專利名稱：車輛用圖像處理裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種根據(jù)拍攝圖像檢測(cè)路面上的白線以及立體物的車輛用圖像處理裝置。
背景技術(shù)：
一直以來(lái)，利用根據(jù)照相機(jī)所拍攝的圖像的亮度分布而作成的亮度直方圖，來(lái)控制照相機(jī)的快門速度的控制裝置已是眾所周知(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。專利文獻(xiàn)1所記載的控制裝置對(duì)快門速度進(jìn)行調(diào)節(jié)，使得在將亮度分布直方圖的度數(shù)從亮度低的一側(cè)按順序相加所得的累加值與從亮度高的一側(cè)按順序相加所得的累加值超過(guò)各自的設(shè)定值時(shí)，低側(cè)和高側(cè)的區(qū)間長(zhǎng)度互相相等。
在車輛上，通過(guò)這樣控制快門速度的照相機(jī)對(duì)車輛的周邊進(jìn)行拍攝，并根據(jù)所拍攝的圖像來(lái)幫助駕駛者。例如，已出現(xiàn)一種可根據(jù)所拍攝的車輛周圍的圖像檢測(cè)行駛路線、障礙物，從而幫助駕駛者進(jìn)行車輛操作的車輛用圖像處理裝置(例如，參照專利文獻(xiàn)2)。專利文獻(xiàn)2的車輛用圖像處理裝置，根據(jù)一對(duì)立體照相機(jī)中的一個(gè)照相機(jī)所獲得圖像檢測(cè)白線，并且將由雙方照相機(jī)所獲得的圖像與每個(gè)矩形區(qū)域進(jìn)行比較，根據(jù)其關(guān)聯(lián)性檢測(cè)立體物。
專利文獻(xiàn)1日本特開平11-258654號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)2日本特開平11-14346號(hào)公報(bào)但是，檢測(cè)路面上的白線的場(chǎng)合與檢測(cè)立體物的場(chǎng)合，各自所適用的快門速度不同。因此，如果如專利文獻(xiàn)1記載的那樣，如果不區(qū)分白線檢測(cè)與立體物檢測(cè)而根據(jù)拍攝的圖像整體的亮度分布來(lái)控制快門速度，則不能拍攝適合于白線與立體物的各自檢測(cè)的圖像。另外，如專利文獻(xiàn)2所記載的那樣，即使單純地將一對(duì)立體照相機(jī)共用于白線檢測(cè)用與立體物檢測(cè)用，也難于高精度地分別檢測(cè)出白線與立體物。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的目的在于提供一種車輛用圖像處理裝置，其可以共用照相機(jī)，獲得分別適合于立體物檢測(cè)處理和白線檢測(cè)處理的圖像。
為了解決上述問題，本發(fā)明的車輛用圖像處理裝置包括計(jì)算處理單元，計(jì)算處理用于調(diào)節(jié)幀曝光的照相機(jī)控制值；拍攝單元，利用計(jì)算處理單元計(jì)算出的照相機(jī)控制值進(jìn)行拍攝；以及檢測(cè)處理單元，對(duì)通過(guò)拍攝單元所拍攝的幀進(jìn)行白線檢測(cè)處理和立體物檢測(cè)處理，其特征在于，拍攝單元將通過(guò)所述計(jì)算處理單元計(jì)算處理的、分別適于檢測(cè)白線和立體物的照相機(jī)控制值適用于每個(gè)幀，進(jìn)行拍攝；檢測(cè)處理單元對(duì)適用白線用照相機(jī)控制值而拍攝的幀進(jìn)行白線檢測(cè)處理，對(duì)適用立體物用照相機(jī)控制值而拍攝的幀進(jìn)行立體物檢測(cè)處理。
另外，為了解決上述課題，本發(fā)明提供一種車輛用圖像處理裝置，其特征在于，包括第1拍攝單元，可進(jìn)行平面物檢測(cè)用的快門控制以及立體物檢測(cè)用的快門控制；第2拍攝單元，進(jìn)行立體物檢測(cè)用的快門控制；以及圖像處理部，對(duì)通過(guò)第1和第2拍攝單元的至少一個(gè)所拍攝的圖像，進(jìn)行平面物檢測(cè)或者立體物檢測(cè)。
根據(jù)本發(fā)明，提供一種車輛用圖像處理裝置，其可以共用照相機(jī)，獲得分別適于立體物檢測(cè)處理和白線檢測(cè)處理的圖像。


圖1為表示利用本發(fā)明的車輛用圖像處理裝置的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的一個(gè)例子的示意圖。
圖2為在照相機(jī)ECU與立體照相機(jī)ECU之間進(jìn)行的圖像處理時(shí)序的部分示意圖。
圖3為立體物檢測(cè)處理的流程圖。
圖4為白線檢測(cè)處理的流程圖。
圖5為以一定頻率發(fā)送照相機(jī)控制值的時(shí)間程序。
圖6為照相機(jī)ECU進(jìn)行照相機(jī)控制時(shí)的流程圖。
圖7為表示在路面上設(shè)定了光度標(biāo)準(zhǔn)窗口的示意圖。
圖8為表示在立體物周圍設(shè)定了光度標(biāo)準(zhǔn)窗口的示意圖。
圖9為本實(shí)施方式的車輛用圖像處理裝置的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖的一個(gè)例子。
圖10為在圖像獲取部與立體ECU之間進(jìn)行的圖像處理時(shí)序的部分示意圖。
圖11為根據(jù)這樣的時(shí)序處理而控制左右照相機(jī)的控制順序流程圖。
圖12為表示立體ECU對(duì)應(yīng)幀編號(hào)進(jìn)行白線檢測(cè)或立體物檢測(cè)的圖像處理順序的流程圖。
符號(hào)說(shuō)明10 照相機(jī)ECU11、12 拍攝元件13 照相機(jī)CPU14 圖像輸出部15、16 鏡頭17 照相機(jī)模塊18、25、26 存儲(chǔ)器20 立體ECU21 圖像輸入部22 圖像轉(zhuǎn)換處理部23 SV-CPU24 圖像識(shí)別處理部具體實(shí)施方式
以下，參照附圖，例舉實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的最佳實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。
實(shí)施例1圖1為表示利用了本發(fā)明的車輛用圖像處理裝置的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)一個(gè)例子的圖。本圖像處理系統(tǒng)具有照相機(jī)ECU(Electric Control Unit)10、和立體ECU20。各個(gè)ECU都是將中央處理裝置(CPU)、存儲(chǔ)程序的ROM、暫時(shí)存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的RAM、輸入接口、輸出接口等的多個(gè)電路元件作為一個(gè)單元而構(gòu)成的。也可稱為計(jì)算機(jī)。
照相機(jī)ECU10作為拍攝手段，包括拍攝元件11、12和鏡頭15、16等構(gòu)成立體照相機(jī)的照相機(jī)模塊17；照相機(jī)CPU13；以及圖像輸出部14等。拍攝元件11、12由例如CCD(Charge Coupled Devicc)、或者CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等的光電轉(zhuǎn)換元件構(gòu)成。從車輛前方照射到照相機(jī)模塊17中的光，通過(guò)拍攝元件11、12進(jìn)行光電轉(zhuǎn)換，將儲(chǔ)存的電荷作為電壓讀出放大，并進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換后，轉(zhuǎn)換成具有預(yù)定亮度色調(diào)(例如256色調(diào))的數(shù)字圖像。
照相機(jī)CPU13對(duì)根據(jù)來(lái)自于立體ECU20的后述的照相機(jī)控制值，而進(jìn)行調(diào)節(jié)照相機(jī)的幀曝光的照相機(jī)控制。照相機(jī)CPU13經(jīng)由作為輸出接口的圖像輸出部14，將照相機(jī)模塊17所拍攝的幀、拍攝時(shí)適用的照相機(jī)控制值、幀計(jì)數(shù)等作為圖像信號(hào)發(fā)送給立體ECU20。另外，拍攝元件不限于2個(gè)，也可以為2個(gè)以上。
立體ECU20包括作為輸入接口的圖像輸入部21、具有幾何轉(zhuǎn)換LSI等的幾何轉(zhuǎn)換處理部22、具有圖像處理LSI等的圖像識(shí)別處理部24、以及用于監(jiān)控各處理部的SV-CPU23。
從照相機(jī)ECU10的圖像輸出部14輸出的圖像信號(hào)被發(fā)送到作為立體ECU20的輸入接口的圖像輸入部21。圖像輸出部14與圖像輸入部21為預(yù)定的數(shù)字傳送方式的接口。
接受了圖像信號(hào)的圖像輸入部21，將圖像信號(hào)的圖像數(shù)據(jù)發(fā)送至幾何轉(zhuǎn)換處理部22。幾何轉(zhuǎn)換處理部22進(jìn)行下述已知的處理，即，利用校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，從照相機(jī)模塊17所拍攝的被用于立體運(yùn)算處理的幀中，消除拍攝元件11、12或者鏡頭15、16等的硬件的內(nèi)部誤差因素(鏡頭歪斜、光軸偏移、焦距偏移以及拍攝元件歪斜等)的影響，并使核線(Epipolar Line)與圖像水平線重合。幾何轉(zhuǎn)換處理部22根據(jù)存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器25中的幾何轉(zhuǎn)換用的LUT(Look Up Table查閱表)來(lái)轉(zhuǎn)換輸入圖像。
圖像識(shí)別處理部24根據(jù)來(lái)自幾何轉(zhuǎn)換處理部22并經(jīng)過(guò)了幾何轉(zhuǎn)換的圖像數(shù)據(jù)，進(jìn)行立體物檢測(cè)處理、白線檢測(cè)處理和快門控制。用于這些處理和控制的圖像處理程序和需要進(jìn)行處理的圖像數(shù)據(jù)被儲(chǔ)存在存儲(chǔ)器26中，圖像識(shí)別處理部24讀取這些程序/數(shù)據(jù)，進(jìn)行上述處理/控制。
圖像識(shí)別處理部24實(shí)施的立體物檢測(cè)處理是，例如通過(guò)從立體視覺技術(shù)所拍攝的幀中檢測(cè)立體物的圖像處理程序而進(jìn)行處理。立體物檢測(cè)處理為，例如求出通過(guò)配置于左右的拍攝元件11、12所拍攝的一對(duì)圖像的相關(guān)性，根據(jù)對(duì)同一物體的視差，利用三角測(cè)量的原理計(jì)算出到該物體的距離。
也就是說(shuō)，圖像識(shí)別處理部24從通過(guò)拍攝元件11、12所拍攝的一組立體圖像中提取出照有相同拍攝對(duì)象物的部分，在一組立體拍攝圖像之間，對(duì)應(yīng)其拍攝對(duì)象物的相同點(diǎn)，并通過(guò)求出所對(duì)應(yīng)的點(diǎn)(對(duì)應(yīng)點(diǎn))的偏移量(視差)來(lái)計(jì)算出到拍攝對(duì)象物的距離。在拍攝對(duì)象物位于前方的情況下，如果將由拍攝元件11所拍攝的圖像與由拍攝元件12所拍攝的圖像重合，則拍攝對(duì)象物沿左右橫方向偏移。并且把一側(cè)圖像一個(gè)一個(gè)像素地進(jìn)行位移，直到求出最重合的位置。此時(shí)位移了的像素?cái)?shù)為n。如果設(shè)鏡頭的焦距為f，光軸間的距離為m，像素間距為d，則到拍攝對(duì)象物的距離L滿足L＝(f·m)/(n·d)的關(guān)系式。該(n·d)為視差。
另外，圖像識(shí)別處理部24實(shí)施的白線檢測(cè)處理為，通過(guò)從拍攝的幀中檢測(cè)路面白線的圖像處理程序而進(jìn)行的處理。在白線檢測(cè)處理中，首先從根據(jù)亮度分為2值的拍攝的幀中選擇出被認(rèn)為是相當(dāng)于路面上的白線的像素(白線后補(bǔ)點(diǎn))。并且，如果白線后補(bǔ)點(diǎn)是直線排列的，則判斷為所選擇出的白線后補(bǔ)點(diǎn)就是路面白線。
另外，白線檢測(cè)處理也可以如下述那樣進(jìn)行。根據(jù)所拍攝幀的例如亮度，從幀底部向上方尋找具有預(yù)定閾值以上亮度的區(qū)域。由于白線在其兩端具有高頻率成分的邊緣，所以如果將車輛前方的幀沿水平方向進(jìn)行微分，則在白線的兩端可得到峰值，該峰值在白線的線內(nèi)、從白線外到白線、從白線到白線外可以得到正負(fù)相反的值，由此可以推算出白線部分。通過(guò)在幀上施加進(jìn)行此種處理的強(qiáng)調(diào)白線濾光器，可以強(qiáng)調(diào)白線部分，這樣，在經(jīng)過(guò)白線強(qiáng)調(diào)的幀中，通過(guò)對(duì)具有白線特征的、即亮度高、線形狀等特征的區(qū)域進(jìn)行匹配的方法，檢測(cè)出白線。
另外，圖像識(shí)別處理部24實(shí)施的快門控制，計(jì)算處理并調(diào)節(jié)適當(dāng)?shù)恼障鄼C(jī)控制值(快門速度S或控制增益值K)。幀的曝光根據(jù)快門的速度S而變化，如果快門速度S較慢，則由于能保持通過(guò)的光，所以在較暗的場(chǎng)所也可以拍攝。圖像識(shí)別處理部24根據(jù)預(yù)定的函數(shù)，從拍攝的幀的目標(biāo)光度DR和拍攝的幀的實(shí)際光度DA中計(jì)算出適當(dāng)?shù)恼障鄼C(jī)控制值。例如，將快門速度S的此次值作為SN，將快門速度S的上一次值作為SN-I、控制增益值K，根據(jù)預(yù)定函數(shù)F[SN＝SN-1+K·(DR-DA)]計(jì)算出照相機(jī)控制值。
SV-CPU23是監(jiān)控(supervisor)各處理部的CPU。也可以由圖像識(shí)別處理部24兼任。SV-CPU23將來(lái)自圖像識(shí)別處理部24的快門控制結(jié)果、即照相機(jī)控制值發(fā)送給照相機(jī)ECU10內(nèi)的照相機(jī)CPU13并進(jìn)行指示。
通過(guò)在車輛上搭載這樣的照相機(jī)ECU10和立體ECU20，可以在利用路上的障礙物等的圖像識(shí)別信息的控制中使用。例如，SV-CPU23經(jīng)由車內(nèi)LAN，可以將其結(jié)果發(fā)送給需要圖像識(shí)別處理結(jié)果的其他的ECU。所謂其他的ECU是指例如對(duì)躲避沖撞·減輕沖撞系統(tǒng)進(jìn)行控制的ECU、對(duì)車路線維持支援系統(tǒng)或車路線脫離警報(bào)系統(tǒng)進(jìn)行控制的ECU、車間距ECU、制動(dòng)器ECU等。
下面，參照附圖對(duì)本實(shí)施例的車輛用圖像處理裝置的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。
在利用圖像處理檢測(cè)某對(duì)象物時(shí)，優(yōu)選通過(guò)調(diào)節(jié)快門速度等的照相機(jī)控制值，使該對(duì)象物具有最適合的光度，來(lái)控制照相機(jī)的曝光。其方法之一是將作為照相機(jī)控制值決定標(biāo)準(zhǔn)的窗口，設(shè)定在拍攝圖像上。如圖7所示，為了能正確檢測(cè)出在白線檢測(cè)處理中所檢測(cè)的白線30，可以在路面上設(shè)定光度標(biāo)準(zhǔn)窗口33。另一方面，如圖8所示，在立體物檢測(cè)處理中，為了能正確檢測(cè)出所檢測(cè)的以前行車輛或者障礙物為主的立體物32，可以在立體物32周圍設(shè)定光度標(biāo)準(zhǔn)窗口34。但是，在同時(shí)進(jìn)行白線檢測(cè)與立體物檢測(cè)的情況下，如何設(shè)定光度標(biāo)準(zhǔn)就變得重要。
在檢測(cè)立體物時(shí)，如果使用白線用照相機(jī)控制值，則會(huì)產(chǎn)生圖像飽和(saturation)，而不能收集到立體物的信息。進(jìn)一步，即使照相機(jī)ECU10一側(cè)可以簡(jiǎn)單地將正確使用了白線用照相機(jī)控制值的白線用圖像和正確使用了立體物用照相機(jī)控制值的立體物用圖像進(jìn)行切換，但是如果不能在照相機(jī)ECU10與立體ECU20之間對(duì)拍攝的幀進(jìn)行很好的整合，則立體ECU20有可能錯(cuò)過(guò)圖像處理的時(shí)機(jī)，或者取錯(cuò)應(yīng)該進(jìn)行圖像處理的圖像。
因此，本發(fā)明的車輛用圖像處理裝置為了得到分別適用于立體物檢測(cè)處理和白線檢測(cè)處理的圖像，進(jìn)行如下動(dòng)作。
圖2是在照相機(jī)ECU10與立體ECU20之間進(jìn)行的圖像處理時(shí)序的部分示意圖。
立體ECU20內(nèi)的SV-CPU23與照相機(jī)ECU10內(nèi)的照相機(jī)CPU13進(jìn)行串行通信。SV-CPU23通過(guò)串行通信，必須交替地將通過(guò)圖像識(shí)別處理部24的快門控制計(jì)算出的白線用照相機(jī)控制值(位于圖2上方的符號(hào)a1、a2、a3的實(shí)線箭頭)和立體物用照相機(jī)控制值(位于圖2上方的符號(hào)b1、b2、b3的虛線箭頭)發(fā)送給照相機(jī)CPU13。例如，以50ms的發(fā)送周期，發(fā)送白線用照相機(jī)控制值和立體物用照相機(jī)控制值(參照?qǐng)D5)。另外，白線用照相機(jī)控制值與立體物用照相機(jī)控制值的發(fā)送順序被固定，當(dāng)通信計(jì)數(shù)為奇數(shù)時(shí)(圖2中的符號(hào)(i)、(iii)、(v))發(fā)送白線用照相機(jī)控制值，為偶數(shù)時(shí)(圖2中的符號(hào)(ii)、(iv)、(vi))就發(fā)送立體物用照相機(jī)控制值。
另外，SV-CPU23在發(fā)送照相機(jī)控制值時(shí)，與圖像識(shí)別處理部24照相機(jī)控制值的起算時(shí)間(timing)無(wú)關(guān)，而是發(fā)送在該發(fā)送時(shí)段的最新計(jì)算結(jié)果的照相機(jī)控制值。即，通過(guò)圖像識(shí)別處理部24進(jìn)行的照相機(jī)控制值的計(jì)算處理如果由于高負(fù)荷等原因，而沒有趕上發(fā)送時(shí)間，則發(fā)送上次計(jì)算出的照相機(jī)控制值。
另一方面，照相機(jī)ECU10以2幀為最小單位進(jìn)行白線用照相機(jī)控制，以1幀為最小單位進(jìn)行立體物用照相機(jī)控制。即，來(lái)自于SV-CPU23的白線用照相機(jī)控制值適用于每2幀，來(lái)自于SV-CPU23的立體物用照相機(jī)控制值適用于每1幀。
在這里，照相機(jī)的1幀由2個(gè)叫做半幀(field)的要素構(gòu)成。即，在掃描線的第奇數(shù)條處進(jìn)行掃描的“奇數(shù)(ODD)半幀”，和掃描線的第偶數(shù)條處進(jìn)行掃描的“偶數(shù)(EVEN)半幀”。照相機(jī)ECU10對(duì)所拍攝的每1幀按順序賦予幀計(jì)數(shù)N(N＝1、2、3、…)。為了能進(jìn)一步對(duì)半幀加以區(qū)別，也可以賦予“1o、1e”、“2o、2e”、…。
在這樣的條件下，由照相機(jī)ECU10進(jìn)行的照相機(jī)控制按照下述方式進(jìn)行。圖6是照相機(jī)ECU10進(jìn)行照相機(jī)控制時(shí)的流程圖。照相機(jī)ECU10根據(jù)幀計(jì)數(shù)N來(lái)決定是進(jìn)行白線用照相機(jī)控制，還是進(jìn)行立體物用照相機(jī)控制(步驟70)。對(duì)于用3除以幀計(jì)數(shù)N的余數(shù)為0的計(jì)數(shù)的幀，使用白線用照相機(jī)控制值來(lái)進(jìn)行白線用照相機(jī)控制(步驟72)。另一方面，對(duì)于用3除以幀計(jì)數(shù)N的余數(shù)為1的計(jì)數(shù)的幀，使用立體物用照相機(jī)控制值來(lái)進(jìn)行立體物用照相機(jī)控制(步驟74)。
因此，在圖2中，照相機(jī)ECU10在各“幀計(jì)數(shù)3”、“6”、“9”使用白線用照相機(jī)控制值進(jìn)行拍攝，在各“幀計(jì)數(shù)4”、“7”、“10”使用立體物用照相機(jī)控制值進(jìn)行拍攝。
照相機(jī)ECU10將接收到的最新的立體物用照相機(jī)控制值或者白線用照相機(jī)控制值分別適用于每個(gè)最小單位進(jìn)行拍攝。即，照相機(jī)控制值的接收時(shí)間與拍攝時(shí)間可以不同步。
因此，如上所述，照相機(jī)ECU10，在對(duì)幀計(jì)數(shù)為3的幀進(jìn)行照相機(jī)控制時(shí)，使用白線用照相機(jī)控制值a1，在對(duì)幀計(jì)數(shù)為7的幀進(jìn)行照相機(jī)控制時(shí)，使用立體物用照相機(jī)控制值b1。相對(duì)于此，在對(duì)幀計(jì)數(shù)為5的幀進(jìn)行照相機(jī)控制時(shí)，由于還沒有接收到白線用照相機(jī)控制值a2，所以使用作為此時(shí)最新的照相機(jī)控制值的白線用照相機(jī)控制值a1。對(duì)于幀計(jì)數(shù)為2或8的幀也同樣。
接著，進(jìn)行了上述的照相機(jī)控制的照相機(jī)ECU10，將所拍攝的幀的圖像數(shù)據(jù)與該幀的照相機(jī)控制值以及幀計(jì)數(shù)一起發(fā)送給立體ECU20。此時(shí)，要預(yù)先設(shè)定通信定義，該通信定義為“1、用3除以幀計(jì)數(shù)N的余數(shù)為0(N mod 3＝0)的幀是通過(guò)白線用照相機(jī)控制進(jìn)行拍攝的白線用幀”，“2、用3除幀計(jì)數(shù)N的余數(shù)為1或2(N mod 3＝1、2)的幀是通過(guò)立體物用照相機(jī)控制進(jìn)行拍攝的立體物用幀”。照相機(jī)ECU10按照該通信定義將這些數(shù)據(jù)發(fā)送給立體ECU20。
從照相機(jī)ECU10接受了圖像數(shù)據(jù)的立體ECU20，根據(jù)賦予給幀的幀計(jì)數(shù)將白線用幀與立體物用幀區(qū)分開來(lái)。立體ECU20按照上述通信定義，在應(yīng)處理的幀的幀計(jì)數(shù)N滿足“N mod 3＝0”時(shí)，認(rèn)定是白線用照相機(jī)控制拍攝的白線用幀，并進(jìn)行白線檢測(cè)處理。另一方面，待處理的幀的幀計(jì)數(shù)N滿足“N mod 3＝1、2”時(shí)，認(rèn)定是立體物用照相機(jī)控制拍攝的立體物用幀，進(jìn)行立體物檢測(cè)處理。并且，在白線檢測(cè)處理之后，進(jìn)行白線用照相機(jī)控制值計(jì)算等的白線檢測(cè)后處理，在立體物檢測(cè)處理之后，進(jìn)行立體物用照相機(jī)控制值計(jì)算等的立體物檢測(cè)后處理。
在這里，圖3以及圖4是從照相機(jī)ECU10接受了圖像數(shù)據(jù)的立體ECU20進(jìn)行處理的流程圖。在圖3中，立體ECU20按照上述通信定義，對(duì)于待處理幀的幀計(jì)數(shù)N進(jìn)行確認(rèn)(步驟10、12)。如果“N mod 3＝1”，立體ECU20內(nèi)的圖像識(shí)別處理部24則進(jìn)行立體物檢測(cè)處理(步驟14)。并且，圖像識(shí)別處理部24根據(jù)進(jìn)行了立體物檢測(cè)處理的幀，計(jì)算出立體物用照相機(jī)控制值(步驟16)。另一方面，在步驟12，如果不是“Nmod 3＝1”，則進(jìn)行無(wú)效處理(步驟18)。
在圖4中也同樣，立體ECU20按照上述通信定義，確認(rèn)應(yīng)處理幀的幀計(jì)數(shù)N(步驟30、32)。如果“N mod 3＝0”，立體ECU20內(nèi)的圖像識(shí)別處理部24則進(jìn)行白線檢測(cè)處理(步驟34)。并且，圖像識(shí)別處理部24根據(jù)進(jìn)行了白線檢測(cè)處理的幀，計(jì)算出白線用照相機(jī)控制值(步驟36)。另一方面，如果在步驟32中不是“N mod 3＝0”，則進(jìn)行無(wú)效處理(步驟38)。
在這里，如步驟12和步驟32那樣，立體ECU20按照幀計(jì)數(shù)來(lái)切換控制。當(dāng)由于處理負(fù)荷增大等原因使白線檢測(cè)處理或者立體物檢測(cè)處理的時(shí)間增加而錯(cuò)過(guò)時(shí)機(jī)的情況下，就放棄該次的主循環(huán)(步驟18、38的無(wú)效處理)，改變時(shí)間重新開始。作為處理時(shí)間的限制，例如，預(yù)先設(shè)定白線檢測(cè)處理在16.7ms以內(nèi)，立體物檢測(cè)處理在83.3ms以內(nèi)。另外，立體ECU20內(nèi)的圖像識(shí)別處理部24的啟動(dòng)時(shí)間是，白線檢測(cè)時(shí)為EVEN啟動(dòng)，立體物檢測(cè)時(shí)為ODD啟動(dòng)，所以為了在初期啟動(dòng)時(shí)幀計(jì)數(shù)與ODD/EVEN啟動(dòng)定時(shí)相一致，必須空循環(huán)。例如，有時(shí)以EVEN啟動(dòng)接受立體物圖像，或者以O(shè)DD啟動(dòng)接受白線圖像。在這種情況下，必須放棄該次處理，以對(duì)準(zhǔn)SV-CPU23的白線用照相機(jī)控制值與立體物用照相機(jī)控制值發(fā)送給照相機(jī)ECU10的發(fā)送時(shí)間。
如上所述，立體ECU20根據(jù)所賦予的幀計(jì)數(shù)，將應(yīng)進(jìn)行白線檢測(cè)處理的幀與應(yīng)進(jìn)行立體物檢測(cè)處理的幀區(qū)別開來(lái)，由此，可以防止在白線用與立體物用時(shí)錯(cuò)取應(yīng)進(jìn)行檢測(cè)處理的幀。并且，進(jìn)行了幀區(qū)分的立體ECU20根據(jù)區(qū)分為白線檢測(cè)處理用的幀，進(jìn)行白線檢測(cè)處理和白線用照相機(jī)控制值的計(jì)算處理，且根據(jù)區(qū)分為立體物檢測(cè)處理用的幀，進(jìn)行立體物檢測(cè)處理和立體物用照相機(jī)控制值的計(jì)算處理。
對(duì)于如上述進(jìn)行了計(jì)算處理的白線用照相機(jī)控制值和立體物用照相機(jī)控制值，設(shè)定其發(fā)送順序，該發(fā)送順序?yàn)椤巴ㄐ庞?jì)數(shù)為奇數(shù)時(shí)發(fā)送白線用照相機(jī)控制值，為偶數(shù)時(shí)發(fā)送立體物用照相機(jī)控制值”。據(jù)此，立體ECU20向照相機(jī)ECU10發(fā)送信息。因此，照相機(jī)ECU10通過(guò)接受以該發(fā)送順序發(fā)送的照相機(jī)控制值，可以防止將白線用照相機(jī)控制值和立體物用照相機(jī)控制值錯(cuò)誤地適用于幀。
進(jìn)一步地，對(duì)于上述順序的來(lái)自立體ECU20的各照相機(jī)控制值，照相機(jī)ECU10對(duì)其計(jì)數(shù)為用3除以幀計(jì)數(shù)N的余數(shù)為0的幀，適用白線用照相機(jī)控制值以執(zhí)行白線用照相機(jī)控制。另一方面，對(duì)其計(jì)數(shù)為用3除以幀計(jì)數(shù)N的余數(shù)為1的幀，適用立體物用照相機(jī)控制值以執(zhí)行立體物用照相機(jī)控制。實(shí)施了各照相機(jī)控制的照相機(jī)ECU10，在所拍攝的幀的圖像數(shù)據(jù)賦予該幀的照相機(jī)控制值與幀計(jì)數(shù)后，將其發(fā)送給立體ECU20。在照相機(jī)ECU10與立體ECU20之間反復(fù)進(jìn)行這樣的流程，可以獲得分別適用于立體物檢測(cè)處理與白線檢測(cè)處理的圖像。
以上，對(duì)本發(fā)明的最佳實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，但本發(fā)明并不限于上述實(shí)施例，可以在不脫離本發(fā)明的范圍內(nèi)，對(duì)上述實(shí)施例施加各種變形與置換。例如，本實(shí)施例的掃描方式不作特別限定，可以是交替的方式，也可以是非交替方式。
實(shí)施例2
在本實(shí)施例中，對(duì)如下的車輛用圖像處理裝置進(jìn)行說(shuō)明，即，該車輛用圖像處理裝置將一對(duì)立體照相機(jī)的一個(gè)的快門控制交替切換為白線檢測(cè)用與立體物檢測(cè)用，分別高精度地檢測(cè)白線與立體物。并且，通過(guò)顯示裝置上一直顯示由一對(duì)立體照相機(jī)中的一個(gè)進(jìn)行拍攝的圖像，從而在不增加車載照相機(jī)的情況下，也可幫助駕駛。
圖9(a)是本實(shí)施方式的車輛用圖像處理裝置的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖的一個(gè)例子。另外，在圖9(a)中，對(duì)于與圖1相同的結(jié)構(gòu)標(biāo)注相同的符號(hào)并省略其說(shuō)明。
照相機(jī)模塊17為由右照相機(jī)17R和左照相機(jī)17L構(gòu)成的立體照相機(jī)，并且，一個(gè)照相機(jī)(本實(shí)施例中為右照相機(jī)17R)兼作夜視用(NightView)照相機(jī)。由于夜視用的幀可以不經(jīng)過(guò)立體攝像ECU20的圖像處理，直接在顯示裝置上顯示，所以在夜視裝置工作期間(以下簡(jiǎn)稱為NV裝置工作時(shí))，圖像輸出部14向例如HUD(Head Up Display抬頭顯示器)輸出右照相機(jī)17L的幀，并且將左右照相機(jī)17R、17L所拍攝的幀輸出到圖像輸入部21。
下面，對(duì)本實(shí)施例的快門控制進(jìn)行說(shuō)明。如實(shí)施例1所說(shuō)明的那樣，對(duì)最適合拍攝對(duì)象物的快門速度、增益值等的照相機(jī)控制值進(jìn)行調(diào)節(jié)。另外，在夜間由于不能獲得充分的光量，所以必須通過(guò)將快門速度設(shè)定為較慢，并將增益值設(shè)定為較高，而成為適合夜視的照相機(jī)控制值。
這樣，車輛根據(jù)目的的不同而利用較多圖像，如，用于檢測(cè)立體物的圖像、用于檢測(cè)白線的圖像、夜視用的圖像，但是對(duì)應(yīng)于目的分別裝載各種照相機(jī)，在成本和車輛空間方面都具有困難。因此，在本實(shí)施例中，通過(guò)將一個(gè)檢測(cè)立體物的照相機(jī)用于夜視，并將另一個(gè)用于檢測(cè)白線，而可以利用一對(duì)立體照相機(jī)實(shí)現(xiàn)立體物檢測(cè)、白線檢測(cè)以及夜視用的圖像拍攝。
圖9(b)表示立體照相機(jī)共用系統(tǒng)的概略圖。另外，在圖9(b)中，對(duì)與圖9(a)相同的部分賦予相同的符號(hào)。照相機(jī)17R通常根據(jù)夜視型用的照相機(jī)控制值(以下簡(jiǎn)稱為NV用照相機(jī)控制值)進(jìn)行拍攝，照相機(jī)17L交替切換NV用照相機(jī)控制值和用于檢測(cè)白線的照相機(jī)控制值(以下簡(jiǎn)稱為白線用照相機(jī)控制值)進(jìn)行拍攝。因此，照相機(jī)17L利用NV用照相機(jī)控制值進(jìn)行拍攝時(shí)，立體ECU20可以使用一對(duì)幀進(jìn)行立體物檢測(cè)，在照相機(jī)17L利用白線用照相機(jī)控制值進(jìn)行拍攝時(shí)，立體ECU20可以進(jìn)行白線檢測(cè)。
圖像獲取部10即使可以簡(jiǎn)單地對(duì)使用了白線用照相機(jī)控制值的白線檢測(cè)用幀和恰當(dāng)使用了夜視用照相機(jī)控制值的立體物檢測(cè)用幀進(jìn)行切換，如果不在圖像獲取部10與立體ECU20之間對(duì)拍攝幀進(jìn)行整合，立體ECU20側(cè)就可能錯(cuò)過(guò)圖像處理定時(shí)，或者錯(cuò)取應(yīng)進(jìn)行圖像處理的圖像。
因此，本實(shí)施例的車輛用圖像處理裝置1為了獲得分別適合于立體物檢測(cè)處理和白線檢測(cè)處理的圖像，進(jìn)行如下動(dòng)作。
圖10為在圖像獲取部10與立體ECU之間進(jìn)行的圖像處理時(shí)序的部分示意圖。
立體ECU20的SV-CPU23與圖像獲取部10的照相機(jī)CPU 13進(jìn)行串行通信。SV-CPU23通過(guò)串行通信將通過(guò)圖像識(shí)別處理部24的快門控制計(jì)算出的照相機(jī)控制值分別發(fā)送給照相機(jī)17R和17L。SV-CPU23通常向照相機(jī)17R發(fā)送NV用照相機(jī)控制值，必須交替地向照相機(jī)17L發(fā)送NV用照相機(jī)控制值和白線用照相機(jī)控制值。
因此，按預(yù)定間隔T(例如50ms)的發(fā)送周期，將白線用照相機(jī)控制值和NV用照相機(jī)控制值發(fā)送給照相機(jī)17L。另外，白線用照相機(jī)控制值和NV照相機(jī)控制值的發(fā)送順序?yàn)椋谕ㄐ庞?jì)數(shù)(圖10的(i)～(vi))為奇數(shù)時(shí)發(fā)送白線用照相機(jī)控制值，為偶數(shù)時(shí)發(fā)送NV用照相機(jī)控制值。
在根據(jù)NV用照相機(jī)控制值控制照相機(jī)17R、17L的循環(huán)中，使用一對(duì)幀，通過(guò)圖像識(shí)別處理部24進(jìn)行立體物檢測(cè)處理。在通過(guò)白線用照相機(jī)控制值控制照相機(jī)的循環(huán)中，使用由照相機(jī)17L拍攝的幀，通過(guò)圖像識(shí)別處理部24進(jìn)行白線檢測(cè)處理。
SV-CPU23在發(fā)送照相機(jī)控制值時(shí)，在該發(fā)送時(shí)段中，發(fā)送圖像識(shí)別處理部24最后計(jì)算出的照相機(jī)控制值。即，圖像識(shí)別處理部24進(jìn)行的照相機(jī)控制值的計(jì)算處理在由于高負(fù)荷等原因沒有趕上照相機(jī)的發(fā)送時(shí)段的情況下，就發(fā)送上一次計(jì)算出的照相機(jī)控制值。
另一方面，圖像獲取部10以預(yù)定的幀數(shù)為最小單位進(jìn)行白線檢測(cè)和NV用照相機(jī)控制。在圖10中，來(lái)自于SV-CPU23的白線用照相機(jī)控制值以及NV用照相機(jī)控制值適用于每1幀。另外，白線用照相機(jī)控制值的適用幀數(shù)與NV用照相機(jī)控制值的適用幀數(shù)也可以不同。
圖11為表示通過(guò)這樣時(shí)序處理控制照相機(jī)17L和照相機(jī)17R的控制順序的流程圖。圖11(a)表示照相機(jī)17L的照相機(jī)控制，圖11(b)表示照相機(jī)17R的照相機(jī)控制值。
照相機(jī)CPU13根據(jù)幀編號(hào)判斷對(duì)照相機(jī)17L的照相機(jī)控制是為NV用還是為白線用(S1)。在幀編號(hào)為偶數(shù)時(shí)(S1中的是)，照相機(jī)ECU13就根據(jù)NV用照相機(jī)控制值對(duì)照相機(jī)17L進(jìn)行控制(S2)。
在圖10中，相當(dāng)于幀編號(hào)“0o、2o、4o、6o、…”，照相機(jī)17L的這些幀通過(guò)NV用照相機(jī)控制值進(jìn)行拍攝。
NV用照相機(jī)控制值對(duì)快門速度設(shè)定下限，對(duì)增益值設(shè)定上限，由此，即使拍攝前面行使車輛或路燈等的光源，也可以防止成暈現(xiàn)象。另外，NV裝置工作時(shí)照射接近紅外區(qū)域波長(zhǎng)的光，并拍攝立體物的反射光，從而不?；螌?duì)面車輛，但是為了高效照射近紅外光，而在照相機(jī)17R上安裝可見光截止濾波器。另外，如果在一對(duì)幀上具有除了視差以外的差異，就不能進(jìn)行立體物的檢測(cè)。因此，在照相機(jī)17L上也安裝可見光截止濾波器。因此，至少在NV裝置工作時(shí)，照射近紅外線，并且在左右照相機(jī)上安裝有可見光截止濾波器。
在幀編號(hào)為奇數(shù)時(shí)(S3中的是)，照相機(jī)CPU13根據(jù)白線用照相機(jī)控制值控制照相機(jī)17L(S4)。
在圖10中，相當(dāng)于幀編號(hào)“1o1e、3o3e、5o5e、…”，照相機(jī)17L的這些幀根據(jù)白線用照相機(jī)控制值進(jìn)行拍攝。
白線用照相機(jī)控制值在檢測(cè)時(shí)白線明亮(亮度較大)為好，因此對(duì)快門速度不設(shè)下限，對(duì)增益值不設(shè)上限。由于白線沒有光源，所以即使不設(shè)置這樣的限制，也不會(huì)產(chǎn)生成暈現(xiàn)象。另外，由于前照燈(包含有若干近紅外光)以及近紅外光在白線上反射，所以即使安裝著可見光截止濾波器，照相機(jī)17L也可拍攝具有足夠亮度的白線。
另外，如上所述，在圖像獲取部10沒有從立體ECU20接收照相機(jī)控制值的循環(huán)中，此時(shí)適用最新的照相機(jī)控制值對(duì)照相機(jī)17L、17R進(jìn)行控制。
對(duì)于夜視用，由于持續(xù)向HUD投影圖像的右側(cè)照相機(jī)17R一直由NV用照相機(jī)控制值進(jìn)行控制，所以與幀編號(hào)無(wú)關(guān)，而根據(jù)NV用照相機(jī)控制值進(jìn)行控制(S5)。
在圖10中，相當(dāng)于幀編號(hào)“0o～6e…”，照相機(jī)17R的這些幀根據(jù)NV用照相機(jī)控制值進(jìn)行拍攝。
如圖10所示，照相機(jī)17L交替切換白線用照相機(jī)控制值和NV用照相機(jī)控制值，進(jìn)行快門控制，照相機(jī)17R只利用NV用照相機(jī)控制值進(jìn)行快門控制。
這樣的流程在照相機(jī)ECU10與立體ECU20之間反復(fù)進(jìn)行，利用照相機(jī)17R可以獲得適于立體物檢測(cè)處理以及夜視的圖像，利用照相機(jī)17L可以交替得到分別適于立體物檢測(cè)處理與白線檢測(cè)處理的圖像。
另外，圖像獲取部10將已經(jīng)接收到的最后的白線用照相機(jī)控制值或者NV用照相機(jī)控制值分別適用于每個(gè)最小幀單位而進(jìn)行拍攝，因此，照相機(jī)控制值的接收時(shí)間與拍攝時(shí)間可以不同步。
圖12為表示立體ECU20根據(jù)幀編號(hào)進(jìn)行白線檢測(cè)或立體物檢測(cè)的圖像處理順序的流程圖。
所拍攝的幀與該幀的照相機(jī)控制值以及幀編號(hào)一起被發(fā)送給立體ECU20。
立體ECU20根據(jù)幀編號(hào)判斷是進(jìn)行立體物檢測(cè)的圖像處理、還是進(jìn)行白線檢測(cè)的圖像處理(S10)。
從圖像獲取部10接收了幀的立體ECU20，根據(jù)賦予給幀的幀編號(hào)對(duì)白線用幀和立體物幀進(jìn)行區(qū)分。立體ECU20在待處理幀的幀編號(hào)為偶數(shù)時(shí)(S10中的是)，認(rèn)定為通過(guò)立體物用照相機(jī)控制拍攝的立體物用幀，并進(jìn)行立體物檢測(cè)處理(S20)。
另一方面，在待處理幀的幀編號(hào)為奇數(shù)時(shí)(S30為是)，立體ECU20認(rèn)定為通過(guò)白線用照相機(jī)控制拍攝的幀，并進(jìn)行白線檢測(cè)處理(S40)。
即使待處理幀的幀編號(hào)為奇數(shù)時(shí)，圖像輸出部14也一直向HUD輸出照相機(jī)17R所拍攝的幀。另外，在立體ECU20進(jìn)行白線檢測(cè)處理時(shí)，不進(jìn)行基于該幀(幀編號(hào)為奇數(shù)的幀)的立體物檢測(cè)。這種情況下，照相機(jī)17R進(jìn)行拍攝并輸入給立體ECU20的幀不被使用或者被廢棄。
并且，在白線檢測(cè)處理之后，進(jìn)行白線用照相機(jī)控制值計(jì)算等的白線檢測(cè)后處理，在立體物檢測(cè)之后，進(jìn)行立體物用照相機(jī)控制值計(jì)算等的立體物檢測(cè)后處理。
另外，由于處理負(fù)荷增大等原因，使白線檢測(cè)處理或者立體物檢測(cè)處理的時(shí)間增加而錯(cuò)過(guò)時(shí)間的情況下，就改變時(shí)間重新開始。作為處理時(shí)間的限制，例如白線檢測(cè)處理預(yù)先設(shè)定在16.7ms以內(nèi)，立體物檢測(cè)處理預(yù)先設(shè)定在83.3ms以內(nèi)。
在立體ECU20內(nèi)的圖像識(shí)別處理部24最初啟動(dòng)時(shí)，為了使幀編號(hào)與ODD/EVEN啟動(dòng)時(shí)間相一致，所以與實(shí)施例1同樣需要進(jìn)行空循環(huán)。
如上所述，立體ECU20根據(jù)被賦予的幀編號(hào)，區(qū)分開應(yīng)進(jìn)行白線檢測(cè)處理的幀和應(yīng)進(jìn)行立體物檢測(cè)處理的幀，由此，可以防止在白線檢測(cè)用與立體物檢測(cè)用時(shí)錯(cuò)誤讀取應(yīng)進(jìn)行檢測(cè)處理的幀。并且，對(duì)幀進(jìn)行了區(qū)分的立體ECU20，根據(jù)區(qū)分為白線檢測(cè)處理用的幀，進(jìn)行白線檢測(cè)處理和白線用照相機(jī)控制值的計(jì)算處理，而根據(jù)區(qū)分為立體物檢測(cè)處理用的幀，進(jìn)行立體物檢測(cè)處理和立體物用(NV用)照相機(jī)控制值的計(jì)算處理。
并且，對(duì)于這樣計(jì)算處理的白線用照相機(jī)控制值和NV用照相機(jī)控制值，在照相機(jī)CPU13與SV-CPU23之間設(shè)定發(fā)送順序?yàn)椋霸谕ㄐ庞?jì)數(shù)為奇數(shù)時(shí)發(fā)送白線用照相機(jī)控制值，在偶數(shù)時(shí)發(fā)送NV用照相機(jī)控制值”，立體ECU20按照該預(yù)定順序向照相機(jī)ECU10發(fā)送信息。因此，照相機(jī)ECU10可以按照該發(fā)送順序接收照相機(jī)控制值，并適用于照相機(jī)17L的照相機(jī)控制值。
實(shí)施了各照相機(jī)控制的照相機(jī)ECU10，將所拍攝的幀在賦予了該幀的照相機(jī)控制值與幀編號(hào)后，發(fā)送給立體ECU20。在照相機(jī)ECU10與立體ECU20之間反復(fù)進(jìn)行這樣處理的循環(huán)，可以獲得分別適于立體物檢測(cè)處理與白線檢測(cè)處理的圖像。
以上，對(duì)本發(fā)明最佳實(shí)施例進(jìn)行了說(shuō)明，但是本發(fā)明并不限于上述實(shí)施例，在不脫離本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)，可對(duì)上述實(shí)施例施加各種變形與置換。例如，本實(shí)施例的掃描方式不做特別限定，可以是交替的方式，也可以是非交替的方式。
本國(guó)際申請(qǐng)主張的優(yōu)先權(quán)基于2005年5月20日提出的日本國(guó)發(fā)明專利申請(qǐng)第2005-148097號(hào)以及2006年5月11日提出的日本國(guó)發(fā)明專利申請(qǐng)第2006-132205號(hào)，在本國(guó)際申請(qǐng)中引用第2005-148097號(hào)以及第2006-132205號(hào)專利申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容。
權(quán)利要求
1.一種車輛用圖像處理裝置，包括計(jì)算處理單元，計(jì)算處理用于調(diào)節(jié)幀曝光的照相機(jī)控制值；拍攝單元，利用通過(guò)所述計(jì)算處理單元計(jì)算出的照相機(jī)控制值進(jìn)行拍攝；以及檢測(cè)處理單元，對(duì)通過(guò)所述拍攝單元所拍攝的幀進(jìn)行白線檢測(cè)處理和立體物檢測(cè)處理，其特征在于，所述拍攝單元將通過(guò)所述計(jì)算處理單元計(jì)算處理的、分別適于檢測(cè)白線和立體物的照相機(jī)控制值適用于每個(gè)幀，進(jìn)行拍攝；所述檢測(cè)處理單元對(duì)適用白線用照相機(jī)控制值而拍攝的幀進(jìn)行白線檢測(cè)處理，對(duì)適用立體物用照相機(jī)控制值而拍攝的幀進(jìn)行立體物檢測(cè)處理。
2.如權(quán)利要求1所述的車輛用圖像處理裝置，其特征在于，所述拍攝單元在賦予了幀計(jì)數(shù)與拍攝時(shí)適用的照相機(jī)控制值后，將拍攝的幀發(fā)送給所述檢測(cè)處理單元，所述檢測(cè)處理單元根據(jù)被賦予的幀計(jì)數(shù)，對(duì)于應(yīng)進(jìn)行白線檢測(cè)處理的幀與應(yīng)進(jìn)行立體物檢測(cè)處理的幀進(jìn)行區(qū)分。
3.如權(quán)利要求2所述的車輛用圖像處理裝置，其特征在于，所述計(jì)算處理單元以區(qū)分為白線檢測(cè)處理用的幀為基礎(chǔ)，計(jì)算處理白線用照相機(jī)控制值，以區(qū)分為立體物檢測(cè)用的幀為基礎(chǔ)，計(jì)算處理立體物用照相機(jī)控制值，并將這些經(jīng)過(guò)計(jì)算處理所得到的照相機(jī)控制值按預(yù)定的發(fā)送順序發(fā)送給所述拍攝單元。
4.如權(quán)利要求3所述的車輛用圖像處理裝置，其特征在于，當(dāng)向所述拍攝單元發(fā)送信號(hào)的預(yù)定時(shí)間段內(nèi)，照相機(jī)控制值的計(jì)算處理未來(lái)得及時(shí)，所述計(jì)算處理單元?jiǎng)t發(fā)送上一次計(jì)算處理所得到的照相機(jī)控制值。
5.如權(quán)利要求4所述的車輛用圖像處理裝置，其特征在于，所述拍攝單元適用所接收信號(hào)中最新的白線用照相機(jī)控制值和最新的立體物用照相機(jī)控制值進(jìn)行拍攝。
6.一種車輛用圖像處理裝置，其特征在于，包括第1拍攝單元，可進(jìn)行平面物檢測(cè)用的快門控制以及立體物檢測(cè)用的快門控制；第2拍攝單元，進(jìn)行立體物檢測(cè)用的快門控制；以及圖像處理部，對(duì)通過(guò)第1和第2拍攝單元的至少一個(gè)所拍攝的圖像，進(jìn)行平面物檢測(cè)或者立體物檢測(cè)。
7.如權(quán)利要求6所述的車輛用圖像處理裝置，其特征在于，對(duì)每個(gè)幀，第1拍攝單元在平面物檢測(cè)用的快門控制和立體物檢測(cè)用的快門控制之間進(jìn)行切換。
8.如權(quán)利要求6或7所述的車輛用圖像處理裝置，其特征在于，具有將第2拍攝單元拍攝的圖像輸出到顯示裝置的圖像輸出部。
9.如權(quán)利要求8所述的車輛用圖像處理裝置，其特征在于，即使第1拍攝單元通過(guò)平面物檢測(cè)用的快門控制進(jìn)行拍攝，所述圖像輸出部也將第2拍攝單元通過(guò)立體物檢測(cè)用的快門控制所拍攝的圖像輸出到所述顯示裝置。
10.如權(quán)利要求8所述的車輛用圖像處理裝置，其特征在于，當(dāng)?shù)?拍攝單元通過(guò)平面物檢測(cè)用的快門控制進(jìn)行拍攝，并且第2拍攝單元通過(guò)立體物檢測(cè)用的快門控制進(jìn)行拍攝時(shí)，所述圖像輸出部將第2拍攝單元拍攝的圖像輸出到所述顯示裝置，所述圖像處理部進(jìn)行平面物檢測(cè)。
11.如權(quán)利要求6或7所示的車輛用圖像處理裝置，其特征在于，立體物檢測(cè)用的快門控制在快門速度上具有下限，在增益值上具有上限，平面物檢測(cè)用的快門控制可以設(shè)定比所述下限小的快門速度，以及比所述上限大的增益值。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種車輛用圖像處理裝置，照相機(jī)(17)將以適于白線檢測(cè)的方式計(jì)算出的照相機(jī)控制值，適用于每一幀進(jìn)行拍攝，并且，將以適于立體物檢測(cè)的方式計(jì)算出的照相機(jī)控制值，適用于每一幀進(jìn)行拍攝。在賦予了幀計(jì)數(shù)和拍攝時(shí)適用的照相機(jī)控制值的基礎(chǔ)上，所拍攝的幀被發(fā)送給立體ECU(20)，立體ECU(20)根據(jù)其賦予的幀計(jì)數(shù)對(duì)白線用幀和立體物用幀進(jìn)行區(qū)分。立體ECU(20)根據(jù)所區(qū)分的幀，進(jìn)行白線用檢測(cè)或者立體物用檢測(cè)，并且，計(jì)算出白線用照相機(jī)控制值或者立體物用照相機(jī)控制值，將其計(jì)算出的照相機(jī)控制值發(fā)送給照相機(jī)(17)。
文檔編號(hào)B60R1/00GK101032169SQ20068000089
公開日2007年9月5日 申請(qǐng)日期2006年5月18日 優(yōu)先權(quán)日2005年5月20日
發(fā)明者宇佐美祐之, 玉置友康 申請(qǐng)人:豐田自動(dòng)車株式會(huì)社