專利名稱：一種帶有隔膜式點膠閥的點膠機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉點膠設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，更具體的說是涉及一種帶有隔膜式點膠閥的點膠機器人。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有技術(shù)提供的吐膠機、點膠機等需要用吐膠控制器來進行控制，其中現(xiàn)有流體控制裝置調(diào)節(jié)工作氣壓的大小具體為調(diào)節(jié)氣壓時先將調(diào)節(jié)閥旋鈕拔出來，順時針旋轉(zhuǎn)壓力增大，逆時針旋轉(zhuǎn)壓力減少，當調(diào)到適后的壓力后再將旋鈕往后推鎖緊。壓力越大，吐膠的速度越快，反之則越陵。流體粘度較低會自然滲流或由于流體粘度高吐膠結(jié)束時所產(chǎn)生的拉絲情況，通過慢慢調(diào)節(jié)回吸量調(diào)節(jié)閥，調(diào)到剛好不再滲流或拉絲為止?；匚空{(diào)節(jié)并非越大越好，過大時會將流體倒吸到機器內(nèi)部從而損壞機器。

實用新型內(nèi)容鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，本實用新型的目的在于提供一種供應穩(wěn)定氣壓、 精確控制出氣量的一種帶有隔膜式點膠閥的點膠機器人。為了達到上述目的，本實用新型采取了以下技術(shù)方案一種帶有隔膜式點膠閥的點膠機器人，包括一機器人，設(shè)置在機器人上的機械臂、檢測單元、根據(jù)來自所述檢測單元的檢測數(shù)據(jù)控制機械臂的運動的控制單元，一隔膜式點膠閥設(shè)置在機械臂的末端，該隔膜式點膠閥通過膠管與一流體控制裝置出料孔連接，一儲膠裝置通過膠管與一流體控制裝置進料孔連接；所述隔膜式點膠閥包括一上閥體、一下閥體，所述上閥體設(shè)置在所述下閥體的上方，二者通過連接裝置連接，在所述上閥體內(nèi)設(shè)置一驅(qū)動機構(gòu)，所述驅(qū)動機構(gòu)，包括缸體、活塞，缸體底端與下料機構(gòu)的頂端相連接，活塞活動安裝在缸體內(nèi)，活塞頂端連接一彈簧，彈簧頂在缸體頂部內(nèi)側(cè)與活塞頂端之間，缸體的下部中間設(shè)有氣腔，用于推頂活塞向上運動，缸體的側(cè)部設(shè)置至少一進氣孔，進氣孔與缸體的氣腔相連通；所述下閥體內(nèi)設(shè)置一下料機構(gòu)，所述下料機構(gòu)包括一撞針，一進膠孔，一具有U字形隔膜、一流體孔，所述撞針的上端與活塞下端緊密相連，所述撞針的下端與一具有U字形隔膜緊密配合，U字形隔膜的下端面貼靠在閥體的頂端并覆蓋于的流體孔和出膠孔，進膠孔與流體孔相連通。所述的機器人，其中，所述檢測單元為與所述機械臂的電動機的電流耦合的電流傳感器，用于檢測電動機的力矩。所述的機器人，其中，所述檢測單元為由所述機械臂的電動機帶動的旋轉(zhuǎn)變壓器， 用于檢測所述電動機的速度。所述的機器人，其中，所述檢測單元為由所述機械臂的電動機帶動的旋轉(zhuǎn)變壓器， 用于檢測所述電動機的位置。所述的機器人，其中，所述檢測單元為與所述機械臂的電動機的電流耦合的電流傳感器，用于檢測電動機的力矩。所述的機器人，其中，所述流體控制裝置包括有一座體、一活動安裝于座體中的閥體以及一用于控制閥體活動的控制器。本實用新型提供的流體控制裝置的有益效果是 通過在氣管上裝設(shè)調(diào)壓電磁閥和在儲氣罐，可以更好的調(diào)節(jié)出氣口的氣壓，以及穩(wěn)定提供氣壓，能完成點膠的精度為士0. 001ml，重復一致的點膠精度，可以與機器人完成超高重復精度的自動點膠功能。本實用新型機器人通過程序控制各點膠位置的點膠數(shù)量，并且各位置的點膠數(shù)量可根據(jù)需要修改，作業(yè)者在點膠時在同一個點膠位置即使需要涂布多滴膠水，控制器會自動控制點膠機按照設(shè)定的點數(shù)滴膠，大大降低了作業(yè)者的勞動強度和點膠作業(yè)的準確度。本實用新型機器人全部使用電腦控制，設(shè)計精密，所設(shè)計點膠控制器即可集成于現(xiàn)有的點膠機中，也可以單獨制作成一個控制箱體，成本低，體積小，程序設(shè)定、操作都非常之方便。

圖1為本實用新型實施流體控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式
本實用新型實施例提供一種帶有隔膜式點膠閥的點膠機器人，通過在氣管上裝設(shè)調(diào)壓電磁閥和在儲氣罐，可以更好的調(diào)節(jié)出氣口的氣壓，以及穩(wěn)定提供氣壓，能完成點膠的精度為士0. 001ml，重復一致的點膠精度，可以與機器人完成超重復精度的自動點膠功能。如圖1所示，一種帶有隔膜式點膠閥的點膠機器人，包括一機器人1，設(shè)置在機器人上的機械臂10、檢測單元、根據(jù)來自所述檢測單元的檢測數(shù)據(jù)控制機械臂的運動的控制單元11，一隔膜式點膠閥222設(shè)置在機械臂10的末端，該隔膜式點膠閥通過膠管與一流體控制裝置223出料孔連接，一儲膠裝置225通過膠管與一流體控制裝置進料孔連接。所述隔膜式點膠閥包括一上閥體、一下閥體，所述上閥體設(shè)置在所述下閥體的上方，二者通過連接裝置連接，在所述上閥體內(nèi)設(shè)置一驅(qū)動機構(gòu)，所述驅(qū)動機構(gòu)，包括缸體、 活塞，缸體底端與下料機構(gòu)的頂端相連接，活塞活動安裝在缸體內(nèi)，活塞頂端連接一彈簧， 彈簧頂在缸體頂部內(nèi)側(cè)與活塞頂端之間，缸體的下部中間設(shè)有氣腔，用于推頂活塞向上運動，缸體的側(cè)部設(shè)置至少一進氣孔，進氣孔與缸體的氣腔相連通；所述下閥體內(nèi)設(shè)置一下料機構(gòu)，所述下料機構(gòu)包括一撞針，一進膠孔，一具有U字形隔膜、一流體孔，所述撞針的上端與活塞下端緊密相連，所述撞針的下端與一具有U字形隔膜緊密配合，U字形隔膜的下端面貼靠在閥體的頂端并覆蓋于的流體孔和出膠孔，進膠孔與流體孔相連通。所述機器人1包括機械臂10和用于控制機械臂10的運動的控制單元11?？刂茊卧?1包括處理器110、存儲器111、通信單元112和驅(qū)動單元113。機械臂10的電動機221 的動力來自控制單元11的驅(qū)動單元113。機器人1還包括用于示教或者手動操作機器人1 的示教器12。示教器12通過諸如線纜或無線電一樣的通信方式與控制單元11通信。示教器12配備有顯示部件120。通過力矩檢測部件13檢測機械臂10的電動機的力矩。如圖 1所示，力矩檢測部件13可以被安裝在控制單元11內(nèi)并且靠近驅(qū)動單元113的功率輸入。 力矩檢測部件13將測量結(jié)果反饋給控制單元11。存儲器111存儲該力矩的測量值并由處理器110處理?？商鎿Q地，也可以將該力矩的測量值提供給外部計算機并且由該外部計算
4機存儲并且處理。力矩檢測部件13可以是電流傳感器，其檢測從驅(qū)動單元113流經(jīng)機械臂的電動機的電流并且基于該電流的檢測值來計算該電動機相應的力矩?？刂茊卧猆的存儲器111可以連續(xù)地存儲力矩測量值，并且控制單元11的處理器110根據(jù)存儲器111所存儲的力矩測量值執(zhí)行相應的處理。一種帶有隔膜式點膠閥的點膠機器人，包括機械臂、檢測單元、根據(jù)來自所述檢測單元的檢測數(shù)據(jù)控制機械臂的運動的控制單元，一隔膜式點膠閥設(shè)置在機械臂的末端，該隔膜式點膠閥通過膠管與一流體控制裝置出料孔連接，一儲膠裝置通過膠管與一流體控制裝置進料孔連接。所述的機器人，其中，所述檢測單元為與所述機械臂的電動機的電流耦合的電流傳感器，用于檢測電動機的力矩。所述的機器人，所述檢測單元為由所述機械臂的電動機帶動的旋轉(zhuǎn)變壓器，用于檢測所述電動機的速度。所述的機器人，其中，所述檢測單元為由所述機械臂的電動機帶動的旋轉(zhuǎn)變壓器， 用于檢測所述電動機的位置。所述的機器人，其中，所述檢測單元為與所述機械臂的電動機的電流耦合的電流傳感器，用于檢測電動機的力矩。所述的機器人，其中，所述流體控制裝置包括有一座體、一活動安裝于座體中的閥體以及一用于控制閥體活動的控制器。本實用新型提供的流體控制裝置的有益效果是通過在氣管上裝設(shè)調(diào)壓電磁閥和在儲氣罐，可以更好的調(diào)節(jié)出氣口的氣壓，以及穩(wěn)定提供氣壓，能完成點膠的精度為士0. 001ml，重復一致的點膠精度，可以與機器人完成超高重復精度的自動點膠功能。本實用新型機器人通過程序控制各點膠位置的點膠數(shù)量，并且各位置的點膠數(shù)量可根據(jù)需要修改，作業(yè)者在點膠時在同一個點膠位置即使需要涂布多滴膠水，控制器會自動控制點膠機按照設(shè)定的點數(shù)滴膠，大大降低了作業(yè)者的勞動強度和點膠作業(yè)的準確度。本實用新型機器人全部使用電腦控制，設(shè)計精密，所設(shè)計點膠控制器即可集成于現(xiàn)有的點膠機中，也可以單獨制作成一個控制箱體，成本低，體積小，程序設(shè)定、操作都非常之方便。
權(quán)利要求1.一種帶有隔膜式點膠閥的點膠機器人，其特征在于，包括一機器人，設(shè)置在機器人上的機械臂、檢測單元、根據(jù)來自所述檢測單元的檢測數(shù)據(jù)控制機械臂的運動的控制單元，一隔膜式點膠閥設(shè)置在機械臂的末端，該隔膜式點膠閥通過膠管與一流體控制裝置出料孔連接，一儲膠裝置通過膠管與一流體控制裝置進料孔連接；所述隔膜式點膠閥包括一上閥體、一下閥體，所述上閥體設(shè)置在所述下閥體的上方，二者通過連接裝置連接，在所述上閥體內(nèi)設(shè)置一驅(qū)動機構(gòu)，所述驅(qū)動機構(gòu)，包括缸體、活塞， 缸體底端與下料機構(gòu)的頂端相連接，活塞活動安裝在缸體內(nèi)，活塞頂端連接一彈簧，彈簧頂在缸體頂部內(nèi)側(cè)與活塞頂端之間，缸體的下部中間設(shè)有氣腔，用于推頂活塞向上運動，缸體的側(cè)部設(shè)置至少一進氣孔，進氣孔與缸體的氣腔相連通；所述下閥體內(nèi)設(shè)置一下料機構(gòu)，所述下料機構(gòu)包括一撞針，一進膠孔，一具有U字形隔膜、一流體孔，所述撞針的上端與活塞下端緊密相連，所述撞針的下端與一具有U字形隔膜緊密配合，U字形隔膜的下端面貼靠在閥體的頂端并覆蓋于的流體孔和出膠孔，進膠孔與流體孔相連通。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人，所述檢測單元為與所述機械臂的電動機的電流耦合的電流傳感器，用于檢測電動機的力矩。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人，所述檢測單元為由所述機械臂的電動機帶動的旋轉(zhuǎn)變壓器，用于檢測所述電動機的速度。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人，所述檢測單元為由所述機械臂的電動機帶動的旋轉(zhuǎn)變壓器，用于檢測所述電動機的位置。
專利摘要本實用新型公開了一種帶有隔膜式點膠閥的點膠機器人，包括一機器人，設(shè)置在機器人上的機械臂、檢測單元、根據(jù)來自所述檢測單元的檢測數(shù)據(jù)控制機械臂的運動的控制單元，一隔膜式點膠閥設(shè)置在機械臂的末端，該隔膜式點膠閥通過膠管與一流體控制裝置出料孔連接，一儲膠裝置通過膠管與一流體控制裝置進料孔連接；為人們的生產(chǎn)提供了便利，而且使用方便、安全可靠，從而獲得更好的技術(shù)效果和經(jīng)濟效益。
文檔編號B05C5/02GK202316237SQ20112026430
公開日2012年7月11日 申請日期2011年7月25日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月25日
發(fā)明者不公告發(fā)明人 申請人:徐國珍