專利名稱:車輛的控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域:
本發(fā)明涉及對車輛的駕駛進行支援的控制裝置,特別是涉及當(dāng)在目光受阻的交叉路口等處駕駛者想要使車輛以微小距離移動的情況下對駕駛者的操作進行支援的控制裝置。
背景技術(shù):
現(xiàn)在正在進行支援駕駛者的操作的各種系統(tǒng)的開發(fā)。例如,具有車速維持支援功能的巡航(定速行駛)控制系統(tǒng)、具有車速維持支援功能以及車間維持支援功能和車線維持支援功能的駕駛支援系統(tǒng)、停車(駐車)時的停車(駐車)支援系統(tǒng)等。這樣的系統(tǒng),在減輕駕駛者的操作負荷(負擔(dān))的同時,還能謀求安全性的提高。
另外,還有當(dāng)使車輛從較窄的道路向較寬的道路行駛之際、在目光受阻的情況下、駕駛者想要使車輛僅以微小距離移動的情況,和為了乘車越過設(shè)在立體停車場的托板上的階梯而想使車輛以微小距離行駛的情況。
特開平9-48263號公報(文獻1)公開了通過自動地進行車輛的微小移動,減輕駕駛者所承受的負擔(dān),并同時謀求安全性的提高的車輛用驅(qū)動力控制裝置。該車輛用驅(qū)動力控制裝置,是使具有節(jié)氣門作動器(促動器)的車輛僅以駕駛者所希望的距離進行移動的車輛用驅(qū)動力控制裝置,具備輸入駕駛者所希望的移動距離的輸入裝置、將節(jié)氣門開度值輸入到節(jié)氣門作動器中的節(jié)氣門控制裝置、檢測車輛的實際行駛距離的實際行駛距離檢測裝置和在實際行駛距離檢測裝置的檢測信號達到移動距離的時刻使車輛停止的制動力產(chǎn)生裝置。
如果根據(jù)該車輛用驅(qū)動力控制裝置,當(dāng)將駕駛者所希望的移動距離輸入到輸入裝置時,該移動距離便被通知給節(jié)氣門控制裝置以及制動力產(chǎn)生裝置。節(jié)氣門控制裝置向節(jié)氣門作動器輸入節(jié)氣門開度值。在此,節(jié)氣門控制裝置參照實際行駛距離檢測裝置的檢測值慢慢增大節(jié)氣門開度值直到車輛行駛出去為止。然后,當(dāng)車輛行駛出去時,實際行駛距離檢測裝置將車輛的實際行駛距離通知給節(jié)氣門控制裝置以及制動力產(chǎn)生裝置。當(dāng)車輛的實際行駛距離達到從輸入裝置輸入的移動距離時,節(jié)氣門控制裝置向節(jié)氣門作動器輸入指定節(jié)氣門的全閉的指令值。與此同時,制動力產(chǎn)生裝置產(chǎn)生制動力使車輛停止。
但是,在文獻1所公開的車輛用驅(qū)動力控制裝置中,駕駛者必須輸入要使車輛移動的距離。在上述的目光受阻的交叉路口或立體停車場的托板上,如果不知道應(yīng)該輸入多大的距離,實際上就不能減輕駕駛者的操作負荷。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是為了解決上述的問題而開發(fā)出的,其目的在于提供一種可以減輕想使車輛以微小距離行駛的駕駛者的操作負荷的車輛的控制裝置。
該發(fā)明的車輛的控制裝置,對使車輛僅以微小距離移動的車輛進行控制。該控制裝置包括判斷是否需要微小距離的移動的判斷部;當(dāng)判斷為需要微小距離的移動時,根據(jù)車輛自身的信息或車輛周圍的信息,取得與開始微小距離的移動的控制開始位置有關(guān)的位置信息、以及與終止微小距離的移動的控制終止位置有關(guān)的位置信息的取得部;以及為了根據(jù)所取得的位置信息將車輛從控制開始位置移動到控制終止位置而控制搭載在車輛上的驅(qū)動裝置以及制動裝置的控制部。
根據(jù)該發(fā)明,判斷部根據(jù)各種信息判斷是否需要微小距離的移動。例如,如果由導(dǎo)航裝置所檢測到的當(dāng)前的車輛的位置是從目光受阻的較窄的道路向較寬的道路上行駛的位置,則判斷部判斷為需要微小距離的移動。在需要微小距離的移動的情況下,通過取得部,根據(jù)車輛自身的信息(由導(dǎo)航裝置檢測到的車輛的位置狀態(tài))或車輛周圍的信息(由照相機或雷達所檢測到的車輛的周圍狀態(tài)),不經(jīng)由駕駛者的操作而自動地取得有關(guān)控制開始位置的位置信息以及有關(guān)控制終止位置的位置信息??刂撇拷y(tǒng)一地控制作為驅(qū)動裝置的發(fā)動機轉(zhuǎn)矩和作為制動裝置的制動轉(zhuǎn)矩,從而以預(yù)先設(shè)定(預(yù)先決定)的加減速度以及速度,使車輛從控制開始位置移動到控制終止位置。由此,駕駛者不用輸入移動距離,就可以使車輛以與駕駛者所要求的距離相等的距離自動地移動。其結(jié)果是,能夠提供一種可減輕想使車輛僅以微小距離移動的駕駛者的操作的、車輛的控制裝置。再者,所謂的微小距離是指,在一般的駕駛者的加速踏板操作和制動踏板操作下,駕駛者的操作負荷(負擔(dān))變得過大那樣的距離。進而,具體的說,微小距離可解釋為,在駕駛者的加速器操作和制動器操作的分辨能力下不能正確地設(shè)定的距離(例如,數(shù)十厘米或其以下、數(shù)厘米或其以下的距離)。
優(yōu)選為控制部對微小距離的移動過程中的加速度進行控制。
根據(jù)該發(fā)明,控制部對作為驅(qū)動裝置的發(fā)動機轉(zhuǎn)矩和作為制動裝置的制動器轉(zhuǎn)矩進行控制,從而將移動中的加速度維持在預(yù)先設(shè)定的加速度。
進而優(yōu)選為控制部計算出要從控制開始位置開始體現(xiàn)出預(yù)先設(shè)定的加速度那樣的要求驅(qū)動力,根據(jù)要求驅(qū)動力,控制驅(qū)動裝置以及制動裝置。
根據(jù)該發(fā)明,控制部,為了能夠從控制開始位置體現(xiàn)出預(yù)先設(shè)定的加速度,計算出要求驅(qū)動力,然后統(tǒng)一地控制作為驅(qū)動裝置的發(fā)動機轉(zhuǎn)矩和作為制動裝置的制動器轉(zhuǎn)矩,再以預(yù)先設(shè)定的加速度使車輛移動。
進而優(yōu)選為,控制部計算出要從控制終止位置的稍微靠前一點的地方開始體現(xiàn)出預(yù)先設(shè)定的減速度那樣的要求驅(qū)動力,然后根據(jù)要求驅(qū)動力,控制驅(qū)動裝置以及制動裝置。
根據(jù)該發(fā)明,控制部,為了能夠從比控制終止位置稍微提前預(yù)先設(shè)定的距離的位置開始體現(xiàn)出預(yù)先設(shè)定的減速度,計算出要求驅(qū)動力,然后統(tǒng)一地控制作為驅(qū)動裝置的發(fā)動機轉(zhuǎn)矩和作為制動裝置的制動器轉(zhuǎn)矩,在停止之前以預(yù)先設(shè)定的減速度使車輛移動。再者,要求驅(qū)動力可取用于體現(xiàn)出正的加速度和負的加速度(減速度)的值。
進而優(yōu)選為,進一步包括取得與車輛的外部的環(huán)境有關(guān)的信息的外部信息取得部。判斷部根據(jù)與外部的環(huán)境有關(guān)的信息,判斷是否需要微小距離的移動。
根據(jù)該發(fā)明,外部信息取得部,可由導(dǎo)航裝置檢測到當(dāng)前的車輛的位置為從較窄的道路向較寬的道路行駛的位置,由雷達裝置、照相機以及與車輛外部的通信檢測到車輛的周圍為目光受阻等,然后根據(jù)這些與車輛的外部的環(huán)境有關(guān)的信息,判斷需要微小距離的移動。
進而優(yōu)選為,外部信息取得部,根據(jù)由導(dǎo)航裝置、雷達裝置、照相機以及與車輛外部的通信的至少一種所取得的信息,取得與車輛的外部的環(huán)境有關(guān)的信息。
根據(jù)該發(fā)明,外部信息取得部,可利用導(dǎo)航裝置、雷達裝置、照相機以及與車輛外部的通信(車輛與基礎(chǔ)設(shè)施之間的路車間通信、車輛與車輛之間的車車間通信)的至少一種,判斷需要微小距離的移動。
進而優(yōu)選為,進一步包括取得與車輛的駕駛者的動作有關(guān)的信息的內(nèi)部信息取得部。判斷部根據(jù)與駕駛者的動作有關(guān)的信息,判斷是否需要微小距離的移動。
根據(jù)該發(fā)明,內(nèi)部信息取得部,可根據(jù)由駕駛者作出的加速踏板操作、制動踏板操作、變速操作(是否要求驅(qū)動力)、轉(zhuǎn)向操作、駕駛者的姿勢前傾而向左右看的狀態(tài)等,檢測出車輛的周圍目光受阻的情況,然后根據(jù)這些與車輛的駕駛者的動作有關(guān)的信息,判斷為需要微小距離的移動。
更優(yōu)選為,內(nèi)部信息取得部,根據(jù)由車輛駕駛操作部以及車內(nèi)用照相機的至少一種所取得的信息,取得與駕駛者的動作有關(guān)的信息。
根據(jù)該發(fā)明,內(nèi)部信息取得部,可利用車輛駕駛操作部以及對車內(nèi)進行拍攝的車內(nèi)用照相機的至少一種,判斷為需要微小距離的移動。
進而優(yōu)選為,操作部是加速操作部件、制動操作部以及微小距離移動要求操作部件的任意一種。
根據(jù)該發(fā)明,可根據(jù)作為加速操作部件的一例的加速踏板和作為制動操作部件的一例的制動踏板的交替操作,作為微小距離移動要求操作部件的開關(guān)的按下,判斷為需要微小距離的移動。
圖1是本發(fā)明的實施例的車輛控制系統(tǒng)的控制框圖。
圖2是展示由本發(fā)明的實施例的車輛控制系統(tǒng)的車輛控制裝置執(zhí)行的主程序的控制結(jié)構(gòu)的流程圖。
圖3-6是展示由本發(fā)明的實施例的車輛控制系統(tǒng)的車輛控制裝置執(zhí)行的子程序的控制結(jié)構(gòu)的流程圖。
圖7是用于說明搭載了本發(fā)明的實施例的車輛控制系統(tǒng)的車輛控制裝置的車輛的動作的圖。
具體實施例方式
以下,參照附圖對本發(fā)明的實施例進行說明。在以下的說明中,相同的零件附加相同的標(biāo)號。它們的名稱以及功能也相同。因而不重復(fù)對于它們的詳細說明。
再者,搭載以下所示的本發(fā)明的實施例的車輛控制系統(tǒng)的車輛的動力傳動系,沒有特別的限定。例如,自動變速器既可以是具有齒輪式的變速機構(gòu)的自動變速器,也可以是帶式無級變速器等自動變速器。
進而,例如,還可以是作為車輛的驅(qū)動源搭載發(fā)動機和電動發(fā)電機、發(fā)動機動力通過使用了行星齒輪機構(gòu)的動力分配機構(gòu)而被分配成車輛的驅(qū)動力和發(fā)電機驅(qū)動力的混合式的動力傳動系。所發(fā)出的電力或被直接使用于電動機驅(qū)動,或者被轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換成直流而充電于高電壓蓄電池中。在這樣的作為動力分配機構(gòu)而被使用的行星齒輪機構(gòu)中,發(fā)動機旋轉(zhuǎn)力被輸入給行星齒輪架,該旋轉(zhuǎn)力通過太陽輪而被傳遞給發(fā)電機,通過環(huán)狀齒輪(內(nèi)齒輪)被傳遞給電動機以及輸出軸。在具有這樣的結(jié)構(gòu)的動力傳動系中,通過控制與行星齒輪機構(gòu)相連接的電動發(fā)電機,可以使其起到作為無級(無階段)地控制發(fā)動機轉(zhuǎn)速的無級變速器的作用。在這樣的混合式車輛(HV)和電動汽車(EV)中,在制動位置,在前進行駛狀態(tài)下變?yōu)樵偕苿訝顟B(tài),由電動發(fā)電機再生發(fā)電。
參照圖1,對本實施例的車輛控制系統(tǒng)的控制框圖進行說明。本實施例的車輛控制系統(tǒng)100,包括檢測駕駛者的操作信息的駕駛者操作信息檢測部1000;檢測車輛的車速的車速傳感器1100;取得用于支援駕駛者的駕駛的外部信息的駕駛支援部1200;和與駕駛者操作信息檢測部1000、車速傳感器1100以及駕駛支援部1200相連接的車輛控制裝置2000。
車輛控制系統(tǒng)100,還進一步包括與車輛控制裝置2000相連接、決定車輛的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩與制動轉(zhuǎn)矩的分配的車輛驅(qū)動·制動轉(zhuǎn)矩控制裝置3000;進行車輛驅(qū)動側(cè)的控制的動力傳動系控制裝置4000;進行制動轉(zhuǎn)矩側(cè)的控制的制動ECU(電子控制單元)7000;與動力傳動系控制裝置4000相連接、控制發(fā)動機的發(fā)動機ECU5000;控制自動變速器的ECT(electroniccontrol transmission)_ECU6000;以及微小距離控制顯示裝置6100。
駕駛者操作信息檢測部1000,包括檢測該車輛的駕駛者的操作信息的各種傳感器。例如,在駕駛者操作信息檢測部1000中包括加速踏板(油門踏板)開度傳感器1010、制動開關(guān)傳感器1020、轉(zhuǎn)向開關(guān)1030。所謂的轉(zhuǎn)向開關(guān)1030,是為了要求微小距離的移動而設(shè)在方向盤上的按鈕型的開關(guān)。
車速傳感器1100,例如是檢測自動變速器的輸出軸轉(zhuǎn)速的傳感器。駕駛支援部1200,包括取得用于進行該車輛的駕駛者的駕駛的支援的外部信息的裝置。例如,駕駛支援部1200,包括探索當(dāng)前的車輛的位置和到達目的地的路徑的導(dǎo)航裝置1210、測定與前方車輛的距離的毫米波雷達1220和拍攝車輛的前方和側(cè)方的狀態(tài)的車外照相機1230。駕駛支援部1200,進而還包括用于拍攝車內(nèi)的駕駛者而檢測駕駛者的姿勢和視線的車內(nèi)照相機1240、和安裝在車輛的四角上的作為超聲波傳感器的距離聲納(測距聲納(クリアランスソナ一))1250。
微小距離控制顯示裝置6100,在顯示是否為當(dāng)前的微小距離移動控制模式的同時,還顯示移動目標(biāo)等。
本實施例的車輛控制系統(tǒng)100的特征在于,根據(jù)由駕駛者操作信息檢測部1000所檢測到的車輛自身的信息和由駕駛支援部1200所檢測到的車輛的周圍的信息,判斷是否需要微小距離的移動,計算出微小距離的移動目標(biāo)位置,以從控制開始位置到控制終止位置實現(xiàn)預(yù)先決定的加減度的方式,統(tǒng)一地控制發(fā)動機、自動變速器以及車輪制動器。在以下的說明中,假定這樣的控制是通過由車輛控制裝置2000所執(zhí)行的程序來實現(xiàn)的。
再者,不限于通過由車輛控制裝置2000所執(zhí)行的程序來實現(xiàn)本發(fā)明的特征。也可以設(shè)置其他的控制裝置,并由其來進行作為本發(fā)明的特征的是否需要微小距離的判斷、移動目標(biāo)位置的計算以及移動中的控制。
參照圖2~圖6,對由本實施例的車輛控制系統(tǒng)的車輛控制裝置2000執(zhí)行的程序的控制結(jié)構(gòu)進行說明。圖2是主程序的流程圖,圖3~圖6是子程序的流程圖。
如圖2所示,在步驟(以下,將步驟略稱為S)100,車輛控制裝置2000從駕駛者操作信息檢測部1000取得信息。在S200,車輛控制裝置2000從駕駛支援部1210取得信息。
在S300,車輛控制裝置2000進行根據(jù)車外環(huán)境信息的判斷處理。對此,作為子程序來說明。詳細內(nèi)容后述。
在S400,車輛控制裝置2000進行根據(jù)車內(nèi)信息的判斷處理。對此,作為子程序來說明。詳細內(nèi)容后述。
在S500,車輛控制裝置2000進行根據(jù)駕駛者操作信息的判斷處理。對此,作為子程序來說明。詳細內(nèi)容后述。
在S600,車輛控制裝置2000進行車輛自動漸進處理(車輛自動前探漸進處理)。對此,作為子程序來說明。詳細內(nèi)容后述。
參照圖3,對由本實施例的車輛控制系統(tǒng)的車輛控制裝置2000來執(zhí)行的根據(jù)車外環(huán)境信息的判斷處理的子程序的控制結(jié)構(gòu)進行說明。
在S302中,車輛控制裝置2000通過導(dǎo)航裝置1210取得當(dāng)前的車輛的位置信息。在S304中,車輛控制裝置2000判斷當(dāng)前的車輛的位置是否是自動漸進位置(自動前探漸進位置)。該判斷,通過當(dāng)前的車輛的位置信息、與預(yù)先與導(dǎo)引裝置1210的地圖信息相鏈接而被存儲到存儲器中的目光受阻的交叉路口等的位置信息是否一致來進行。如果當(dāng)前的車輛的位置是自動漸進位置(在S304為是),則退出該子程序然后使處理返回到圖2的S400。如果不是這樣(在S304為否),則使處理向S306轉(zhuǎn)移。
在S306中,車輛控制裝置2000,根據(jù)由車外照相機1230所拍攝的圖像分析車輛周圍信息。例如,進行如下的分析在拍攝到的車輛的前方的圖像中是否拍攝到有沿著橫貫該車輛的方向行駛的其他的車輛,在拍攝到的車輛的側(cè)方的圖像中是否拍攝到較高的墻壁等。在S308中,車輛控制裝置2000,在對由車外照相機所得到的車輛周圍信息進行了分析之后,判斷當(dāng)前的車輛的位置是否是自動漸進位置。如果當(dāng)前的車輛的位置是自動漸進位置(在S308為是),則退出該子程序然后使處理返回到圖2的S400。如果不是這樣(在S308為否),則使處理向S310轉(zhuǎn)移。
在S310中,車輛控制裝置2000,分析由毫米波雷達1220以及距離聲納1250所得到的車輛周圍信息。例如,進行如下的分析是否通過毫米波雷達在該車輛的前方檢測到了沿橫貫該車輛的方向行駛的其他的車輛,是否通過距離聲納1250在該車輛的四角的側(cè)方檢測到了較高的墻壁等。在S312中,車輛控制裝置2000,在對由毫米波雷達1220以及距離聲納1250所得到的車輛周圍信息進行了分析之后,判斷當(dāng)前的車輛的位置是否是自動漸進位置。如果當(dāng)前的車輛的位置是自動漸進位置(在S312為是),則退出該子程序然后使處理返回到圖2的S400。如果不是這樣(在S312為否),則退出該子程序而主程序也結(jié)束。即,車輛的微小移動控制(自動漸進控制)不能進行。
參照圖4,對由本實施例的車輛控制系統(tǒng)的車輛控制裝置2000執(zhí)行的根據(jù)車內(nèi)信息的判斷處理的子程序的控制結(jié)構(gòu)進行說明。
在S402中,車輛控制裝置2000,根據(jù)由車內(nèi)照相機1240拍攝到的圖像分析駕駛者動作信息。例如,進行如下的分析在拍攝到的車輛的駕駛者的圖像中,該車輛的駕駛者是否握著方向盤,向漸進身并為了向左右看而搖動頭部等。在S404中,車輛控制裝置2000,在對由車內(nèi)照相機1240所得到的駕駛者動作信息進行了分析之后,判斷當(dāng)前的車輛的位置是否是自動漸進位置。如果當(dāng)前的車輛的位置是自動漸進位置(在S404為是),則退出該子程序然后使處理返回到圖2的S400。如果不是這樣(在S404為否),則使處理向S406轉(zhuǎn)移。
在S406中,車輛控制裝置2000,根據(jù)由駕駛者操作信息檢測部1000所檢測到的駕駛者操作信息,進行駕駛者做出的要求自動漸進的操作的分析。例如,分析是否為了要求微小距離的移動,而按了作為設(shè)在方向盤上的按鈕的轉(zhuǎn)向開關(guān)1030。在S408中,車輛控制裝置2000,在對由駕駛者操作信息檢測部1000所檢測到的駕駛者操作信息進行了分析之后,判斷當(dāng)前的車輛的位置是否是自動漸進位置。如果當(dāng)前的車輛的位置是自動漸進位置(在S408為是),則退出該子程序然后使處理返回到圖2的S400。如果不是這樣(在S408為否),則退出該子程序而主程序也結(jié)束。即,車輛的微小移動控制(自動漸進控制)不能進行。
參照圖5,對由本實施例的車輛控制系統(tǒng)的車輛控制裝置2000執(zhí)行的根據(jù)駕駛者操作信息而進行的判斷處理的子程序的控制結(jié)構(gòu)進行說明。
在S502中,車輛控制裝置2000分析由駕駛者操作信息檢測部1000的加速踏板開度傳感器1010和制動開關(guān)傳感器1020所檢測到的駕駛者操作信息(加速踏板操作、制動踏板操作)。例如,分析駕駛者是否在短時間內(nèi)交替踩踏加速踏板和制動踏板從而使車輛一點一點地向前方行駛,或不踩踏加速踏板而慢慢放開制動踏板的踩踏,利用蠕動現(xiàn)象使車輛一點一點地向前方行駛。在這樣的情況下,可認為目光受阻而要求了自動漸進控制。在S504中,車輛控制裝置2000,在對由駕駛者操作信息檢測部1000所檢測到的駕駛者操作信息(加速踏板操作、制動踏板操作)進行了分析之后,判斷當(dāng)前的車輛的位置是否是自動漸進位置。如果當(dāng)前的車輛的位置是自動漸進位置(在S504為是),則退出該子程序然后使處理返回到圖2的S400。如果不是這樣(在S504為否),則退出該子程序而主程序也結(jié)束。即,車輛的微小移動控制(自動漸進控制)不能進行。
參照圖6,對由本實施例的車輛控制系統(tǒng)的車輛控制裝置2000執(zhí)行的車輛自動漸進處理的子程序的控制結(jié)構(gòu)進行說明。
在S602,車輛控制裝置2000根據(jù)由導(dǎo)航裝置1210所檢測到的該車輛的當(dāng)前位置信息,確認自動漸進控制的作動預(yù)測地點以及移動目標(biāo)地點。這可根據(jù)由導(dǎo)航裝置1210所檢測到的該車輛的位置信息和存儲在導(dǎo)航裝置1210內(nèi)的地圖信息來進行。
在S604,車輛控制裝置2000,判斷是否正在向作動預(yù)測地點使車速降低。這時,車輛控制裝置2000根據(jù)從導(dǎo)航裝置1210輸入的該車輛的當(dāng)前位置信息和從車速傳感器1100輸入的該車輛的車速的時間微分值,判斷是否正在向作動預(yù)測地點降低車速。當(dāng)正在向作動預(yù)測地點降低車速(在S604為是)時,則使處理向S606轉(zhuǎn)移。如果不是這樣(在S604為否),則使處理返回到S602。再者,當(dāng)在S604中為否的情況下,也可以將處理返回到S604。
在S606中,車輛控制裝置2000進行車輛自動漸進處理準備。在S608中,車輛控制裝置2000判斷車速是否比預(yù)先設(shè)定的車速閾值α還小。這時,車輛控制裝置2000根據(jù)從車速傳感器1100輸入的該車輛的車速值來判斷。如果車速<α(在S608為是),則使處理向S610轉(zhuǎn)移。如果不是這樣(在S608為否),則使處理返回到S606。再者,當(dāng)在S608為否的情況下,也可以將處理返回到S608。
在S610中,車輛控制裝置2000從導(dǎo)航裝置1210取得移動目標(biāo)地點。再者,移動目標(biāo)地點也可以從車外照相機1230取得。在S612中,車輛控制裝置2000取得從當(dāng)前位置到移動目標(biāo)地點的距離X。在S614中,車輛控制裝置2000對距離計數(shù)器CX(從0開始的加法計數(shù)器)進行初始化(復(fù)位CX=0)。再者,距離計數(shù)器CX也可以不是加法計數(shù)器而是減法計數(shù)器。在減法計數(shù)器的情況下,當(dāng)進行初始化時,變?yōu)镃X=X。
在S616中,車輛控制裝置2000以到距離X(1)為止的設(shè)定加速度開始行駛。這時,車輛控制裝置2000,根據(jù)加速度設(shè)定值計算出要求驅(qū)動力,將該要求驅(qū)動力輸出給車輛驅(qū)動·制動轉(zhuǎn)矩控制裝置3000。車輛驅(qū)動·制動轉(zhuǎn)矩控制裝置3000,以使車輛體現(xiàn)出所輸入的要求驅(qū)動力的方式,決定驅(qū)動轉(zhuǎn)矩和制動轉(zhuǎn)矩的分配,再經(jīng)由動力傳動系控制裝置4000,將驅(qū)動轉(zhuǎn)矩指令信號和制動轉(zhuǎn)矩指令信號輸出給發(fā)動機ECU5000以及ECT_ECU6000和制動ECU7000。即,統(tǒng)一地控制驅(qū)動系和制動系。
在S618中,車輛控制裝置2000判斷距離計數(shù)器CX是否到達了X(1)。X(1)是比0大、比后述的X(2)小的正的值。如果距離計數(shù)器CX=X(1)(在S618為是),則使處理向S620轉(zhuǎn)移。如果不是這樣(在S618為否),則使處理返回到S616,車輛以設(shè)定加速度一邊加速一邊移動,直到距離計數(shù)器CX變?yōu)閄(1)為止。
在S620中,車輛控制裝置2000,為了維持設(shè)定速度V(1)而行駛,計算出設(shè)定速度下的定速行駛所必需的要求驅(qū)動力,將該要求驅(qū)動力輸出給車輛驅(qū)動·制動轉(zhuǎn)矩控制裝置3000。車輛驅(qū)動·制動轉(zhuǎn)矩控制裝置3000,以使車輛體現(xiàn)出所輸入的要求驅(qū)動力的方式,決定驅(qū)動轉(zhuǎn)矩和制動轉(zhuǎn)矩的分配,再經(jīng)由動力傳動系控制裝置4000將驅(qū)動轉(zhuǎn)矩指令信號和制動轉(zhuǎn)矩指令信號輸出給發(fā)動機ECU5000以及ECT_ECU6000和制動ECU7000。
在S622中,車輛控制裝置2000判斷距離計數(shù)器CX是否到達了X(2)。如果距離計數(shù)器CX=X(2)(在S622為是),則使處理向S624轉(zhuǎn)移。如果不是這樣(在S622為否),則使處理返回到S622,車輛以設(shè)定速度V(1)定速地移動,直到距離計數(shù)器CX變?yōu)閄(2)為止。
在S624中,車輛控制裝置2000以設(shè)定減速度開始減速。這時,車輛控制裝置2000,根據(jù)減速度設(shè)定值計算出要求驅(qū)動力,然后將該要求驅(qū)動力輸出給車輛驅(qū)動·制動轉(zhuǎn)矩控制裝置3000。車輛驅(qū)動·制動轉(zhuǎn)矩控制裝置3000,以使車輛體現(xiàn)出所輸入的要求驅(qū)動力的方式,決定驅(qū)動轉(zhuǎn)矩和制動轉(zhuǎn)矩的分配,再經(jīng)由動力傳動系控制裝置4000將驅(qū)動轉(zhuǎn)矩指令信號和制動轉(zhuǎn)矩指令信號輸出給發(fā)動機ECU5000以及ECTE_CU6000和制動ECU7000。
在S626中,車輛控制裝置2000判斷距離計數(shù)器CX是否到達了(X-L)(L是較小的正的值),或者車速是否變?yōu)楸圈?β是較小的正的值)小。如果距離計數(shù)器CX=(X-L)或者車速<β(在S626為是),則將處理向S628轉(zhuǎn)移。如果不是這樣(在S626為否),則將處理返回到S626,車輛以設(shè)定減速度一邊減速一邊移動,直到距離計數(shù)器CX變?yōu)?X-L)或車速變?yōu)楸圈滦 ?br>
在S628中,車輛控制裝置2000執(zhí)行車輛停止處理。這時,車輛控制裝置2000以在CX=X車輛能夠停止的方式計算出制動值,再根據(jù)該制動值計算出制動轉(zhuǎn)矩,將該制動轉(zhuǎn)矩輸出給車輛驅(qū)動·制動轉(zhuǎn)矩控制裝置3000。車輛驅(qū)動·制動轉(zhuǎn)矩控制裝置3000,以使車輛體現(xiàn)出所輸入的制動轉(zhuǎn)矩的方式,決定制動轉(zhuǎn)矩(由因動力傳動系所產(chǎn)生的發(fā)動機制動和車輪制動所產(chǎn)生的制動轉(zhuǎn)矩的總和),再經(jīng)由動力傳動系控制裝置4000,將制動轉(zhuǎn)矩指令信號輸出給發(fā)動機ECU5000、ECT_ECU6000和制動ECU7000。
根據(jù)以上那樣的結(jié)構(gòu)以及流程,對本實施例的車輛控制系統(tǒng)100的動作進行說明。
車輛在行駛過程中時,當(dāng)向目光受阻的交叉路口行駛時,得到由導(dǎo)航裝置1210所檢測到的該車輛的當(dāng)前位置信息(S302),并判斷為需要自動漸進控制(在S304為是)。另外,即便沒有根據(jù)由導(dǎo)航裝置1210所檢測到的當(dāng)前位置信息作出需要自動漸進控制這樣的判斷(在S304為否),如果分析由車外照相機1230所拍攝到的車輛周圍信息(S306),在該車輛的側(cè)方拍攝到有遮蔽駕駛者的視線的遮蔽物(例如較高的墻壁),則判斷為需要自動漸進控制(在S308為是)。進而,即便是無論根據(jù)由導(dǎo)航裝置1210所檢測到的當(dāng)前位置信息,還是根據(jù)由車外照相機1230所檢測到的車輛周圍信息,都沒有作出需要自動漸進控制這樣的判斷(在S304為否,在S306為否),如果分析由毫米波雷達1220和距離聲納1250所檢測到的車輛周圍信息(S310),在該車輛的側(cè)方檢測到遮蔽駕駛者的視線的遮蔽物(例如較高的墻壁),則判斷為需要自動漸進控制(在S312中為是)。
另外,當(dāng)檢測到由車內(nèi)照相機1240拍攝到的該車輛的駕駛者握著方向盤、向前探身并為了看左右而搖動頭部那樣的圖像的情況時,判斷為需要自動漸進控制(在S404中為是)。另外,當(dāng)檢測到該車輛的駕駛者為了要求微小距離的移動而按下了轉(zhuǎn)向開關(guān)1030的情況時,判斷為需要自動漸進控制(在S408為是)。
另外,當(dāng)該車輛的駕駛者在短時間內(nèi),交替踩踏加速踏板和制動踏板,從而使車輛一點一點地向前方行駛,或不踩踏加速踏板而慢慢放開制動踏板的踩踏,從而利用蠕動現(xiàn)象使車輛一點一點地向前方移動時,判斷為需要自動漸進控制(在S504為是)。
這樣,在判斷為需要自動漸進控制的情況下,確認自動漸進控制的作動預(yù)測地點以及移動目標(biāo)地點(S602)。當(dāng)車輛接近作動預(yù)測地點,車速降低時(在S604為是),進入車輛自動漸進控制的準備階段(S606)。
當(dāng)該車輛的車速比α低時(在S608為是),由導(dǎo)航裝置1210和車外照相機1230取得移動目標(biāo)地點(S610),取得從當(dāng)前位置到移動目標(biāo)地點的距離X(S612),并將距離計數(shù)器CX復(fù)位(CX=0)(S614)。
以從當(dāng)前位置(控制開始地點)到距離X(1)的設(shè)定加速度開始行駛。這時,根據(jù)加速度設(shè)定值計算出要求驅(qū)動力,將該要求驅(qū)動力輸出給車輛驅(qū)動·制動轉(zhuǎn)矩控制裝置3000。車輛驅(qū)動·制動轉(zhuǎn)矩控制裝置3000,以使車輛體現(xiàn)出所輸入的要求驅(qū)動力的方式,決定驅(qū)動轉(zhuǎn)矩和制動轉(zhuǎn)矩的分配,再經(jīng)由動力傳動系控制裝置4000,將驅(qū)動轉(zhuǎn)矩指令信號和制動轉(zhuǎn)矩指令信號輸出給發(fā)動機ECU5000以及ECTE_CU6000和制動ECU7000。由此,統(tǒng)一地控制發(fā)動機、自動變速器以及車輪制動器。
當(dāng)距離計數(shù)器CX變?yōu)閄(1)時(在S618為是),車輛停止加速而維持設(shè)定速度V(1)來行駛。在圖7中展示了這時的狀態(tài)。如圖7所示,以預(yù)先設(shè)定的加速度加速直到距離計數(shù)器CX變?yōu)閄(1)為止,當(dāng)距離計數(shù)器CX變?yōu)閄(1)時,以車速V(1)勻速行駛。
該車輛以一定速度V(1)行駛,當(dāng)距離計數(shù)器CX變?yōu)閄(2)時(在S622為是),車輛開始減速。這時,如圖7所示,當(dāng)距離計數(shù)器CX變?yōu)閄(2)時,以一定的減速度開始減速。
該車輛在減速行駛過程中,當(dāng)進一步接近移動目標(biāo)地點,距離計數(shù)器CX到達(X-L),或車速變?yōu)楸圈滦r,執(zhí)行車輛停止處理,具體的說,以可在自動漸進控制的移動目標(biāo)地點X完全停止的方式執(zhí)行制動控制。
如以上那樣,通過本實施例的車輛控制系統(tǒng),可根據(jù)車輛的位置信息、車輛的周圍的信息、車輛的駕駛者的動作等,判斷是否需要自動漸進控制。在需要自動漸進控制的情況下,車輛控制系統(tǒng)自動地計算出移動目標(biāo)位置,并能夠按照以預(yù)先設(shè)定的加速度、速度、減速度行駛的方式,統(tǒng)一地控制發(fā)動機、自動變速器以及車輪制動器。其結(jié)果是,可提供一種能夠減輕想使車輛僅以微小距離行駛的駕駛者的操作負荷的車輛控制系統(tǒng)。
應(yīng)該考慮到,在此所公開的實施例全部都是示例而不是限制。本發(fā)明的范圍不是由上述的說明,而是由權(quán)利要求的范圍來表達,并應(yīng)當(dāng)包括與權(quán)利要求的范圍均等的意思以及在該范圍內(nèi)的全部的改變。
權(quán)利要求
1.一種車輛的控制裝置,它是使車輛以微小距離移動的車輛的控制裝置;其中包括判斷是否需要前述微小距離的移動的判斷部(2000);當(dāng)判斷為需要前述微小距離的移動時,根據(jù)前述車輛自身的信息或前述車輛周圍的信息,取得與開始微小距離的移動的控制開始位置有關(guān)的位置信息、以及與終止微小距離的移動的控制終止位置有關(guān)的位置信息的取得部(2000);以及為了根據(jù)前述所取得的位置信息使車輛從前述控制開始位置移動到控制終止位置而控制搭載在前述車輛上的驅(qū)動裝置以及制動裝置的控制部(3000)。
2.如權(quán)利要求1所述的車輛的控制裝置,其中前述控制部(3000),對移動前述微小距離期間的加速度進行控制。
3.如權(quán)利要求2所述的車輛的控制裝置,其中前述控制部(3000),計算出從前述控制開始位置開始體現(xiàn)出預(yù)先設(shè)定的加速度那樣的要求驅(qū)動力,根據(jù)前述要求驅(qū)動力,統(tǒng)一地控制前述驅(qū)動裝置以及前述制動裝置。
4.如權(quán)利要求2所述的車輛的控制裝置,其中前述控制部(3000),計算出從前述控制終止位置的稍微靠前一點的地方開始體現(xiàn)出預(yù)先設(shè)定的減速度那樣的驅(qū)動力,根據(jù)前述驅(qū)動力,統(tǒng)一地控制前述驅(qū)動裝置以及前述制動裝置。
5.如權(quán)利要求1~4中的任何一項所述的車輛的控制裝置,其中前述車輛的控制裝置進一步包括取得與前述車輛的外部的環(huán)境有關(guān)的信息的外部信息取得部(1200);前述判斷部(2000),根據(jù)與前述外部的環(huán)境有關(guān)的信息,判斷是否需要微小距離的移動。
6.如權(quán)利要求5所述的車輛的控制裝置,其中前述外部信息取得部(1200),根據(jù)由導(dǎo)航裝置(1210)、雷達裝置(1220)、照相機(1230)以及與車輛外部的通信的至少一種所取得的信息,取得與前述車輛的外部的環(huán)境有關(guān)的信息。
7.如權(quán)利要求1~4的任何一項所述的車輛的控制裝置,其中前述車輛的控制裝置進一步包括取得與前述車輛的駕駛者的動作有關(guān)的信息的內(nèi)部信息取得部(1000);前述判斷部(2000),根據(jù)與前述駕駛者的動作有關(guān)的信息,判斷是否需要微小距離的移動。
8.如權(quán)利要求7所述的車輛的控制裝置,其中前述內(nèi)部信息取得部(1000),根據(jù)由車輛駕駛操作部(1010、1020、1030)以及車內(nèi)用照相機(1240)的至少一種所取得的信息,取得與前述駕駛者的動作有關(guān)的信息。
9.如權(quán)利要求8所述的車輛的控制裝置,其中前述操作部,是加速操作部件、制動操作部以及微小距離移動要求操作部件的任意一種。
全文摘要
車輛控制裝置,執(zhí)行一種包括如下步驟的程序,所述的步驟包括根據(jù)來自車外照相機的信息取得移動目標(biāo)地點的步驟(S610);取得到移動目標(biāo)地點為止的距離X的步驟(S620);將距離計數(shù)器CX復(fù)位(S614)、以設(shè)定加速度加速行駛的步驟(S616);當(dāng)距離計數(shù)器CX變?yōu)閄(1)(在S618為是)時從加速行駛向定速行駛轉(zhuǎn)移的步驟(S620);當(dāng)距離計數(shù)器CX變?yōu)閄(2)(在S622為是)時從定速行駛向減速行駛轉(zhuǎn)移的步驟(S624)。
文檔編號B60W30/00GK1627218SQ20041009856
公開日2005年6月15日 申請日期2004年12月9日 優(yōu)先權(quán)日2003年12月12日
發(fā)明者高松秀樹 申請人:豐田自動車株式會社