專利名稱：停車輔助裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及停車輔助裝置，其將用于輔助駕駛者進(jìn)行車輛停放的停車輔助導(dǎo)向疊加在車輛后方的圖像上并且進(jìn)行顯示。
背景技術(shù)：
眾所周知作為現(xiàn)有的停車輔助裝置，其將與車輛的直行方向分別成大致45°角度并且相互垂直的兩個(gè)導(dǎo)向作為停車輔助導(dǎo)向而疊加在車輛后方的圖像上并且進(jìn)行顯示。(例如，見專利文獻(xiàn)1)。
專利文獻(xiàn)1日本特開2003-11762號(第7頁至第8頁，圖6和圖7)。
然而，在現(xiàn)有的停車輔助裝置中，存在下述的問題在駕駛者開始車輛的停車操作時(shí)，如果車輛與停車位不成為大致垂直，則使駕駛者難于停放車輛。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是解決以往的問題，并且提供一種停車輔助裝置，其與現(xiàn)有裝置相比，能夠使駕駛者容易地停放車輛。
根據(jù)本發(fā)明的第一個(gè)方面，提供一種停車輔助裝置，包括攝像裝置，其對車輛后方進(jìn)行攝像；顯示裝置，其顯示由所述攝像裝置攝取的圖像；和圖像處理裝置，其將用于輔助駕駛者進(jìn)行車輛停放的停車輔助導(dǎo)向疊加在由所述攝像裝置攝取的圖像上并且在所述顯示裝置上顯示，所述停車輔助導(dǎo)向具有用于使所述駕駛者知道所述車輛掌舵開始的掌舵開始標(biāo)志，所述掌舵開始標(biāo)志是在規(guī)定軌跡的相互不同的兩點(diǎn)上的切線的交點(diǎn)，所述規(guī)定軌跡是在所述車輛在以最大轉(zhuǎn)向角后退時(shí)相對于所述車輛的規(guī)定的固定點(diǎn)進(jìn)行描繪而所預(yù)測的軌跡，所述固定點(diǎn)是相對于車輛而位于所述車輛以最大轉(zhuǎn)向角后退時(shí)的與所述車輛旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)一側(cè)相反側(cè)的點(diǎn)。
根據(jù)此結(jié)構(gòu)，由于本發(fā)明的停車輔助裝置可利用掌舵開始標(biāo)志讓駕駛者知道車輛掌舵操作的開始時(shí)間，所以，由駕駛者開始停車車輛的操作時(shí)，即使車輛與停車位不成為大致垂直，與現(xiàn)有裝置相比，也能夠使駕駛者容易地停放車輛。
另外，在本發(fā)明的停車輔助裝置中，所述停車輔助導(dǎo)向包括當(dāng)前轉(zhuǎn)向角軌跡，該當(dāng)前轉(zhuǎn)向角軌跡是所述車輛在以當(dāng)前轉(zhuǎn)向角后退時(shí)，由所述規(guī)定固定點(diǎn)進(jìn)行描繪而預(yù)測的軌跡。
根據(jù)此結(jié)構(gòu)，由于本發(fā)明的停車輔助裝置可用當(dāng)前轉(zhuǎn)向角軌跡使駕駛者知道用于使駕駛者停放車輛在停車位的最佳轉(zhuǎn)向角，所以使駕駛者更容易地停放車輛。
另外，在本發(fā)明的停車輔助裝置中，所述停車輔助導(dǎo)向包括相對于掌舵開始標(biāo)志固定的固定導(dǎo)向，所述固定導(dǎo)向包括所述規(guī)定軌跡和所述切線中的至少一個(gè)。
根據(jù)此結(jié)構(gòu)，本發(fā)明停車輔助裝置不僅可以利用掌舵開始標(biāo)志，還可以用固定導(dǎo)向輔助駕駛者進(jìn)行車輛停放，所以使駕駛者更容易停放車輛。
另外，在本發(fā)明的停車輔助裝置中，所述固定導(dǎo)向包括在所述兩點(diǎn)上的切線中的至少一個(gè)切線并且是與所述掌舵開始標(biāo)志一體顯示的切線。
根據(jù)此結(jié)構(gòu)，與掌舵開始標(biāo)志和固定導(dǎo)向分開單獨(dú)進(jìn)行顯示的情況相比，本發(fā)明的停車輔助裝置中掌舵開始標(biāo)志和固定導(dǎo)向作為一個(gè)停車輔助導(dǎo)向而使駕駛者容易掌握。
此外，在根據(jù)本發(fā)明的停車輔助裝置中，所述兩點(diǎn)上的切線與在所述車輛徑直后退時(shí)由所述固定點(diǎn)進(jìn)行描繪而預(yù)測的軌跡分別成為約45°、90°角。
根據(jù)此結(jié)構(gòu)，在根據(jù)本發(fā)明的停車輔助裝置中，與車輛相對于停車位傾斜大于或等于0°但小于45°的角的情況相比，駕駛者難以預(yù)測車輛行駛路徑的狀態(tài)，即，即使車輛處于相對于停車位傾斜大于或等于45°的狀態(tài)，本發(fā)明停車輔助裝置也可用掌舵開始標(biāo)志讓駕駛者知道車輛掌舵的開始時(shí)間，所以使駕駛者更容易停放車輛。
根據(jù)本發(fā)明的第二個(gè)方面，提供一種停車輔助方法，包括以下步驟包括以下步驟攝像步驟，其對車輛后方進(jìn)行攝像；顯示步驟，其顯示由所述攝像裝置攝取的圖像；和圖像處理步驟，其將用于輔助駕駛者進(jìn)行所述車輛停放的停車輔助導(dǎo)向疊加在由所述攝像步驟攝取的圖像上并且在所述顯示步驟顯示，所述停車輔助導(dǎo)向具有用于使駕駛者知道所述車輛掌舵開始的掌舵開始標(biāo)志，所述掌舵開始標(biāo)志是在規(guī)定軌跡的相互不同的兩點(diǎn)上的切線的交點(diǎn)，所述規(guī)定軌跡是在所述車輛以最大轉(zhuǎn)向角后退時(shí)相對于所述車輛的規(guī)定的固定點(diǎn)進(jìn)行描繪而所預(yù)測的軌跡，所述固定點(diǎn)是相對于車輛而位于在所述車輛以最大轉(zhuǎn)向角后退時(shí)的與所述車輛旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)一側(cè)相反側(cè)的點(diǎn)。
根據(jù)此結(jié)構(gòu)，在本發(fā)明的停車輔助方法中，由于停車輔助裝置可利用掌舵開始標(biāo)志讓駕駛者知道車輛掌舵的開始時(shí)間，所以，即使在駕駛者開始停放車輛操作時(shí)車輛相對于停車位不是大致成垂直，也使駕駛者更容易停放車輛。
另外，在根據(jù)本發(fā)明的停車輔助裝置中，所述固定點(diǎn)，其是在所述車輛的后輪軸延長線上的點(diǎn)，并且相對于所述車輛位于在所述車輛以最大轉(zhuǎn)向角后退時(shí)與所述車輛旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)一側(cè)相反側(cè)的所述車輛的最遠(yuǎn)側(cè)部，并且，所述規(guī)定軌跡與所述掌舵開始標(biāo)志的距離被設(shè)定為，在所述車輛相對于車輛而以最大轉(zhuǎn)向角后退時(shí)的與所述車輛旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)一側(cè)相反側(cè)的所述車輛的最后端部與停車位的遠(yuǎn)方的邊界線具有規(guī)定的間隔。
根據(jù)此結(jié)構(gòu)，在本發(fā)明停車輔助裝置中，例如，即使車輛為寬大的大型車輛或?qū)挾泉M小的停車位，也可有效地輔助停放車輛。
發(fā)明的效果根據(jù)本發(fā)明，提供一種停車輔助裝置，其與現(xiàn)有裝置相比可使駕駛者更容易地停放車輛。


圖1是根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的停車輔助裝置和車輛的結(jié)構(gòu)圖；圖2是圖1所示的停車輔助裝置的顯示裝置顯示的圖像的圖；圖3是說明圖1所示的停車輔助裝置的停車輔助導(dǎo)向圖；圖4是圖1所示的停車輔助裝置的結(jié)構(gòu)的方框圖；圖5是停車操作開始時(shí)車輛與停車位的距離較遠(yuǎn)處的情況下，由圖1所示的停車輔助裝置進(jìn)行的停車輔助方法的說明圖；圖6是圖5所示狀態(tài)之后的狀態(tài)的由圖1所示的停車輔助裝置進(jìn)行的停車輔助方法的說明圖；圖7是圖6所示狀態(tài)之后的狀態(tài)的由圖1所示的停車輔助裝置進(jìn)行的停車輔助方法的說明圖；
圖8是圖7所示狀態(tài)之后的狀態(tài)的由圖1所示的停車輔助裝置進(jìn)行的停車輔助方法的說明圖；圖9是停車操作開始時(shí)車輛與停車位距離較近的情況下，由圖1所示的停車輔助裝置進(jìn)行的停車輔助方法的說明圖；圖10是圖9所示狀態(tài)之后的狀態(tài)，由圖1所示的停車輔助裝置進(jìn)行的停車輔助方法的說明圖；圖11是表示本發(fā)明第二實(shí)施例的停車輔助裝置的結(jié)構(gòu)的方框圖；圖12是圖11所示的停車輔助裝置的停車輔助導(dǎo)向的說明圖；圖13是圖11所示的停車輔助裝置的顯示裝置顯示的圖像的圖；圖14是圖11所示的由停車輔助裝置進(jìn)行的停車輔助方法的說明圖；圖15是圖14所示狀態(tài)之后的狀態(tài)的由圖11所示的停車輔助裝置進(jìn)行的停車輔助方法的說明圖；圖16是圖15所示狀態(tài)之后的狀態(tài)的由圖11所示的停車輔助裝置進(jìn)行的停車輔助方法的說明圖；圖17是圖16所示狀態(tài)之后的狀態(tài)的由圖11所示的停車輔助裝置進(jìn)行的停車輔助方法的說明圖；圖18是表示本發(fā)明第三實(shí)施例的停車輔助裝置的顯示裝置顯示的圖像的圖；圖19是本發(fā)明第三實(shí)施例的停車輔助裝置進(jìn)行的停車輔助方法的說明圖；圖20是圖19所示狀態(tài)之后的狀態(tài)的由本發(fā)明實(shí)施例三的停車輔助裝置進(jìn)行的停車輔助方法的說明圖；圖21是圖20所示狀態(tài)之后的狀態(tài)的由本發(fā)明實(shí)施例三的停車輔助裝置進(jìn)行的停車輔助方法的說明圖；圖22是圖21所示狀態(tài)之后的狀態(tài)的由本發(fā)明實(shí)施例三的停車輔助裝置進(jìn)行的停車輔助方法的說明圖；圖23是圖22所示狀態(tài)之后的狀態(tài)的由本發(fā)明實(shí)施例三的停車輔助裝置進(jìn)行的停車輔助方法的說明圖；圖24是表示停車操作開始時(shí)的車輛與停車位關(guān)系的圖；圖25是表示停車操作結(jié)束時(shí)的車輛與停車位關(guān)系的圖。
附圖標(biāo)記說明
10停車輔助裝置11攝像裝置(攝像手段)12顯示裝置(顯示手段)20圖像處理裝置(圖像處理手段)31掌舵開始標(biāo)志(停車輔助導(dǎo)向)32軌跡(規(guī)定軌跡)33切線(停車輔助導(dǎo)向)34切線35固定點(diǎn)36旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)38軌跡80車輛110 停車輔助裝置120 圖像處理裝置(圖像處理手段)131 當(dāng)前轉(zhuǎn)向角軌跡(停車輔助導(dǎo)向)T 車輛的左側(cè)最后端部具體實(shí)施方式
以下參考附圖描述本發(fā)明的實(shí)施例。
另外，在以下實(shí)施例中將使用阿卡曼模型來說明車輛的運(yùn)動(dòng)。
對車輛停放在車輛右后方的停車位中進(jìn)行說明。而對在車輛停放在車輛左后方的停車位中的情況下，由于與在車輛停放在位于車輛右后方的停車位中的情況完全相同，因此將不再對其贅述。
(第一實(shí)施例)首先，說明第一實(shí)施例停車輔助裝置的結(jié)構(gòu)。
如圖1所示，本實(shí)施例停車輔助裝置10具有攝像裝置11，其作為圖像攝取手段，對車輛80后方攝像；顯示裝置12，其作為顯示手段，將圖像顯示給車輛80的駕駛者；圖像處理裝置20，其作為圖像處理手段，將用于輔助駕駛者進(jìn)行停放車輛80的停車輔助導(dǎo)向疊加在由攝像裝置11攝取的圖像上并且由顯示裝置12顯示。
在此，圖像處理裝置20是將使駕駛者知道車輛80的掌舵開始的掌舵開始標(biāo)志31(見圖2)作為停車輔助導(dǎo)向并且由顯示裝置12顯示。
如圖3所示，掌舵開始標(biāo)志31是在規(guī)定軌跡32的兩個(gè)相互不同的點(diǎn)上的切線33、34的交點(diǎn)。在此，軌跡32是車輛80以最大轉(zhuǎn)向角后退時(shí)相對于車輛80的規(guī)定固定點(diǎn)35進(jìn)行描繪而所預(yù)測的軌跡，固定點(diǎn)35是相對于車輛80而位于車輛80以最大轉(zhuǎn)向角后退時(shí)的與車輛80旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)36一側(cè)相反側(cè)的點(diǎn)。在此，固定點(diǎn)35，其是車輛80后輪軸的延長線上的點(diǎn)，并且距車輛80側(cè)面部一定距離，并且是相對于車輛80而位于車輛80以最大轉(zhuǎn)向角后退時(shí)的與車輛80旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)36一側(cè)相反側(cè)的點(diǎn)。
如圖4所示，圖像處理裝置20具有圖像轉(zhuǎn)換裝置21，其對攝像裝置11攝取的圖像進(jìn)行諸如校正由于攝像裝置11的透鏡的畸變而導(dǎo)致的畸變等各種圖像轉(zhuǎn)換；導(dǎo)向疊加裝置22，其將停車輔助導(dǎo)向疊加在由圖像轉(zhuǎn)換裝置21進(jìn)行了的圖像轉(zhuǎn)換的圖像上。
導(dǎo)向疊加裝置22具有數(shù)據(jù)部22a，其存儲(chǔ)表示停車輔助導(dǎo)向的圖像中的位置或顏色等的數(shù)據(jù)；生成部22b，其生成輸出到顯示裝置12的圖像信號。在此，生成部22b基于從圖像轉(zhuǎn)換裝置21順序輸入的圖像數(shù)據(jù)和由數(shù)據(jù)部22a存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)，以生成將停車輔助導(dǎo)向疊加在由圖像轉(zhuǎn)換裝置21進(jìn)行圖像轉(zhuǎn)換后的圖像上的圖像信號。即，導(dǎo)向疊加裝置22通過變更數(shù)據(jù)部22a的數(shù)據(jù)，可將任何停車輔助導(dǎo)向疊加在圖像上。
接著，說明利用停車輔助裝置10的并排停車方法。
如圖5所示，首先說明在停車操作開始時(shí)，車輛80與停車位90的距離較遠(yuǎn)的情況下的并排停車方法。
當(dāng)角度37是在角度39與角度40之間的角度時(shí)，駕駛者開始利用停車輔助裝置10(見圖4)的停車操作，所述角度37是沿車輛80的行進(jìn)方向延伸的直線與停車位90的中心線形成的角度；所述角度39是切線33與車輛80直行后退時(shí)固定點(diǎn)35進(jìn)行描繪而預(yù)測的軌跡38之間形成的角度；所述角度40是切線34與軌跡38形成的角度。
駕駛者一邊看著由顯示裝置12(見圖4)顯示的圖像，一邊直行后退車輛80，直到如圖6所示的掌舵開始標(biāo)志31位于通過停車位90的遠(yuǎn)方的邊界線91的直線91a上為止。
當(dāng)掌舵開始標(biāo)志31位于直線91a上時(shí)，如圖7所示，駕駛者以最大轉(zhuǎn)向角后退車輛80，直到沿車輛80的行進(jìn)方向延伸的直線與停車位90的中心線形成的角度37(見圖5)成為大致0°為止。
當(dāng)沿車輛80的行進(jìn)方向延伸的直線與停車位90的中心線而形成的角度37(見圖5)成為大致0°時(shí)，駕駛者通過直行后退車輛80，如圖8所示，能夠使車輛80停放在停車位90中。
接著，如圖9所示，說明在停車操作開始時(shí)車輛80與停車位90的距離較近的情況下的并排停車方法。
當(dāng)角度37是在角度39與角度40之間的角度時(shí)，駕駛者開始利用停車輔助裝置10(見圖4)的停車操作。所述角度37是沿車輛80的行進(jìn)方向延伸的直線與停車位90的中心線形成的角度；所述角度39是切線33與車輛80直行后退時(shí)固定點(diǎn)35進(jìn)行描繪而預(yù)測的軌跡38形成的角度；所述角度40是切線34與軌跡38形成的角度。
駕駛者一邊看著由顯示裝置12(見圖4)顯示的圖像，一邊直行后退車輛80，直到如圖10所示的掌舵開始標(biāo)志31位于通過停車位90的遠(yuǎn)方的邊界線91的直線91a上為止。當(dāng)掌舵開始標(biāo)志31位于線91a上時(shí)，駕駛者開始以最大轉(zhuǎn)向角后退車輛80，然后，利用車輛80側(cè)鏡確認(rèn)車輛80外的旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)36一側(cè)的情況，一邊從最大轉(zhuǎn)向角適當(dāng)回輪一邊后退車輛80，如圖8所示，從而能夠?qū)④囕v80停放在停車位90中。
如圖10所示，另外，當(dāng)掌舵開始標(biāo)志31位于直線91a上時(shí)，駕駛者不是采用一邊從最大轉(zhuǎn)向角適當(dāng)回輪一邊后退車輛80的方法，而是以最大轉(zhuǎn)向角將車輛80后退到停車位90的入口92附近，然后，通過反向操作，如圖8所示，也能夠?qū)④囕v80停放在停車位90中。在采用該方法的情況下，向停車位90的入口92附近后退的車輛80由于不是靠近停車位90的遠(yuǎn)方的邊界線91一側(cè)，而是靠近眼前的邊界線93一側(cè)，所以，駕駛者只要進(jìn)行在每次停車操作中都相同的反向操作就可以，能夠比較快地練習(xí)掌握停車操作。
如圖5所示，另外，切線33和34與車輛80直行后退時(shí)固定點(diǎn)35進(jìn)行描繪而預(yù)測的軌跡38形成的角度39、40可任意設(shè)定。但是，在切線33、34與軌跡38形成的角度39、40分別設(shè)定為約90°和約45°的情況下，其效果明顯。在并排停車操作中，一旦前進(jìn)通過停車位90的入口92的前方之后，就進(jìn)入了停車操作。在這種情況下，沿車輛80的行進(jìn)方向延伸的直線與停車位90的中心線形成的角度37在從大于或等于45°的位置開始停車操作的情況較多。在此，當(dāng)沿車輛80的行進(jìn)方向延伸的直線與停車位90的中心線形成的角度37在大于或等于0°且小于45°時(shí)，即使是駕駛不熟練的駕駛者，即使不使用停車輔助裝置10，由于能夠容易把握車輛80與停車位90的位置關(guān)系，所以能夠比較容易停車，但是，當(dāng)沿車輛80的行進(jìn)方向延伸的直線與停車位90的中心線形成的角度37在大于或等于45°且小于或等于90°時(shí)，對于駕駛不熟練的駕駛者，難于把握車輛80與停車位90的位置關(guān)系并且難于將車輛80停放在停車位90中。因此，通過設(shè)定切線33、34與軌跡38形成的角度39、40分別為約90°和約45°，能夠有利于輔助駕駛不熟練的駕駛者的停車操作。另外，切線33、34與軌跡38形成的角度39、40分別為約90°和約45°的情況下，軌跡32與掌舵開始標(biāo)志31的距離L與車輛80以最大轉(zhuǎn)向角后退時(shí)的回轉(zhuǎn)半徑R的關(guān)系如“式1”所示。即，例如，由于R＝500cm，則L＝41cm，所以，對駕駛者所要求的方向盤操作是對車輛80進(jìn)行微調(diào)整的程度。
“式1” 如上所述，停車輔助裝置10能夠通過掌舵開始標(biāo)志31使駕駛者知道車輛80的掌舵開始的時(shí)間，所以，在駕駛者開始車輛80的停車操作時(shí)，即使車輛80相對停車位90并非大致成垂直，也能夠使駕駛者比現(xiàn)有技術(shù)容易地停放車輛80。
另外，在停車操作開始時(shí)，即使車輛80與停車位90的距離比較近，停車輔助裝置10也能夠使駕駛者停放車輛80，所以，在停車位90的入口92的前方，即使是不能確保寬闊區(qū)域的停車位，也能夠使駕駛者停放車輛80。
駕駛者只要進(jìn)行使車輛80直行后退的簡單操作，直到使掌舵開始標(biāo)志31位于通過停車位90的遠(yuǎn)方的邊界線91的線91a上，停車輔助裝置10可使駕駛者知道車輛80開始轉(zhuǎn)向操作的時(shí)間。
另外，由于停車輔助裝置10具備圖像轉(zhuǎn)換裝置21，所以，即使在顯示裝置12顯示的圖像中，也能夠把停車位90的邊界線91等的路面上的直線作為直線進(jìn)行顯示，與在顯示裝置12顯示的圖像內(nèi)的把路面上的直線進(jìn)行彎曲顯示的情況相比，駕駛者能夠基于顯示裝置12顯示的圖像而容易地進(jìn)行平行的判斷等。當(dāng)然，停車輔助裝置10也可以不設(shè)置圖像轉(zhuǎn)換裝置21。
(第二實(shí)施例)首先，說明第二實(shí)施例的的停車輔助裝置的結(jié)構(gòu)。
本實(shí)施例停車輔助裝置的結(jié)構(gòu)中與第一實(shí)施例停車輔助裝置10(見圖4)的結(jié)構(gòu)相同的部分，使用與停車輔助裝置10的結(jié)構(gòu)相同的附圖標(biāo)記，而省略詳細(xì)的說明。
如圖11所示，本實(shí)施例停車輔助裝置110的結(jié)構(gòu)除了把圖像處理裝置120作為圖像處理手段代替圖像處理裝置20(見圖4)，其它的則與停車輔助裝置10(見圖4)相同。
圖像處理裝置120的結(jié)構(gòu)與圖像處理裝置20具有軌跡計(jì)算裝置121的結(jié)構(gòu)相同，所述軌跡計(jì)算裝置121計(jì)算當(dāng)前轉(zhuǎn)向角軌跡131，該當(dāng)前轉(zhuǎn)向角軌跡131是在以當(dāng)前轉(zhuǎn)向角后退車輛80(見圖12)時(shí)、固定點(diǎn)35(見圖12)進(jìn)行描繪而預(yù)測的軌跡(見圖12)。
在此，軌跡計(jì)算裝置121利用轉(zhuǎn)向角信號和預(yù)先設(shè)定的車輛80的車輪基線長度和車輛寬度等的車輛80的各種參數(shù)，并且根據(jù)阿卡曼模型計(jì)算當(dāng)前轉(zhuǎn)向角軌跡131。所述轉(zhuǎn)向角信號是從外部裝置輸入并且是對車輛80的方向盤或主動(dòng)輪的角度信號等的能夠規(guī)定車輛80的行進(jìn)方向的信號。另外，軌跡計(jì)算裝置121利用攝像裝置11的設(shè)置位置或視場角等的拍攝參數(shù)，計(jì)算當(dāng)前轉(zhuǎn)向角軌跡131在圖像中投影的位置。另外，軌跡計(jì)算裝置121將計(jì)算的數(shù)據(jù)輸出到導(dǎo)向疊加裝置22的數(shù)據(jù)部22a。
如圖13所示，即，圖像處理裝置120將掌舵開始標(biāo)志31和當(dāng)前轉(zhuǎn)向角軌跡131作為停車輔助導(dǎo)向(見圖11)而由顯示裝置12顯示。
接著，說明利用停車輔助裝置110的并排停車的方法。
如圖14所示，當(dāng)角度37是在角度39與角度40之間的角度時(shí)，駕駛者開始利用停車輔助裝置110(見圖11)的停車操作。所述角度37是沿車輛80的行進(jìn)方向延伸的直線與停車位90的中心線形成的角度；所述角度39是切線33與車輛80直行后退時(shí)固定點(diǎn)35進(jìn)行描繪而預(yù)測的軌跡38形成的角度；所述角度40是切線34與軌跡38形成的角度。
駕駛者一邊看著由顯示裝置12(見圖11)顯示的圖像，一邊直行后退車輛80，直到如圖15所示的掌舵開始標(biāo)志31位于通過停車位90的遠(yuǎn)方的邊界線91的直線91a上為止。
在此，當(dāng)掌舵開始標(biāo)志31位于直線91a上時(shí)的軌跡32，位于直線91a或者位于與直線91a相對的車輛80所在側(cè)。
因此，如圖16所示，當(dāng)掌舵開始標(biāo)志31位于直線91a上時(shí)，駕駛者操作車輛80的方向盤，以使當(dāng)前轉(zhuǎn)向角軌跡131與直線91a相接，然后，通過使維持方向盤轉(zhuǎn)向角不變的車輛80后退，如圖17所示，能夠使沿車輛80的行進(jìn)方向延伸的直線與停車位90的中心線形成的角度37(見圖14)大致成為0°。
而且，當(dāng)沿車輛80的行進(jìn)方向延伸的直線與停車位90的中心線形成的角度37大致成為0°時(shí)，駕駛者通過使車輛80直行前進(jìn)或后退，調(diào)整車輛80相對停車位90的前后位置，如圖8所示，車輛80能夠停放在停車位90。
如上所述，由于停車輔助裝置110利用當(dāng)前轉(zhuǎn)向角軌跡131能夠使駕駛者知道用于駕駛者使車輛80停放在停車位90的最佳轉(zhuǎn)向角，所以，與第一實(shí)施例的停車輔助裝置10(見圖4)相比，使駕駛者更容易停放車輛80。
另外，由于停車輔助裝置110具有圖像轉(zhuǎn)換裝置21，即使在顯示裝置12顯示的圖像內(nèi)，也能夠把停車位90的邊界線91等的路面上的直線作為直線進(jìn)行顯示，與在顯示裝置12顯示的圖像內(nèi)的把路面上的直線進(jìn)行彎曲顯示的情況相比，駕駛者能夠基于顯示裝置12顯示的圖像而容易地進(jìn)行平行的判斷等。當(dāng)然，停車輔助裝置110也可以不具有圖像轉(zhuǎn)換裝置21。
(第三實(shí)施例)首先，說明第三實(shí)施例停車輔助裝置的結(jié)構(gòu)。
本實(shí)施例停車輔助裝置的結(jié)構(gòu)由于與第一實(shí)施例停車輔助裝置10(見圖4)的結(jié)構(gòu)大致相同，使用與停車輔助裝置10的結(jié)構(gòu)相同附圖標(biāo)記，而不再進(jìn)行詳細(xì)的說明。
如圖18所示，本實(shí)施例停車輔助裝置圖像處理裝置20(見圖4)是使掌舵開始標(biāo)志31和與掌舵開始標(biāo)志31一體顯示的切線34作為停車輔助導(dǎo)向而由顯示裝置12(見圖4)顯示。
在此，切線34構(gòu)成相對于掌舵開始標(biāo)志31而被固定的固定導(dǎo)向。
下面，說明利用本實(shí)施例停車輔助裝置的并排停車方法。
如圖19所示，當(dāng)角度37是在角度39與角度40之間的角度時(shí)，駕駛者開始利用本實(shí)施例的停車輔助裝置的停車操作。所述角度37是沿車輛80的行進(jìn)方向延伸的直線與停車位90的中心線形成的角度；所述角度39是切線33與車輛80直行后退時(shí)固定點(diǎn)35進(jìn)行描繪而預(yù)測的軌跡38而形成的角度；所述角度40是切線34與軌跡38形成的角度。
駕駛者一邊看著由顯示裝置12(見圖1)顯示的圖像，一邊直行后退車輛80，直到如圖20所示的掌舵開始標(biāo)志31位于通過停車位90的遠(yuǎn)方的邊界線91的直線91a上為止。
當(dāng)掌舵開始標(biāo)志31位于直線91a上時(shí)，駕駛者以最大的轉(zhuǎn)向角使車輛后退，直到如圖21所示的固定導(dǎo)向即切線34的延長方向與直線91a的延長方向成為同一方向?yàn)橹埂?br> 在此，如圖20所示，當(dāng)掌舵開始標(biāo)志31位于直線91a上時(shí)的軌跡32位于直線91a上，或者，相對直線91a位于車輛80所在側(cè)，所以，如圖21所示，在切線34的延長方向與直線91a的延長方向成為同一方向時(shí)的切線34位于直線91a上，或者，相對直線91a位于車輛80所在側(cè)。
在切線34的延長方向與直線91a的延長方向成為同一方向時(shí)的切線34相對直線91a位于車輛80一側(cè)的情況下，駕駛者使車輛直行后退，直到如圖22所示的切線34位于直線91a上為止。
當(dāng)切線34位于直線91a上時(shí)，駕駛者通過以最大轉(zhuǎn)向角使車輛80后退，如圖23所示，能夠使沿車輛80的行進(jìn)方向延伸的直線與停車位90的中心線形成的角度37(見圖19)大致成為0°。
而且，當(dāng)沿車輛80的行進(jìn)方向延伸的直線與停車位90的中心線形成的角度37大致成為0°時(shí)，駕駛者通過使車輛80直行前進(jìn)或后退，調(diào)整車輛80相對停車位90的前后位置，如圖8所示，車輛80能夠停放在停車位90。
如上所述，在本實(shí)施例的停車輔助裝置中，由于駕駛者不僅能夠利用掌舵開始標(biāo)志31還能夠利用固定導(dǎo)向即切線34，輔助駕駛者進(jìn)行車輛80的停放，所以，與第一實(shí)施例的停車輔助裝置10(見圖4)相比，使駕駛者能夠更容易停放車輛80。
例如，在本實(shí)施例的停車輔助裝置中，在停車操作開始到車輛80相對停車位90的前后位置的調(diào)整的期間，駕駛者使車輛80僅以最大轉(zhuǎn)向角或直行后退，駕駛者不需要進(jìn)行從后退到前進(jìn)的換檔或者不需要使駕駛者以最大轉(zhuǎn)向角適當(dāng)回輪，所以，與第一實(shí)施例的停車輔助裝置10相比，使駕駛者能夠更容易停放車輛80。
由于本實(shí)施例的停車輔助裝置與第二實(shí)施例的停車輔助裝置110(見圖11)不同而不需要從外部輸入轉(zhuǎn)向角信號，所以，在車輛80中可以不設(shè)置檢測車輛80轉(zhuǎn)向角的結(jié)構(gòu)，與停車輔助裝置110相比，能夠使車輛80的結(jié)構(gòu)簡單。
另外，由于本實(shí)施例的停車輔助裝置使用與作為固定導(dǎo)向的掌舵開始標(biāo)志31一體顯示的切線34，所以，與掌舵開始標(biāo)志31和固定導(dǎo)向作為各自不同的內(nèi)容而顯示的情況相比，掌舵開始標(biāo)志31和固定導(dǎo)向作為一個(gè)停車輔助導(dǎo)向而使駕駛者能夠容易掌握。另外，本實(shí)施例的停車輔助裝置也可以使用軌跡32或切線33作為固定導(dǎo)向。
由于本實(shí)施例的停車輔助裝置具有圖像轉(zhuǎn)換裝置21，所以即使在顯示裝置12顯示的圖像內(nèi)也能夠把停車位90的邊界線91等的路面上的直線作為直線進(jìn)行顯示，與在顯示裝置12顯示的圖像內(nèi)的把路面上的直線進(jìn)行彎曲所顯示的情況相比，駕駛者能夠基于顯示裝置12顯示的圖像而容易地進(jìn)行平行的判斷等。特別是，本實(shí)施例的停車輔助裝置在使用作為固定導(dǎo)向的直線即切線33或切線34的情況下，若具有圖像轉(zhuǎn)換裝置21則尤為有效。當(dāng)然，本實(shí)施例的停車輔助裝置也可以不具有圖像轉(zhuǎn)換裝置21。
另外，關(guān)于上述的各個(gè)實(shí)施方式的停車輔助裝置的說明，雖然說明了如下的內(nèi)容使固定點(diǎn)35成為車輛80的后輪軸的延長線上的點(diǎn)，并且距車輛80的側(cè)面部的距離一定，以及使固定點(diǎn)35作為相對于車輛80而位于車輛80以最大轉(zhuǎn)向角后退時(shí)的與車輛80旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)36一側(cè)相反側(cè)的點(diǎn)，但是，本發(fā)明不限于此，固定點(diǎn)35與車輛80的關(guān)系一定，如果是相對于車輛80而位于車輛80以最大轉(zhuǎn)向角后退時(shí)的與車輛80旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)36一側(cè)的點(diǎn)，則能夠得到同樣的效果。例如，如圖24所示，也可以使固定點(diǎn)35成為車輛80的后輪軸的延長線上的點(diǎn)，并且使固定點(diǎn)35相對于車輛80而位于車輛80以最大轉(zhuǎn)向角后退時(shí)的與車輛80旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)36一側(cè)相反側(cè)的車輛最外側(cè)部。這時(shí)，軌跡32與掌舵開始標(biāo)志31的距離L與如圖25所示的車輛左側(cè)面部與停車位90的遠(yuǎn)方邊界線91之間的距離相等。在此，如果把車輛80的寬度和停車位90的寬度設(shè)定為距離L，例如，則即使是車體寬大的大型車或橫寬度小的停車場也能夠有效地輔助停放車輛。具體的來說，如圖24所示，也可以按照如下間隔的方式設(shè)定距離L，即，以使得形成車輛80的一部分的左側(cè)最后端部T，定位于與在以最大轉(zhuǎn)向角向后駕駛車輛80時(shí)，相對于車輛80的車輛預(yù)期繞其旋轉(zhuǎn)的車輛80的旋轉(zhuǎn)中心36相對側(cè)上，在停放車輛80時(shí)不會(huì)與停車位90的界線91接觸。在這種情況下，車輛80的左后方在停車位90停車時(shí)，由于左側(cè)最后端部T相當(dāng)于與停車位90的遠(yuǎn)方邊界線91最容易接觸的車輛80的保險(xiǎn)杠部，所以，即使是車體寬大的大型車或橫寬度小的停車場也能夠有效地輔助停放車輛。另外，在駕駛者駕駛熟練的情況下，距離L也可以設(shè)定得更短，以及，在駕駛者的駕駛經(jīng)驗(yàn)少的情況下，距離L設(shè)定為得更長等，因而可以考慮駕駛者的狀況來設(shè)定距離L。
工業(yè)上利用的可能性如上所述，本發(fā)明的停車輔助裝置具有使駕駛者比以往更容易停泊車輛的效果，且可用作汽車的停車輔助裝置等。
權(quán)利要求
1.一種停車輔助裝置，其特征在于，包括攝像裝置，其對車輛后方進(jìn)行攝像；顯示裝置，其顯示由所述攝像裝置攝取的圖像；和圖像處理裝置，其將用于輔助駕駛者進(jìn)行車輛停放的停車輔助導(dǎo)向疊加在由所述攝像裝置攝取的圖像上并且在所述顯示裝置上顯示，所述停車輔助導(dǎo)向具有用于使所述駕駛者知道所述車輛掌舵開始的掌舵開始標(biāo)志，所述掌舵開始標(biāo)志是在規(guī)定軌跡的相互不同的兩點(diǎn)上的切線的交點(diǎn)，所述規(guī)定軌跡是在所述車輛在以最大轉(zhuǎn)向角后退時(shí)相對于所述車輛的規(guī)定的固定點(diǎn)進(jìn)行描繪而所預(yù)測的軌跡，所述固定點(diǎn)是相對于車輛而位于所述車輛以最大轉(zhuǎn)向角后退時(shí)的與所述車輛旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)一側(cè)相反側(cè)的點(diǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于，所述停車輔助導(dǎo)向包括當(dāng)前轉(zhuǎn)向角軌跡，該當(dāng)前轉(zhuǎn)向角軌跡是所述車輛在以當(dāng)前轉(zhuǎn)向角后退時(shí)，由所述固定點(diǎn)進(jìn)行描繪而預(yù)測的軌跡。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于，所述停車輔助導(dǎo)向包括相對于所述掌舵開始標(biāo)志固定的固定導(dǎo)向，所述固定導(dǎo)向包括所述規(guī)定軌跡和所述切線中的至少一個(gè)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的停車輔助裝置，其特征在于，所述固定導(dǎo)向包括在所述兩點(diǎn)上的切線中的至少一個(gè)切線并且是與所述掌舵開始標(biāo)志一體顯示的切線。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的停車輔助裝置，其特征在于，所述兩點(diǎn)上的切線與在所述車輛徑直后退時(shí)由所述固定點(diǎn)進(jìn)行描繪而預(yù)測的軌跡分別成為約45°、約90°角度。
6.一種停車輔助方法，其特征在于，包括以下步驟攝像步驟，其對車輛后方進(jìn)行攝像；顯示步驟，其顯示由所述攝像裝置攝取的圖像；和圖像處理步驟，其將用于輔助駕駛者進(jìn)行所述車輛停放的停車輔助導(dǎo)向疊加在由所述攝像步驟攝取的圖像上并且在所述顯示步驟顯示，所述停車輔助導(dǎo)向具有用于使所述駕駛者知道所述車輛掌舵開始的掌舵開始標(biāo)志，所述掌舵開始標(biāo)志是在規(guī)定軌跡的相互不同的兩點(diǎn)上的切線的交點(diǎn)，所述規(guī)定軌跡是在所述車輛以最大轉(zhuǎn)向角后退時(shí)相對于所述車輛的規(guī)定的固定點(diǎn)進(jìn)行描繪而所預(yù)測的軌跡，所述固定點(diǎn)是位于在所述車輛以最大轉(zhuǎn)向角后退時(shí)的相對于車輛而與所述車輛旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)一側(cè)相反側(cè)的點(diǎn)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于，所述固定點(diǎn)，其是在所述車輛的后輪軸延長線上的點(diǎn)，并且相對于所述車輛而位于在所述車輛以最大轉(zhuǎn)向角后退時(shí)的與所述車輛旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)一側(cè)相反側(cè)的所述車輛的最遠(yuǎn)側(cè)部，并且，所述規(guī)定軌跡與所述掌舵開始標(biāo)志的距離被設(shè)定為，在所述車輛以最大轉(zhuǎn)向角后退時(shí)的相對于車輛而與所述車輛旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)一側(cè)相反側(cè)的所述車輛的最后端部與停車位的遠(yuǎn)方的邊界線具有規(guī)定的間隔。
全文摘要
本發(fā)明提供一種停車輔助裝置，其與現(xiàn)有裝置相比，能夠使駕駛者更容易地停放車輛。停車輔助裝置包括；攝像裝置，其對車輛(80)的后方進(jìn)行攝像；顯示裝置，其顯示由攝像裝置攝取的圖像；圖像處理裝置，其將用于輔助駕駛者進(jìn)行車輛(80)停放的停車輔助導(dǎo)向疊加在由攝像裝置攝取的圖像上并且在顯示裝置上顯示，停車輔助導(dǎo)向具有用于使駕駛者知道車輛(80)掌舵開始的掌舵開始標(biāo)志(31)，掌舵開始標(biāo)志(31)是在規(guī)定軌跡(32)相互不同的兩點(diǎn)上的切線(33、34)的交點(diǎn)，軌跡(32)是車輛(80)在以最大轉(zhuǎn)向角后退時(shí)相對于車輛(80)的規(guī)定的固定點(diǎn)(35)進(jìn)行描繪而所預(yù)測的軌跡，固定點(diǎn)(35)是相對于車輛(80)而位于車輛(80)以最大轉(zhuǎn)向角后退時(shí)的與車輛(80)旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)(36)一側(cè)的相反側(cè)的點(diǎn)。
文檔編號B60R1/00GK1906063SQ20058000165
公開日2007年1月31日 申請日期2005年4月27日 優(yōu)先權(quán)日2004年5月6日
發(fā)明者水澤和史 申請人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會(huì)社