噴涂裝置制造方法
【專利摘要】噴涂裝置具有:噴嘴裝置(20)、多關節(jié)機器人(21)、供料部件、回料通路(33)以及噴槍(32)與回料閥(34)。該噴嘴裝置(20)將振動抑制材從噴嘴孔(20a)噴到車身上，該多關節(jié)機器人(21)讓噴嘴裝置(20)相對于車身移動，該供料部件具有供料泵(22)和供料通路(27)，通過讓供料泵(22)連續(xù)地工作來大致定量且連續(xù)地將振動抑制材從供料泵(22)供向供料通路(27)，回料通路(33)從供料通路(27)分支、用來讓振動抑制材返回供料泵(22)，該噴槍(32)與回料閥(34)根據(jù)向車身噴涂振動抑制材的噴涂信息將振動抑制材的供應地切換為噴嘴孔(20a)或回料通路(33)。
【專利說明】噴涂裝置

【技術領域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種向被噴涂物噴涂粘性材料的噴涂裝置。

【背景技術】
[0002] 作為現(xiàn)有技術向被噴涂物噴涂粘性材料的噴涂裝置已為眾人所知。例如，在專利 文獻1中公開了在機器人的手腕上設有噴涂噴嘴。機器人根據(jù)控制裝置的指令工作，向車 身噴涂作為粘性材料的振動抑制材。噴涂噴嘴具有噴嘴座（holder)，在該噴嘴座上排列著 設置有多個接受振動抑制材的針噴嘴。該各針噴嘴經(jīng)由供料電磁閥與壓送振動抑制材的振 動抑制材泵相連。該各供料電磁閥根據(jù)控制裝置的指令工作，將振動抑制材的通路打開或 關閉。該各供料電磁閥工作而獨立地控制將振動抑制材供向針噴嘴以及停止將振動抑制材 供向針噴嘴。
[0003] 專利文獻1 :日本公開特許公報特開平10-24259號公報


【發(fā)明內容】

[0004] 一發(fā)明所要解決的技術問題一
[0005] 然而，如上所述，根據(jù)專利文獻1中所公開的
【發(fā)明內容】
，因為經(jīng)由各供料電磁閥將 振動抑制材從振動抑制材泵供向各針噴嘴，所以是讓振動抑制材泵與各供料電磁閥連動。 結果存在以下問題：在開始從針噴嘴噴出振動抑制材時，將振動抑制材供向針噴嘴的響應 由于振動抑制材泵工作而延遲，而導致振動抑制材的噴涂位置錯位等振動抑制材噴涂不穩(wěn) 定。
[0006] 本發(fā)明正是為解決上述問題而完成的，其目的在于：穩(wěn)定地噴涂振動抑制材。
[0007] -用以解決技術問題的技術方案一
[0008] 為解決上述問題，本發(fā)明以向被噴涂物噴涂粘性材料的噴涂裝置為對象采用了以 下技術方案。
[0009] 也就是說，第一方面發(fā)明是一種噴涂裝置，其向被噴涂物噴涂粘性材料。該噴涂裝 置包括噴嘴裝置、移動部件、供料部件、回料通路以及切換部件。上述噴嘴裝置將粘性材料 從噴嘴噴到上述被噴涂物上，上述移動部件讓上述噴嘴裝置相對于上述被噴涂物移動，上 述供料部件具有用來將上述粘性材料送往上述噴嘴的供料泵、用來將上述粘性材料從上述 供料泵供向上述噴嘴的供料通路，上述供料部件通過讓上述供料泵連續(xù)地工作來大致定量 且連續(xù)地將上述粘性材料從上述供料泵供向上述供料通路，上述回料通路從上述供料通路 分支，用來讓上述粘性材料返回上述供料泵，上述切換部件根據(jù)向上述被噴涂物噴涂上述 粘性材料的噴涂信息將上述粘性材料的供應地切換為上述噴嘴或者上述回料通路。
[0010] 據(jù)此，通過讓供料泵連續(xù)地工作而大致定量地連續(xù)地將粘性材料供向供料通路， 由切換部件根據(jù)向被噴涂物噴涂粘性材料的噴涂信息將粘性材料的供應地切換為噴嘴或 者回料通路。這樣一來，因為讓供料泵連續(xù)地工作，所以與讓供料泵間斷地工作的情況相 t匕，能夠在開始從噴嘴噴出粘性材料時抑制將粘性材料供向噴嘴的響應延遲，而能夠響應 性良好地從噴嘴將粘性材料噴出。結果是能夠穩(wěn)定地噴涂粘性材料。
[0011] 第二方面發(fā)明是這樣的，在上述第一方面發(fā)明中，上述切換部件包括第一開關閥 和第二開關閥，上述第一開關閥設置在上述供料通路中比上述回料通路的分支部更靠近下 游側的位置上，打開、關閉該供料通路；上述第二開關閥設置在上述回料通路中，打開、關閉 該回料通路。上述切換部件構成為：通過打開、關閉上述第一和第二開關閥，來將上述粘性 材料的供應地切換為上述噴嘴或者上述回料通路。
[0012] 據(jù)此，打開、關閉供料通路的第一開關閥設置在供料通路中比對回料通路的分支 部更靠近下游側的位置上，打開、關閉回料通路的第二開關閥設置在回料通路中，讓這些第 一和第二開關閥打開、關閉，由此將粘性材料的供應地切換為噴嘴或者回料通路，因此靠一 簡單的結構就能夠將粘性材料的供應地切換為噴嘴或者回料通路。
[0013] 第三方面發(fā)明是這樣的，在上述第二方面發(fā)明中，還包括設置在上述回料通路中 上述第二開關閥的下游側，調節(jié)上述供料通路內的壓力的壓力調節(jié)部件。
[0014] 據(jù)此，因為將調節(jié)供料通路內的壓力的壓力調節(jié)部件設置在回料通路中第二開關 閥的下游側，所以能夠將供料通路內的壓力調節(jié)為規(guī)定壓力。
[0015] 第四方面發(fā)明是這樣的，上述第二或第三方面的發(fā)明中，上述第一開關閥設置在 上述供料通路中的上述噴嘴附近。
[0016] 如果將第一開關閥設置在供料通路中遠離噴嘴的位置，即使關閉第一開關閥，也 會出現(xiàn)供料通路中從第一開關閥到噴嘴之間的粘性材料不馬上停止，在結束從噴嘴噴出該 粘性材料時該粘性材料飛濺這樣的不良現(xiàn)象。
[0017] 這里，根據(jù)本發(fā)明，因為將第一開關閥設在供料通路中噴嘴附近，所以能夠將供料 通路從第一開關閥到噴嘴之間的粘性材料的量極小化，從而能夠抑制在結束從噴嘴噴出該 粘性材料時該粘性材料飛濺。結果是，能夠更加穩(wěn)定地噴涂粘性材料。
[0018] 第五方面發(fā)明是這樣的，在上述第一到第四方面中任一方面發(fā)明中，該噴涂裝置 還包括回料泵，該回料泵設置在上述回料通路中，具有貯存從該回料通路流來的粘性材料 的貯存部，該回料泵在結束將上述粘性材料噴涂到上述被噴涂物上以后將貯存在上述貯存 部的粘性材料送往上述供料泵。
[0019] 據(jù)此，因為將具有貯存從回料通路流來的粘性材料的貯存部的回料泵設置在回料 通路中，所以能夠抑制粘性材料的特性由于與大氣接觸而發(fā)生變化（例如硬化現(xiàn)象）。而 且，因為回料栗在結束向被嗔涂物嗔涂粘性材料以后將It存在It存部的粘性材料送往供料 泵，所以能夠穩(wěn)定地向供料泵補充粘性材料。
[0020] 第六方面發(fā)明是這樣的，在上述第一到第五方面任一方面的發(fā)明中，該噴涂裝置 還包括調溫部，該調溫部對上述粘性材料的溫度進行調節(jié)，以使上述粘性材料的粘度大致 一定。
[0021] 據(jù)此，因為設置有對上述粘性材料的溫度進行調節(jié)，以使上述粘性材料的粘度大 致一定的調溫部，所以能夠將粘性材料的粘度調節(jié)成大致一定。
[0022] 第七方面發(fā)明是這樣的，在上述第一到第六方面任一方面的發(fā)明中，上述噴嘴裝 置中形成有多個噴嘴部，各噴嘴部通過設置一個或者多個上述噴嘴而形成，上述噴嘴裝置 構成為：從各上述噴嘴部噴出的粘性材料分別在上述被噴涂物上形成規(guī)定寬度的噴涂區(qū) 域。對各上述噴嘴部分別設置有上述供料泵，上述供料泵用來將上述粘性材料送往各上述 噴嘴部。對各上述噴嘴部分別設置有上述供料通路，上述供料通路用來將上述粘性材料從 各上述供料泵供向各上述噴嘴部。上述回料通路從各上述供料通路分支，讓上述粘性材料 返回各上述供料泵。
[0023] 據(jù)此，通過讓各供料泵連續(xù)地工作來大致定量且連續(xù)地從各供料泵將粘性材料供 向各供料通路，由切換部件根據(jù)向被噴涂物噴涂粘性材料的噴涂信息將粘性材料的供應地 切換為噴嘴或者回料通路。結果是與上述第一方面發(fā)明一樣，能夠穩(wěn)定地噴涂粘性材料。
[0024] 第八方面發(fā)明是這樣的，在上述第七方面發(fā)明中，各上述噴嘴部沿著規(guī)定方向排 成一排。
[0025] 據(jù)此，能夠實現(xiàn)最良好的實施方式。
[0026] 第九方面發(fā)明是這樣的，在上述第七或者第八方面發(fā)明中，各上述供料泵是由同 一個驅動部件驅動的缸式泵。
[0027] 據(jù)此，因為各供料泵是由同一個驅動部件驅動的缸式泵，所以與各供料泵由不同 的驅動部件驅動的情況相比，能夠穩(wěn)定地大致定量且連續(xù)地將粘性材料從各供料泵供向各 供料通路。
[0028] 第十方面發(fā)明是這樣的，在上述第七到第九方面任一方面的發(fā)明中，上述切換部 件具有噴料開始指令計時器和噴料結束指令計時器，對各上述噴嘴部分別設置有上述噴料 開始指令計時器，由上述噴料開始指令計時器對輸出將上述粘性材料的供應地切換為上述 噴嘴的噴料開始指令的噴料開始指令時刻進行設定，對各上述噴嘴部分別設置有上述噴料 結束指令計時器，由上述噴料結束指令計時器對輸出將上述粘性材料的供應地切換為上述 回料通路的噴料結束指令的噴料結束指令時刻進行設定，上述切換部件構成為：根據(jù)由上 述噴料開始指令計時器和噴料結束指令計時器設定的噴料開始指令時刻和噴料結束指令 時刻將上述粘性材料的供應地切換為上述噴嘴或者上述回料通路。
[0029] 據(jù)此，因為對各噴嘴部分別設置有對輸出將粘性材料的供應地切換為噴嘴的噴料 開始指令的噴料開始指令時刻進行設定的噴料開始指令計時器、與對輸出將粘性材料的供 應地切換為回料通路的噴料結束指令的噴料結束指令時刻進行設定的噴料結束指令計時 器，所以噴嘴部分別能夠獨立地將粘性材料從噴嘴噴出。
[0030] 第十一方面發(fā)明是這樣的，在上述第一到第十方面任一方面發(fā)明中，上述切換部 件具有多個噴料開始指令計時器和多個噴料結束指令計時器。多個上述噴料開始指令計時 器分別對輸出將上述粘性材料的供應地切換為上述噴嘴的噴料開始指令的噴料開始指令 時刻進行設定，多個上述噴料結束指令計時器分別對輸出將上述粘性材料的供應地切換為 上述回料通路的噴料結束指令的噴料結束指令時刻進行設定，上述切換部件構成為：根據(jù) 由上述噴料開始指令計時器和噴料結束指令計時器設定的噴料開始指令時刻和噴料結束 指令時刻將上述粘性材料的供應地切換為上述噴嘴或者上述回料通路，并且上述切換部件 構成為：在為輸出某一噴料開始指令而正在使用某一噴料開始指令計時器時，讓與該噴料 開始指令計時器不同的噴料開始指令計時器設定對應于下一個噴料開始指令的噴料開始 指令時刻，并且在為輸出某一噴料結束指令而正在使用某一噴料結束指令計時器時，讓與 該噴料結束指令計時器不同的噴料結束指令計時器設定對應于下一個噴料結束指令的噴 料結束指令時刻。
[0031] 據(jù)此，因為在為輸出某一噴料開始指令而正在使用某一噴料開始指令計時器時， 讓與該噴料開始指令計時器不同的噴料開始指令計時器設定對應于下一個噴料開始指令 的噴料開始指令時刻，并且在為輸出某一噴料結束指令而正在使用某一噴料結束指令計時 器時，讓與該噴料結束指令計時器不同的噴料結束指令計時器設定對應于下一個噴料結 束指令的噴料結束指令時刻，所以能夠抑制無法輸出下一個噴料開始指令、噴料結束指令。 因此能夠更加穩(wěn)定地噴涂粘性材料。
[0032] 第十二方面發(fā)明是這樣的，在上述第一到第十一方面任一方面發(fā)明中，上述移動 部件是多關節(jié)機器人，上述移動部件構成為：通過該各關節(jié)工作讓上述噴嘴裝置相對于上 述被噴涂物移動。
[0033] 據(jù)此，因為移動部件是多關節(jié)機器人，根據(jù)該各關節(jié)工作讓噴嘴裝置相對于被噴 涂物可靠地移動。
[0034] 一發(fā)明的效果一
[0035] 根據(jù)本發(fā)明，因為讓供料泵連續(xù)地工作，所以與讓供料泵間斷地工作的情況相比， 能夠抑制在開始從噴嘴噴出粘性材料時，將粘性材料供向噴嘴的響應延遲，而能夠響應性 良好地將粘性材料從噴嘴噴出。結果是能夠穩(wěn)定地噴涂粘性材料。
[0036] 附圖簡單說明
[0037] 圖1是示出本發(fā)明的實施方式所涉及的噴涂裝置的結構的系統(tǒng)圖。
[0038] 圖2是示出噴涂裝置的控制系的方框圖。
[0039] 圖3是示出將噴嘴裝置安裝在多關節(jié)機器人的手腕部的狀態(tài)的主視圖。
[0040] 圖4是示出噴嘴裝置的圖，（a)是俯視圖，（b)是主視圖，（c)是仰視圖，（d)是沿 (a)中的IVd-IVd線剖開的剖視圖。
[0041] 圖5是示出振動抑制材在地板用面板上的噴涂區(qū)域的概略俯視圖。
[0042] 圖6是示出噴槍的圖，（a)是主視圖，（b)是側視圖。
[0043] 圖7是示出讓噴料開始指令計時器設定噴料開始指令時刻和讓噴料結束指令計 時器設定噴料結束指令時刻的狀態(tài)的時序圖。
[0044] 圖8是示出對噴涂裝置的噴涂工作進行控制的流程圖。
[0045] 圖9是示出對噴涂裝置的涂料填充工作進行控制的流程圖。

【具體實施方式】
[0046] 下面參照附圖對本發(fā)明的實施方式做詳細的說明。
[0047] 圖1是示出本發(fā)明的實施方式所涉及的噴涂裝置的結構的系統(tǒng)圖；圖2是示出噴 涂裝置的控制系的方框圖；圖3是示出將噴嘴裝置安裝在多關節(jié)機器人的手腕部的狀態(tài)的 主視圖；圖4是示出噴嘴裝置的圖，（a)是俯視圖，（b)是主視圖，（c)是仰視圖，（d)是沿 (a)中的IVd-IVd線剖開的剖視圖；圖5是示出振動抑制材在地板用面板上的噴涂區(qū)域的 概略俯視圖；圖6是示出噴槍的圖，（a)是主視圖，（b)是側視圖。
[0048] 上述噴涂裝置例如自動地向車輛車身的地板用面板P(被噴涂物。參照圖5等）噴 涂抑制振動的振動抑制材（粘性材料）。如圖1與圖2所示，該噴涂裝置包括一級涂料供給 系統(tǒng)1、二級涂料供給系統(tǒng)2、馬達原位置限位開關50 (以下將限位開關簡稱為LS)、供料泵 下限LS51、上升減速LS52、回料泵上限LS53、回料泵下限LS54、填充確認近距離非接觸式開 關55 (以下將填充確認近距離非接觸式開關表示為填充確認近距離非接觸式SW)、一級涂 料供給控制盤60、工作臺控制盤61、機器人控制器62(切換部件）以及泵控制盤63。此外， 振動抑制材采用以樹脂為主要成分的材料，該樹脂例如可以使用SBR、乙酸乙烯酯、浙青、丙 烯酸等乳狀樹脂。在本實施方式中，設置有多個（例如6個）二級涂料供給系統(tǒng)2,但是為 便于看圖，在圖1中僅示出一個二級涂料供給系統(tǒng)2。
[0049] 上述一級涂料供給系統(tǒng)1具有盛裝振動抑制材的供料箱（未圖示）、與該供料箱相 連接的供料管道10,該一級涂料供給系統(tǒng)1從箱子經(jīng)由供料管道10向二級涂料供給系統(tǒng)2 的后述供料泵22的貯存部26補充振動抑制材。供料管道10對冷寒時對流經(jīng)供料管道10 的振動抑制材加溫（例如控制到30°C )以使其粘度大致一定。在供料管道10中設置有檢 測流經(jīng)那里的振動抑制材的溫度的溫度傳感器11。在供料管道10中溫度傳感器11的下游 側設置有將那里打開、關閉的一級吸引閥12。該一級吸引閥12是由電磁閥12a控制的活 塞閥。此外，一級吸引閥12是二級涂料供給系統(tǒng)2的一部分，由工作臺控制盤61控制其工 作。
[0050] 上述二級涂料供給系統(tǒng)2具有噴嘴裝置20、多關節(jié)機器人21 (移動部件）、供料泵 22 (供料部件）、供料通路27以及回料通路33。
[0051] 如圖3和圖4所示，上述噴嘴裝置20呈板狀，安裝在多關節(jié)機器人21的手腕部 21a。噴嘴裝置20中形成有沿X軸方向排成一排的四個噴嘴組20b (噴嘴部），沿噴嘴裝置 20的厚度方向延伸的7個圓形噴嘴孔20a在規(guī)定方向（以下稱為X軸方向）上排成一排而 構成該各噴嘴組。在本實施方式中，按照從圖4 (a)的左側算起的順序將各噴嘴組20b依次 稱為第一到第四噴嘴組20bl?20b4。
[0052] 在向地板用面板P噴涂振動抑制材時，一邊由多關節(jié)機器人21使噴嘴裝置20的 朝向朝下，一邊由多關節(jié)機器人21讓噴嘴裝置20沿著與噴嘴組20b的排列方向即X軸方 向大致正交的Y軸方向在地板用面板P的表面上進行掃描移動。噴嘴孔20a在噴嘴裝置20 朝著Y軸方向移動時噴出振動抑制材。如圖5所示，從各噴嘴組20b噴出的振動抑制材分 別在地板用面板P的表面上形成在X軸方向上具有規(guī)定寬度的噴涂區(qū)域A。也就是說，從噴 嘴組20b的各噴嘴孔20a噴出的振動抑制材形成一個噴涂區(qū)域A。從各噴嘴組20b噴出的 振動抑制材相互幾乎無間隙地噴涂在地板用面板P上。如上所述，因為使噴嘴孔20a為圓 形，所以能夠使噴涂在地板用面板P上的振動抑制材的膜厚大致一定。另一方面，若使噴嘴 孔為沿X軸方向延伸的細長縫隙狀，噴涂在地板用面板P上的Y軸方向兩端部的振動抑制 材的膜厚就比噴涂在地板用面板P上的中央部的振動抑制材的膜厚厚。而且，當較厚地噴 涂振動抑制材時，噴嘴裝置20就要沿Y軸方向往復移動。這樣來噴涂振動抑制材并使它們 摞起來。此外，圖1中，為易于看圖，示出的是未將噴嘴裝置20安裝在多關節(jié)機器人21的 手腕部21a的狀態(tài)。
[0053] 如圖1、圖3所示，上述多關節(jié)機器人21能夠在它的工作區(qū)域內借助各個關節(jié)的動 作讓噴嘴裝置20自由地移動。在多關節(jié)機器人21的下側設置有用于讓該底座21b移動的 走行軸21c。將該走行軸21c布置成與X軸方向平行。這樣一來，多關節(jié)機器人21就會在 X軸方向上做往復移動。每當噴嘴裝置20沿Y軸方向做一次掃描移動，多關節(jié)機器人21就 會讓噴嘴裝置20相對于地板用面板P的表面沿X軸方向移動。
[0054] 上述供料泵22將振動抑制材送往各噴嘴組20b，對各噴嘴組20b分別設置有四個 上述供料泵22。在本實施方式中，按照圖1的右側開始的順序將各供料泵22依次稱為第一 到第四供料泵22a?22d。各供料泵22是其中的活塞23由同一臺馬達24(驅動部件）同 時驅動的缸式泵。各供料泵22具有貯存振動抑制材的貯存部26。各供料泵22在向地板用 面板P噴涂振動抑制材時，活塞23被馬達24驅動以大致恒速且連續(xù)地下降，由此振動抑制 材被大致定量且連續(xù)地從各供料泵22的貯存部26供向各供料通路27。此外，如果在供料 泵22的活塞23上升時馬達24的位置接近原位置（一開始的位置），馬達24的速度就會減 速。
[0055] 上述供料通路27是用于將振動抑制材從各供料泵22的貯存部26供向各噴嘴組 20b的軟管，對各噴嘴組20b分別設置有四條該供料通路27。在本實施方式中，將連接第一 供料泵22a和第一噴嘴組20bl的供料通路27稱為第一供料通路27a ;將連接第二供料泵 22b和第二噴嘴組20b2的供料通路27稱為第二供料通路27b ;將連接第三供料泵22c和第 三噴嘴組20b3的供料通路27稱為第三供料通路27c ;將連接第四供料泵22d和第四噴嘴 組20b4的供料通路27稱為第四供料通路27d。
[0056] 在各上述供料通路27中供料泵22的下游側設置有檢測那里的壓力的壓力傳感器 28。該壓力傳感器28的檢測值用于判斷供料泵22等的異常情況。在各供料通路27中壓 力傳感器28的下游側設置有將那里打開、關閉的供料泵擠壓閥29。該供料泵擠壓閥29是 由電磁閥29a控制的氣閥。借助供料泵擠壓閥29在向供料泵22補充振動抑制材時成為關 閉狀態(tài)來保持供料通路27內的壓力。
[0057] 在各供料通路27的與回料通路33的連接部的下游側設置有檢測流經(jīng)那里的振動 抑制材的溫度的溫度傳感器30和檢測那里的壓力的壓力傳感器31。該壓力傳感器31的 檢測值用于對從噴嘴孔20a噴出的振動抑制材的噴出壓力進行監(jiān)控，例如用于判斷噴嘴孔 20a的堵塞情況。各供料通路27中供料泵擠壓閥29的下游側且溫度傳感器30 (壓力傳感 器31)的上游側成為調節(jié)流經(jīng)那里的振動抑制材的溫度（例如控制成30°C)以使其粘度大 致一定的調溫部。溫度傳感器30的檢測值用于對各供料通路27的調溫部和回料通路33 的后述調溫部的溫度進行反饋控制。
[0058] 在各供料通路27中噴嘴組20b (噴嘴孔20a)附近，也就是說，各供料通路27的下 游端部設置有噴槍32。如圖6所示，將該噴槍32布置成沿X軸方向排成一排。相鄰噴槍 32以Y軸方向為基準彼此朝著相反一側傾斜。如圖1所示，噴槍32具有將供料通路27中 的噴嘴組20b附近打開、關閉的未圖示針閥（第一開關閥，切換部件）。該針閥是由電磁閥 32a控制的氣閥。能夠這樣將噴槍32設置在各供料通路27中噴嘴組20b附近是因為對各 噴嘴組20b設置了噴槍32之故。也就是說，如果對各噴嘴孔20a分別設置噴槍32,則噴槍 32的數(shù)量與噴嘴孔20a的數(shù)量相等，從平面布置上看無法將噴槍32設置在噴嘴孔20a附近 之故。因為將噴槍32設置在各供料通路27中噴嘴組20b附近，所以振動抑制材會處于總 是位于各噴嘴組20b附近的狀態(tài)，將針閥打開、關閉，從而能夠響應性良好地從噴嘴組20b 噴出振動抑制材或者結束該噴出。
[0059] 上述回料通路33是用于讓振動抑制材返回各供料泵22的貯存部26的軟管，從各 供料通路27中供料泵擠壓閥29的下游側且溫度傳感器30 (壓力傳感器31)的上游側開始 分支?；亓贤?3由分別與第一到第四供料通路27a?27d連接的第一到第四上游側分 支通路33a?33d、設置在這些上游側分支通路33a?33d的下游側并經(jīng)集合管33e集合起 來的集合通路33f、以及設置在該集合通路33f的下游側、從集合通路33f分支且分別與第 一到第四供料泵22a?22d的貯存部26連接的第一到第四下游側分支通路33g?33j構 成。
[0060] 在各上述上游側分支通路33a?33d上設置有將那里打開、關閉的回料閥34(第 二開關閥，切換部件）。該回料閥34是由電磁閥34a控制的氣閥。由機器人控制器62根 據(jù)機器人噴涂程序打開、關閉回料閥34與噴槍32的針閥，由此將振動抑制材的供應地切換 為噴嘴組20b (噴嘴孔20a)或者回料通路33。也就是說，如果回料閥34成為關閉狀態(tài)、噴 槍32的針閥成為打開狀態(tài)，振動抑制材的供應地就被切換為噴嘴組20b。這樣將其供應地 切換為噴嘴組20b以后，振動抑制材就會被從該噴嘴組20b噴出。另一方面，如果回料閥 34成為打開狀態(tài)、噴槍32的針閥成為關閉狀態(tài),振動抑制材的供應地就被切換為回料通路 33。這樣將其供應地切換為回料通路33以后，從回料通路33流過來的振動抑制材就被貯 存在后述的回料泵37中。此外，機器人噴涂程序根據(jù)車輛種類事先設定好并存儲在機器人 控制器62中，包括如何往地板用面板P上噴涂振動抑制材的信息（往地板用面板P上噴涂 振動抑制材的噴涂信息）。
[0061] 在各上游側分支通路33a?33d中回料閥34的下游側設置有調節(jié)供料通路27內 的壓力的噴料準備壓力調節(jié)器35 (壓力調節(jié)部件）。該噴料準備壓力調節(jié)器35是由微壓調 節(jié)器35a控制的活塞閥。噴料準備壓力調節(jié)器35在振動抑制材的非噴出時，為了使振動抑 制材的噴出壓力達到規(guī)定壓力（例如約8?9MPa)而將供料通路27內的壓力調節(jié)為規(guī)定 的噴料準備壓力（例如約lOMPa)。該噴料準備壓力比噴出壓力（噴出振動抑制材時供料通 路27內的壓力）高。
[0062] 在上述集合通路33f中設置有將那里打開、關閉的回料泵吸引閥36。該回料泵吸 引閥36是由電磁閥36a控制的活塞閥。在集合通路33f中回料泵吸引閥36的下游側設置 有回料泵37。該回料泵37具有貯存從集合通路33f流過來的振動抑制材的貯存部37a， 在結束往地板用面板P上嗔涂振動抑制材以后，將It存在It存部37a的振動抑制材送往各 供料泵22的貯存部26?；亓媳?7是推桿由氣動調壓閥37b、空氣操作閥（air operating valve) 37c與電磁閥37d控制的氣動加力泵（air boost pump)。在集合通路33f中回料泵 37的下游側設置有將那里打開、關閉的回料泵擠壓閥38。該回料泵擠壓閥38是由電磁閥 38a控制的活塞閥。
[0063] 回料通路33中噴料準備壓力調節(jié)器35的下游側且回料泵吸引閥36的上游側成 為調節(jié)流經(jīng)那里的振動抑制材的溫度以使其粘度大致一定的調溫部。
[0064] 在集合通路33f中回料泵擠壓閥38的下游側設置有捕捉流經(jīng)那里的振動抑制材 中所含異物的過濾器。上述供料管道10的下游端連接在集合通路33f中回料泵擠壓閥38 的下游側且過濾器39的上游側。在集合通路33f中過濾器39的下游側，設置有相對于振 動抑制材的逆流將集合通路33f關閉的逆止閥40。
[0065] 如圖2所示，上述馬達原位置LS50將馬達24的位置是原位置這一情況檢測出來。 上述供料泵下限LS51將供料泵22的活塞23位置在下限位置，也就是說供料泵22的貯存 部26是空的這一情況檢測出來。上述上升減速LS52在供料泵22的活塞23上升時使馬達 24的速度為減速狀態(tài)。上述回料泵上限LS53將回料泵37的推桿位置在上限位置，也就是 說回料泵37的貯存部37a已滿這一情況檢測出來。上述回料泵下限LS54將回料泵37的 推桿位置在下限位置，也就是說回料泵37的貯存部37a是空的這一情況檢測出來。上述填 充確認近距離非接觸式SW55將供料泵22的活塞23位置在上限位置，也就是說供料泵22 的貯存部26已滿這一情況檢測出來。顯示這些LS50?54與SW55的打開、關閉狀態(tài)的信 息輸出給工作臺控制盤61。
[0066] 上述一級涂料供給控制盤60控制一級涂料供給系統(tǒng)1工作，且被連接成能夠在它 和工作臺控制盤61之間收發(fā)信號。上述工作臺控制盤61被連接成能夠在它和機器人控制 器62與泵控制盤63之間收發(fā)信號，并根據(jù)作業(yè)人員輸入的車輛種類信息，將與該車輛種類 相對應的機器人噴涂程序編號輸出給機器人控制器62。工作臺控制盤61當從機器人控制 器62接收到泵驅動觸發(fā)時，將泵驅動觸發(fā)輸出給泵控制盤63。工作臺控制盤61控制供料 泵擠壓閥29、回料泵吸引閥36、回料泵37與回料泵擠壓閥38等工作。
[0067] 上述機器人控制器62讀出與從工作臺控制盤61接收到的機器人噴涂程序編號相 對應的機器人噴涂程序，根據(jù)該程序將工作指令（工作信號）輸出給多關節(jié)機器人21和噴 槍32的針閥、回料閥34,控制它們工作。
[0068] 具體而言，該機器人控制器62包括噴料開始指令計時器64 (切換部件）和噴料結 束指令計時器65 (切換部件）。對各噴嘴組20b分別設置三個噴料開始指令計時器64,由該 噴料開始指令計時器64設定和存儲輸出將振動抑制材的供應地切換為噴嘴組20b的指令、 也就是說開始由噴嘴組20b噴出振動抑制材的噴料開始指令的噴料開始指令時刻；對各噴 嘴組20b分別設置三個噴料結束指令計時器65,噴料結束指令計時器65設定和存儲輸出 將振動抑制材的供應地切換為回料通路33的指令、也就是說結束由噴嘴組20b噴出振動抑 制材的噴料結束指令的噴料結束指令時刻。在本實施方式中，將設置給各噴嘴組20b的各 噴料開始指令計時器64分別稱為第一到第三噴料開始指令計時器64a?64c，將設置給各 噴嘴組20b的各噴料結束指令計時器65分別稱為第一到第三噴料結束指令計時器65a? 65c。此外，由于為各噴嘴組20b分別設置了三個噴料開始指令計時器64和噴料結束指令 計時器65,因此各噴嘴組20b能夠獨立地噴出振動抑制材。
[0069] 在本實施方式中，由嗔料開始指令計時器64設定并存儲作為嗔料開始指令時刻Ts 的"從現(xiàn)在開始Ts秒過后輸出噴料開始指令"這一信息；由噴料結束指令計時器65設定并 存儲將噴料結束指令時刻T E的"從現(xiàn)在開始TE秒過后輸出噴料結束指令"這一信息。
[0070] 機器人控制器62,根據(jù)由噴料開始指令計時器64和噴料結束指令計時器65分別 設定和存儲的噴料開始指令時刻與噴料結束指令時刻將振動抑制材的供應地切換為噴嘴 組20b或者回料通路33,噴出振動抑制材或者結束該噴出。
[0071] 話說回來，即使輸出那樣的指令，也不能馬上結束噴出振動抑制材，會產(chǎn)生控制延 遲。而且，希望在多關節(jié)機器人21帶動噴嘴裝置20移動時，其移動速度一定，但是在該移 動初期會產(chǎn)生加速延遲，在移動終期會產(chǎn)生減速延遲。因此，將上述控制延遲、噴嘴裝置20 的移動速度等考慮在內來決定噴料開始指令時刻和噴料結束指令時刻。
[0072] 這里，例如為縮短噴涂裝置噴出振動抑制材的時間，如果在讓噴嘴裝置20高速移 動時，增加在規(guī)定的時間內噴嘴組20b開始噴出振動抑制材和結束噴出振動抑制材的次 數(shù)，那么就需要在輸出某一噴料開始指令、噴料結束指令以前設定和存儲分別對應于下一 個噴料開始指令、噴料結束指令的噴料開始指令時刻、噴料結束指令時刻。
[0073] 在為了輸出某一噴料開始指令而正在使用某一噴料開始指令計時器64的情況 下，需要設定和存儲對應于下一個噴料開始指令的噴料開始指令時刻的時候，則讓與該噴 料開始指令計時器64不同的其它噴料開始指令計時器64設定并存儲與該對應于下一個噴 料開始指令的噴料開始指令時刻。而且，在為了輸出某一噴料結束指令或者正在使用噴料 結束指令計時器65的情況下，需要設定和存儲對應于下一個噴料結束指令的噴料結束指 令時刻的時候，則讓與該噴料結束指令計時器65不同的其它噴料結束指令計時器65設定 并存儲對應于下一個噴料結束指令的噴料結束指令時刻。
[0074] 參照圖7對該一例做說明。圖7是示出讓噴料開始指令計時器設定噴料開始指令 時刻和讓噴料結束指令計時器設定噴料結束指令時刻的狀態(tài)的時序圖。圖7中，噴嘴裝置 20不斷地朝右側移動。圖7中的" &"、％"、"(："、"(1"分別表示要噴涂振動抑制材的地板用 面板P上的區(qū)域。按"&"、"1 3"、"(："、"(1"的順序噴涂，其噴涂長度的最小值例如為3〇111111。
[0075] 首先，在噴嘴裝置20到達區(qū)域a以前由第一噴料開始指令計時器64a設定并存儲 對應于區(qū)域a的噴料開始指令時刻Tl s。接著，在噴嘴裝置20到達區(qū)域a以前由第一噴料 結束指令計時器65a設定并存儲對應于區(qū)域a的噴料結束指令時刻T1 E。
[0076] 接下來，在為輸出對應于區(qū)域a的噴料開始指令而正在使用第一噴料開始指令計 時器64a的情況下，需要設定并存儲對應于區(qū)域b的噴料開始指令時刻T2 S時，便由第二噴 料開始指令計時器64b設定并存儲該對應于區(qū)域b的噴料開始指令時刻T2S。接下來，在為 輸出對應于區(qū)域a的噴料結束指令而正在使用第一噴料結束指令計時器65a的情況下，需 要設定并存儲對應于區(qū)域b的噴料結束指令時刻T2 E時，便由第二噴料結束指令計時器65b 設定并存儲該對應于區(qū)域b的噴料結束指令時刻T2e。
[0077] 接下來，在為輸出對應于區(qū)域a的噴料開始指令而正在使用第一噴料開始指令計 時器64a、為輸出對應于區(qū)域b的噴料開始指令而正在使用第二噴料開始指令計時器64b的 情況下，需要設定并存儲對應于區(qū)域c的噴料開始指令時刻T3 S時，便由第三噴料開始指令 計時器64c設定并存儲該對應于區(qū)域c的噴料開始指令時刻T3S。其次，在為輸出對應于區(qū) 域a的噴料結束指令而正在使用第一噴料結束指令計時器65a、為輸出對應于區(qū)域b的噴料 結束指令而正在使用第二噴料結束指令計時器65b的情況下，需要設定并存儲對應于區(qū)域 c的噴料結束指令時刻T3 E時，便由第三噴料結束指令計時器65c設定并存儲該對應于區(qū)域 c的噴料結束指令時刻T3e。
[0078] 接下來，在需要設定并存儲對應于區(qū)域d的噴料開始指令時刻T4S的情況下，結束 輸出對應于區(qū)域a的噴料開始指令，第一噴料開始指令計時器64a未使用時，由第一噴料開 始指令計時器64a設定并存儲對應于區(qū)域d噴料開始指令時刻T4 S。其次，在需要設定并存 儲對應于區(qū)域d噴料結束指令時刻T4E的情況下，輸出對應于區(qū)域a的噴料結束指令結束， 第一噴料結束指令計時器65a未使用時，由第一噴料結束指令計時器65a設定并存儲對應 于區(qū)域d噴料結束指令時刻T4 e。
[0079] 之后，同樣，按照第二噴料開始指令計時器64b、第二噴料結束指令計時器65b、第 三噴料開始指令計時器64c、第三噴料結束指令計時器65c、第一噴料開始指令計時器64a 與第一噴料結束指令計時器65a這樣的順序進行設定與存儲。
[0080] 到這里為止，參照圖7說明了讓噴料開始指令計時器64和噴料結束指令計時器65 分別設定并存儲嗔料開始指令時刻和嗔料結束指令時刻之一例。
[0081] 機器人控制器62在讀出機器人噴涂程序時，將泵驅動觸發(fā)信號輸出給工作臺控 制盤61。
[0082] 上述泵控制盤63在從工作臺控制盤61接收到泵驅動觸發(fā)信號時，將泵驅動指令 輸出給供料泵22的馬達24,控制供料泵22工作。
[0083] 下面，說明機器人控制器62等是如何對噴涂裝置進行控制的。
[0084] 一開始，參照圖8的流程圖說明是如何控制噴涂裝置進行噴涂工作的。此外，一級 吸引閥12、供料泵擠壓閥29、噴槍32的針閥、回料閥34、回料泵吸引閥36、回料泵37的空 氣操作閥37c以及回料泵擠壓閥38在初始狀態(tài)處于關閉狀態(tài)。
[0085] 首先，在步驟SA1中，將作為工件的地板用面板P搬到工位（圖8中記為ST)。在 接下來的步驟SA2中，由工作臺控制盤61接收對應于該地板用面板P的車輛種類信息。在 接下來的步驟SA3中，由機器人控制器62讀出對應于在步驟SA3中接收到的車輛種類信息 的機器人噴涂程序。在接下來的步驟S4中由機器人控制器62開始機器人噴涂程序（圖8 中表不為R/B嗔涂程序）。
[0086] 在接下來的步驟SA5中，工作臺控制盤61讓供料泵擠壓閥29成為打開狀態(tài)。在 接下來的步驟SA6中，工作臺控制盤61讓回料泵吸引閥36成為打開狀態(tài)。在接下來的步 驟SA7中，泵控制盤63將泵驅動指令輸出給供料泵22的馬達24,該馬達24讓供料泵22的 活塞23大致定速且連續(xù)地下降。這樣一來，振動抑制材就被從各供料泵22的貯存部26大 致定量且連續(xù)地供向各供料通路27。
[0087] 在接下來的步驟SA8中，由機器人控制器62控制多關節(jié)機器人21、噴槍32的針閥 和回料閥34工作。
[0088] 具體而言，由機器人控制器62將機器人工作指令輸出給多關節(jié)機器人21，一邊讓 安裝在該手腕部21a的噴嘴裝置20的朝向朝下，一邊讓安裝在該手腕部21a的噴嘴裝置20 在地板用面板P的表面上沿著Y軸方向掃描移動。
[0089] 如果在該噴嘴裝置20進行掃描時，從某一噴嘴組20b噴出振動抑制材，則由機器 人控制器62將噴料開始指令輸出給對應于該噴嘴組20b的噴槍32的針閥和回料閥34,使 該針閥成為打開狀態(tài)，使該回料閥34成為關閉狀態(tài)。這樣一來，振動抑制材便大致定量且 以上述規(guī)定壓力地從該噴嘴組20b噴出來。另一方面，如果在噴嘴裝置20進行掃描時，未 從某一噴嘴組20b噴出振動抑制材時，則由機器人控制器62將噴料結束指令輸出給對應于 該噴嘴組20b的噴槍32的針閥和回料閥34,使該針閥成為關閉狀態(tài)、使該回料閥34成為打 開狀態(tài)。此時，由工作臺控制盤61控制噴料準備壓力調節(jié)器35,供料通路27內的壓力被調 節(jié)為噴料準備壓力，以便來自該噴嘴組20b的振動抑制材的噴出壓力達到規(guī)定壓力。而且， 從回料通路33流回來的振動抑制材貯存在回料泵37的貯存部37a。
[0090] 在為輸出某一噴料開始指令而正在使用某一噴料開始指令計時器64的情況下而 需要設定并存儲對應于下一個噴料開始指令的噴料開始指令時刻時，則由與該噴料開始指 令計時器64不同的噴料開始指令計時器64設定并存儲該對應于下一個噴料開始指令的噴 料開始指令時刻。而且，為輸出某一噴料結束指令而正在使用某一噴料結束指令計時器65 的情況下而需要設定并存儲對應于下一個噴料結束指令的噴料結束指令時刻時，則將由與 該噴料結束指令計時器65不同的噴料結束指令計時器65設定并存儲該對應于下一個噴料 結束指令的噴料結束指令時刻。
[0091] 每當噴嘴裝置20沿著Y軸方向進行了一次掃描移動時，就讓噴嘴裝置20相對于 地板用面板P的表面沿X軸方向移動。
[0092] 在接下來的步驟SA9中，由工作臺控制盤61判斷供料泵下限LS51是否處于打開 狀態(tài)。當步驟SA9的判斷結果是"N0"即關閉狀態(tài)時，則以供料泵22的貯存部26已空為理 由，做出是異常狀態(tài)的判斷，結束控制噴涂工作。另一方面，在該判斷結果是"YES"即打開 狀態(tài)時，則進入步驟SA10。
[0093] 在步驟SA10中，由工作臺控制盤61判斷回料泵上限LS53是否處于打開狀態(tài)。步 驟SA10的判斷結果是"N0"即關閉狀態(tài)時，則以回料泵37的貯存部37a已滿為理由，做出 是異常狀態(tài)的判斷，結束控制噴涂工作。另一方面，當該判斷結果是"YES"即打開狀態(tài)時， 則進入步驟SA11。
[0094] 在步驟SA11中，由工作臺控制盤61判斷是否已結束將振動抑制材噴向地板用面 板P。步驟SA11的判斷結果是"N0"即未結束時，則返回步驟SA8。另一方面，該判斷結果 是"YES"即已結束時，則進入步驟SA12。
[0095] 在步驟SA12中，由機器人控制器62結束機器人噴涂程序。之后，將涂料填充指令 輸出給工作臺控制盤61，開始對噴涂裝置的涂料填充工作進行控制，在步驟SA13中將地板 用面板P從工位運出來，同時返回步驟SA1將不同的地板用面板P運到工位上。
[0096] 接下來，參照圖9的流程圖對噴涂裝置的涂料填充工作控制進行說明。此外，一級 吸引閥12、供料泵擠壓閥29、噴槍32的針閥、回料閥34、回料泵吸引閥36、回料泵37的空 氣操作閥37c與回料泵擠壓閥38在初始狀態(tài)下處于關閉狀態(tài)。
[0097] 首先，在步驟SB1中，由工作臺控制盤61判斷馬達原位置LS50是否處于打開狀 態(tài)。步驟SB1判斷結果是"YES"即打開狀態(tài)時，進入步驟SB2。另一方面，當該判斷結果是 "N0"即關閉狀態(tài)，則以馬達24的位置在原位置為理由，進入步驟SB8。
[0098] 在步驟SB2中，由泵控制盤63向供料泵22的馬達24輸出泵驅動指令，由該馬達 24讓供料泵22的活塞23上升。在接下來的步驟SB3中，由工作臺控制盤61判斷上升減速 LS52是否處于打開狀態(tài)。當步驟SB3的判斷結果是"N0"即關閉狀態(tài)時，則以馬達24處于 減速狀態(tài)為理由，進入步驟SB4。另一方面，當該判斷結果是"YES"即打開狀態(tài)時，則以馬達 24處于減速狀態(tài)以外的狀態(tài)為理由進入步驟SB8。
[0099] 在步驟SB4中，由工作臺控制盤61將一級吸引閥12控制成關閉狀態(tài)。在接下來 的步驟SB5中，由工作臺控制盤61將回料泵吸引閥36控制成關閉狀態(tài)。在接下來的步驟 SB6中，由工作臺控制盤61將回料泵擠壓閥38控制成關閉狀態(tài)。在接下來的步驟SB7中， 由工作臺控制盤61將回料泵37的空氣操作閥37c控制成關閉狀態(tài)。之后返回步驟SB1。
[0100] 在步驟SB8中，由工作臺控制盤61判斷填充確認近距離非接觸式SW55是否處于 打開狀態(tài)。當步驟SB8的判斷結果是"N0"即關閉狀態(tài)時，則以供料泵22的貯存部26已滿 為理由，進入步驟SB9。另一方面，當該判斷結果是"YES"即打開狀態(tài)時，進入步驟SB13。 [0101] 在步驟SB9中，由工作臺控制盤61將一級吸引閥12控制成關閉狀態(tài)。在接下來 的步驟SB10中，由工作臺控制盤61將回料泵吸引閥36控制成關閉狀態(tài)。在接下來的步驟 SB11中，由工作臺控制盤61將回料泵擠壓閥38控制成關閉狀態(tài)。在接下來的步驟SB12 中，由工作臺控制盤61將回料泵37的空氣操作閥37c控制成關閉狀態(tài)。之后結束控制涂 料填充工作。
[0102] 在步驟SB13中，由工作臺控制盤61判斷回料泵下限LS54是否處于打開狀態(tài)。當 步驟SB13判斷結果是"YES"即打開狀態(tài)時，則進入步驟SB14。另一方面，當其判斷結果是 "NO"即關閉狀態(tài)時，則以回料泵37的貯存部37a已空為理由，進入步驟SB18。
[0103] 在步驟SB14中，由工作臺控制盤61將一級吸引閥12控制成關閉狀態(tài)。在接下來 的步驟SB15中，由工作臺控制盤61將回料泵吸引閥36控制成關閉狀態(tài)。因此，將回料泵 吸引閥36控制成關閉狀態(tài)是為了防止振動抑制材逆向流入噴料準備壓力調節(jié)器35中。在 接下來的步驟SB16中，由工作臺控制盤61將回料泵擠壓閥38控制成打開狀態(tài)。在接下來 的步驟SB17中，由工作臺控制盤61將回料泵37的空氣操作閥37c控制成打開狀態(tài)。這樣 一來，回料泵37的推桿就下降，振動抑制材從回料泵37的貯存部37a經(jīng)由回料通路33補 充給各供料泵22的貯存部26。之后返回步驟SB1。
[0104] 在步驟SB18中，由工作臺控制盤61將一級吸引閥12控制成打開狀態(tài)。這樣一 來，振動抑制材就被從一級涂料供給系統(tǒng)1的箱子里經(jīng)由供料管道10補充給各供料泵22 的貯存部26。在接下來的步驟SB19中，由工作臺控制盤61將回料泵吸引閥36控制成關閉 狀態(tài)。在接下來的步驟SB20中，由工作臺控制盤61將回料泵擠壓閥38控制成關閉狀態(tài)。 在接下來的步驟SB21中，由工作臺控制盤61將回料泵37的空氣操作閥37c控制成關閉狀 態(tài)。之后返回步驟SB1。
[0105] -效果一
[0106] 如上所述，根據(jù)本實施方式，通過讓供料泵22連續(xù)地工作，將振動抑制材大致定 量且連續(xù)地從供料泵22供向供料通路27,根據(jù)向地板用面板P噴涂振動抑制材的噴涂信息 將振動抑制材的供應地切換為噴嘴孔20a或者回料通路33。這樣一來，與讓供料泵22間 斷地工作的情況相比，通過讓供料泵22連續(xù)地工作，在開始從噴嘴孔20a噴涂振動抑制材 時就能夠抑制將振動抑制材供向噴嘴孔20a的響應延遲，從而能夠響應性良好地從噴嘴孔 20a噴出振動抑制材。因此能夠穩(wěn)定地噴涂振動抑制材。
[0107] 將打開、關閉供料通路27的噴槍32設置在供料通路27中比向回料通路33分支 的分支部更靠近下游側的位置，將打開、關閉回料通路33的回料閥34設置在回料通路33 上，將噴槍32的針閥和回料閥34打開、關閉，由此將振動抑制材的供應地切換到噴嘴孔20a 或者回料通路33。因此靠一簡單的結構就能夠將振動抑制材的供應地切換到噴嘴孔20a或 者回料通路33。
[0108] 因為將調節(jié)供料通路27內的壓力的噴料準備壓力調節(jié)器35設置在回料通路33 中回料閥34的下游側，所以能夠將供料通路27內的壓力調節(jié)為規(guī)定壓力。
[0109] 如果將噴槍32設置在供料通路27中離噴嘴孔20a較遠的地方，即使讓該針閥關 閉，也存在供料通路27中的從針閥到噴嘴孔20a之間的振動抑制材不馬上停止，該振動抑 制材在結束從噴嘴孔20a噴出時飛濺的可能性。
[0110] 這里，根據(jù)本實施方式，因為將噴槍32設置在供料通路27中噴嘴孔20a附近，所 以能夠將供料通路27中從該針閥到噴嘴孔20a之間的振動抑制材的量極小化，從而能夠抑 制該振動抑制材在結束從嗔嘴孔20a嗔出時飛減。因此，能夠更穩(wěn)定地嗔涂振動抑制材。
[0111] 因為將具有貯存從回料通路33流過來的振動抑制材的貯存部37a的回料泵37設 置在回料通路33中，所以能夠抑制振動抑制材與大氣接觸所造成的特性變化（例如硬化現(xiàn) 象）。因為回料栗37在結束向地板用面板P嗔涂振動抑制材以后將存在存部37a的振 動抑制材送往供料泵22,所以能夠穩(wěn)定地將振動抑制材補充給供料泵22。
[0112] 因為將調節(jié)振動抑制材的溫度以使其粘度大致一定的調溫部設置在供料通路27 和回料通路33中，所以能夠將振動抑制材的粘度調節(jié)為大致一定。
[0113] 因為各供料泵22是由同一個馬達24驅動的缸式泵，所以與各供料泵22由不同的 驅動部件驅動的情況相比，能夠穩(wěn)定、大致定量且連續(xù)地將振動抑制材從各供料泵22供向 各供料通路27。
[0114] 因為對各噴嘴組20b設定噴料開始指令計時器64和噴料結束指令計時器65,所以 各噴嘴組20b能夠獨立地從噴嘴孔20a噴出振動抑制材。由該噴料開始指令計時器64對 輸出將振動抑制材的供應地切換為噴嘴孔20a的噴料開始指令的噴料開始指令時刻進行 設定；由該噴料結束指令計時器65對輸出將振動抑制材的供應地切換為回料通路33的噴 料結束指令的噴料結束指令時刻進行設定。
[0115] 將為輸出某一噴料開始指令而正在使用某一噴料開始指令計時器64時，與下一 個噴料開始指令相對應的噴料開始指令時刻設定在與該噴料開始指令計時器64不同的噴 料開始指令計時器64中，并且為輸出某一噴料結束指令而正在使用某一噴料結束指令計 時器65時，將與下一個噴料結束指令相對應的噴料結束指令時刻設定在與該噴料結束指 令計時器65不同的噴料結束指令計時器65中，因此能夠抑制無法輸出下一個噴料開始指 令、嗔料結束指令。因此，能夠更穩(wěn)定地嗔涂振動抑制材。
[0116] 因為移動部件是多關節(jié)機器人21，所以能夠靠它的各個關節(jié)活動而讓噴嘴裝置 20可靠地相對于地板用面板P移動。
[0117] (其它實施方式）
[0118] 在上述實施方式中，將噴涂物定為振動抑制材，但并不限于此，還可以將噴涂物設 定為振動抑制材以外的粘性材料。
[0119] 在上述實施方式中，將振動抑制材的噴涂對象定為地板用面板P，但并不限于此， 例如振動抑制材的噴涂對象還可以是地板用面板P以外的車身。
[0120] 在上述實施方式中，在各噴嘴組20b (噴嘴部）設置有七個噴嘴孔20a，但并不限于 此，還可以根據(jù)噴涂區(qū)域A的寬度設置一個到六個或者八個以上的噴嘴孔。
[0121] 在上述實施方式中，設置了四組噴嘴組20b，但并不限于此，還可以設置一組到三 組或者五組以上的噴嘴組。在該情況下，供料泵22、供料通路27、噴槍32以及回料通路33 的上游側分支通路和下游側分支通路等的設定數(shù)量和噴嘴組20b的數(shù)量相等。
[0122] 上述實施方式中，將噴料準備壓力調節(jié)器35設置在上游側分支通路33a?33d中 回料閥34的下游側，但是可以代替此，設置調節(jié)供料通路27內的壓力的節(jié)流部件（壓力調 節(jié)部件）。在該情況下，即使振動抑制材的溫度發(fā)生變化，也能夠使噴出振動抑制材時和不 噴出振動抑制材的供料通路27內的壓力差一定。
[0123] 在上述實施方式中，噴料開始指令計時器64和噴料結束指令計時器65分別設置 了三個，但并不限于此，例如噴料開始指令計時器和噴料結束指令計時器還可以分別設置 兩個或者四個以上。此外，當要讓噴嘴裝置20進一步高速移動時，或要增加噴嘴組20b在 規(guī)定時間內開始噴涂振動抑制材和結束噴涂振動抑制材的次數(shù)時，只要增加噴料開始指令 計時器64和噴料結束指令計時器65的數(shù)量即可。
[0124] 本發(fā)明并不限于實施方式，只要不脫離其精神或者主要特征，可以以各種形式實 施本發(fā)明。
[0125] 如上所述，上述實施方式所有的方面都只是示例而已，不能對本發(fā)明做限定性解 釋；本發(fā)明的保護范圍由權利要求的范圍體現(xiàn)，不受說明書的限制；等同于權利要求保護 范圍的各種變形、變更等都應該屬于本發(fā)明的保護范圍。
[0126] 一產(chǎn)生實用性一
[0127] 綜上所述，在需要穩(wěn)定地噴涂振動抑制材的用途等上本發(fā)明所涉及的噴涂裝置適 用。
[0128] -符號說明一
[0129] (20)噴嘴裝置
[0130] (20a)噴嘴孔
[0131] (20b)噴嘴組（噴嘴部）
[0132] (21)機器人（移動部件）
[0133] (22)供料泵
[0134] (24)馬達（驅動部件）
[0135] (27)供料通路
[0136] (32)噴槍（第一開關閥）
[0137] (33)回料通路
[0138] (34)回料閥（第二開關閥）
[0139] (35)噴料準備壓力調節(jié)器（壓力調節(jié)部件）
[0140] (37)回料泵
[0141] (37a)貯存部
[0142] (62)機器人控制器（切換部件）
[0143] (64)噴料開始指令計時器（切換部件）
[0144] (65)噴料結束指令計時器（切換部件）
[0145] (A) 噴涂區(qū)域
[0146] (P) 地板用面板
【權利要求】
1. 一種噴涂裝置，其向被噴涂物噴涂粘性材料，其特征在于：該噴涂裝置包括噴嘴裝 置、移動部件、供料部件、回料通路以及切換部件， 上述噴嘴裝置將粘性材料從噴嘴噴到上述被噴涂物上， 上述移動部件讓上述噴嘴裝置相對于上述被噴涂物移動， 上述供料部件具有用來將上述粘性材料送往上述噴嘴的供料泵、用來將上述粘性材料 從上述供料泵供向上述噴嘴的供料通路，上述供料部件通過讓上述供料泵連續(xù)地工作來大 致定量且連續(xù)地將上述粘性材料從上述供料泵供向上述供料通路， 上述回料通路從上述供料通路分支，用來讓上述粘性材料返回上述供料泵， 上述切換部件根據(jù)向上述被噴涂物噴涂上述粘性材料的噴涂信息將上述粘性材料的 供應地切換為上述噴嘴或者上述回料通路。
2. 根據(jù)權利要求1所述的噴涂裝置，其特征在于： 上述切換部件包括第一開關閥和第二開關閥， 上述第一開關閥設置在上述供料通路中比上述回料通路的分支部更靠近下游側的位 置上，打開、關閉上述供料通路， 上述第二開關閥設置在上述回料通路中，打開、關閉上述回料通路， 上述切換部件構成為：通過打開、關閉上述第一開關閥和上述第二開關閥來將上述粘 性材料的供應地切換為上述噴嘴或者上述回料通路。
3. 根據(jù)權利要求2所述的噴涂裝置，其特征在于： 該噴涂裝置還包括設置在上述回料通路中上述第二開關閥的下游側、對上述供料通路 內的壓力進行調節(jié)的壓力調節(jié)部件。
4. 根據(jù)權利要求2或3所述的噴涂裝置，其特征在于： 上述第一開關閥設置在上述供料通路中上述噴嘴附近。
5. 根據(jù)權利要求1到4中任一項權利要求所述的噴涂裝置，其特征在于： 該噴涂裝置還包括回料泵，該回料泵設置在上述回料通路中，具有貯存從該回料通路 流來的粘性材料的貯存部，在結束將上述粘性材料噴涂到上述被噴涂物上以后，由該回料 泵將貯存在上述貯存部的粘性材料送往上述供料泵。
6. 根據(jù)權利要求1到5中任一項權利要求所述的噴涂裝置，其特征在于： 該噴涂裝置還包括調溫部，該調溫部對上述粘性材料的溫度進行調節(jié)，以使上述粘性 材料的粘度大致一定。
7. 根據(jù)權利要求1到6中任一項權利要求所述的噴涂裝置，其特征在于： 上述噴嘴裝置中形成有多個噴嘴部，各噴嘴部通過設置一個或者多個上述噴嘴而形 成， 上述噴嘴裝置構成為：從各上述噴嘴部噴出的粘性材料分別在上述被噴涂物上形成規(guī) 定寬度的噴涂區(qū)域， 對各上述噴嘴部分別設置有上述供料泵，上述供料泵用來將上述粘性材料送往各上述 噴嘴部， 對各上述噴嘴部分別設置有上述供料通路，上述供料通路用來將上述粘性材料從各上 述供料泵供向各上述噴嘴部， 上述回料通路從各上述供料通路分支，用來讓上述粘性材料返回各上述供料泵。
8. 根據(jù)權利要求7所述的噴涂裝置，其特征在于： 各上述噴嘴部沿規(guī)定方向排成一排。
9. 根據(jù)權利要求7或8所述的噴涂裝置，其特征在于： 各上述供料泵是由同一個驅動部件驅動的缸式泵。
10. 根據(jù)權利要求1到9中任一項權利要求所述的噴涂裝置，其特征在于： 上述切換部件具有噴料開始指令計時器和噴料結束指令計時器， 對各上述噴嘴部分別設置有上述噴料開始指令計時器，由上述噴料開始指令計時器對 輸出將上述粘性材料的供應地切換為上述噴嘴的噴料開始指令的噴料開始指令時刻進行 設定， 對各上述噴嘴部分別設置有上述噴料結束指令計時器，由上述噴料結束指令計時器對 輸出將上述粘性材料的供應地切換為上述回料通路的噴料結束指令的噴料結束指令時刻 進行設定， 上述切換部件構成為：根據(jù)由上述噴料開始指令計時器和噴料結束指令計時器設定的 噴料開始指令時刻和噴料結束指令時刻將上述粘性材料的供應地切換為上述噴嘴或者上 述回料通路。
11. 根據(jù)權利要求1到10中任一項權利要求所述的噴涂裝置，其特征在于： 上述切換部件具有多個噴料開始指令計時器和多個噴料結束指令計時器， 多個上述噴料開始指令計時器分別對輸出將上述粘性材料的供應地切換為上述噴嘴 的噴料開始指令的噴料開始指令時刻進行設定， 多個上述噴料結束指令計時器分別對輸出將上述粘性材料的供應地切換為上述回料 通路的噴料結束指令的噴料結束指令時刻進行設定， 上述切換部件構成為：根據(jù)由上述噴料開始指令計時器和上述噴料結束指令計時器設 定的噴料開始指令時刻和噴料結束指令時刻將上述粘性材料的供應地切換為上述噴嘴或 者上述回料通路，并且 上述切換部件構成為：在為輸出某一噴料開始指令而正在使用某一噴料開始指令計時 器時，讓與該噴料開始指令計時器不同的噴料開始指令計時器設定對應于下一個噴料開 始指令的噴料開始指令時刻，并且在為輸出某一噴料結束指令而正在使用某一噴料結束指 令計時器時，讓與該噴料結束指令計時器不同的噴料結束指令計時器設定對應于下一個 噴料結束指令的噴料結束指令時刻。
12. 根據(jù)權利要求1到11中任一項權利要求所述的噴涂裝置，其特征在于： 上述移動部件是多關節(jié)機器人， 上述移動部件構成為：通過該各關節(jié)工作讓上述噴嘴裝置相對于上述被噴涂物移動。
【文檔編號】B05B12/00GK104114285SQ201380009081
【公開日】2014年10月22日 申請日期:2013年3月22日 優(yōu)先權日:2012年3月22日
【發(fā)明者】廣田博康, 瀧口健一, 高崎政憲, 河瀨英一, 高場宣弘, 加藤秀和, 和久直人 申請人:株式會社安川電機, 馬自達汽車株式會社