專利名稱：窗玻璃粘接劑涂覆的前處理裝置及其方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及窗玻璃粘接劑涂覆的前處理裝置及其方法，在向窗玻璃的 粘接劑涂覆面涂覆粘接劑前，對(duì)粘接劑涂覆面進(jìn)行脫脂操作和底涂劑涂覆 操作等。
背景技術(shù)：
目前，在汽車的車體組裝工序中，在將窗玻璃粘接固定在汽車的車體 開(kāi)口部時(shí)，在窗玻璃的周邊部涂覆粘接劑之前，作為粘接劑涂覆面的前處 理工序，通過(guò)無(wú)鉛汽油等浸濕的布等預(yù)先進(jìn)行窗玻璃的粘接劑涂覆面的脫 脂處理后，為了增強(qiáng)粘接劑和窗玻璃的親和性，通過(guò)機(jī)械手等自動(dòng)涂覆作 為粘接輔助劑的底涂劑。該種涂覆操作因底涂劑具有即刻凝固性，所以會(huì)產(chǎn)生空白(力7k) 等不良涂覆，在涂覆不良的狀態(tài)下就將窗玻璃向與車體的粘接工序運(yùn)送的 情況下，窗玻璃的粘接強(qiáng)度變得不充分，可能產(chǎn)生與車體的粘接不良。因 此，涂覆底涂劑后，在向粘接工序運(yùn)送之前，作業(yè)者通過(guò)目測(cè)一企查底涂劑 的涂覆狀態(tài)，而發(fā)現(xiàn)涂覆不良時(shí)，有必要由作業(yè)者對(duì)不良部位進(jìn)行重新涂 覆，存在不能實(shí)現(xiàn)底涂劑涂覆工序的自動(dòng)化的問(wèn)題。另外，粘接劑涂覆面 的前處理工序包括脫脂工序、底涂劑涂覆工序、底涂劑涂覆檢查工序，也 存在需要較大設(shè)置空間的問(wèn)題。為了解決上述問(wèn)題，公開(kāi)有粘接劑涂覆面的前處理方法(例如，參照 專利文獻(xiàn)1)，該處理方法是在機(jī)械手的臂前端平行地設(shè)置可上下移動(dòng)的擦 拭頭和底涂劑涂覆噴槍，在同 一工序內(nèi)使用 一 臺(tái)機(jī)械手進(jìn)行擦拭處理和底 涂劑涂覆操作。另外，公開(kāi)有在底涂劑涂覆裝置上安裝反射型光電傳感器，檢測(cè)剛剛涂覆的涂覆面的狀態(tài)的技術(shù)(例如，參照專利文獻(xiàn)2)。另外，公開(kāi)有從底涂劑涂覆面的一側(cè)照射激光，與此同時(shí)，在另一側(cè)， 拍攝由激光光束的透射所形成的底涂劑涂覆面的明暗對(duì)比度并雙值化，累
積出涂覆部的每一規(guī)定范圍的像素?cái)?shù)(例如，參照專利文獻(xiàn)3)。專利文獻(xiàn)1:(日本)特許第2848115號(hào)公報(bào) 專利文獻(xiàn)2:(日本)實(shí)公平5 -41808號(hào)公報(bào) 專利文獻(xiàn)3:(日本)特公平7- 119584號(hào)公報(bào)但是，在專利文獻(xiàn)1中公開(kāi)的粘接劑涂覆面的前處理方法中，檢查底 涂劑的涂覆狀態(tài)的工序另外設(shè)置，通過(guò)作業(yè)者的目測(cè)或是使用檢查裝置等 來(lái)檢查底涂劑的涂覆狀態(tài)，在發(fā)現(xiàn)涂覆不良時(shí)作業(yè)者必須對(duì)不良部位進(jìn)行 重新涂覆，存在不能實(shí)現(xiàn)前處理的自動(dòng)化的問(wèn)題。另外，因反復(fù)使用而導(dǎo) 致擦拭頭被塵?；蛴椭任廴緯r(shí)，必須從機(jī)械手的臂前端取下擦拭處理用 的擦拭噴槍，清洗擦拭頭或更換新的擦拭頭，操作很復(fù)雜。并且，存在前 處理工序的設(shè)置空間變大的問(wèn)題。另外，在專利文獻(xiàn)2中公開(kāi)的技術(shù)方案中，當(dāng)發(fā)現(xiàn)涂覆不良時(shí)，作業(yè) 者必須進(jìn)行不良部位的重新涂覆，在底涂劑涂覆前另外需要進(jìn)行脫脂處理 的工序，存在前處理的設(shè)置空間變大的問(wèn)題。并且，在專利文獻(xiàn)3中公開(kāi)的技術(shù)方案中，當(dāng)發(fā)現(xiàn)涂覆不良時(shí)，作業(yè) 者必須進(jìn)行不良部位的重新涂覆，另外，因脫脂及底涂劑涂覆工序必須另 外設(shè)置，所以也存在前處理的設(shè)置空間變大的問(wèn)題。發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明是鑒于現(xiàn)有技術(shù)中的上述問(wèn)題而開(kāi)發(fā)的，其目的在于，提供一 種窗玻璃粘接劑涂覆的前處理裝置及其方法，使用 一臺(tái)機(jī)械手即可實(shí)現(xiàn)粘 接劑涂覆面的脫脂處理、底涂劑涂覆、及底涂劑涂覆狀態(tài)的檢查等的全部 自動(dòng)化。為解決上述課題，第一方面的發(fā)明，其具有脫脂裝置，其除去附著 在粘接劑涂覆面的塵埃或油脂，并且涂覆脫脂液；底涂劑涂覆裝置，其在 該脫脂裝置涂覆了脫脂液的所述粘接劑涂覆面上涂覆底涂劑；底涂劑檢查/ 判定裝置，其檢查該底涂劑涂覆裝置涂覆的底涂劑的涂覆狀態(tài)并判定其優(yōu)劣。第二方面的發(fā)明，在第一方面發(fā)明中記載的涂覆窗口玻璃粘接劑的前 處理裝置上，所述脫脂裝置具有涂覆脫脂液，以除去粘接劑涂覆面附著 的塵?；蛴椭拿珰植考槐３衷撁珰植考拿珰直３謾C(jī)構(gòu)；將保持在該
毛氈保持機(jī)構(gòu)的毛氈部件再利用的毛氈再生機(jī)構(gòu)。第三方面的發(fā)明，在第二方面發(fā)明中記載的涂覆窗口玻璃粘接劑的前 處理裝置上，所述毛氈再生機(jī)構(gòu)具有夾持毛氈部件的前端部的毛氈夾持機(jī)構(gòu)；在毛氈部件的前端部夾持在該毛氈夾持機(jī)構(gòu)的狀態(tài)下，使毛氈部件 僅突出規(guī)定長(zhǎng)度的毛氈突出機(jī)構(gòu)；切斷由該毛氈突出機(jī)構(gòu)突出的毛氈部件 的前端部的切斷4幾構(gòu)。第四方面的發(fā)明是在窗玻璃的粘接劑涂覆面上涂覆底涂劑等的前處理 方法，包括脫脂工序，除去附著在所述粘接劑涂覆面的塵?；蛴椭?且在粘接劑涂覆面上涂;霞脫脂液；底涂劑涂覆工序，在該脫脂工序處理的 粘才妄劑涂覆面上涂覆底涂劑；底涂劑4企查工序，；險(xiǎn)查在該底涂劑涂覆工序 涂覆的底涂劑的涂覆狀態(tài)；判定工序，基于該底涂劑檢查工序的檢查結(jié)果 判定底涂劑的涂覆狀態(tài)的優(yōu)劣。第五方面的發(fā)明，在第四方面發(fā)明中記載的窗玻璃粘接劑涂覆的前處 理方法中，所述底涂劑檢查工序在所述底涂劑涂覆工序涂覆底涂劑的同時(shí)， 檢查直線部的底涂劑涂覆狀態(tài)，接著檢查角部的底涂劑涂覆狀態(tài)，并基于 該檢查結(jié)果判定底涂劑涂覆狀態(tài)的優(yōu)劣。第六方面的發(fā)明，在第四或第五方面發(fā)明中記載的窗玻璃粘接劑涂覆 的前處理方法中，當(dāng)在所述判定工序底涂劑的涂覆狀態(tài)被判定為不良時(shí)， 具有重新涂覆不良部位的底涂劑再涂覆工序；重新檢查重新涂覆的底涂 劑的涂覆狀態(tài)的底涂劑再檢查工序；基于再檢查的結(jié)果重新判定底涂劑的 涂覆狀態(tài)的優(yōu)劣的再判定工序。如上所述，根據(jù)第一方面的發(fā)明，通過(guò)在一臺(tái)機(jī)械手上設(shè)置脫脂裝置、 底涂劑涂覆裝置及底涂劑檢查裝置，使用一臺(tái)機(jī)械手可進(jìn)行脫脂、底涂劑 涂覆、底涂劑涂覆狀態(tài)的檢查、檢查結(jié)果的判定，有助于減少工時(shí)。根據(jù)第二方面的發(fā)明，可確實(shí)地進(jìn)行通過(guò)毛氈部件在除去粘接劑涂覆 面附著的塵?；蛴椭耐瑫r(shí)，在粘接劑涂覆面上涂覆脫脂液。另外，因具 有毛氈再生機(jī)構(gòu)，可容易地再利用因反復(fù)使用而被塵?；蛴椭任廴镜拿?氈部件。根據(jù)第三方面的發(fā)明，因?yàn)槊珰衷偕鷻C(jī)構(gòu)包括夾持毛氈部件的前端部 的毛氈夾持機(jī)構(gòu)、使毛氈部件僅突出規(guī)定長(zhǎng)度的毛氈突出機(jī)構(gòu)、和切斷突 出的毛氈部件的前端部的切斷機(jī)構(gòu)，所以可自動(dòng)切斷被塵?；蛴椭任廴?br> 的毛氈部件的前端部，容易且迅速地再生新的毛氈部件。根據(jù)第四方面的發(fā)明，可進(jìn)行脫脂、底涂劑涂覆、底涂劑涂覆狀態(tài)的 檢查、檢查結(jié)果的優(yōu)劣判定，從而可確保涂覆窗口玻璃粘接劑的前處理的品質(zhì)。根據(jù)第五方面的發(fā)明，關(guān)于直線部(4個(gè)邊部)的底涂劑涂覆狀態(tài)的檢 查，在涂覆底涂劑的同時(shí)，即， 一邊涂覆底涂劑一邊沖企查；關(guān)于角部(4個(gè) 部位)的底涂劑涂覆狀態(tài)的檢查，在直線部(4個(gè)邊部)的檢查結(jié)束后一并 進(jìn)行，從而可以提高檢查速度，高效率地進(jìn)行底涂劑涂覆狀態(tài)的檢查。根據(jù)第六方面的發(fā)明，當(dāng)?shù)淄縿┑耐扛矤顟B(tài)判定為不良時(shí)，進(jìn)行不良 部位的再涂覆、重新涂覆的底涂劑的涂覆狀態(tài)的再檢查、基于再檢查的結(jié) 果進(jìn)行優(yōu)劣判定，所以可確保窗玻璃粘接劑涂覆的前處理的品質(zhì)。


圖1是應(yīng)用本發(fā)明的窗玻璃粘接劑涂覆的前處理裝置及其方法的工程 說(shuō)明圖；圖2是本發(fā)明的窗玻璃粘接劑涂覆的前處理裝置的正面圖； 圖3是本發(fā)明的窗玻璃粘接劑涂覆的前處理裝置的側(cè)面圖； 圖4是毛氈夾持機(jī)構(gòu)和切斷機(jī)構(gòu)的側(cè)面圖； 圖5是圖4的A—A剖面圖；圖6是毛氈夾持機(jī)構(gòu)和切斷機(jī)構(gòu)的部分剖面的俯視圖；圖7是底涂劑檢查裝置的其它實(shí)施方式的正面圖(a)和側(cè)面圖(b);圖8是作為前處理對(duì)象的前窗玻璃的俯視圖；圖9是表示窗玻璃粘接劑涂覆的前處理操作順序的流程圖；圖10是窗玻璃粘接劑涂覆的前處理裝置(氣缸為前進(jìn)狀態(tài))的側(cè)面圖。
具體實(shí)施方式
下面，參照附圖詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例。在此，圖1是應(yīng)用本發(fā)明的 窗玻璃粘接劑涂覆的前處理裝置及其方法的工程說(shuō)明圖，圖2是本發(fā)明的 窗玻璃粘接劑涂覆的前處理裝置的正面圖，圖3是其側(cè)面圖，圖4是毛氈 夾持機(jī)構(gòu)和切斷機(jī)構(gòu)的側(cè)面圖，圖5是圖4的A—A剖面圖，圖6是毛氈夾 持機(jī)構(gòu)和切斷機(jī)構(gòu)的部分剖面的俯視圖，圖7是底涂劑檢查裝置的其它實(shí)
施方式的正面圖(a)和側(cè)面圖(b),圖8是作為前處理對(duì)象的前窗玻璃的俯 視圖，圖9是表示窗玻璃粘接劑涂覆的前處理操作順序的流程圖，圖10是 窗玻璃粘接劑涂覆的前處理裝置(氣缸為前進(jìn)狀態(tài))的側(cè)面圖。如圖1所示，應(yīng)用本發(fā)明的窗玻璃粘接劑涂覆的前處理裝置及其方法 的前處理工序具有,人上游工序纟般送前窗玻璃1的傳送帶2和/人上游工序 搬送后窗玻璃3的傳送帶4。接著，在各傳送帶2、 4上，設(shè)有對(duì)窗玻璃l、 3的粘接劑涂覆面5進(jìn)行前處理的底涂劑涂覆機(jī)械手6、 7。另外，8、 9是 對(duì)進(jìn)行前處理后的窗玻璃1、 3的粘接劑涂覆面5涂覆粘接劑的下游工序設(shè) 置的粘接劑涂覆機(jī)械手。另外，因結(jié)構(gòu)相同，就以前窗玻璃1作為搡作對(duì) 象的前處理裝置進(jìn)行說(shuō)明。如圖2所示，底涂劑涂覆機(jī)械手6的臂前端6a上設(shè)有毛氈保持機(jī)構(gòu) 12,在裝卸自由地連接的連接部10上，通過(guò)基體部件23保持毛氈部件11; 底涂劑涂覆裝置13，在毛氈部件11涂覆脫脂液的窗玻璃1的粘接劑涂覆面 5上涂覆底涂劑；底涂劑檢查/判定裝置14，檢查該底涂劑涂覆裝置13所涂 覆的底涂劑的涂覆狀態(tài)并判定其優(yōu)劣。毛氈部件11其毛氈形成為方棒形狀，除去附著在窗玻璃1的粘接劑涂 覆面5上的異物(塵埃)或油脂的同時(shí)，在粘接劑涂覆面5上涂覆脫脂液。 脫脂液從底涂劑涂覆機(jī)械手6附近設(shè)置的脫脂液儲(chǔ)存槽15通過(guò)配管(未圖 示)和閥16供給到毛氈部件11的前端部lla。另外，16a是向毛氈部件11 的前端部11 a供給脫脂液的脫脂液供給部。如圖2和圖3所示，毛氈保持機(jī)構(gòu)12設(shè)有在氣缸17的桿18前端安 裝的滑板17a上所固定的基體部件19上，向希望方向引導(dǎo)毛氈部件11前端 部的導(dǎo)向部件20;夾持毛氈部件11并使其突出的滾花輥21;自由旋轉(zhuǎn)的 齒專侖22。氣缸17固定在安裝在連接部10的基體部件23上。因此，毛氈部 件11可通過(guò)氣缸17的升降動(dòng)作而上下移動(dòng)。另外，24是使齒輪22逐齒旋 轉(zhuǎn)的同時(shí)不發(fā)生逆向旋轉(zhuǎn)的齒輪止動(dòng)件，25是檢查毛氈部件11的終端部 llb的傳感器。另外，滾花輥21具有從左右方向支承毛氈部件11的小徑部21a和從前 后方向支承的大徑部21b，在小徑部21a的外周面進(jìn)行滾花加工以穩(wěn)定地保 持毛氈部件ll。滾花輥21固定在基體部件19上。另外，在與滾花輥21相 對(duì)的位置上配設(shè)的齒輪22的齒部上，齒輪止動(dòng)件24通過(guò)彈簧24a的作用力 而卡合保持。即，毛氈部件11 一直通過(guò)滾花輥21的小徑部21a和齒4侖22 被限制水平/垂直方向上的移動(dòng)而保持。因此，在涂覆脫脂液時(shí)，毛氈部件 11的搖動(dòng)纟皮阻止。如圖2所示，底涂劑涂覆裝置13具有安裝在基體部件23上的毛刷 30及閥31、在底涂劑涂覆機(jī)械手6的附近設(shè)置的底涂劑儲(chǔ)存槽32。毛刷 30上，底涂劑通過(guò)配管(未圖示)和闊31從底涂劑儲(chǔ)存槽32被供給。另 外，在底涂劑涂覆機(jī)械手6的附近，設(shè)有插入毛刷后通過(guò)蒸氣防止毛刷30 硬化的蒸氣發(fā)生槽33。另外，30a是保持毛刷30的同時(shí)向毛刷30供給底涂 劑的毛刷保持架。如圖2所示，底涂劑檢查/判定裝置14構(gòu)成為反射型，具有安裝在基體 部件23上的光投射器35、作為接收光投射器35發(fā)射的光的反射光的光接 收器的照相機(jī)36。照相機(jī)36逐幀連續(xù)拍攝光投射器35發(fā)射的光的反射光， 且不漏拍前窗玻璃1的周邊部形成的粘接劑涂覆面5。并且，底涂劑檢查/判定裝置14具有判定裝置(未圖示)，其算出照 相機(jī)36接收的反射光的拍攝畫面與該反射光反射到粘接劑涂覆面5上的位 置之間的關(guān)系并記憶，與此同時(shí)，判定底涂劑涂覆狀態(tài)的優(yōu)劣；顯示裝置 (未圖示)，其通過(guò)粘接劑涂覆面5的底涂劑涂覆圖形等顯示該判定裝置的 處理結(jié)果。另外，底涂劑檢查/判定裝置14與底涂劑涂覆裝置13相隔一段 距離配設(shè)在其前進(jìn)方向的后方。從光投射器35向涂覆底涂劑的粘接劑涂覆面5發(fā)射光，如圖8所示， 則發(fā)射的光被粘接劑涂覆面5涂覆的底涂劑涂覆部P及窗玻璃周邊施有陶 瓷涂層的陶瓷部la反射，分別作為反射光入射到照相機(jī)36。因此，通過(guò)入 射到照相機(jī)36的陶瓷部la和底涂劑涂覆部P的光量的水平判定底涂劑涂 覆狀態(tài)的優(yōu)劣。即，窗玻璃周邊的陶瓷部la與底涂劑涂4隻部P相比看起來(lái)稍孩i暗些。 使用照相機(jī)36拍攝該細(xì)微的明暗度差，并通過(guò)判定裝置(未圖示)對(duì)該圖 像進(jìn)行雙值化處理，例如將窗玻璃1圖像處理為白色，將底涂劑涂覆部P 圖像處理為黑色，算出底涂劑涂覆部P的像素?cái)?shù)，并基于該算出值判定底 涂劑涂覆狀態(tài)的優(yōu)劣。另外，因陶瓷部la和底涂劑涂覆部P同時(shí)都為黑色， 所以作為光投射器35的光源，最好選擇明暗度差容易辨別的紅色光。另外.，如圖1所示，在底涂劑涂覆機(jī)械手6的附近，設(shè)有毛氈夾持
機(jī)構(gòu)40，其夾持毛氈部件11的前端部lla;切斷機(jī)構(gòu)41,其在毛氈部件11 的前端部lla夾持在該毛氈夾持才幾構(gòu)40上的狀態(tài)下，切斷通過(guò)后述的毛氈 突出才幾構(gòu)突出規(guī)定長(zhǎng)度的毛氈部件11的前端部lla。如圖4及圖5所示，毛趙夾持機(jī)構(gòu)40具有夾持機(jī)構(gòu)主體42和氣缸43。 另夕卜，39是i殳置毛趕夾持機(jī)構(gòu)40和切斷才幾構(gòu)41的臺(tái)架。夾持才幾構(gòu)主體42 在大致為"^"字型的有底外筒44的內(nèi)部，配設(shè)有在水平方向滑動(dòng)自由地 引導(dǎo)一對(duì)可動(dòng)塊45、 45的導(dǎo)向部件46、 46。導(dǎo)向部件46、 46通過(guò)螺栓47、 47固定在外筒44上。導(dǎo)向部件46、 46形成為方形柱形狀，其上表面46a 作為可動(dòng)塊45的滑動(dòng)面，引導(dǎo)可動(dòng)塊45的水平方向的移動(dòng)。通過(guò)彈簧48、 49、 50， 一對(duì)可動(dòng)塊45、 45被向相互靠近的方向施力， 上端部45a上通過(guò)螺，f全固定卡爪51的下端部51a,在大致中央部位形成的 臺(tái)階部45b卡合在導(dǎo)向部件46的滑動(dòng)面46a上并可在水平方向自由滑動(dòng)。另外，將一對(duì)可動(dòng)塊45、 45相對(duì)的面作為擋塊部45c，在使相互的擋 塊部45c抵接的狀態(tài)下(可動(dòng)塊45、 45為閉合狀態(tài))，通過(guò)卡爪51的上端 內(nèi)側(cè)面51b、 51b夾持毛氈部件11的前端部lla。導(dǎo)向部件46的滑動(dòng)面46a 的長(zhǎng)度設(shè)定為可動(dòng)塊45在滑動(dòng)面46a上滑動(dòng)，其可抵接到擋塊部45c的長(zhǎng) 度。另外，可動(dòng)塊45的上部形成有臺(tái)階部45d，中央具有開(kāi)口的"〕"字 型的限制部件53與臺(tái)階部45d抵接，通過(guò)螺栓54固定在外筒44上，從而 限制可動(dòng)塊45的垂直方向的移動(dòng)。氣缸43配設(shè)在夾持機(jī)構(gòu)主體42的下部，活塞桿55貫通外筒44的底 面，突出到外筒44的內(nèi)部，其前端"^殳有^^壓部件56。通過(guò)氣缸43內(nèi)壓縮 安裝的彈簧57,擠壓部件56被向突出方向施力，擠壓可動(dòng)塊45、 45,反 抗彈簧48、 49、 50的收縮力，/人而可動(dòng)塊45、 45變?yōu)殚_(kāi)》文狀態(tài)。另外，活塞桿55的基體端部55a作為形成為直徑比中央部55b大的擋 塊起作用，即使擠壓部件56在最大限度突出的狀態(tài)下(可動(dòng)塊45、 45為 開(kāi)放狀態(tài))，也形成氣缸腔室58。通過(guò)操作閥(未圖示)，利用氣體導(dǎo)入孔 59向氣缸腔室58供給規(guī)定壓力的空氣，反抗彈簧57的彈簧力而使活塞桿 55后退，可動(dòng)塊45、 45可變?yōu)殚]合狀態(tài)。這樣，活塞桿55—直通過(guò)彈簧57被向突出方向施力，通過(guò)活塞桿55 的前端i殳置的^^壓部件56，可動(dòng)塊45、 45變?yōu)殚_(kāi)力文狀態(tài)，可動(dòng)塊45、 45
的上端部45a固定的卡爪51、 51也變?yōu)樾纬煽刹迦朊珰植考?1的前端部 lla的間隙的開(kāi)放狀態(tài)。為了使卡爪51、 51夾持毛氈部件11的前端部lla,操作閥(未圖示)， 利用空氣導(dǎo)入孔59向氣缸腔室58供給規(guī)定壓力的空氣。從而，反抗彈簧 57的彈力活塞桿55的前端設(shè)置的擠壓部件56后退，并且，通過(guò)彈簧48、 49、 50的收縮力，可動(dòng)塊45、 45變?yōu)殚]合狀態(tài)，卡爪51、 51通過(guò)規(guī)定的 夾持壓力夾持毛氈部件11的前端部lla。另外，預(yù)先設(shè)定卡爪51的上端內(nèi) 側(cè)面51b、 51b,以使在可獲得規(guī)定夾持壓力的位置可動(dòng)塊45、 45的擋塊部 45c、 45c相4氐才妻。因此，在使卡爪51、 51夾持毛氈部件11的前端部lla的狀態(tài)下，如果 使底涂劑涂覆機(jī)械手6在垂直方向上升規(guī)定的行程，齒輪止動(dòng)件24被解除， 可構(gòu)成使毛氈部件11僅突出規(guī)定長(zhǎng)度的毛氈突出機(jī)構(gòu)。如圖4及圖6所示，切斷^/U勾41具有前端部開(kāi)口的大致方形筒形狀 的殼體61;向殼體61外突出其刃部62a、 62b、收納在殼體61內(nèi)的剪刀狀 的切斷刀62;滑動(dòng)自由地嵌合在殼體61上，與此同時(shí)，通過(guò)進(jìn)退動(dòng)作開(kāi)閉 切斷刀62的刃部62a、 62b的擠壓部件63; 4吏擠壓部件63前進(jìn)的空氣供給 部64; 4吏擠壓部件63后退的彈簧65、 65。切斷刀62中，前端形成刃部62a的切斷部件62c和前端形成刃部62b 切斷部件62d，通過(guò)貫通其中心部的螺栓狀的軸部件66，自由轉(zhuǎn)動(dòng)地重疊 著，與剪刀的動(dòng)作相同。軸部件66也貫通殼體61，使螺母67螺合到從殼 體61突出的軸部件66的螺紋部，將切斷刀62固定在殼體61上。另外， 在切斷刀62的后端部附近安裝有彈簧68,向切斷部件62c的后端部62e和 切斷部件62d的后端部62f相互離開(kāi)的方向施力。擠壓部件63形成為大致方形柱形狀，在與切斷刀62相對(duì)的面上，形 成具有傾斜面63a的凹部63b。另外，擠壓部件63通過(guò)配設(shè)在殼體61內(nèi)的 彈簧65、 65,抵接到殼體61的內(nèi)壁形成的臺(tái)階部61a、 61a。空氣供給部 64設(shè)置于殼體61的后端部61b，將規(guī)定壓力的空氣通過(guò)空氣供給管69供 給到由殼體61和^P壓部件63等形成的空間內(nèi)70。接著，通過(guò)空氣供給管69向空間內(nèi)70供給規(guī)定壓力的空氣，則擠壓 部件63反抗彈簧65、 65的彈力而前進(jìn)。接著，因切斷部件62c的后端部 62e和切斷部件62d的后端部62f沿著擠壓部件63的傾斜面63a向相互靠近
的方向移動(dòng)，所以切斷部件62c、 62d以軸部件66為中心;旋轉(zhuǎn)，刃部62a、 62b交叉。
因此，如果將毛氈部件11的前端部lla定位于刃部62a和刃部62b之 間，可切斷前端部lla。另外，71是將通過(guò)切斷機(jī)構(gòu)41切斷的毛氈部件11 的前端部lla引導(dǎo)到回收桶(、一A) 72的導(dǎo)向筒。
這樣，毛氈再生機(jī)構(gòu)構(gòu)成為，包括夾持毛氈部件11的前端部lla的 毛氈夾摘，4幾構(gòu)40;在該毛氈夾持才幾構(gòu)40夾持毛氈部件11的前端部lla的 狀態(tài)下，使毛氈部件11僅突出規(guī)定長(zhǎng)度的所述毛氈突出機(jī)構(gòu)；切斷從該毛 氈突出才幾構(gòu)突出的毛氈部件11的前端部lla的切斷才幾構(gòu)41。
接著，脫脂裝置構(gòu)成為，包括除去粘接劑涂覆面5附著的塵埃并涂 覆脫脂液的毛氈部件11、保持該毛氈部件11的毛氈保持機(jī)構(gòu)12、更換保持 在該毛氈保持機(jī)構(gòu)12的毛氈部件11的所述毛氈再生機(jī)構(gòu)。
另外，如圖7所示，當(dāng)難以捕獲來(lái)自涂覆有底涂劑的粘接劑涂覆面5 的反射光時(shí)，底涂劑檢查/判定裝置14可構(gòu)成為透射型，由基體部件23上 安裝的光投射器75和將光投射器75發(fā)射的光通過(guò)涂覆有底涂劑的粘接劑 涂覆面5進(jìn)行接收的作為接收器的照相機(jī)76。
從光投射器75向涂覆有底涂劑的粘接劑涂覆面5發(fā)射光，如圖8所示， 發(fā)射的光透射粘接劑涂覆面5涂覆的底涂劑涂覆部P及窗玻璃周邊的陶瓷 部la，作為透射光入射到照相機(jī)76。因此，通過(guò)入射到照相機(jī)76的窗玻璃 周邊的陶瓷部la和底涂劑涂覆部P的光量的水平判定底涂劑涂覆狀態(tài)的優(yōu) 劣。
即，窗玻璃周邊的陶瓷部la與底涂劑涂覆部P相比看起來(lái)稍微亮些。 使用照相機(jī)76拍攝該細(xì)微的明暗度差，并通過(guò)判定裝置(未圖示)對(duì)該圖 像進(jìn)行雙值化處理，例如將窗玻璃1圖像處理為白色，將底涂劑涂覆部P 圖像處理為黑色，算出底涂劑涂覆部P的像素?cái)?shù)，并基于該算出值判定底 涂劑涂覆狀態(tài)的優(yōu)劣。
參照?qǐng)D8及圖9,就以前窗玻璃1作為對(duì)象的情況，說(shuō)明如上所述構(gòu)成 的窗玻璃粘接劑涂覆的前處理裝置的動(dòng)作及窗玻璃粘接劑涂覆的前處理方 法。
如圖8所示，粘4妻劑涂4隻面5具有為直線部5a、 5b、 5c、 5d的4個(gè)邊 和為角部5e、 5f、 5g、 5h的4個(gè)位置，粘接劑涂覆面5形成在陶瓷部la的上面。預(yù)先對(duì)應(yīng)前窗玻璃1的粘接劑涂覆面5的形狀，分別向底涂劑涂覆機(jī)械手6示教在進(jìn)行前處理操作時(shí)必要的毛氈部件11的前端部lla的4乘作軌 跡、底涂劑涂覆用的毛刷30的操作軌跡、及光投射器35發(fā)射的光斑的軌 跡。接著，通過(guò)再現(xiàn)所示教的程序(示教再現(xiàn))進(jìn)行粘接劑涂覆的前處理操作。首先，在工序SP1 (脫脂工序)，驅(qū)動(dòng)在原位置待機(jī)的底涂劑涂覆機(jī)械 手6,將毛桂部件11的前端部lla定位于從上游工序通過(guò)傳送帶2搬送并 定位的前窗玻璃1的粘接劑涂覆面5的開(kāi)始點(diǎn)H。如圖10所示，此時(shí)，通 過(guò)將氣缸17變?yōu)榍斑M(jìn)狀態(tài)，使毛氈部件11的前端部lla比底涂劑涂覆用毛 刷30突出，在脫脂操作中使毛刷30不干涉前窗玻璃1等。接著，將毛氈部件11的前端部lla抵接到粘接劑涂覆面5,從前端部 lla吐出脫脂液的同時(shí)，將毛氈部件11的前端部lla繞前窗玻璃1的周邊 部形成的粘接劑涂覆面5 —周。這樣，在除去粘接劑涂覆面5附著的塵埃 或油脂的同時(shí)，脫脂液被涂覆到粘接劑涂覆面5上。另外，底涂劑涂覆機(jī) 械手6在原位置待機(jī)時(shí)，為了防止硬化，將毛刷30插入蒸氣發(fā)生槽33中。接著，在工序SP2 (底涂劑涂覆工序)，將氣缸17變?yōu)楹笸藸顟B(tài)，驅(qū)動(dòng) 底涂劑涂覆機(jī)械手6將毛刷30定位于粘接劑涂覆面5的開(kāi)始點(diǎn)H。接著， 將毛刷30抵接到粘接劑涂覆面5，從毛刷30吐出底涂劑的同時(shí)，將毛刷 30繞前窗玻璃1的周邊部形成的粘接劑涂覆面5 —周。這樣，在粘接劑涂 覆面5上涂覆底涂劑，形成底涂劑涂覆部P。接著，關(guān)于粘接劑涂覆面5的直線部5a、 5b、 5c、 5d的底涂劑涂覆狀 態(tài)的4企查，在工序SP3 (底涂劑直線部^r查工序)，與工序SP2中底涂劑的 涂覆同時(shí)進(jìn)行。即，光投射器35發(fā)射的光斑35a照射粘接劑涂覆面5的直 線部5a。同樣地，沿箭頭方向照射第2個(gè)直線部5b、第3個(gè)直線部5c、第 4個(gè)直線部5d。此時(shí)，照相才幾36連續(xù)地逐幀拍4聶由直線部5a、 5b、 5c、 5d 產(chǎn)生的反射光。此時(shí)，記憶光斑35a照射的粘接劑涂覆面5的直線部5a、 5b、 5c、 5d 上的位置，和被該位置的直線部5a、 5b、 5c、 5d反射而入射到照相機(jī)36 的反射光的拍攝畫面。這樣，根據(jù)光斑35a的位置和該位置的反射光量，在 粘接劑涂覆面5上生成底涂劑的涂覆狀態(tài)的優(yōu)劣判定數(shù)據(jù)的底涂劑涂覆圖
形。另夕卜，光斑35a的位置通過(guò)底涂劑涂覆機(jī)械手6的位置檢出器得到的檢 出值和光投射器35與粘接劑涂覆面5之間的位置關(guān)系計(jì)算出。
另外，關(guān)于粘接劑涂覆面5的角部5e、 5f、 5g、 5h的底涂劑涂覆狀態(tài) 的檢查，在工序SP4 (底涂劑角部檢查工序)，在直線部5a、 5b、 5c、 5d的 檢查結(jié)束后一并進(jìn)行。角部5e、 5f、 5g、 5h是底涂劑涂覆裝置13的作動(dòng)軌 跡中照相機(jī)36不能追蹤的部位，所以不能象直線部5a、 5b、 5c、 5d那樣， 底涂劑的涂覆和沖企查同時(shí)進(jìn)行。
首先，驅(qū)動(dòng)底涂劑涂覆才幾械手6，定位光斑35a，以使光投射器35發(fā)射 的光斑35a通過(guò)粘接劑涂覆面5照射到最初的角部5e的入口。接著，將光 投射器35發(fā)射的光斑35a沿涂覆有底涂劑的最初的角部5e向箭頭方向照 射。同樣地，沿箭頭方向照射第2個(gè)角部5f、第3個(gè)角部5g、第4個(gè)角部 5h。此時(shí)，照相機(jī)36連續(xù)地逐幀拍攝由涂覆有底涂劑的粘接劑涂覆面5的 角部5e、 5f、 5g、 5h產(chǎn)生的反射光。另外，照相機(jī)36的各角部5e、 5f、 5g、 5h之間的移動(dòng)按最短距離進(jìn)行，可使其移動(dòng)速度比底涂劑涂覆速度快。
此時(shí)，記憶光斑35a照射的粘接劑涂覆面5的角部5e、 5f、 5g、 5h上 的位置，和被該位置的角部5e、 5f、 5g、 5h反射而入射到照相機(jī)36的反射 光的拍攝畫面。這樣，根據(jù)光斑35a的位置和該位置的反射光量，在粘接劑 涂覆面5上生成作為底涂劑的涂覆狀態(tài)優(yōu)劣的判定數(shù)據(jù)的底涂劑涂覆圖形。 另外，光斑35a的位置通過(guò)底涂劑涂覆機(jī)械手6的位置檢出器得到的檢出值 和光投射器35與粘接劑涂覆面5之間的位置關(guān)系計(jì)算出。
接著，在工序SP5計(jì)算脫脂處理的次數(shù)(毛氈部件11的使用次數(shù))， 如果達(dá)到規(guī)定的次數(shù)，毛氈部件11的前端部lla因污染視為到達(dá)更換時(shí)期， 進(jìn)入工序SP6，切斷毛氈部件11的前端部11a^f吏其成為新前端部。另一方 面，如果沒(méi)有達(dá)到規(guī)定的次數(shù)，進(jìn)入工序SP7，判定底涂劑的涂覆狀態(tài)的優(yōu) 劣。
在工序SP6 (毛氈更換工序)，驅(qū)動(dòng)底涂劑涂覆一幾械手6將毛氈部件11 的前端部11a定位于卡爪51、 51之間。接著，操作閥(未圖示)向氣缸腔 室58供給規(guī)定壓力的空氣。這樣，卡爪51、 51的上端內(nèi)側(cè)面51b、 51b通 過(guò)規(guī)定的夾持壓力夾持毛氈部件11的前端部lla。
并且，在毛氈部件11的前端部11a通過(guò)卡爪51、 51纟皮夾持的狀態(tài)下， 使底涂劑涂覆機(jī)械手沿垂直方向上升規(guī)定距離。這樣，通過(guò)毛氈突出機(jī)構(gòu)200680006727.4
說(shuō)明書第12/13頁(yè)
的作動(dòng)，毛氈部件11突出規(guī)定長(zhǎng)度。并且，驅(qū)動(dòng)底涂劑涂覆機(jī)械手6將毛
氈部件11的切斷位置定位于切斷機(jī)構(gòu)41的刃部62a和刃部62b之間。接著， 向空間內(nèi)70供給規(guī)定壓力的空氣，則切斷部件62c、 62d以軸部件66為中 心旋轉(zhuǎn)，通過(guò)刃部62a、 62b毛氈部件11的前端部11ai皮切斷，毛氈部件 11的前端部lla變?yōu)樾碌那岸瞬俊?br> 接著，在工序SP7 (判定工序)，由通過(guò)底涂劑檢查工序得到的前窗玻 璃1的粘接劑涂覆面5上涂覆的底涂劑涂覆圖形，判定底涂劑的涂覆狀態(tài) 的優(yōu)劣。如果判定結(jié)果為優(yōu)良，進(jìn)入工序SP8，前窗玻璃l被搬送到下游工 序的粘接劑涂覆工序。另一方面，如果判定結(jié)果為不好，進(jìn)入工序SP9。
接著，在工序SP9，由通過(guò)底涂劑檢查得到的底涂劑涂覆圖形，在顯示 器上顯示底涂劑涂覆狀態(tài)不良的部位。
并且，在工序SP10,驅(qū)動(dòng)底涂劑涂覆才幾一戒手6對(duì)底涂劑涂;fi狀態(tài)不良 的部位重新涂覆底涂劑(底涂劑再涂覆工序)。另外，與工序SP2相同，將 毛刷30定位于粘接劑涂覆面5的開(kāi)始點(diǎn)H，并將毛刷30抵接到粘接劑涂覆 面5，從毛刷30吐出底涂劑的同時(shí)，將毛刷30繞前窗玻璃1的粘接劑涂覆 面5 —周，可在粘接劑涂覆面5上重新涂覆底涂劑。
接著，在工序SPll，進(jìn)行與工序SP3及SP4相同的底涂劑直線部檢查 和底涂劑角部一全查(底涂劑再4全查工序)，在工序SP12,進(jìn)行與工序SP7 相同的判定(再判定工序)。如果判定結(jié)果為優(yōu)良，進(jìn)入工序SP8,前窗玻 璃1被搬送到下游工序的粘接劑涂覆工序。另一方面，如果判定結(jié)果為不 好，進(jìn)入工序SP13。
在工序SP13,與工序SP9相同，由通過(guò)底涂劑檢查得到的底涂劑涂覆 圖形，在顯示器上顯示底涂劑涂覆狀態(tài)不良的部位。接著，在工序SP14, 發(fā)出警報(bào)，在工序SP15，停止前處理操作。接著，結(jié)束使用底涂劑涂覆機(jī) 械手6的窗玻璃粘接劑涂覆的前處理操作。此后，變?yōu)樽鳂I(yè)者通過(guò)手動(dòng)修 正底涂劑的涂覆狀態(tài)。
另外，在本發(fā)明的實(shí)施例中，作為前處理操作的順序，首先進(jìn)行粘接 劑涂覆面5的脫脂處理，接著在進(jìn)行脫脂處理后的粘接劑涂覆面5上涂覆 底涂劑，關(guān)于粘接劑涂覆面5的直線部5a、 5b、 5c、 5d的底涂劑涂覆狀態(tài) 的才企查，與底涂劑涂覆同時(shí)進(jìn)行，關(guān)于粘接劑涂覆面5的角部5e、 5f、 5g、 5h的底涂劑涂覆狀態(tài)一企查，在直線部5a、 5b、 5c、 5d的4企查結(jié)束后一并進(jìn)
14行。
作為前處理操作的順序，例如，首先進(jìn)行粘接劑涂覆面5的脫脂處理， 接著在進(jìn)行脫脂處理后的粘接劑涂覆面5上涂覆底涂劑，接著也可按照粘
接劑涂覆面5的直線部5a、角部5e、直線部5b、角部5f、直線部5c、角部 5g、直線部5d、角部5h的順序進(jìn)行底涂劑涂覆狀態(tài)檢查。
另外，進(jìn)行粘接劑涂覆面5的脫脂處理，接著在進(jìn)行脫脂處理后的粘 接劑涂覆面5上涂覆底涂劑，關(guān)于粘接劑涂覆面5的直線部5a、 5b、 5c、 5d的底涂劑涂覆狀態(tài)的檢查，與底涂劑涂覆同時(shí)進(jìn)行，關(guān)于粘接劑涂覆面 5的角部5e、 5f、 5g、 5h的底涂劑涂覆狀態(tài)檢查，也可緊接著各角部5e、 5f、 5g、 5h涂覆底涂劑之后進(jìn)行。
工業(yè)實(shí)用性
根據(jù)本發(fā)明，能夠構(gòu)成一種窗玻璃粘接劑涂覆的前處理裝置及其方法， 因一臺(tái)機(jī)械手上設(shè)有脫脂裝置、底涂劑涂覆裝置、底涂劑檢查/判定裝置， 所以可通過(guò)一臺(tái)機(jī)械手實(shí)現(xiàn)脫脂操作、底涂劑涂覆操作、底涂劑涂覆狀態(tài) 檢查/判定操作的全部自動(dòng)化，并有助于減少工時(shí)及節(jié)省空間。
權(quán)利要求
1.一種窗玻璃粘接劑涂覆的前處理裝置，通過(guò)機(jī)械手對(duì)窗玻璃的粘接劑涂覆面進(jìn)行底涂劑涂覆等前處理，其特征在于，具有脫脂裝置，其除去附著在粘接劑涂覆面的塵?；蛴椭⑶彝扛裁撝?；底涂劑涂覆裝置，其在該脫脂裝置涂覆了脫脂液的所述粘接劑涂覆面上涂覆底涂劑；底涂劑檢查/判定裝置，其檢查該底涂劑涂覆裝置涂覆的底涂劑的涂覆狀態(tài)并判定其優(yōu)劣。
2. 如權(quán)利要求1所述的窗玻璃粘接劑涂覆的前處理裝置，其中，所述 脫脂裝置具有涂覆脫脂液，以除去粘接劑涂覆面附著的塵?；蛴椭拿?氈部件；保持該毛氈部件的毛氈保持機(jī)構(gòu)；將保持在該毛氈保持機(jī)構(gòu)的毛 氈部件再利用的毛氈再生機(jī)構(gòu)。
3. 如權(quán)利要求2所述的窗玻璃粘接劑涂覆的前處理裝置，其中，所述 毛氈再生機(jī)構(gòu)具有夾持毛氈部件的前端部的毛氈夾持機(jī)構(gòu)；在毛氈部件 的前端部夾持在該毛氈夾持機(jī)構(gòu)的狀態(tài)下，使毛氈部件僅突出規(guī)定長(zhǎng)度的 毛氈突出^x4勾；切斷由該毛氈突出^L構(gòu)突出的毛氈部件的前端部的切斷才幾 構(gòu)。
4. 一種窗玻璃粘接劑涂覆的前處理方法，在窗玻璃的粘接劑涂覆面上 進(jìn)行底涂劑涂覆等，其特征在于，具有脫脂工序，除去附著在所述粘接 劑涂覆面的塵?；蛴椭?，并且在粘接劑涂覆面上涂覆脫脂液；底涂劑涂覆 工序，在該脫脂工序處理的粘接劑涂覆面上涂覆底涂劑；底涂劑檢查工序， 檢查在該底涂劑涂覆工序涂覆的底涂劑的涂覆狀態(tài)；判定工序，基于該底 涂劑檢查工序的檢查結(jié)果判定底涂劑的涂覆狀態(tài)的優(yōu)劣。
5. 如權(quán)利要求4所述的窗玻璃粘接劑涂覆的前處理方法，所述底涂劑 檢查工序在所述底涂劑涂覆工序涂覆底涂劑的同時(shí)，；險(xiǎn)查直線部的底涂劑 涂覆狀態(tài)，接著檢查角部的底涂劑涂覆狀態(tài)，并基于該檢查結(jié)果判定底涂 劑涂覆狀態(tài)的優(yōu)劣。
6. 如權(quán)利要求4或5所述的窗玻璃粘接劑涂覆的前處理方法，當(dāng)在所 述判定工序底涂劑的涂覆狀態(tài)被判定為不良時(shí)，具有重新涂覆不良部位 的底涂劑再涂覆工序；重新;險(xiǎn)查重新涂覆的底涂劑涂覆狀態(tài)的底涂劑再檢 查工序；基于再檢查結(jié)果重新判定底涂劑涂覆狀態(tài)的優(yōu)劣的再判定工序。
全文摘要
本發(fā)明提供窗玻璃粘接劑涂覆的前處理裝置，該處理裝置通過(guò)一臺(tái)機(jī)械手可實(shí)現(xiàn)粘接劑涂覆面的脫脂處理、底涂劑涂覆、及底涂劑涂覆狀態(tài)檢查等的全部自動(dòng)化。該處理裝置通過(guò)機(jī)械手(6)對(duì)窗玻璃的粘接劑涂覆面進(jìn)行底涂劑涂覆等前處理，其具有脫脂裝置，其在除去附著在粘接劑涂覆面的塵?；蛴椭耐瑫r(shí)涂覆脫脂液；底涂劑涂覆裝置(13)，其在脫脂裝置涂覆了脫脂液的粘接劑涂覆面上涂覆底涂劑；檢查/判定裝置(14)，其檢查底涂劑涂覆裝置(13)涂覆的底涂劑的涂覆狀態(tài)并判定其優(yōu)劣。所述脫脂裝置具有涂覆脫脂液，以除去粘接劑涂覆面附著的塵?；蛴椭牡拿珰植考?11)、保持毛氈部件(11)的毛氈保持機(jī)構(gòu)(12)、使保持在毛氈保持機(jī)構(gòu)(12)的毛氈部件(11)再利用的毛氈再生機(jī)構(gòu)。
文檔編號(hào)B60J1/02GK101132865SQ20068000672
公開(kāi)日2008年2月27日 申請(qǐng)日期2006年1月11日 優(yōu)先權(quán)日2005年1月14日
發(fā)明者鈴木康生 申請(qǐng)人:本田技研工業(yè)株式會(huì)社