專利名稱:電機(jī)內(nèi)藏式移動(dòng)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)車輪的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域:
本發(fā)明專利涉及教育領(lǐng)域及科研領(lǐng)域的智能移動(dòng)機(jī)器人。
背景技術(shù):
目前輪式移動(dòng)機(jī)器人的各車輪普遍采用每個(gè)車輪由一個(gè)電機(jī)與減速器的組合體驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)方式,有些將車輪的輪轂直接固定到減速器軸上。由于電機(jī)與減速器串接后的軸向尺寸較長(zhǎng),要占用較大的機(jī)器人內(nèi)部空間。同時(shí)直接將輪轂固定到減速器軸上的工作方式又會(huì)使減速器軸所受的彎矩較大,降低減速器的使用壽命。另外當(dāng)輪轂的軸向定位只能靠與減速器軸的緊連接實(shí)現(xiàn)時(shí),聯(lián)接的強(qiáng)度也較低,容易脫輪。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明專利提供一種電機(jī)(減速器)內(nèi)藏式的車輪安裝結(jié)構(gòu),實(shí)現(xiàn)電機(jī)(減速器)部分藏入車輪的輪軸中,減少機(jī)器人內(nèi)部的空間占用;以徑向尺寸較大的套筒軸支撐車輪,提高了車輪的承載能力,大大改善了車輪軸的強(qiáng)度和剛度,并使減速器軸不再承受彎矩作用;輪轂與輪軸之間采用可滑動(dòng)的裝拆方式,以螺釘保證輪轂的軸向定位,保證了車輪連接的強(qiáng)度和可靠性,同時(shí)便于車輪與輪軸之間的簡(jiǎn)便裝拆。
本發(fā)明專利如圖1所示,本裝置由套筒軸1、軸承內(nèi)圈端蓋2、軸承外套筒4、內(nèi)圈定位套筒6、公端輪轂7、深溝球軸承8、軸承外圈端蓋10、前蓋板14和母端輪轂16構(gòu)成。電機(jī)和減速器的組合體12部分藏入套筒軸1中,并由套筒軸端面的螺釘11固定。套筒軸上安裝兩個(gè)深溝球軸承8,內(nèi)圈由內(nèi)圈定位套筒6、套筒軸的定位臺(tái)階和內(nèi)圈定位端蓋2定位。軸承的外圈由軸承外套筒4和軸承外圈端蓋10定位。公端輪轂7和母端輪轂16由螺釘15連接后,可以作為一個(gè)整體滑套在軸承外套筒4上,以前蓋板14壓緊并用螺釘9固定。減速器軸通過前端蓋與輪轂連接,將運(yùn)動(dòng)傳遞到車輪上。這樣減速器伸入到車輪軸的內(nèi)部,懸掛安裝,車輪上的載荷由套筒軸承擔(dān),電機(jī)軸的轉(zhuǎn)矩通過前蓋板14傳遞到輪轂上,使車輪安全可靠地連接。
圖1是電機(jī)內(nèi)藏式車輪結(jié)構(gòu)圖。
具體實(shí)施例方式
1.電機(jī)內(nèi)藏式車輪的結(jié)構(gòu)形式。其特征在于,以套筒軸支撐輪轂,而將電機(jī)與減速器的一部分伸入到套筒軸中,套筒軸與外套筒之間以滾動(dòng)軸承支撐,輪轂可以滑套在外套筒上,通過螺釘實(shí)現(xiàn)車輪的軸向定位,電機(jī)的轉(zhuǎn)矩通過前端蓋傳遞到輪轂上。
2.內(nèi)藏電機(jī)式的套筒軸,起到車輪軸和藏入電機(jī)的雙重作用,在保證車輪安裝強(qiáng)度的前提下實(shí)現(xiàn)減少電機(jī)與減速器在車體內(nèi)部的空間占用。
3.滑動(dòng)輪轂與軸承外套筒之間采用錐面連接,可以保證輪轂的準(zhǔn)確定位,同時(shí)車輪的載荷通過錐面?zhèn)鬟f給車輪軸比通過螺釘傳遞更安全可靠。
權(quán)利要求
1.電機(jī)內(nèi)藏式車輪的結(jié)構(gòu)形式。其特征在于,以套筒軸支撐輪轂,而將電機(jī)與減速器的一部分伸入到套筒軸中,套筒軸與外套筒之間以滾動(dòng)軸承支撐,輪轂可以滑套在外套筒上,通過螺釘實(shí)現(xiàn)車輪的軸向定位,電機(jī)的轉(zhuǎn)矩通過前端蓋傳遞到輪轂上。
2.內(nèi)藏電機(jī)式的套筒軸,起到車輪軸和藏入電機(jī)的雙重作用,在保證車輪安裝強(qiáng)度的前提下實(shí)現(xiàn)減少電機(jī)與減速器在車體內(nèi)部的空間占用。
3.滑動(dòng)輪轂與軸承外套筒之間采用錐面連接,可以保證輪轂的準(zhǔn)確定位,同時(shí)車輪的載荷通過錐面?zhèn)鬟f給車輪軸比通過螺釘傳遞更安全可靠。
全文摘要
電機(jī)內(nèi)藏式移動(dòng)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)車輪;領(lǐng)域機(jī)器人行業(yè);解決技術(shù)問題提供一種電機(jī)(減速器)內(nèi)藏式的車輪安裝結(jié)構(gòu),實(shí)現(xiàn)電機(jī)(減速器)部分藏入車輪的輪軸中,減少機(jī)器人內(nèi)部的空間占用;以徑向尺寸較大的套筒軸支撐車輪,提高了車輪的承載能力,大大改善了車輪軸的強(qiáng)度和剛度,并使減速器軸不再承受彎矩作用;輪轂與輪軸之間采用可滑動(dòng)的裝拆方式,以螺釘保證輪轂的軸向定位,保證了車輪連接的強(qiáng)度和可靠性,同時(shí)便于車輪與輪軸之間的簡(jiǎn)便裝拆。上圖為電機(jī)內(nèi)藏式車輪結(jié)構(gòu)圖。
文檔編號(hào)B60K7/00GK1778589SQ200410084290
公開日2006年5月31日 申請(qǐng)日期2004年11月18日 優(yōu)先權(quán)日2004年11月18日
發(fā)明者孫立寧, 熊有倫, 席裕庚, 陳衛(wèi)東, 李來錫, 杜志江, 何富君, 王景川 申請(qǐng)人:上海英羅智能機(jī)器人有限公司