專利名稱：一種帶有撞針閥的點(diǎn)膠機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉點(diǎn)膠設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，更具體的說(shuō)是涉及一種帶有撞針閥的點(diǎn)膠機(jī)器人。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有技術(shù)提供的吐膠機(jī)、點(diǎn)膠機(jī)等需要用吐膠控制器來(lái)進(jìn)行控制，其中現(xiàn)有流體控制裝置調(diào)節(jié)工作氣壓的大小具體為調(diào)節(jié)氣壓時(shí)先將調(diào)節(jié)閥旋鈕拔出來(lái)，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)壓力增大，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)壓力減少，當(dāng)調(diào)到適后的壓力后再將旋鈕往后推鎖緊。壓力越大，吐膠的速度越快，反之則越陵。流體粘度較低會(huì)自然滲流或由于流體粘度高吐膠結(jié)束時(shí)所產(chǎn)生的拉絲情況，通過(guò)慢慢調(diào)節(jié)回吸量調(diào)節(jié)閥，調(diào)到剛好不再滲流或拉絲為止?；匚空{(diào)節(jié)并非越大越好，過(guò)大時(shí)會(huì)將流體倒吸到機(jī)器內(nèi)部從而損壞機(jī)器。

實(shí)用新型內(nèi)容鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，本實(shí)用新型的目的在于提供一種供應(yīng)穩(wěn)定氣壓、精確控制出氣量的一種帶有撞針閥的點(diǎn)膠機(jī)器人。為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采取了以下技術(shù)方案一種帶有撞針閥的點(diǎn)膠機(jī)器人，包括一機(jī)器人，及設(shè)置在機(jī)器人上的機(jī)械臂、檢測(cè)單元、控制單元和示教器，一撞針閥設(shè)置在機(jī)械臂的末端，該撞針閥通過(guò)膠管與一流體控制裝置出料通道連接，一儲(chǔ)膠裝置通過(guò)膠管與一流體控制裝置進(jìn)料通道連接；所述撞針閥包括一上閥體、一下閥體，所述上閥體設(shè)置在所述下閥體的上方，二者通過(guò)連接裝置連接，在所述上閥體內(nèi)設(shè)置一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括缸體、活塞，缸體底端與下料機(jī)構(gòu)的頂端相連接，活塞活動(dòng)安裝在缸體內(nèi)，活塞頂端連接一彈簧，彈簧頂在缸體頂部?jī)?nèi)側(cè)與活塞頂端之間，缸體的下部中間設(shè)有腔體，用于推頂活塞向上運(yùn)動(dòng)，缸體的側(cè)部設(shè)置至少一進(jìn)氣孔，進(jìn)氣孔與缸體的腔體相連通；所述下閥體內(nèi)設(shè)置一下料機(jī)構(gòu)，所述下料機(jī)構(gòu)包括一撞針，一進(jìn)膠孔，一噴嘴、一流體孔，所述撞針的上端與活塞下端緊密相連，所述撞針的下端與一噴嘴緊密配合，所述撞針與所述腔體之間至少設(shè)置一密封裝置，噴嘴的下端面貼靠在閥體的頂端并覆蓋于所述的流體孔和出膠孔，進(jìn)膠孔與流體孔相連通。本實(shí)用新型機(jī)器人的流體控制裝置通過(guò)在氣管上裝設(shè)調(diào)壓電磁閥和儲(chǔ)氣罐，可以更好的調(diào)節(jié)出氣口的氣壓，以及穩(wěn)定提供氣壓，能完成點(diǎn)膠的精度為±0. 001ml，重復(fù)一致的點(diǎn)膠精度，可以與機(jī)器人完成超高重復(fù)精度的自動(dòng)點(diǎn)膠功能。進(jìn)一步地，所述檢測(cè)單元為與所述機(jī)械臂的電動(dòng)機(jī)的電流耦合的電流傳感器，用于檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的力矩。進(jìn)一步地，所述檢測(cè)單元為由所述機(jī)械臂的電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)的旋轉(zhuǎn)變壓器，用于檢測(cè)所述電動(dòng)機(jī)的速度和位置。進(jìn)一步地，所述流體控制裝置包括有一座體、一活動(dòng)安裝于座體中的閥體以及一用于控制閥體活動(dòng)的控制器。[0009]本實(shí)用新型帶有撞針閥的點(diǎn)膠機(jī)器人的有益效果是通過(guò)程序控制各點(diǎn)膠位置的點(diǎn)膠數(shù)量，并且各位置的點(diǎn)膠數(shù)量可根據(jù)需要修改，作業(yè)者在點(diǎn)膠時(shí)在同一個(gè)點(diǎn)膠位置即使需要涂布多滴膠水，控制器會(huì)自動(dòng)控制點(diǎn)膠機(jī)按照設(shè)定的點(diǎn)數(shù)滴膠，大大降低了作業(yè)者的勞動(dòng)強(qiáng)度和點(diǎn)膠作業(yè)的準(zhǔn)確度。本實(shí)用新型機(jī)器人全部使用電腦控制，設(shè)計(jì)精密，所設(shè)計(jì)點(diǎn)膠控制器即可集成于現(xiàn)有的點(diǎn)膠機(jī)中，也可以單獨(dú)制作成一個(gè)控制箱體，成本低，體積小，程序設(shè)定、操作都非常之方便。

圖I為本實(shí)用新型帶有撞針閥的點(diǎn)膠機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實(shí)用新型中撞針閥的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
本實(shí)施例中，參照?qǐng)DI和圖2所示，本實(shí)用新型一種帶有撞針閥的點(diǎn)膠機(jī)器人，包括一機(jī)器人201，及設(shè)置在機(jī)器人201上的機(jī)械臂210、檢測(cè)單元213、控制單元211和示教器212，一撞針閥222設(shè)置在機(jī)械臂210的末端，該撞針閥222通過(guò)膠管與一流體控制裝置223出料通道連接，一儲(chǔ)膠裝置225通過(guò)膠管與一流體控制裝置223進(jìn)料通道連接；所述撞針閥222包括一上閥體I、一下閥體19，所述上閥體I設(shè)置在所述下閥體19的上方，二者通過(guò)連接裝置連接，在所述上閥體I內(nèi)設(shè)置一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括缸體21、活塞20，缸體21底端與下料機(jī)構(gòu)16的頂端相連接，活塞20活動(dòng)安裝在缸體21內(nèi)，活塞20頂端連接一彈簧3，彈簧3頂在缸體21頂部?jī)?nèi)側(cè)與活塞20頂端之間，缸體21的下部中間設(shè)有腔體13，用于推頂活塞20向上運(yùn)動(dòng)，缸體21的側(cè)部設(shè)置至少一進(jìn)氣孔12，進(jìn)氣孔12與缸體21的腔體13相連通；所述下閥體19內(nèi)設(shè)置一下料機(jī)構(gòu)，所述下料機(jī)構(gòu)包括一撞針10，一進(jìn)膠孔23，一噴嘴18、一流體孔25，所述撞針10的上端與活塞20下端緊密相連，所述撞針10的下端與一噴嘴18緊密配合，所述撞針10與所述腔體13之間至少設(shè)置一密封裝置11，噴嘴18的下端面貼靠在閥體的頂端并覆蓋于所述的流體孔25和出膠孔22，進(jìn)膠孔23與流體孔25相連通。本實(shí)用新型機(jī)器人的流體控制裝置223通過(guò)在氣管上裝設(shè)調(diào)壓電磁閥和儲(chǔ)氣罐，可以更好的調(diào)節(jié)出氣口的氣壓，以及穩(wěn)定提供氣壓，能完成點(diǎn)膠的精度為±0. 001ml，重復(fù)一致的點(diǎn)膠精度，可以與機(jī)器人完成超高重復(fù)精度的自動(dòng)點(diǎn)膠功能。所述檢測(cè)單元213為與所述機(jī)械臂210的電動(dòng)機(jī)221的電流耦合的電流傳感器，用于檢測(cè)電動(dòng)機(jī)221的力矩。所述檢測(cè)單元213為由所述機(jī)械臂210的電動(dòng)機(jī)221帶動(dòng)的旋轉(zhuǎn)變壓器，用于檢測(cè)所述電動(dòng)機(jī)221的速度和位置。所述流體控制裝置223包括有一座體311、一活動(dòng)安裝于座體311中的閥體312以及一用于控制閥體312活動(dòng)的控制器313。所述機(jī)器人201包括機(jī)械臂210和用于控制機(jī)械臂210運(yùn)動(dòng)的控制單元211?？刂茊卧?11包括處理器110、存儲(chǔ)器111、通信單元112和驅(qū)動(dòng)單元113。機(jī)械臂210的電動(dòng)機(jī)221的動(dòng)力來(lái)自控制單元211的驅(qū)動(dòng)單元113。機(jī)器人201還包括用于示教或者手動(dòng)操作機(jī)器人201的示教器212。示教器212通過(guò)諸如線纜或無(wú)線電一樣的通信方式與控制單元211通信。示教器212配備有顯示部件120。通過(guò)檢測(cè)單元213檢測(cè)機(jī)械臂210的電動(dòng)機(jī)221的力矩。如圖I所示，檢測(cè)單元213可以被安裝在控制單元211內(nèi)并且靠近驅(qū)動(dòng)單元113的功率輸入。檢測(cè)單元213將測(cè)量結(jié)果反饋給控制單元211。存儲(chǔ)器111存儲(chǔ)該力矩的測(cè)量值并由處理器HO處理。也可以將該力矩的測(cè)量值提供給外部計(jì)算機(jī)并且由該外部計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)并且處理。檢測(cè)單元213可以是電流傳感器，其檢測(cè)從驅(qū)動(dòng)單元113流經(jīng)機(jī)械臂210的電動(dòng)機(jī)221的電流并且基于該電流的檢測(cè)值來(lái)計(jì)算該電動(dòng)機(jī)221相應(yīng)的力矩?？刂茊卧?11的存儲(chǔ)器111可以連續(xù)地存儲(chǔ)力矩測(cè)量值，并且控制單元211的處理器110根據(jù)存儲(chǔ)器111所存儲(chǔ)的力矩測(cè)量值執(zhí)行相應(yīng)的處理，在日常使用的過(guò)程中，撞針閥222通常安裝在點(diǎn)膠機(jī)或者機(jī)械手或者機(jī)器人的點(diǎn)膠端。所述撞針閥222包括一上閥體I、一下閥體19,所述上閥體I設(shè)置在所述下閥體19的上方，所述上閥體I與下閥體19 二者通過(guò)連接裝置連接，連接裝置可以是螺絲與螺母的連接，也可以是卡扣和卡槽的連接，例如在上閥體I上設(shè)置螺絲在下閥體19設(shè)置螺母，二者配合使用，在所述上閥體I內(nèi)設(shè)置一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括缸體21、活塞20,缸體21底端與下料機(jī)構(gòu)16的頂端相連接，活塞20活動(dòng)安裝在缸體21內(nèi)，活塞20頂端連接一彈簧 3，彈簧3頂在缸體21頂部?jī)?nèi)側(cè)與活塞20頂端之間，缸體21的下部中間設(shè)有腔體13，用于推頂活塞20向上運(yùn)動(dòng)，缸體21的側(cè)部設(shè)置至少一進(jìn)氣孔12，進(jìn)氣孔12與缸體21的腔體13相連通；所述下閥體19內(nèi)設(shè)置一下料機(jī)構(gòu)16,所述下料機(jī)構(gòu)16包括一撞針10, —進(jìn)膠孔23，一具有噴嘴18、一流體孔25，所述撞針10的上端與活塞20下端緊密相連，所述撞針10的下端與一噴嘴18緊密配合，噴嘴18的下端面貼靠在閥體21的頂端并覆蓋于所述的流體孔25和出膠孔22，進(jìn)膠孔23與流體孔25相連通。為了有效地防止了在點(diǎn)膠的過(guò)程中，由于產(chǎn)生膠液私滯于撞針閥222內(nèi)，或是該撞針閥222組件產(chǎn)生彈性疲乏或磨損的情形，在撞針10與腔體13之間設(shè)置一對(duì)個(gè)Y型圈7，為了更好的保證，活塞20和撞針10可以是不銹鋼撞針，也可能是陶瓷撞針，根據(jù)不同的需要設(shè)置不同的撞針。本實(shí)用新型的一種撞針閥222，在使用時(shí)，當(dāng)缸體21的進(jìn)氣孔12所連接的管道沒(méi)有注入氣體時(shí)，活塞20下端部受到彈簧3彈力的作用向下壓貼于噴嘴18，由于噴嘴18覆蓋于所述的流體孔25和出膠孔22，閥門處于關(guān)閉狀態(tài)，因此，流體孔25與出膠孔22之間不相通，流體孔25所連通的進(jìn)膠孔23雖然有膠水進(jìn)入，但是，膠水無(wú)法由流體孔25流到出膠孔22中；當(dāng)需要點(diǎn)膠時(shí)，通過(guò)控制器的控制，使缸體21的進(jìn)氣孔12所連接的管道向氣缸注入氣體，氣體進(jìn)入缸體21下部的腔體13，受氣壓的作用，活塞20向上運(yùn)動(dòng)，彈簧3受壓縮，由于活塞20向上運(yùn)動(dòng)，此時(shí)，受到來(lái)自于膠水管道壓力的作用，膠水將噴嘴18頂起，使流體孔25與出膠孔22之間相連通，則來(lái)自于管道的膠水就由進(jìn)膠孔23通過(guò)流體孔25流入出膠孔12中，再由出膠孔22通過(guò)點(diǎn)膠針頭的內(nèi)孔向外注出，實(shí)現(xiàn)點(diǎn)膠的操作。當(dāng)使用完畢時(shí)，則通過(guò)控制器的控制，使管道的氣體停止向缸體21注入氣體，則由于缸體21內(nèi)的氣腔的壓力降低，活塞20又在彈簧3的作用下向下運(yùn)動(dòng)，并通過(guò)彈簧3的彈性力壓貼在噴嘴18，使噴嘴18關(guān)閉流體孔25與出膠孔22之間的連通，則流體孔25中的膠水就無(wú)法流出，因而，點(diǎn)膠針頭也不會(huì)有膠水流出。本實(shí)用新型帶有撞針閥的點(diǎn)膠機(jī)器人的有益效果是通過(guò)程序控制各點(diǎn)膠位置的點(diǎn)膠數(shù)量，并且各位置的點(diǎn)膠數(shù)量可根據(jù)需要修改，作業(yè)者在點(diǎn)膠時(shí)在同一個(gè)點(diǎn)膠位置即使需要涂布多滴膠水，控制器會(huì)自動(dòng)控制點(diǎn)膠機(jī)按照設(shè)定的點(diǎn)數(shù)滴膠，大大降低了作業(yè)者的勞動(dòng)強(qiáng)度和點(diǎn)膠作業(yè)的準(zhǔn)確度。本實(shí)用新型機(jī)器人全部使用電腦控 制，設(shè)計(jì)精密，所設(shè)計(jì)點(diǎn)膠控制器即可集成于現(xiàn)有的點(diǎn)膠機(jī)中，也可以單獨(dú)制作成一個(gè)控制箱體，成本低，體積小，程序設(shè)定、操作都非常之方便。
權(quán)利要求1.一種帶有撞針閥的點(diǎn)膠機(jī)器人，其特征在于包括一機(jī)器人，及設(shè)置在機(jī)器人上的機(jī)械臂、檢測(cè)單元、控制單元和示教器，一撞針閥設(shè)置在機(jī)械臂的末端，該撞針閥通過(guò)膠管與一流體控制裝置出料通道連接，一儲(chǔ)膠裝置通過(guò)膠管與一流體控制裝置進(jìn)料通道連接；所述撞針閥包括一上閥體、一下閥體，所述上閥體設(shè)置在所述下閥體的上方，二者通過(guò)連接裝置連接，在所述上閥體內(nèi)設(shè)置一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括缸體、活塞，缸體底端與下料機(jī)構(gòu)的頂端相連接，活塞活動(dòng)安裝在缸體內(nèi)，活塞頂端連接一彈簧，彈簧頂在缸體頂部?jī)?nèi)側(cè)與活塞頂端之間，缸體的下部中間設(shè)有腔體，用于推頂活塞向上運(yùn)動(dòng)，缸體的側(cè)部設(shè)置至少一進(jìn)氣孔，進(jìn)氣孔與缸體的腔體相連通；所述下閥體內(nèi)設(shè)置一下料機(jī)構(gòu)，所述下料機(jī)構(gòu)包括一撞針，一進(jìn)膠孔，一噴嘴、一流體孔，所述撞針的上端與活塞下端緊密相連，所述撞針的下端與一噴嘴緊密配合，所述撞針與所述腔體之間至少設(shè)置一密封裝置，噴嘴的下端面貼靠在閥體的頂端并覆蓋于所述的流體孔和出膠孔，進(jìn)膠孔與流體孔相連通。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的有撞針閥的點(diǎn)膠機(jī)器人，所述檢測(cè)單元為與所述機(jī)械臂的電動(dòng)機(jī)的電流耦合的電流傳感器，用于檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的力矩。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的有撞針閥的點(diǎn)膠機(jī)器人，所述檢測(cè)單元為由所述機(jī)械臂的電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)的旋轉(zhuǎn)變壓器，用于檢測(cè)所述電動(dòng)機(jī)的速度和位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的有撞針閥的點(diǎn)膠機(jī)器人，所述流體控制裝置包括有一座體、一活動(dòng)安裝于座體中的閥體以及一用于控制閥體活動(dòng)的控制器。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種帶有撞針閥的點(diǎn)膠機(jī)器人，包括一機(jī)器人，及設(shè)置在機(jī)器人上的機(jī)械臂、檢測(cè)單元、控制單元和示教器，一撞針閥設(shè)置在機(jī)械臂的末端，該撞針閥通過(guò)膠管與一流體控制裝置出料通道連接，一儲(chǔ)膠裝置通過(guò)膠管與一流體控制裝置進(jìn)料通道連接；本實(shí)用新型的點(diǎn)膠機(jī)器人全部使用電腦控制，設(shè)計(jì)精密，所設(shè)計(jì)點(diǎn)膠控制器即可集成于現(xiàn)有的點(diǎn)膠機(jī)中,也可以單獨(dú)制作成一個(gè)控制箱體,成本低,體積小,程序設(shè)定、操作都非常之方便。
文檔編號(hào)B05C11/10GK202555467SQ20122024072
公開日2012年11月28日 申請(qǐng)日期2012年5月28日 優(yōu)先權(quán)日2012年5月28日
發(fā)明者王海彬, 張棉好 申請(qǐng)人:浙江師范大學(xué)