轉(zhuǎn)動支柱46B的上端部外周側(cè)設(shè)有齒輪46B2，該齒輪46B2與轉(zhuǎn)動用 馬達(dá)46C的齒輪46C1嚙合。由此，在驅(qū)動了轉(zhuǎn)動用馬達(dá)46C旋轉(zhuǎn)時，可鄙通 過齒輪46C1、 46B2使轉(zhuǎn)動支柱46B轉(zhuǎn)動。從而，圓弧運動部46能夠以簡單 的構(gòu)造使后述的擺動臂部48擺動(旋轉(zhuǎn)運動)。
標(biāo)記47是設(shè)在圓弧運動部46的轉(zhuǎn)動支柱46B上的升降運動部，該升降 運動部47用于使后述的擺動臂部48沿上、下方向移動(上、下運動)。即， 如圖27、圖28所示，升降運動部47大致包括固定在圓弧運動部46的轉(zhuǎn)動 支柱46B的內(nèi)周側(cè)并從該轉(zhuǎn)動支柱46B向下延伸設(shè)置的導(dǎo)向部47A;沿上、 下方向可移動地安裝在該導(dǎo)向部47A上的升降塊47B;在上述導(dǎo)向部47A內(nèi) 沿上、下方向延伸且可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置，并與該升降塊47B的螺紋配合部47B1螺 紋配合的絲杠軸47C;以及安裝在直線運動部45的移動臺45B上，并驅(qū)動該 絲杠軸47C旋轉(zhuǎn)的升降用馬達(dá)47D。而且，在升降塊47B上安裝有擺動臂部 48的臂主體48A。
標(biāo)記48表示設(shè)在升降運動部47的升降塊47B上的擺動臂部。該擺動臂 部48用于把持排列在載置臺42的上側(cè)擱板42C上的涂料筒24。而且，如圖 28、圖29所示，擺動臂部48大致包括從升降塊47B沿水平方向延伸的臂主體48A、在該臂主體48A的前端部在左、右并排設(shè)置的左側(cè)的涂料筒把持 機構(gòu)48B、右側(cè)的涂料筒把持機構(gòu)48C。
另外，在左側(cè)的涂料筒把持機構(gòu)48B上，設(shè)有通過驅(qū)動器(未圖示)可 相互4妄近、離開的一對爪部48B1。而且， 一對爪部48B1用于通過相互4妄近而 把持設(shè)在涂料筒24的罐25上的把持突起25A。同樣，在右側(cè)的涂料筒把持機 構(gòu)48C上，也設(shè)有通過驅(qū)動器(未圖示)可相互接近、離開的一對爪部48Cl。 在這里，各涂料筒把持機構(gòu)48B、 48C配置在從圓弧運動部46的擺動支點Sp 具有半徑尺寸R的位置上。
在這里，涂料筒移動裝置44利用直線運動部45使擺動臂部48向栽置臺 42的長度方向(左、右方向)直線運動，利用圓弧運動部46使擺動臂部48 擺動(圓弧運動)的同時，利用升降運動部47使其升降(上、下運動)。由此， 涂料筒移動裝置44能夠?qū)惭b在涂料填充裝置43上的填充完的涂料筒24移 動到通過噴霧頭更換洗凈裝置31的更換位置O的上、下方向的中心線01 -01上。而且，還能夠?qū)⑹褂猛甑耐苛贤?4'返回到涂料填充裝置43。
此時，圓弧運動部46使擺動臂部48的涂料筒把持坤幾構(gòu)48B上升至F位 置(圖31、圖37所示的位置)，在拔出和插入涂料筒24、 24'時使涂料筒把 持機構(gòu)48B乂人F位置下降至G位置(圖32、圖35所示的位置)。另一方面， 在替換使用完的涂料筒24'和填充有涂料的涂料筒24時，由于不存在成為障 礙的涂料筒24',因此能夠使上升停止在比F位置還低的H位置(圖33、圖 34所示的位置)進行替換作業(yè)。
本實施方式的涂裝系統(tǒng)11具有如上所述的結(jié)構(gòu)，以下，敘述其動作。
首先，對利用傳送帶裝置3輸送的車身2進行涂裝的場合予以說明。在該 場合，使機器人裝置13沿著行走軌道12動作的同時，用該機器人裝置13進 行涂裝作業(yè)。此時，在共同主體部15的噴霧頭連接部15C連接已洗凈的噴霧 頭19，將填充有所需顏色的涂料的填充完的涂料筒24嵌合到涂料筒嵌合部 15D上。由此，可以由共同主體部15、噴霧頭19及涂料筒24構(gòu)成涂料筒式 旋轉(zhuǎn)噴霧頭型涂裝機14。
另外，在用涂裝機14進行涂裝的場合，使機器人裝置13動作并使噴霧頭 19的旋轉(zhuǎn)噴霧頭22面對車身2。而且，利用氣動馬達(dá)21以高速使旋轉(zhuǎn)噴霧頭22旋轉(zhuǎn)的同時，從成形空氣環(huán)23噴出成形空氣。再有，將由高電壓發(fā)生器16 產(chǎn)生的高電壓通過氣動馬達(dá)21施加在旋轉(zhuǎn)噴霧頭22上。在該狀態(tài)下，打開擠 出液體閥18和涂料閥29，利用擠出液體將涂料筒24的罐25內(nèi)的涂料從進料 管27向旋轉(zhuǎn)噴霧頭22噴出。由此，旋轉(zhuǎn)噴霧頭22能夠使涂料帶有高電壓的 同時對其進行霧化，并將該霧化了的涂料向車身2噴霧。
然后，在結(jié)束了車身2的涂裝之后，將使用完的噴霧頭19'、使用完的 涂料筒24'更換為已洗凈的噴霧頭19、填充有涂料的填充完的涂料筒24。
下面，對噴霧頭19、涂料筒24的更換作業(yè)，基于圖40所示的流程圖， 并參照圖30至圖39的動作說明圖進行詳細(xì)說明。
首先，如上所述，在結(jié)束了由涂裝機14進行的車身2的涂裝作業(yè)之后(步 驟l)，如圖30所示，使機器人裝置13動作而將涂裝機14移動用點劃線表示 的噴霧頭更換洗凈裝置31的更換位置0 (步驟2 )。在該更換位置O，如圖中 的雙點劃線所示，涂裝才幾14的共同主體部15配置在噴霧頭更換洗凈裝置31 的共同主體部把持裝置33的各爪部33C之間。而且，使用完的噴霧頭19'配 置在噴霧頭把持裝置35的把持工具35C、 35D之中可用圖30中的左側(cè)的把持 工具35C把持的位置。
其次，轉(zhuǎn)移到步驟3，判定涂裝機14是否到達(dá)噴霧頭更換洗凈裝置31的 更換位置O。此時，如圖30中用雙點劃線所示，在判定為涂裝機14到達(dá)了噴 霧頭更換洗凈裝置31的更換位置O的場合，轉(zhuǎn)移到步驟4。
在步驟4中，降低機器人裝置13的驅(qū)動力。在這里，涂裝系統(tǒng)11雖然要 將涂裝機14準(zhǔn)確地配置在更換位置0，但由于各種原因?qū)嶋H上也有從更換位 置O偏移的情況。于是，在該步驟4中，降低使機器人裝置13的各臂13B、 13C、手腕13D動作的旋轉(zhuǎn)馬達(dá)、往復(fù)運動驅(qū)動器(都未圖示)等的驅(qū)動力。 即，在步驟4中，將機器人裝置13控制成若對涂裝機14施加外力就能使共同 主體部15自由運動。由此，涂裝機14處于自由運動的自由狀態(tài)。
在下一個步驟5中，如圖31所示，若利用機器人裝置13使涂裝機14移 動到噴霧頭更換洗凈裝置31的更換位置0，則利用共同主體部把持裝置33的 左、右的爪部33C把持涂裝機14的共同主體部15的安裝部15B。即，在用共 同主體部把持裝置33的左、右的爪部33C把持涂裝機14的共同主體部15時，預(yù)先在步驟4中使涂裝機14處于自由狀態(tài)。從而，在用各爪部33C把持了共 同主體部15的安裝部15B時，可以利用各傾斜面33C1修正與機器人裝置13 之間的位置偏移，并且將共同主體部15的安裝部15B準(zhǔn)確定位在噴霧頭更換 洗凈裝置31的更換位置O。
而且，在共同主體部15沿旋轉(zhuǎn)方向發(fā)生了位置偏移的場合，通過將形成 于安裝部15B上的把持面15F的平坦面15F1用各旋轉(zhuǎn)方向定位部33D的平坦 面33D1夾住，就能夠自動修正共同主體部15的旋轉(zhuǎn)方向的位置偏移。其結(jié) 果，如圖31所示，共同主體部把持裝置33能夠在中心線Ol - Ol上的特定于 各爪部33C之間的更換位置O，以準(zhǔn)確的方向及準(zhǔn)確的高度位置固定共同主 體部15。
在這里，使安裝在機器人裝置13上的涂裝機14處于自由狀態(tài)的步驟4 和把持涂裝才幾14的共同主體部15的步驟5基本上同時進行。而且，步驟4 和步驟5也可以通過調(diào)換順序，在把持了涂裝機14的共同主體部15之后，使 安裝在機器人裝置13上的共同主體部15處于自由狀態(tài)。
在正進行該步驟4、 5的期間，使涂料筒更換裝置41開始動作。即，如圖 31所示，構(gòu)成涂料筒更換裝置41的擺動臂部48的左、右的涂料筒把持機構(gòu) 48B、 48C中，用右側(cè)的涂料筒把持機構(gòu)48C把持填充完的涂料筒24，并將該 涂料筒把持機構(gòu)48C向噴霧頭更換洗凈裝置31—側(cè)移動。此時，升降運動部 47為了防止把持的填充完的涂料筒24的進料管27與障礙物接觸而使其移動 到高的F位置，將未把持涂料筒24的左側(cè)的涂料筒把持機構(gòu)48B在中心線 01 - 01上配置在更換位置O的上方。
然后，在步驟6中，如圖32所示，用噴霧頭把持裝置35的把持工具35C 把持使用完的噴霧頭19',使噴霧頭把持裝置35下降至B位置并從共同主體 部15拆卸。另外，在步驟7中，使擺動臂部48下降至G位置，用左側(cè)的涂 料筒把持機構(gòu)48B把持使用完的涂料筒24'。然后，如圖33所示，利用升降 運動部47，使擺動臂部48上升至H位置，并從共同主體部15拔出使用完的 涂料筒24'。
在這里，進行將使用完的噴霧頭19'從共同主體部15拆卸的作業(yè)的步驟 6和進行將使用完的涂料筒24'從共同主體部15拆卸的作業(yè)的步驟7，也可以調(diào)換順序，也可以同時進行。
然后，在從噴霧頭19'拔出涂料筒24'的進料管27之后，如圖33所示， 利用汽缸裝置35A將把持在左側(cè)的把持工具35C上的使用完的噴霧頭19'移 動到左側(cè)的洗凈裝置36的中心線Ql -Ql，將把持在右側(cè)的把持工具35D上 的已洗凈的噴霧頭19移動到中心線01 -01上且更換位置O的下方。
接著，在步驟8中，如圖34所示，使噴霧頭把持裝置35的把持工具35D 上升至A位置，并將^l巴持在該把持工具35D上的已洗凈的噴霧頭19安裝在共 同主體部15上。而且，將擺動臂部48的各涂料筒:l巴持機構(gòu)48B、 48C向左側(cè) 移動，并將用右側(cè)的涂料筒把持機構(gòu)48C把持的填充完的涂料筒24配置在中 心線Ol-Ol上且更換位置O的上方。此時，升降運動部47使涂料筒把持機 構(gòu)48B、 48C僅上升至比F位置低的H位置，因此能夠縮短移動所需的時間。
然后，在將填充完的涂料筒24配置在更換位置0的上方之后，轉(zhuǎn)移到步 驟9。在該步驟9中，如圖35所示，使涂料筒把持機構(gòu)48C下降至G位置， 并將填充完的涂料筒24安裝在共同主體部15上。然后，如圖36所示，將上 述涂料筒24從涂料筒把持機構(gòu)48C分離，并使該涂料筒把持機構(gòu)48C上升到 F位置。
另外，進行將已洗凈的噴霧頭19安裝在共同主體部15上的作業(yè)的步驟8 和進行將填充完的涂料筒24安裝在共同主體部15上的作業(yè)的步驟9,與上述 步驟6和步驟7的情況相同，既可以調(diào)換順序，也可以同時進行。
這樣一來，在共同主體部15上安裝已洗凈的噴霧頭19和填充完的涂料筒 24而結(jié)束了涂裝機14的準(zhǔn)備之后，轉(zhuǎn)移到步驟IO。在該步驟10中，解除對 機器人裝置13的驅(qū)動力的降低控制。而且，解除利用共同主體部把持裝置33 的對共同主體部15的把持，并解除利用噴霧頭把持裝置35的對噴霧頭19的 把持。在該狀態(tài)下，如圖37所示，將把持了使用完的涂料筒24'的擺動臂部 48向涂料筒更換裝置41的載置臺42的方向移動。而且，以通常的驅(qū)動力來 控制機器人裝置13，并將涂裝機14移動到車身2側(cè)的涂裝待機位置。
另一方面，在步驟11中，如圖38所示，利用升降裝置34使噴霧頭把持 裝置35C下降至C位置，并將使用完的噴霧頭19'的前端側(cè)插入到廢液回收 器38內(nèi)。而且，使左側(cè)的洗凈裝置36的洗凈工具36C下降至E位置，將洗凈液體管36D插入使用完的噴霧頭19'。在該狀態(tài)下，通過從洗凈裝置36的 洗凈液體管36D噴出洗凈液體，不會使廢液向周圍分散，就能夠洗凈旋轉(zhuǎn)噴 霧頭22等。
而且，在結(jié)束了噴霧頭19的洗凈之后，如圖39所示，使噴霧頭把持裝置 35上升至A位置，并使洗凈裝置36上升至D位置。由此，能夠釆取用于進 行下一次進行的噴霧頭19、 19'、涂料筒24、 24'的更換作業(yè)的準(zhǔn)備姿勢。
如上所述，根據(jù)本實施方式的結(jié)構(gòu)為，在噴霧頭更換洗凈裝置31的固定 板32上安裝共同主體部把持裝置33,并且在利用該共同主體部把持裝置33 更換噴霧頭19、涂料筒24時能把持涂裝機14的共同主體部15并對其進行定 位。由此，在對涂裝機14的共同主體部15更換安裝噴霧頭19、涂料筒24的 場合，能夠利用共同主體部把持裝置33把持共同主體部15。這樣，能夠用共 同主體部把持裝置33將共同主體部15定位在噴霧頭更換洗凈裝置31的更換 位置O。
從而，在本實施方式中，共同主體部把持裝置33能夠吸收由使機器人裝 置13的臂13B、 13C等動作時的反復(fù)位置精度所產(chǎn)生的位置偏移、在設(shè)置了 機器人裝置13、噴霧頭更換洗凈裝置31、涂料筒更換裝置41時的位置偏移。 由此，在進行噴霧頭19、涂料筒24的更換作業(yè)時，能夠?qū)⑼垦b機14準(zhǔn)確定 位在每次都不動的特定位置的更換位置O。
其結(jié)果，相對準(zhǔn)確定位在噴霧頭更換洗凈裝置31的更換位置O的共同主 體部15，能夠自然地順利裝卸噴霧頭19、涂料筒24。而且，能夠抑制共同主 體部15、噴霧頭19、涂料筒24的磨耗、損傷，能夠提高耐久性、可靠性。還 有，能夠減少涂裝線l的維持管理費用等。
另外，通過將涂裝機14的共同主體部15準(zhǔn)確定位在噴霧頭更換洗凈裝置 31的更換位置0，能夠提高設(shè)置機器人裝置13時的操作性、加工、設(shè)置噴霧 頭更換洗凈裝置31、涂料筒更換裝置41時的操作性等。再有，能夠降低涂裝 線1整體的成本。
而且，通過在固定板32上固定地安裝共同主體部把持裝置33,能夠?qū)⒐?同主體部15每次定位在相同的位置上。從而，噴霧頭更換洗凈裝置31、涂料 筒更換裝置41能夠?qū)Ρ粶?zhǔn)確定位的共同主體部15，順利地安裝和拆卸噴霧頭19、涂料筒24。
另一方面，根據(jù)本實施方式，在利用共同主體部把持裝置33把持共同主 體部15時，將用于將機器人裝置13的各臂13B、 13C、手腕13D固定成所需 的姿勢的驅(qū)動力(驅(qū)動轉(zhuǎn)矩)，降低至只要施加外力就能使共同主體部15自由 運動的程度。由此，安裝在手腕13D上的涂裝機14能夠處于可利用外力向任 意方向運動的自由狀態(tài)。其結(jié)果，即使在涂裝機14與共同主體部把持裝置33 之間產(chǎn)生了位置偏移的場合，共同主體部把持裝置33也不會受到機器人裝置 13的驅(qū)動力的干擾，能夠?qū)⑼垦b機14的共同主體部15準(zhǔn)確固定在更換位置O。
而且，共同主體部15做成設(shè)置把持面15F的結(jié)構(gòu)。另一方面，在共同主 體部把持裝置33上設(shè)有把持共同主體部15并定位在更換位置O的一對爪 部33C以及設(shè)在該各爪部33C上并與上述共同主體部15的把持面15F抵接而 將該共同主體部15定位在旋轉(zhuǎn)方向和上、下方向上的旋轉(zhuǎn)方向定位部33D。
由此，共同主體部把持裝置33能夠?qū)⑼垦b機14的共同主體部15定位在 準(zhǔn)確的更換位置O，并以準(zhǔn)確的方向自動地定位在準(zhǔn)確的上、下方向的位置上。 其結(jié)果，在將噴霧頭19、涂料筒24在共同主體部15上安裝和拆卸時，不會 作用過度的負(fù)載就能夠順利地裝卸，能夠提高可靠性、壽命等。
另外，涂料筒更換裝置41通過利用圓弧運動部46使擺動臂部48擺動， 同時利用直線運動部45使其沿載置臺42的長度方向(左、右方向)直線移動， 從而能夠以簡單的構(gòu)造使涂料筒24在與更換位置0之間移動。從而，與專用 的機器人裝置、XY工作臺比較，能夠使用于移動涂料筒24的結(jié)構(gòu)小型化， 因此涂裝系統(tǒng)11在設(shè)置困難的狹小空間內(nèi)也能設(shè)置。
再有，根據(jù)本實施方式，涂料筒更換裝置41包括在載置臺42的長度方 向(左、右方向)使擺動臂部48直線地移動的直線運動部45、使擺動臂部48 在水平面上擺動(圓弧運動)的圓弧運動部46、安裝在該圓弧運動部46上并 使擺動臂部48在上、下方向移動(上、下運動)的升降運動部47以及安裝在 該升降運動部47上并把持涂料筒24的擺動臂部48。由此，設(shè)在擺動臂部48 上的涂料筒把持機構(gòu)48B、 48C能夠利用圓弧運動部46在載置臺42的長度方 向(左、右方向)和寬度方向(前、后方向)移動。
其結(jié)果，涂料筒更換裝置41與使用了例如機器人裝置、XY工作臺等的結(jié)構(gòu)比較，通過圓弧運動部46能夠簡化整體構(gòu)造。再有，即使在增加了配置
于載置臺42上的涂料筒24的數(shù)量的場合，僅延長直線運動部45的導(dǎo)軌45A 就能簡單地對應(yīng)涂料筒24的增加。
另外，在本實施方式中，噴霧頭更換洗凈裝置31的固定板32以固定安裝 在涂料筒更換裝置41的載置臺42上的情況為例進行了說明。但是，本發(fā)明不 限定于此，只要是在擺動臂部48的涂料筒把持機構(gòu)48B、 48C到達(dá)的范圍， 也可以做成將上述固定板32與涂料筒更換裝置41的載置臺42另行獨立設(shè)置 的結(jié)構(gòu)。
而且，在本實施方式中，噴霧頭19以構(gòu)成為具備旋轉(zhuǎn)噴霧頭22的旋轉(zhuǎn)噴 霧頭型的噴霧頭的情況為例進行了說明。但是，本發(fā)明不限定于此，也可以是 例如設(shè)置具備空氣霧化噴嘴、液壓霧化噴嘴等的其他噴霧頭的結(jié)構(gòu)。
權(quán)利要求
1. 一種涂裝系統(tǒng)，包括用于進行涂裝作業(yè)的機器人裝置(13)；由固定地安裝在該機器人裝置(13)上的共同主體部(15)及可更換地安裝在該共同主體部(15)上的涂料噴霧用的噴霧頭(19)、(19′)構(gòu)成的涂裝機(14)；對可更換地安裝在該涂裝機(14)的共同主體部(15)上的上述噴霧頭(19)供給涂料的涂料筒(24)、(24′)；將安裝在上述涂裝機(14)的共同主體部(15)上的使用完的噴霧頭(19′)與已洗凈的噴霧頭(19)進行更換，并洗凈已更換的使用完的噴霧頭(19′)的噴霧頭更換洗凈裝置(31)；以及，把持配置在載置臺(42)上的多個填充完的涂料筒(24)中的一個涂料筒(24)，并與位于上述噴霧頭更換洗凈裝置(31)的更換位置(O)上的安裝在上述涂裝機(14)的共同主體部(15)上的使用完的涂料筒(24′)進行更換的涂料筒更換裝置(41)；其特征在于設(shè)置利用上述機器人裝置(13)把持移動到上述噴霧頭更換洗凈裝置(31)的更換位置(O)的上述涂裝機(14)的共同主體部(15)，并將該共同主體部(15)定位在上述更換位置(O)的共同主體部把持裝置(33)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的涂裝系統(tǒng)，其特征在于，上述共同主體部把持裝置(33)做成在能夠把持安裝在上述機器人裝置 (13)上的上述涂裝機(14)的共同主體部(15)的位置，固定并安裝在上述 噴霧頭更換洗凈裝置(31)上的結(jié)構(gòu)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的涂裝系統(tǒng)，其特征在于，上述噴霧頭更換洗凈裝置(31 )包括與上述涂料筒更換裝置(41 )鄰接 地設(shè)置的固定部件(32);安裝在該固定部件(32)上并在更換位置(0)把 持上述共同主體部(15)的上述共同主體部把持裝置(33);位于該共同主體 部把持裝置(33)的下側(cè)并設(shè)置成可沿上、下方向和左、右方向移動并把持上 述噴霧頭(19)、 (19')進行裝卸的噴霧頭把持裝置(35);以及，位于上述共同主體部把持裝置(33)的側(cè)方并設(shè)置成可沿上、下方向移動并洗凈由該噴 霧頭把持裝置(35)把持的使用完的噴霧頭(19')的洗凈裝置(36)、 (37)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的涂裝系統(tǒng)，其特征在于，上述噴霧頭把持裝置(35 )和洗凈裝置(36 )、 ( 37 )做成利用設(shè)置于上述 固定部件(32)上的升降裝置(34)， 一起在上、下方向移動的結(jié)構(gòu)。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的涂裝系統(tǒng)，其特征在于，做成在利用上述共同主體部把持裝置(33 )把持上述涂裝機(14)的共同 主體部(15 )時，降低上述機器人裝置(13 )的驅(qū)動力，并使上述共同主體部 (15)處于自由狀態(tài)的結(jié)構(gòu)。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的涂裝系統(tǒng)，其特征在于，在上述涂裝機(14)的共同主體部(15)，設(shè)置用于對齊旋轉(zhuǎn)方向的位置 的對位部(15F),上述共同主體部4巴持裝置(33 )做成在把持上述共同主體部(15 )時利用 上述對位部(15F)將上述共同主體部(15)定位在旋轉(zhuǎn)方向的結(jié)構(gòu)。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的涂裝系統(tǒng)，其特征在于，上述涂料筒更換裝置(41 )的構(gòu)成為，具備在描繪圓弧地以擺動支點(Sp ) 為中心在上述載置臺(42)上的填充完的涂料筒(24)的配置位置與上述噴霧 頭更換洗凈裝置(31 )的更換位置(O)之間移動的期間，更換上述涂料筒(24)、 (24')的擺動臂部(48)。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的涂裝系統(tǒng)，其特征在于，上述涂料筒更換裝置(41)包括沿著以擺動支點(Sp)為中心的圓弧排 列有上述填充完的涂料筒(24)的上述載置臺(42);設(shè)在該載置臺(42)上 并以上述擺動支點(Sp)為中心進行圓弧運動的圓弧運動部(46);設(shè)在該圓 弧運動部(46)上并上、下運動的升降運動部(47);以及，基端側(cè)安裝在該 升降運動部(47 )上并在水平方向延伸且成為自由端的前端側(cè)設(shè)有涂料筒把持 機構(gòu)(48B)、 (48C)的擺動臂部(48)。
全文摘要
在機器人裝置(13)上安裝涂裝機(14)的共同主體部(15)。而且，將共同主體部把持裝置(33)固定并安裝在噴霧頭更換洗凈裝置(31)的固定板(32)上。而且，其構(gòu)成為，在將使用完的噴霧頭(19′)、使用完的涂料筒(24′)與已洗凈的噴霧頭(19)、填充完的涂料筒(24)進行更換時，利用共同主體部把持裝置(33)把持共同主體部(15)并對其進行定位。另外，在由共同主體部把持裝置(33)把持共同主體部(15)時，降低機器人裝置(13)的驅(qū)動力，只要施加外力就能使共同主體部(15)自由運動。
文檔編號B05B12/14GK101432079SQ20078001528
公開日2009年5月13日 申請日期2007年2月6日 優(yōu)先權(quán)日2007年2月6日
發(fā)明者松田英嗣, 梅澤德夫, 酒田豐, 黑元雅晴 申請人:Abb株式會社