專利名稱：車輛控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種車輛控制裝置，其被設(shè)置在一作為研究對象的車輛中，基于由一光學(xué)測量裝置測得的數(shù)據(jù)對車輛執(zhí)行控制，其中的光學(xué)裝置例如是激光雷達(dá)裝置。另外，本發(fā)明還涉及一種用于該車輛控制裝置的程序。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有技術(shù)中存在這樣一種激光雷達(dá)裝置或跟車距離傳感器其利用激光束來測量與前車之間的跟車距離。在此情況下，激光雷達(dá)裝置將激光束發(fā)射向目標(biāo)車輛的前方，并接收從前車反射回來的激光束。由此，裝置可根據(jù)接收到的激光束確定出與前車的距離或朝向。利用確定出的距離或朝向，可執(zhí)行諸如控制與前車跟車距離等的車輛控制操作。
對于現(xiàn)有的裝置，如果裝置上用于發(fā)射或接收激光束的部分上粘附了塵污，則其檢測性能或測量性能就能降低。在測量性能(或可測量距離)降低的情況下，利用測得結(jié)果執(zhí)行車輛控制的系統(tǒng)就會停止工作(參見專利文件1)。這樣就出現(xiàn)了一個問題由于在測量性能降低時系統(tǒng)就被簡單地停用了，所以裝置的工作使用率很低。
-專利文件1JP-2002-196075A

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的一個目的是提供一種車輛控制裝置，其具有很高的工作使用率，本發(fā)明還提供了與此裝置相關(guān)的程序。
為了實現(xiàn)上述目的，下文提出了一種車輛控制裝置，其被設(shè)置在車輛中，并利用由一光學(xué)測量裝置測得的數(shù)據(jù)對車輛執(zhí)行控制。對光學(xué)測量裝置測量性能的下降進(jìn)行檢測。并檢測車輛的速度。此條件下，當(dāng)檢測到測量性能出現(xiàn)下降時，基于所檢測到的車速，對利用已測得數(shù)據(jù)的車輛控制操作加以限制。
在這樣的結(jié)構(gòu)設(shè)計中，如果檢測到測量性能出現(xiàn)下降，則就根據(jù)對象車輛的車速對利用測量結(jié)果的車輛控制操作加以限制。舉例來講，如果激光雷達(dá)裝置的可測量距離由于粘附有塵污或惡劣天氣的原因而減小了，則出于安全性方面的考慮，不推薦基于由性能降低的裝置測得的結(jié)果執(zhí)行跟車距離控制等操作。因而，在本發(fā)明中，當(dāng)裝置的性能減低時，根據(jù)車輛的速度限制跟車距離控制的執(zhí)行。舉例來講，在高速道路上，停止執(zhí)行此類控制。這樣可提高高速行駛過程中的安全性。與此相反，在低速行駛過程中，即使測量性能出現(xiàn)降低，也允許執(zhí)行跟車距離控制。從而拓寬了采用光學(xué)測量裝置的測量結(jié)果執(zhí)行控制的工作應(yīng)用范圍。
在本發(fā)明的另一方面，下文中提供了一種車輛控制裝置，其被設(shè)置在車輛中，并利用由一光學(xué)測量裝置測得的數(shù)據(jù)對車輛執(zhí)行控制。對光學(xué)測量裝置測量性能的下降進(jìn)行檢測。并檢測車輛的速度。此條件下，當(dāng)檢測到測量性能出現(xiàn)下降時，基于所檢測到的車速，對光學(xué)測量裝置的測量工作加以限制。
在這樣的結(jié)構(gòu)設(shè)計中，如果檢測到測量性能出現(xiàn)下降，則就根據(jù)對象車輛的車速對光學(xué)測量裝置的測量加以限制。舉例來講，如果激光雷達(dá)裝置的可測量距離由于粘附有塵土或惡劣天氣的原因而減小了，則就停止執(zhí)行測量工作或運(yùn)算，或者不輸出測量結(jié)果。這將有助于防止利用性能降低裝置測得的結(jié)果執(zhí)行車輛控制。因而，類似于前一方面的情況，這可提高高速行駛過程中的安全性。與此相反，在低速行駛過程中，即使測量性能出現(xiàn)降低，也允許執(zhí)行跟車距離控制。這同樣能拓寬采用光學(xué)測量裝置的測量結(jié)果執(zhí)行控制的工作應(yīng)用范圍。


從下文參照附圖所作的詳細(xì)描述，可更加清楚地領(lǐng)會上述內(nèi)容以及本發(fā)明其它的目的、特征和優(yōu)點。在附圖中圖1表示了一種車用系統(tǒng)的示意性構(gòu)造，該系統(tǒng)帶有根據(jù)本發(fā)明第一實施方式的車輛控制裝置；圖2中的流程圖表示了根據(jù)第一實施方式的控制過程；圖3中的流程圖表示了根據(jù)本發(fā)明第二實施方式的控制過程；以及圖4中的流程圖表示了根據(jù)本發(fā)明第三實施方式的控制過程。
具體實施例方式
(第一實施方式)根據(jù)本發(fā)明第一實施方式的車輛控制裝置被用在一種車用系統(tǒng)(見圖1)中，該系統(tǒng)被安裝在一對象車輛中。此處，車輛控制裝置1是一駕駛控制ECU(電子控制單元)1，其利用一激光雷達(dá)裝置3執(zhí)行諸如跟車距離控制等車輛控制操作，其中的激光雷達(dá)裝置3利用激光束測量位于車輛前方的物體(例如前車)的距離。
如圖1所示，車輛控制裝置1與激光雷達(dá)裝置3、操縱開關(guān)7、報警單元9、以及車載LAN(局域網(wǎng))5連接著。連接操縱開關(guān)7是為了輸入指令，以啟用或設(shè)定跟車距離控制。連接報警單元9是為了報告異常情況。車載LAN5還與發(fā)動機(jī)控制裝置13、車輛運(yùn)動檢測裝置21、以及儀表控制裝置25連接著。例如在跟車距離控制過程中，發(fā)動機(jī)控制裝置13通過從車速傳感器11接收信號而對發(fā)動機(jī)進(jìn)行控制。車輛運(yùn)動檢測裝置21從轉(zhuǎn)向傳感器15、偏向率傳感器17、以及制動踏板開關(guān)19輸入有關(guān)車輛運(yùn)動狀況的信號。儀表控制裝置25對儀表23進(jìn)行控制。
對于這樣的結(jié)構(gòu)設(shè)計，車輛控制裝置1驅(qū)動發(fā)動機(jī)控制裝置13或其它的裝置，以便于在操縱開關(guān)7被操作時、基于激光雷達(dá)裝置3的測量結(jié)果以及各個傳感器的信號執(zhí)行跟車距離控制。
激光雷達(dá)裝置3利用一LD(激光二極管)發(fā)射出激光束，從而能利用一給定的控制程序、根據(jù)反射回來的激光束檢測一被測物體。激光雷達(dá)裝置3還能根據(jù)從發(fā)射激光束到接收到激光束所經(jīng)過的時長求得對象車輛與被測物體之間的距離。激光雷達(dá)裝置3能基于有關(guān)激光束發(fā)射方向的信息確定出被測物體的定向。
下面將對激光雷達(dá)裝置3所執(zhí)行的控制過程進(jìn)行描述。這些控制過程根據(jù)車輛的速度而禁止執(zhí)行車輛控制或限制車輛控制操作的執(zhí)行。
如圖2所示，在步驟S100中，判斷激光雷達(dá)裝置3的可測量距離是否由于傳感器上存在塵污或天氣惡劣而等于或小于一第一閾值B，該閾值是一個非常短的可測距離值(例如50米)。步驟100的肯定結(jié)論將使程序進(jìn)入到步驟140，而否定判斷則使程序進(jìn)入到步驟110。此處，可測距離是指激光雷達(dá)裝置所能測量到的最遠(yuǎn)距離。另外，可利用發(fā)射激光束時一光學(xué)玻璃表面上所反射激光束強(qiáng)度或數(shù)量的變化來檢測傳感器上是否存在塵污。也可按照如下的方法檢測塵污。也就是說，事先存儲了兩個距離，利用這兩個距離隨時間的變化來檢測塵污，其中一個距離是開始檢測到物體時的距離，另一距離是指執(zhí)行檢測所能達(dá)到的距離。舉例來講，距離的變小則意味著傳感器的表面變臟了。另外，可利用各種能檢測下雨或外界光線的傳感器來判斷是否出現(xiàn)惡劣天氣。
在步驟S140中，由于可測距離太短，停止或禁止利用激光雷達(dá)裝置3的測量結(jié)果執(zhí)行車輛控制。這樣的情形也被稱為系統(tǒng)解除。也就是說，如果由于傳感器變臟或天氣惡劣，可測距離顯著變短—例如等于或小于50米，則在此情況下禁止執(zhí)行跟車距離控制。原因在于利用由可測距離顯著縮短的激光雷達(dá)裝置3測得的結(jié)果執(zhí)行跟車距離控制是不利的。
在另一方面，在步驟110中，判斷激光雷達(dá)裝置3的可測距離是否由于傳感器上帶有塵污或天氣惡劣而等于或小于一第二閾值A(chǔ)(例如為100米)，該閾值很小，但大于第一閾值B。步驟110的肯定判斷使程序進(jìn)入到步驟120中，而否定判斷則使程序進(jìn)入到步驟130。
在步驟120中，根據(jù)對象車輛的速度對利用激光雷達(dá)裝置3測得數(shù)據(jù)的車輛控制加以控制。這種情形被稱為速度限制。更確切地說，只有在等于或小于80km/h的情況下才允許執(zhí)行車輛控制操作。也就是說，在可測距離由于傳感器上存在塵污或天氣惡劣而變?yōu)檩^短距離—例如等于或小于100米的情況下，在對象車輛高速行駛的過程中，利用可測距離較短的激光雷達(dá)裝置3測得的數(shù)據(jù)執(zhí)行跟車距離控制將是不利的，因此應(yīng)當(dāng)禁止執(zhí)行控制。
在步驟110或120之后的步驟130中，在與兩步驟分別相關(guān)的條件下執(zhí)行車輛控制，然后，控制程序結(jié)束。
如上文所述，在第一實施方式中，按照如下的方式執(zhí)行車輛控制。在可測距離超過第二閾值(例如100米)的情況下，不受車速限制地、利用激光雷達(dá)裝置3測得的數(shù)據(jù)執(zhí)行車輛控制；在可測距離等于或小于第二閾值的情況下，只有當(dāng)車速等于或小于一給定速度(例如80km/h)時才允許執(zhí)行車輛控制；在可測距離等于或小于第一閾值(例如50米)的情況下，不論車輛為任何速度，都禁止執(zhí)行車輛控制。
因而，在該實施方式中，在可測距離等于或小于第一閾值的情況下，禁止執(zhí)行車輛控制，從而可提高對象車輛在行駛過程中的安全性。另外，在可測距離超過第一閾值、但小于或等于第二閾值的情況下，基于車速對車輛控制加以限制，從而可類似地提高對象車輛在行駛過程中的安全性。本發(fā)明中，不同于普通的裝置，基于車速對車輛控制加以限制，在普通的裝置中，根據(jù)可測距離簡單地交替解除系統(tǒng)效能或執(zhí)行控制。這樣就能實現(xiàn)這樣的效果能增大系統(tǒng)的工作使用率。也就是說，即使當(dāng)可測距離變得較短的情況下，只要速度低于一給定速度，就無需解除系統(tǒng)的效能地執(zhí)行車輛控制，這樣就能獲得一個顯著的特點相比于普通的裝置，裝置或系統(tǒng)的工作使用率或工作區(qū)得以增加。
(第二實施方式)下面將參照圖3介紹根據(jù)本發(fā)明第二實施方式的車輛控制裝置，并略去對與第一實施方式相同結(jié)構(gòu)的描述。除了第一實施方式中的系統(tǒng)解除和車速限制之外，該實施方式還包括基于一第三閾值的加速限制控制。
在圖3的步驟200中，判斷激光雷達(dá)裝置3的可測距離是否由于傳感器上粘有塵污或天氣惡劣而等于或小于一第一閾值B，該閾值是一個非常低的可測距離值(例如50米)。步驟200的肯定性判斷結(jié)論使進(jìn)程轉(zhuǎn)向步驟260，而否定性結(jié)論則使進(jìn)程轉(zhuǎn)向步驟210。
在步驟260中，由于可測距離太短，停止或禁止利用激光雷達(dá)裝置3的測量結(jié)果執(zhí)行車輛控制。這種情形被稱為系統(tǒng)解除。在另一方面，在步驟210中，判斷激光雷達(dá)裝置3的可測距離是否由于傳感器上存在塵污或天氣惡劣而等于或小于一第二閾值A(chǔ)(例如100米)，該閾值也很小，但大于第一閾值。步驟210的肯定性結(jié)論使進(jìn)程轉(zhuǎn)向步驟220，而否定性結(jié)論則使進(jìn)程轉(zhuǎn)向步驟230。
在步驟220中，根據(jù)對象車輛的速度對利用激光雷達(dá)裝置3測量結(jié)果的車輛控制加以控制。這種情形被稱為速度限制。
在步驟230中，判斷激光雷達(dá)裝置3的可測距離是否由于傳感器上存在塵污或天氣惡劣而等于或小于一第三閾值(例如120米)，該閾值大于第二閾值A(chǔ)。步驟230的肯定性結(jié)論使進(jìn)程轉(zhuǎn)向步驟240，而否定性結(jié)論則使進(jìn)程轉(zhuǎn)向步驟250。
在步驟240中，由于可測距離略短，所以要將執(zhí)行車輛控制過程中的加速度限制為等于或小于一個給定的加速度。這種情形被稱為加速度限制。也就是說，在可測距離由于傳感器上存在塵污或天氣惡劣而變?yōu)橐粋€略小的距離(例如120米)或更小距離的情況下，禁止在執(zhí)行跟車距離控制的過程中出現(xiàn)高的加速度。其中的原因在于在利用可測距離略短的激光雷達(dá)裝置3測得數(shù)據(jù)執(zhí)行跟車距離控制的過程中，執(zhí)行高加速行駛將是不利的。
在步驟230或240之后的步驟250中，在與兩步驟分別相關(guān)的條件下執(zhí)行車輛控制，然后，控制程序結(jié)束。也就是說，根據(jù)可測距離由于傳感器上存在塵污或惡劣天氣而出現(xiàn)的變化，借助于車速和車輛加速度執(zhí)行該車輛控制。
對于第二實施方式的上述結(jié)構(gòu)設(shè)計，能獲得與第一實施方式相同的效果。另外，利用第三閾值執(zhí)行了一項判斷，基于該判斷對加速度加以限制，因此，可更為安全地執(zhí)行使用測量數(shù)據(jù)的跟車距離控制。
(第三實施方式)下面將參照圖4介紹根據(jù)本發(fā)明第三實施方式的車輛控制裝置，并略去對與第二實施方式相同結(jié)構(gòu)的描述。除了根據(jù)第二實施方式的程序所具有的系統(tǒng)解除功能、車速限制功能、以及基于一第三閾值的加速度限制功能之外，該實施方式還包括基于一第四閾值的加速限制控制。
在圖4的步驟300中，判斷激光雷達(dá)裝置3的可測距離是否由于傳感器上粘有塵污或天氣惡劣而等于或小于一第一閾值B，該閾值是一個非常低的可測距離值(例如50米)。步驟300的肯定性判斷結(jié)論使進(jìn)程轉(zhuǎn)向步驟380，而否定性結(jié)論則使進(jìn)程轉(zhuǎn)向步驟310。
在步驟380中，由于可測距離太短，停止或禁止利用激光雷達(dá)裝置3的測量結(jié)果執(zhí)行車輛控制。這種情形被稱為系統(tǒng)解除。在另一方面，在步驟310中，判斷激光雷達(dá)裝置3的可測距離是否由于傳感器上存在塵污或天氣惡劣而等于或小于一第二閾值A(chǔ)(例如100米)，該閾值也很小，但大于第一閾值B。步驟310的肯定性結(jié)論使進(jìn)程轉(zhuǎn)向步驟320，而否定性結(jié)論則使進(jìn)程轉(zhuǎn)向步驟330。
在步驟320中，根據(jù)對象車輛的速度對利用激光雷達(dá)裝置3測量結(jié)果的車輛控制加以控制。這種情形被稱為速度限制。
在步驟330中，判斷激光雷達(dá)裝置3的可測距離是否由于傳感器上存在塵污或天氣惡劣而等于或小于一第三閾值(例如120米)，該閾值大于第二閾值A(chǔ)。步驟330的肯定性結(jié)論使進(jìn)程轉(zhuǎn)向步驟340，而否定性結(jié)論則使進(jìn)程轉(zhuǎn)向步驟350。
在步驟340中，由于可測距離略短，所以要將執(zhí)行車輛控制過程中的加速度限制為等于或小于一個給定的加速度。這種情形被稱為加速度限制。
在步驟350中，判斷激光雷達(dá)裝置3的可測距離是否由于傳感器上存在塵污或天氣惡劣而等于或小于一第四閾值(例如150米)，該閾值大于第三閾值。步驟350的肯定性結(jié)論使進(jìn)程轉(zhuǎn)向步驟360，而否定性結(jié)論則使進(jìn)程轉(zhuǎn)向步驟370。
本發(fā)明中，利用反射激光束的強(qiáng)度來判斷可測距離是否由于前車上帶有塵污而減小。舉例來講，在可測距離大于一給定距離的情況下，如果反射激光束的強(qiáng)度低于一給定強(qiáng)度，則判定前車是臟污的。詳細(xì)來講，設(shè)定一個如下的參數(shù){可測距離×(接收強(qiáng)度/參考強(qiáng)度)×系數(shù)}。如果該參數(shù)小于一個給定值，則判斷前車是臟污的。
在步驟360中，由于前車是臟污的而使可測距離減小(例如等于或小于150米)，在此條件下，將執(zhí)行車輛控制過程中的加速度限制為等于或小于一給定加速度。也就是說，在可測距離由于前車臟污等原因而減小的情況下，禁止在執(zhí)行跟車距離控制的過程中出現(xiàn)高加速度。其原因在于在利用可測距離減小的激光雷達(dá)裝置3測得的數(shù)據(jù)執(zhí)行跟車距離控制的過程中，執(zhí)行高加速行駛將是不利的。
在步驟350或360之后的步驟370中，在與兩步驟分別相關(guān)的條件下執(zhí)行車輛控制，然后，控制程序結(jié)束。也就是說，不僅根據(jù)可測距離由于傳感器上存在塵污或惡劣天氣而出現(xiàn)的變化、借助于車速和車輛加速度執(zhí)行車輛控制，而且基于可測距離由于前車帶有塵污而出現(xiàn)的變化、利用車輛加速度執(zhí)行車輛控制。
對于第三實施方式的上述結(jié)構(gòu)設(shè)計，能獲得與第二實施方式相同的效果。另外，利用第四閾值執(zhí)行了一項判斷，還基于該判斷對加速度加以限制，因此，可進(jìn)一步安全地執(zhí)行使用測量數(shù)據(jù)的跟車距離控制。
(改型)(1)在上述的各個實施方式中，介紹了利用激光雷達(dá)裝置的測量數(shù)據(jù)執(zhí)行跟車距離控制的方案，但是，本發(fā)明還可被應(yīng)用于使用這些測量數(shù)據(jù)的其它車輛控制形式(例如自適應(yīng)巡航控制或定速行駛控制)。
(2)可根據(jù)需要將上述實施方式中的各個步驟與其它步驟組合到一起。例如，當(dāng)可測距離由于前車臟污而降低時，不僅對加速度進(jìn)行限制，還執(zhí)行速度限制。舉例來講，在圖4中，可選擇性地執(zhí)行其中的一項或部分判斷以及基于這些判斷結(jié)果的控制操作。另外，舉例來講，可根據(jù)需要改變第二閾值到第四閾值之間的數(shù)值關(guān)系；此處，是從最短閾值距離開始執(zhí)行判斷的。
(3)可利用由一計算機(jī)程序執(zhí)行的操作流程來實現(xiàn)車輛控制裝置的各個功能。此處，程序可被存儲到軟盤、磁光盤、DVD-ROM、CD-ROM、硬盤或其它可由計算機(jī)讀取的介質(zhì)中，程序被下載到計算機(jī)中之后加以執(zhí)行。另外，程序可被存儲在用作計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)的ROM或備份RAM中，從而，該ROM或RAM可被組裝到所使用的計算機(jī)中。
本領(lǐng)域技術(shù)人員很顯然地認(rèn)識到可對本發(fā)明上述的實施方式作出多種改動。但是，本發(fā)明的范圍應(yīng)當(dāng)由后附的權(quán)利要求書限定。
權(quán)利要求
1.一種車輛控制裝置，其被設(shè)置在車輛中，并利用由一光學(xué)測量裝置測得的數(shù)據(jù)對車輛執(zhí)行控制，該控制裝置包括性能檢測裝置，其對光學(xué)測量裝置測量性能的下降進(jìn)行檢測；速度檢測裝置，其檢測車輛的速度；以及車輛控制限制裝置，當(dāng)檢測到測量性能出現(xiàn)下降時，基于所檢測到的車速，其對利用測得數(shù)據(jù)的車輛控制加以限制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于性能檢測裝置檢測到由于光學(xué)測量裝置自身原因而出現(xiàn)的光學(xué)測量裝置測量性能下降。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于性能檢測裝置檢測到由于外界原因、而非光學(xué)測量裝置自身原因而出現(xiàn)的光學(xué)測量裝置測量性能下降。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于在可測量距離等于或小于一給定閾值的情況下，如果檢測到的速度等于或大于一給定速度，則基于檢測到的速度禁止利用測得的數(shù)據(jù)執(zhí)行車輛控制。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛控制裝置，其特征在于在可測量距離等于或小于一第一閾值的情況下，不論檢測到的速度為何值，禁止利用測得數(shù)據(jù)執(zhí)行車輛控制，其中，第一閾值小于所述給定閾值。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于當(dāng)檢測到測量性能下降時，對車輛的加速度加以限制。
7.一種記載在可由計算機(jī)讀取的介質(zhì)中的計算機(jī)程序產(chǎn)品，其被用在一種車輛控制裝置中，該車輛控制裝置被設(shè)置在車輛中，并利用由一光學(xué)測量裝置測得的數(shù)據(jù)對車輛執(zhí)行控制，所述計算機(jī)程序產(chǎn)品包括用于對光學(xué)測量裝置測量性能的下降進(jìn)行檢測的指令；用于檢測車輛速度的指令；以及用于在檢測到測量性能出現(xiàn)下降時、基于所檢測的車速對利用測得數(shù)據(jù)的車輛控制加以限制的指令。
8.一種車輛控制裝置，其被設(shè)置在車輛中，并利用由一光學(xué)測量裝置測得的數(shù)據(jù)對車輛執(zhí)行控制，該控制裝置包括性能檢測裝置，其對光學(xué)測量裝置測量性能的下降進(jìn)行檢測；速度檢測裝置，其檢測車輛的速度；以及測量限制裝置，當(dāng)檢測到測量性能出現(xiàn)下降時，基于所檢測到的車速，其對光學(xué)測量裝置的測量加以限制。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車輛控制裝置，其特征在于性能檢測裝置檢測到由于光學(xué)測量裝置自身原因而出現(xiàn)的光學(xué)測量裝置測量性能下降。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車輛控制裝置，其特征在于性能檢測裝置檢測到由于外界原因、而非光學(xué)測量裝置自身原因出現(xiàn)的光學(xué)測量裝置測量性能下降。
11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車輛控制裝置，其特征在于在可測量距離等于或小于一給定閾值的情況下，如果檢測到的速度等于或大于一給定速度，則基于檢測到的速度禁止利用測得的數(shù)據(jù)執(zhí)行車輛控制。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的車輛控制裝置，其特征在于在可測量距離等于或小于一第一閾值的情況下，不論檢測到的速度為何值，禁止利用測得數(shù)據(jù)執(zhí)行車輛控制，其中，第一閾值小于所述給定閾值。
13.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車輛控制裝置，其特征在于當(dāng)檢測到測量性能下降時，對車輛的加速度加以限制。
14.一種記載在可由計算機(jī)讀取的介質(zhì)中的計算機(jī)程序產(chǎn)品，其被用在一種車輛控制裝置中，該車輛控制裝置被設(shè)置在車輛中，并利用由一光學(xué)測量裝置測得的數(shù)據(jù)對車輛執(zhí)行控制，所述計算機(jī)程序產(chǎn)品包括用于對光學(xué)測量裝置測量性能的下降進(jìn)行檢測的指令；用于檢測車輛速度的指令；以及用于在檢測到測量性能出現(xiàn)下降時、基于所檢測的車速對光學(xué)測量裝置的測量加以限制的指令。
15.一種車輛控制裝置，其被設(shè)置在車輛中，并利用由一光學(xué)測量裝置測得的數(shù)據(jù)對車輛執(zhí)行控制，該控制裝置包括性能檢測裝置，其對光學(xué)測量裝置測量性能的下降進(jìn)行檢測；速度檢測裝置，其檢測車輛的速度；以及限制裝置，當(dāng)檢測到測量性能出現(xiàn)下降時，基于所檢測到的車速，其對光學(xué)測量裝置的測量和利用測得數(shù)據(jù)的車輛控制中的至少一個加以限制。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種車輛控制裝置。首先，判斷一激光雷達(dá)裝置的可測距離是否由于傳感器上帶有塵污或天氣惡劣而等于或小于一個第一閾值，該閾值是一個非常短的可測距離值。如判斷結(jié)論肯定，則由此禁止利用裝置的測得數(shù)據(jù)執(zhí)行車輛控制。其次，判斷可測距離是否由于傳感器上帶有塵污或天氣惡劣而等于或小于一第二閾值，該閾值是一個短的可測距離值，但大于第一閾值。如判斷結(jié)論肯定，則對允許使用裝置測得數(shù)據(jù)執(zhí)行車輛控制的車速加以限制。最后，在上述的各種條件下對車輛執(zhí)行控制。
文檔編號B60W30/00GK1673912SQ20051005608
公開日2005年9月28日 申請日期2005年3月24日 優(yōu)先權(quán)日2004年3月24日
發(fā)明者野沢豐史, 照井武和, 寒川佳江 申請人:株式會社電裝