專利名稱：高空噴涂機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明是涉及一種機器人，具體地說是涉及一種高空噴涂機器人。
背景技術(shù)：
現(xiàn)代人的生活水平不斷提高，建筑也越來越高，導(dǎo)致各種高空作業(yè)的項目也越來越多。尤其是高層外面墻壁的噴涂，這是一項非常危險的高空作業(yè)，一般情況下，都是由繩索吊掛人來噴涂，在國內(nèi)外經(jīng)常有出事故的事情發(fā)生。為了避免這樣的慘劇發(fā)生，發(fā)明一種高空作業(yè)的機器人來代替人工作業(yè)。這樣不僅會保證工作人員的安全，而且能迅速地、高效地、安全地完成高空噴涂作業(yè)。目前，機器人噴涂的研究基本都在地面上施工，一般都是在汽車上或其他工藝品上還有一部分是為了使噴圖的位置更加準(zhǔn)確，是的噴涂的時間更短，提高工作效率。還有極少的部分是研究高空噴涂機器人但是高空噴涂機器人的設(shè)備過于龐大，占用空間太大，機 器的噴涂面太小需要大量的人來操控，浪費很多人力物力財力。目前高空噴涂機器人的體積太大，需要從地面到樓頂或塔頂有鏈接裝置，而且是由地面承受整體的質(zhì)量，工作效率低，操作人員太多，浪費了太多的人力物力財力，耗費太多的時間。而且噴涂時只能噴涂一種顏色的涂料，功能太簡單，不能實現(xiàn)智能化，多功能化。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是克服了現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供了一種適用于高空作業(yè)、功能強大、智能化的聞空噴涂機器人。為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)
該機器人由以下六部分構(gòu)成頭部3、頸部5、軀干10、上肢7、下肢11、懸吊裝置20。頭部裝有攝像頭I、視覺監(jiān)視器2、噴口 4和工控器15。頸部5和四肢7、11裝有聯(lián)動裝置14和壓力傳感器14。上肢的右手裝有清掃裝置9，左手為吸盤8，下肢均裝有吸盤8。軀干的內(nèi)部裝有繩索牽引器17、噴料儲蓄裝置13和噴料混合裝置12。懸吊裝置由電機19、繩索18組成，繩索不僅可以起懸吊功能，還可以給機器人供電。高空噴涂機器人的工作過程如下當(dāng)懸吊裝置固定好后，機器人可由人遠(yuǎn)程控制或本身智能操作。由人將指令發(fā)送到機器人的工控器15上，工控器15開始工作，根據(jù)工控器收到的工作任務(wù)，下達(dá)工作的指令。工控器通過機器人頭部3的攝像頭I和視覺監(jiān)視器2尋找工作的目標(biāo)。通過控制繩索18來調(diào)節(jié)上下移動，通過四肢的三個吸盤8來左右移動或小范圍的移動。繩索的調(diào)節(jié)有兩種方法可由工控器15向懸吊裝置20發(fā)送移動指令。電動機19提供動力控制繩索18的移動；也可以用機器人軀干10處的繩索牽引器17的驅(qū)動裝置，由工控器15調(diào)節(jié)移動。尋找到目標(biāo)后先由上肢的清潔裝置9進(jìn)行清潔，然后由工控器15傳輸需要噴涂的涂料色彩，由涂料混合裝置13進(jìn)行混合使用。當(dāng)目標(biāo)已經(jīng)噴涂完畢，自動進(jìn)行下一個目標(biāo)，如果噴涂結(jié)束，會自行上升回到懸吊裝置固定處。如果涂料用沒了，機器人會由工控器15發(fā)送信號給遠(yuǎn)程控制中心，自動停止噴涂，返回懸吊裝置20固定處。
與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是占用的空間少，不需要太多的人力物力，而且是具有高空作業(yè)、功能強大、智能化的高空噴涂機器人。


圖I是高空噴涂機器人外形結(jié)構(gòu)圖 圖2是高空噴涂機器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖
圖3是高空噴涂機器人左側(cè)結(jié)構(gòu)圖 圖4是高空噴涂機器人背部結(jié)構(gòu)圖 圖5是高空噴涂機器人懸吊裝置
具體實施例方式下面結(jié)合附圖與具體實施方式
對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述
該機器人由以下六部分構(gòu)成頭部3、頸部5、軀干10、上肢7、下肢11、懸吊裝置20。頭部裝有攝像頭I、視覺監(jiān)視器2、噴口 4和工控器15。頸部5和四肢7、11裝有聯(lián)動裝置14和壓力傳感器14。上肢的右手裝有清掃裝置9，左手為吸盤8，下肢均裝有吸盤8。軀干的內(nèi)部裝有繩索牽引器17、噴料儲蓄裝置13和噴料混合裝置12。懸吊裝置由電機19、繩索18組成，繩索不僅可以起懸吊功能，還可以給機器人供電。高空噴涂機器人的工作過程如下當(dāng)懸吊裝置固定好后，機器人可由人遠(yuǎn)程控制或本身智能操作。由人將指令發(fā)送到機器人的工控器15上，工控器15開始工作，根據(jù)工控器收到的工作任務(wù)，下達(dá)工作的指令。工控器通過機器人頭部3的攝像頭I和視覺監(jiān)視器2尋找工作的目標(biāo)。通過控制繩索18來調(diào)節(jié)上下移動，通過四肢的三個吸盤8來左右移動或小范圍的移動。繩索的調(diào)節(jié)有兩種方法可由工控器15向懸吊裝置20發(fā)送移動指令。電動機19提供動力控制繩索18的移動；也可以用機器人軀干10處的繩索牽引器17的驅(qū)動裝置，由工控器15調(diào)節(jié)移動。尋找到目標(biāo)后先由上肢的清潔裝置9進(jìn)行清潔，然后由工控器15傳輸需要噴涂的涂料色彩，由涂料混合裝置13進(jìn)行混合使用。當(dāng)目標(biāo)已經(jīng)噴涂完畢，自動進(jìn)行下一個目標(biāo)，如果噴涂結(jié)束，會自行上升回到懸吊裝置固定處。如果涂料用沒了，機器人會由工控器15發(fā)送信號給遠(yuǎn)程控制中心，自動停止噴涂，返回懸吊裝置20固定處。本發(fā)明中涉及的未說明部份與現(xiàn)有技術(shù)相同或采用現(xiàn)有技術(shù)加以實現(xiàn)。
權(quán)利要求
1.一種高空噴涂機器人，包括頭部(3)、頸部(5)、軀干(10)、上肢(7)、下肢(11)、懸吊裝置(20)，頭部裝有攝像頭(I)、視覺監(jiān)視器(2)、噴口(4)和工控器(15)，頸部(5)和四肢(7)、(11)裝有聯(lián)動裝置(14)和壓力傳感器(14)，上肢的右手裝有清掃裝置(9)，左手為吸盤(8)，下肢均裝有吸盤(8)，軀干的內(nèi)部裝有繩索牽引器(17)、噴料儲蓄裝置(13)和噴料混合裝置(12)，懸吊裝置由電機(19)、繩索(18)組成，其特征是所述工控器(15);所述噴涂混合裝置(12);所述懸吊裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的工控器，其特征是所述工控器(15)具有調(diào)控整個機器人工作的功能，能識別圖像，信號，智能處理和命令下達(dá)。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的懸吊裝置，其特征是所述懸吊裝置可以從懸索(18)的兩端均能牽引；所述懸索不僅起到了懸吊的功能，還起到了供電的功能。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的涂料混合裝置(12)，其特征是所述涂料混合裝置(12)可以在工控器(15)的控制下混合涂料，并且達(dá)到定量混合，達(dá)到了不浪費涂料的特點。
全文摘要
本發(fā)明一種適用于高空作業(yè)、功能強大、智能化的高空噴涂機器人。該機器人由以下六部分構(gòu)成頭部(3)、頸部(5)、軀干(10)、上肢(7)、下肢(11)、懸吊裝置(20)。頭部裝有攝像頭(1)、視覺監(jiān)視器(2)、噴口(4)和工控器(15)。頸部(5)和四肢(7)、(11)裝有聯(lián)動裝置(14)和壓力傳感器(14)。上肢的右手裝有清掃裝置(9)，左手為吸盤(8)，下肢均裝有吸盤(8)。軀干的內(nèi)部裝有繩索牽引器(17)、噴料儲蓄裝置(13)和噴料混合裝置(12)。懸吊裝置由電機(19)、繩索(18)組成，繩索不僅可以起懸吊功能，還可以給機器人供電。
文檔編號B05B13/04GK102848395SQ201210375138
公開日2013年1月2日 申請日期2012年10月2日 優(yōu)先權(quán)日2012年10月2日
發(fā)明者高蓉 申請人:南京大五教育科技有限公司