專利名稱：控制－工作機(jī)器的速度范圍的方法和裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明一般地涉及控制一工作機(jī)器的速度范圍，具體來說，涉及一方法和裝置以便于工作機(jī)器的操作者選擇一理想的工作機(jī)器的速度范圍。
背景技術(shù)：
諸如滑動(dòng)轉(zhuǎn)向裝載機(jī)、多地形裝載機(jī)、挖掘機(jī)等的工作機(jī)器通常利用一發(fā)動(dòng)機(jī)來驅(qū)動(dòng)一流體靜力傳動(dòng)。工作機(jī)器通常通過諸如操縱控制桿和/或踏腳的至少一個(gè)控制部件進(jìn)行控制。這通常包括控制工作機(jī)器的速度和運(yùn)動(dòng)方向。
操作者可能希望改變一工作機(jī)器的速度范圍，以實(shí)施一特定的操作。例如，在完成一平地作業(yè)過程中，操作者可能希望以基本上恒定的低速來操作工作機(jī)器以便保持一理想的表面。為了實(shí)現(xiàn)這一點(diǎn)，操作者通常試圖將控制部件保持在一位置上來保持所需要的低速。因?yàn)椴倏v控制桿的運(yùn)動(dòng)常造成工作機(jī)器速度波動(dòng)，所以該方法變得難于保持恒定的速度。機(jī)器速度范圍越大，則操縱控制桿的運(yùn)動(dòng)造成的速度波動(dòng)也越大。另一方面，如果工作機(jī)器的速度范圍減小，則操縱控制桿的運(yùn)動(dòng)造成的速度波動(dòng)也減小，由此較容易地保持一基本上恒定的速度。因此，通過減小工作機(jī)器的速度范圍，一操作者可保持一基本上恒定的低速。
一便于操作者選擇最大速度和重新標(biāo)定車輛踏板范圍的已知裝置揭示在于2003年6月24日授予Sprinkle等人的美國專利N0.6,581,710中。該專利揭示了一方法和裝置，其利用一使用者操作的速度致動(dòng)器、一微控制器，以及一使用者操作的速度組致動(dòng)器，其結(jié)合一地面速度傳感器來設(shè)定最大速度。其中，使用者操作的速度致動(dòng)器移動(dòng)在介于一起始端和一終止端阻擋之間的限制范圍上。該方法包括如下步驟在車輛徑向振擺過程中，選擇一瞬時(shí)的地面速度，在瞬時(shí)地面速度上設(shè)定車輛的新的最大地面速度，并從最小速度到新的最大速度重新標(biāo)定致動(dòng)器范圍，該新的最大速度對(duì)應(yīng)于終止端停止。
本發(fā)明目的在于克服一個(gè)或多個(gè)上述的問題。

發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示范的方面，揭示一種控制一工作機(jī)器在操作者選擇的速度范圍內(nèi)來回運(yùn)動(dòng)的方法。該方法包括定位一速度范圍控制裝置，以便選擇操作者選定的速度范圍，并從速度范圍控制裝置將一指示速度范圍控制裝置的位置的速度范圍的信號(hào)送到一電子控制模塊。速度范圍信號(hào)轉(zhuǎn)換為一比例因數(shù)來重新標(biāo)定指示比例因數(shù)的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)圖形，以便從第一速度范圍變化到第二速度范圍，使第二速度范圍指示出操作者選定的速度范圍，并定位一控制裝置，以便在第二速度范圍內(nèi)來回移動(dòng)工作機(jī)器。
根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)示范的方面，揭示一種控制一工作機(jī)器速度范圍的方法。該方法包括將一指示速度控制裝置的位置的速度范圍的信號(hào)送到一電子控制模塊，將速度范圍信號(hào)轉(zhuǎn)換為一比例因數(shù)，以及重新標(biāo)定指示比例因數(shù)的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)圖形。
根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)示范的方面，揭示一種控制一工作機(jī)器速度范圍的裝置。該裝置包括一流體靜力傳動(dòng)系統(tǒng)和一連接到流體靜力傳動(dòng)系統(tǒng)的電子控制模塊，該電子控制模塊具有驅(qū)動(dòng)圖形。該裝置還包括連接到電子控制模塊的至少一個(gè)控制裝置，控制裝置將一驅(qū)動(dòng)信號(hào)送到指示控制裝置位置的電子控制模塊，一速度范圍控制裝置連接到電子控制模塊，速度范圍控制裝置將一速度范圍信號(hào)送到指示速度控制裝置位置的電子控制模塊。電子控制模塊包括一速度控制處理，來重新標(biāo)定指示速度范圍控制裝置位置的驅(qū)動(dòng)圖形。
附圖的簡要說明

圖1是包括本發(fā)明的速度控制處理的一工作機(jī)器的立體圖；圖2是包括本發(fā)明的速度控制處理的一流體靜力傳輸系統(tǒng)機(jī)器的示意圖；以及圖3是本發(fā)明的速度控制處理的流程圖。
具體實(shí)施例方式
參照諸附圖，圖中示出一用來控制一工作機(jī)器100的速度范圍的方法和裝置。特別參照圖1，工作機(jī)器100顯示為一軌行的滑動(dòng)轉(zhuǎn)向裝載機(jī)，其包括其中的一流體靜力傳動(dòng)系統(tǒng)200的諸特征(見圖2)。然而，應(yīng)該理解到，工作機(jī)器100意味著代表各種的工作機(jī)器，其包括(并無限制)一輪子的滑動(dòng)轉(zhuǎn)向裝載機(jī)、一挖掘機(jī)、一拖拉機(jī)等。如圖所示的工作機(jī)器100具有一主框架組件102，其具有一下框架104和一上框架106，它們安裝在一起形成主框架組件102。一行走機(jī)構(gòu)108連接到主框架組件102，其包括右和左軌道組件110，其中一個(gè)顯示在標(biāo)號(hào)110。工作機(jī)器包括一支承在主框架組件102上的操作者駕駛室112。此外，主框架組件102包括位于主框架組件102的后端116處的一對(duì)側(cè)向間隔的側(cè)邊部件114。一對(duì)提升臂118(其中一個(gè)顯示在標(biāo)號(hào)120)可樞轉(zhuǎn)地連接到側(cè)向間隔的側(cè)邊部件114。一工具122可樞轉(zhuǎn)地連接到鄰近主框架組件102的前端124的提升臂118。然而，應(yīng)該理解到，工具102可以是任何類型的工具，不只局限于圖1所示的鏟斗，且可以只與單一臂、叉架和桿安裝，或其它安裝組合的工具。
工作機(jī)器100具有連接到其上的一控制器，例如，電子控制模塊202(見圖2)，該電子控制模塊202可操作地連接到流體靜力傳動(dòng)系統(tǒng)200。該流體靜力傳動(dòng)系統(tǒng)200構(gòu)造成沿前后方向操作工作機(jī)器的右和左軌道組件110，駕駛工作機(jī)器100并控制工作機(jī)器的移動(dòng)的速度。
電子控制模塊202可包括一個(gè)或多個(gè)控制系統(tǒng)以便控制工作機(jī)器100和操作工具122。電子控制模塊202包括一微處理器(未示出)，其意味著包括微型計(jì)算機(jī)、微處理器、集成電路和能夠編程的諸如此類器件。電子控制模塊202具有用于行走機(jī)構(gòu)108的左和右軌道組件110的驅(qū)動(dòng)圖形。該驅(qū)動(dòng)圖形在工作機(jī)器100的預(yù)定的速度范圍內(nèi)已經(jīng)編程。速度范圍大致從零到工作機(jī)器100的預(yù)定的最大速度。授權(quán)的人員可以借助于編程電子控制模塊202來變化預(yù)定的速度范圍，例如，直接連接到電子控制模塊202、衛(wèi)星、局域網(wǎng)(LAN)、寬域網(wǎng)(WAN)、個(gè)人數(shù)據(jù)助理(PDA)、膝上型電腦，或用來編程電子控制模塊202的其它的裝置。通過改變工作機(jī)器100的預(yù)定的速度范圍，改變速度范圍來反映一大致從零到工作機(jī)器100的新的預(yù)定的最大速度的范圍。
參照圖2，圖中較詳細(xì)地揭示流體靜力傳動(dòng)系統(tǒng)200。應(yīng)該理解到，圖2僅代表一局部的流體靜力傳動(dòng)系統(tǒng)200，且是一典型的閉環(huán)流體靜力傳動(dòng)系統(tǒng)200的示范圖?；蛘撸魏瘟黧w靜力傳動(dòng)系統(tǒng)可從本發(fā)明的特征中受到啟發(fā)。
諸如一操縱控制桿的控制裝置204位于操作者的駕駛室112內(nèi)并連接到電子控制模塊202?？刂蒲b置204通過行走機(jī)構(gòu)組件108以眾所周知的方式來控制工作機(jī)器100的移動(dòng)。受操作者(未示出)控制的控制裝置204可移動(dòng)到多個(gè)位置，以便組合左或右的駕駛能力沿前或后方向移動(dòng)工作機(jī)器100?？刂蒲b置204能夠?qū)⒁恢甘究刂蒲b置204的位置的驅(qū)動(dòng)信號(hào)送到電子控制模塊202內(nèi)的驅(qū)動(dòng)圖形。驅(qū)動(dòng)圖形將驅(qū)動(dòng)信號(hào)轉(zhuǎn)換為指示工作機(jī)器的方向和速度的電子控制模塊輸出信號(hào)。電子控制模塊輸出信號(hào)被送到流體靜力傳動(dòng)系統(tǒng)200，以便控制行走機(jī)構(gòu)108的右和左軌道組件100。盡管圖中示出一個(gè)控制裝置204，但應(yīng)該理解到，可操作多個(gè)控制裝置來控制工作機(jī)器100的移動(dòng)。
如圖所示的一對(duì)電機(jī)208、210用來實(shí)現(xiàn)工作機(jī)器100的前或后的驅(qū)動(dòng)條件，然而，應(yīng)該認(rèn)識(shí)到，可以使用任何數(shù)量的電機(jī)來往復(fù)地移動(dòng)工作機(jī)器100。電機(jī)208、210可以是兩速的電機(jī)，其能夠?qū)崿F(xiàn)工作機(jī)器100的高速或低速的范圍。電機(jī)208、210間隔開并可操作地連接到行走機(jī)構(gòu)組件108的右和左軌道組件110。電機(jī)208、210可包括一對(duì)速度傳感器216、218，它們可操作地連接到其對(duì)應(yīng)的電機(jī)208、210。速度傳感器216、218連接到電子控制模塊202并能將一指示工作機(jī)器100的地面速度的反饋信號(hào)送到電子控制模塊202。
控制裝置204可包括一兩速的開關(guān)206，其由操作者(未示出)進(jìn)行操作以高速和低速中的一個(gè)速度控制電機(jī)208、210的速度。通過在控制裝置204上選擇高速或低速，一信號(hào)送到電子控制模塊202以便分別將電機(jī)208、210改變到高速或低速范圍。
如圖所示的一對(duì)泵212、214與對(duì)應(yīng)的電機(jī)208、210連接，然而，應(yīng)該理解到，任何數(shù)量的泵可用于本發(fā)明。泵212、214以眾所周知的方式進(jìn)行操作以便加壓流體靜力傳動(dòng)系統(tǒng)200內(nèi)的液壓流體而驅(qū)動(dòng)電機(jī)208、210。泵212、214顯示為連接到電子控制模塊202的可變排量的電子控制泵。在示范的流體靜力傳動(dòng)系統(tǒng)200內(nèi)，電子控制模塊202控制泵212、214的輸出流量和流動(dòng)方向。
一操作者選擇的速度范圍控制裝置220連接到電子控制模塊202，其中，一速度控制處理器300(見圖3)用來變化編程在電子控制模塊202內(nèi)的驅(qū)動(dòng)圖形的速度范圍。速度范圍控制裝置220位于操作者的駕駛室112內(nèi)(見圖1)，并能將一速度范圍信號(hào)送到指示工作機(jī)器100的操作者選定的速度范圍的電子控制模塊202。速度范圍控制裝置220可以是有限的多位置開關(guān)，例如，觸發(fā)器、按鈕、顯示屏等，其中，操作者從多個(gè)預(yù)定的速度范圍進(jìn)行選擇，或可以是一無限變化的選擇器，例如，一撥號(hào)、杠桿等，其中，通過在選擇器的起始位置和結(jié)束位置之間定位選擇器，操作者可選定速度范圍。
操作者的駕駛室112(見圖1)可以裝備有一連接到電子控制模塊202的速度范圍控制“開/關(guān)”開關(guān)222。速度范圍控制“開/關(guān)”開關(guān)222可以是按鈕、觸發(fā)器、鍵、顯示屏等，以便操作地將一信號(hào)送到指示“開”或“關(guān)”位置的電子控制模塊202。盡管速度范圍控制“開/關(guān)”開關(guān)222顯示為與速度范圍控制裝置220分離，但速度范圍控制“開/關(guān)”開關(guān)222和速度范圍控制裝置220可以是一個(gè)裝置。
圖3還較詳細(xì)地示出使用速度范圍控制“開/關(guān)”開關(guān)222的速度控制處理器300?？刂破鹗加跊Q定方框301，其中，它確定速度范圍控制“開/關(guān)”開關(guān)222是否處于“開”的位置。如果是的話，則控制進(jìn)到方框302，其中，從速度范圍控制裝置220發(fā)出的速度范圍信號(hào)被接收而指示工作機(jī)器100的要求的最大速度范圍。如果速度范圍控制“開/關(guān)”開關(guān)222處于“關(guān)”的位置，則速度控制過程重新開始。
接下來，控制進(jìn)到方框304，其中，速度范圍信號(hào)轉(zhuǎn)換為一比例因數(shù)。例如，在一示范的情形中，使用一3個(gè)位置的多位置開關(guān)。當(dāng)開關(guān)處于第一位置時(shí)，速度范圍信號(hào)送到電子控制模塊202，并轉(zhuǎn)換為比例因數(shù)1。通過將開關(guān)切換到第二位置，速度范圍信號(hào)送到電子控制模塊202，并轉(zhuǎn)換為比例因數(shù)0.66。此外，如果開關(guān)處于第三位置，則速度范圍信號(hào)送到電子控制模塊202，并轉(zhuǎn)換為比例因數(shù)0.33。
如果工作機(jī)器不裝備有速度范圍控制“開/關(guān)”開關(guān)222，則控制開始于方框304。
然后，控制進(jìn)到方框306，其中，比例因數(shù)送到驅(qū)動(dòng)圖形。接下來，控制進(jìn)到方框308，其中，比例因數(shù)重新標(biāo)定指示工作機(jī)器100的操作者選定的速度范圍的驅(qū)動(dòng)圖形，并從一第一速度范圍變化到一第二速度范圍。第一速度范圍指示預(yù)定的速度范圍或一操作者先前選定的速度范圍，而第二速度范圍指示操作者現(xiàn)時(shí)選定的速度范圍。例如，如果開關(guān)處于第二位置且比例因數(shù)為0.66，則驅(qū)動(dòng)圖形重新標(biāo)定為具有一范圍，其基本上從零到工作機(jī)器100的預(yù)定的最大速度的66％。
工業(yè)應(yīng)用在工作機(jī)器100的操作過程中，通過位于操作者駕駛室112內(nèi)的操作者選定的速度范圍控制裝置220，操作者(未示出)具有控制工作機(jī)器100的速度范圍的選擇。當(dāng)執(zhí)行各種機(jī)器操作時(shí)，諸如細(xì)平整、挖溝，或平整路面，可以要求選擇一小于預(yù)定速度范圍的速度范圍，并仍舊使用全范圍的控制裝置204。
當(dāng)一操作者操作工作機(jī)器100時(shí)，操作者定位控制裝置204來控制工作機(jī)器100的速度和方向。控制裝置204將一指示控制裝置204的位置的驅(qū)動(dòng)信號(hào)送到電子控制模塊202。然后，在驅(qū)動(dòng)圖形上查尋驅(qū)動(dòng)信號(hào)，所述驅(qū)動(dòng)圖形將驅(qū)動(dòng)信號(hào)對(duì)應(yīng)到工作機(jī)器100的速度和方向，其中，驅(qū)動(dòng)圖形具有高達(dá)工作機(jī)器100的預(yù)定最大速度的速度范圍。電子控制模塊202將電子控制模塊輸出信號(hào)送到流體靜力傳動(dòng)系統(tǒng)200，以便控制行走機(jī)構(gòu)108的左和右軌道組件110。控制裝置220內(nèi)的任何波動(dòng)具有一成比例的速度波動(dòng)。
在示范的閉環(huán)流體靜力傳動(dòng)系統(tǒng)200內(nèi)，由操作者指令的驅(qū)動(dòng)信號(hào)和由指示速度傳感器216、218提供的實(shí)際地面速度的反饋信號(hào)傳遞到電子控制模塊202。電子控制模塊比較反饋信號(hào)和驅(qū)動(dòng)信號(hào)，并根據(jù)指令速度和工作機(jī)器100的實(shí)際速度之間的差異產(chǎn)生一誤差信號(hào)。電子控制模塊202將電子控制模塊的輸出信號(hào)提供到指示誤差信號(hào)的流體靜力傳動(dòng)系統(tǒng)200。
當(dāng)操作者希望以一恒定的低速操作工作機(jī)器100或在一低速范圍內(nèi)工作時(shí)，使用一速度范圍控制裝置220。如果工作機(jī)器100裝備有一速度范圍控制“開/關(guān)”開關(guān)222，則操作者將速度范圍控制“開/關(guān)”開關(guān)222定位在“開”的位置。然后，操作者定位速度范圍控制裝置220，以將一速度范圍信號(hào)送到指示工作機(jī)器100的操作者選定的速度范圍的電子控制模塊202，從而將速度范圍從第一速度范圍變化到第二速度范圍。一在電子控制模塊202內(nèi)的速度控制處理器300接收速度范圍信號(hào)并將速度范圍信號(hào)轉(zhuǎn)換為一比例因數(shù)。該比例因數(shù)應(yīng)用于驅(qū)動(dòng)圖形，其中，驅(qū)動(dòng)圖形的速度范圍從第一速度范圍重新標(biāo)定到第二速度范圍。例如，操作者希望一速度范圍達(dá)到工作機(jī)器100的預(yù)定最大速度的66％。操作者在速度范圍控制裝置220上選擇第二位置。一速度范圍信號(hào)送到電子控制模塊202，具體來說，送到速度控制處理器300，其中，速度范圍信號(hào)轉(zhuǎn)換為一比例因數(shù)。比例因數(shù)應(yīng)用于驅(qū)動(dòng)圖形，其中，驅(qū)動(dòng)圖形的范圍重新標(biāo)定到工作機(jī)器100的預(yù)定最大速度的66％。
驅(qū)動(dòng)圖形重新標(biāo)定之后，當(dāng)操作者定位控制裝置204以保持一基本上不變的低速時(shí)，工作機(jī)器操作在工作機(jī)器100的預(yù)定最大速度的66％內(nèi)，控制裝置220內(nèi)的任何的波動(dòng)對(duì)于速度的波動(dòng)具有較少的影響。此外，因?yàn)樘峁┒鄠€(gè)速度范圍，所以操作者在要求的速度范圍內(nèi)工作具有較大的靈活性，并保持控制裝置204的全范圍的運(yùn)動(dòng)。
研究諸附圖、本說明書的描述和附后的權(quán)利要求書后，可以獲得本發(fā)明的其它的方面。因此本說明書和實(shí)例應(yīng)認(rèn)為僅是示范而已。
權(quán)利要求
1.一種控制一工作機(jī)器在操作者選擇的速度范圍內(nèi)來回運(yùn)動(dòng)的方法，該方法包括定位一速度范圍控制裝置，以便選擇操作者選定的速度范圍；從速度范圍控制裝置將一指示速度范圍控制裝置的位置的速度范圍的信號(hào)送到一電子控制模塊；將速度范圍信號(hào)轉(zhuǎn)換為一比例因數(shù)；重新標(biāo)定指示比例因數(shù)的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)圖形，以便從第一速度范圍變化到第二速度范圍，使第二速度范圍指示出操作者選定的速度范圍；以及定位一控制裝置，以便在第二速度范圍內(nèi)來回移動(dòng)工作機(jī)器。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，定位控制裝置包括利用控制裝置的全范圍的運(yùn)動(dòng)。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，定位控制裝置包括在第二速度范圍內(nèi)保持基本上恒定的速度。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括通過從至少一個(gè)速度傳感器發(fā)出的反饋來控制工作機(jī)器速度。
5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，重新標(biāo)定至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)圖形包括控制工作機(jī)器的預(yù)定的最大速度。
6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，包括將一速度范圍控制“開/關(guān)”的開關(guān)定位到“開”的位置。
7.一控制工作機(jī)器的速度范圍的方法，其包括將一指示速度范圍控制裝置位置的速度范圍的信號(hào)送到一電子控制模塊；將速度范圍信號(hào)轉(zhuǎn)換為一比例因數(shù)；以及重新標(biāo)定指示比例因數(shù)的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)圖形。
8.如權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，重新標(biāo)定至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)圖形包括控制工作機(jī)器的預(yù)定的最大速度。
9.一種控制一工作機(jī)器速度范圍的裝置，該裝置包括一流體靜力傳動(dòng)系統(tǒng)；一連接到流體靜力傳動(dòng)系統(tǒng)的電子控制模塊，該電子控制模塊具有驅(qū)動(dòng)圖形；一連接到電子控制模塊的至少一個(gè)控制裝置，控制裝置將一指示控制裝置位置的驅(qū)動(dòng)信號(hào)送到電子控制模塊；以及一速度范圍控制裝置，其連接到電子控制模塊，速度范圍控制裝置將一指示速度范圍控制裝置位置的速度范圍信號(hào)送到電子控制模塊；其中，電子控制模塊包括一速度控制處理，來重新標(biāo)定指示速度范圍控制裝置位置的驅(qū)動(dòng)圖形。
10.如權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，速度范圍控制裝置是一多位置的開關(guān)。
11.如權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，速度范圍控制裝置是一無限變化的選擇器。
12.如權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，流體靜力傳動(dòng)系統(tǒng)包括至少一個(gè)泵；以及至少一個(gè)可操作地連接到至少一個(gè)泵的電機(jī)。
13.如權(quán)利要求12所述的裝置，其特征在于，至少一個(gè)控制裝置包括一兩速度的開關(guān)，以便在高或低速度范圍內(nèi)操作至少一個(gè)電機(jī)。
14.如權(quán)利要求12所述的裝置，其特征在于，還包括一連接到至少一個(gè)電機(jī)和電子控制模塊的速度傳感器，速度傳感器將一指示工作機(jī)器的地面速度的信號(hào)送到電子控制模塊。
15.如權(quán)利要求12所述的裝置，其特征在于，至少一個(gè)泵是一可變排量泵。
16.如權(quán)利要求15所述的裝置，其特征在于，至少一個(gè)泵連接到電子控制模塊以便控制至少一個(gè)泵的排量。
17.如權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，流體靜力傳動(dòng)系統(tǒng)是一閉環(huán)流體靜力傳動(dòng)系統(tǒng)。
18.如權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，包括一速度范圍控制“開/關(guān)”開關(guān)連接到電子控制模塊，以便可操作地將一指示速度范圍控制“開/關(guān)”開關(guān)的位置的信號(hào)送到電子控制模塊。
全文摘要
一種操作者在其選定的速度范圍內(nèi)來回移動(dòng)工作機(jī)器的方法和裝置。操作者定位速度范圍控制裝置來選擇操作者選定的速度范圍，因此，將一指示速度范圍控制裝置的位置的速度范圍信號(hào)從速度范圍控制裝置送到一電子控制模塊。速度范圍信號(hào)轉(zhuǎn)換為一比例因數(shù)以便重新標(biāo)定指示比例因數(shù)的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)圖形。然后，操作者可定位一控制裝置以便在操作者選定的速度范圍內(nèi)來回移動(dòng)工作機(jī)器。
文檔編號(hào)B60K31/02GK1721628SQ20051008593
公開日2006年1月18日 申請日期2005年7月13日 優(yōu)先權(quán)日2004年7月13日
發(fā)明者P·A·德沃萊克, M·S·弗瑞伯格, M·A·斯波爾, D·T·托馬斯 申請人:卡特彼勒S.A.R.L.公司