專利名稱：停車支援裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及具備顯示來自在車體上裝備的照相機(jī)的拍攝圖像的監(jiān)視 器、和在所述監(jiān)視器上顯示用于支援停車的支援信息的支援信息輸出機(jī)構(gòu) 的停車支援裝置。
背景技術(shù)：
以往，作為與如上所述地構(gòu)成的停車支援裝置有關(guān)的技術(shù)，存在有在 專利文獻(xiàn)l中記載的技術(shù)。在該專利文獻(xiàn)l中，在并列停車時(shí)，通過將變 速桿操作到后退位置，將操舵開始引導(dǎo)線、車寬引導(dǎo)線、車輛軌跡引導(dǎo)線 與基于照相機(jī)的車輛后方位置的影像重疊而顯示于監(jiān)視器。其次，使車輛 后退，操舵開始引導(dǎo)線到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)時(shí)停止，進(jìn)行方向盤操作。通過這樣進(jìn) 行方向盤操作，顯示于監(jiān)視器的操舵量引導(dǎo)標(biāo)記移動(dòng)，并進(jìn)行操作至該操 舵量引導(dǎo)標(biāo)記到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，然后，使車輛后退，由此能夠使車輛恰當(dāng)?shù)剡M(jìn) 入停車空間中。
作為與如上所述地構(gòu)成的停車支援裝置有關(guān)的技術(shù)，在專利文獻(xiàn)2中 記載有向停車位置導(dǎo)入車體時(shí)自動(dòng)進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作的一部分的技術(shù)。在該專 利文獻(xiàn)2中，通過在以停車位置為基準(zhǔn)的特定的位置將車體停車的狀態(tài)下 開始控制，利用自動(dòng)操舵控制自動(dòng)地操作方向盤，駕駛員通過緩行等使車 體前進(jìn)，由此將車體送入行進(jìn)方向切換位置。在該行進(jìn)方向切換位置停車 的狀態(tài)下，該前輪處于將車體導(dǎo)入停車位置的操舵已經(jīng)進(jìn)行的狀態(tài)，然后， 通過駕駛員使車體后退，能夠?qū)④圀w導(dǎo)入停車位置。
專利文獻(xiàn)l:特開2001—55099號(hào)公報(bào)(段落編號(hào)
、圖2、圖3) 專利文獻(xiàn)2:特開2000—335436號(hào)公報(bào)(段落編號(hào)

、 圖1 圖3)
若考慮將汽車導(dǎo)入停車位置時(shí)的操作，則需要沿向停車位置導(dǎo)入車體 的路徑盡量恰當(dāng)?shù)匾苿?dòng)。尤其，在駕駛技術(shù)不熟練的駕駛員進(jìn)行導(dǎo)入的情
況下，或停車位置的空間狹窄的情況下，希望可靠的操作。針對(duì)這樣的問 題，專利文獻(xiàn)l、專利文獻(xiàn)2的技術(shù)有用。
然而，像專利文獻(xiàn)l 一樣在監(jiān)視器上顯示來自照相機(jī)的圖像，在該監(jiān)
視器上顯示的操舵開始引導(dǎo)線到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)的時(shí)機(jī)(timing)停車進(jìn)行方向 盤操作的情況下，停車的時(shí)機(jī)不恰當(dāng)，在從最佳的停車位置偏離的位置將 車體停車時(shí)，有時(shí)不能夠?qū)④圀w恰當(dāng)?shù)貙?dǎo)入停車位置，即使在與此相同的
恰當(dāng)?shù)耐＼囄恢猛＼嚕诜较虮P的操作量不恰當(dāng)?shù)那闆r下也有時(shí)不能將車 體恰當(dāng)?shù)貙?dǎo)入停車位置。尤其，在導(dǎo)入停車位置的行進(jìn)路的地面傾斜的情 況下，有時(shí)還可能發(fā)生通過應(yīng)該停車的位置而將車體停車的情況。
像專利文獻(xiàn)2 —樣自動(dòng)進(jìn)行將車體向停車位置導(dǎo)入時(shí)的一部分操作 時(shí)，節(jié)省駕駛員的操作的勞力。然而，在該專利文獻(xiàn)2中記載的技術(shù)中， 在開始控制的初始階段需要將車體設(shè)定于恰當(dāng)?shù)奈恢谩?br> 對(duì)駕駛員來說，在將車體導(dǎo)入停車位置的情況下，像專利文獻(xiàn)l一樣 經(jīng)由監(jiān)視器獲得停車所需的信息，恰當(dāng)?shù)剡M(jìn)行方向盤操作，還需要恰當(dāng)?shù)?設(shè)定停止位置，但在通過自動(dòng)控制進(jìn)行操作時(shí)，在初始階段需要將車體設(shè) 定于恰當(dāng)?shù)奈恢?，該設(shè)定難以進(jìn)行。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于合理地構(gòu)成即使將車體導(dǎo)入停車位置的駕駛操作 不充分，也能夠?qū)④圀w恰當(dāng)?shù)貙?dǎo)入停車位置的裝置。
本發(fā)明的特征在于如下方面， 一種停車支援裝置，其具備顯示來自
在車體上裝備的照相機(jī)的拍攝圖像的監(jiān)視器和在所述監(jiān)視器上顯示用于 支援停車的支援信息的支援信息輸出機(jī)構(gòu)，其中，所述照相機(jī)拍攝前方， 所述支援信息輸出機(jī)構(gòu)求出用于向預(yù)先設(shè)定的停車位置導(dǎo)入車體的行進(jìn) 路，在該行進(jìn)路上設(shè)定目標(biāo)位置，在前進(jìn)時(shí)，進(jìn)行在所述監(jiān)視器上顯示的 地面上顯示與該目標(biāo)位置對(duì)應(yīng)的引導(dǎo)信息，并且在所述監(jiān)視器上顯示與所 述車體的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的指標(biāo)的處理，所述停車支援裝置具備輔助控制機(jī) 構(gòu)，該輔助控制機(jī)構(gòu)在使所述車體移動(dòng)至停車位置時(shí)，以將所述指標(biāo)引導(dǎo) 至所述引導(dǎo)信息的位置的方式輔助駕駛員的駕駛操作。
通過該結(jié)構(gòu)，使監(jiān)視器的地面上顯示的引導(dǎo)信息和顯示于監(jiān)視器的指
標(biāo)例如重復(fù)地進(jìn)行方向盤的操作，使車體移動(dòng)，由此能夠使車體沿行進(jìn)路 移動(dòng)，導(dǎo)入停車位置。另外，在使車體沿行進(jìn)路移動(dòng)時(shí)，在方向盤的操作 不恰當(dāng)?shù)那闆r或行進(jìn)路上的引導(dǎo)信息的位置不正確的情況等狀況發(fā)生的 情況下，輔助控制機(jī)構(gòu)修正駕駛操作。其結(jié)果，即使將車體導(dǎo)入停車位置 的駕駛操作不恰當(dāng)，也合理地構(gòu)成將車體恰當(dāng)?shù)貙?dǎo)入停車位置的裝置。
本發(fā)明的所述支援信息輸出機(jī)構(gòu)也可以具備行進(jìn)路更新機(jī)構(gòu)，該行進(jìn) 路更新機(jī)構(gòu)根據(jù)所述引導(dǎo)信息和指標(biāo)的位置關(guān)系、或所述目標(biāo)位置和車體 的位置關(guān)系求出所述行進(jìn)路和車體的位置誤差，基于該位置誤差重新求出 用于從車體的當(dāng)前位置導(dǎo)入所述停車位置的行進(jìn)路。
通過該結(jié)構(gòu)，基于根據(jù)引導(dǎo)信息和指標(biāo)的位置關(guān)系、或目標(biāo)位置和車 體的位置關(guān)系求出的位置誤差，重新求出行進(jìn)路，因此，例如，不會(huì)產(chǎn)生 不重新設(shè)定行進(jìn)路而進(jìn)行車體的移動(dòng)導(dǎo)致擴(kuò)大誤差的情況，能夠?qū)④圀w恰 當(dāng)?shù)貙?dǎo)入停車位置。
本發(fā)明也可以具備基于方向盤的操作驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向車體的轉(zhuǎn)向車輪的轉(zhuǎn) 向單元和測(cè)量所述轉(zhuǎn)向車輪的轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向傳感器，并且，所述輔助控制 機(jī)構(gòu)在來自轉(zhuǎn)向傳感器的轉(zhuǎn)向角與基于所述行進(jìn)路設(shè)定的目標(biāo)值不同的 情況下，輔助控制機(jī)構(gòu)控制轉(zhuǎn)向單元，將所述轉(zhuǎn)向車輪的轉(zhuǎn)向角修正為恰 當(dāng)?shù)姆较颉?br> 通過該結(jié)構(gòu)，在車體的移動(dòng)時(shí)，與由轉(zhuǎn)向傳感器測(cè)量的轉(zhuǎn)向角不同的 情況下，控制轉(zhuǎn)向單元，將所述轉(zhuǎn)向車輪的轉(zhuǎn)向角修正為恰當(dāng)?shù)姆较?，?此補(bǔ)償轉(zhuǎn)向角的多或少，能夠使車體在恰當(dāng)?shù)男羞M(jìn)路或接近恰當(dāng)?shù)男斜怕?的行進(jìn)路上移動(dòng)。
本發(fā)明也可以具備..基于制動(dòng)踏板的操作使制動(dòng)力作用于所述車體的 車輪的制動(dòng)器單元和檢測(cè)所述制動(dòng)踏板的操作的制動(dòng)器傳感器，并且，所 述輔助控制機(jī)構(gòu)在由所述制動(dòng)器傳感器檢測(cè)出制動(dòng)踏板處于操作狀態(tài)的 狀況下，在所述車體接近設(shè)定于所述行進(jìn)路的停車位置的情況下，制動(dòng)控 制所述制動(dòng)器單元。
通過該結(jié)構(gòu)，在由制動(dòng)器傳感器檢測(cè)出駕駛員在車體接近停車位置的 狀況下對(duì)制動(dòng)踏板進(jìn)行了操作的情況下，輔助控制機(jī)構(gòu)通過制動(dòng)控制制動(dòng) 踏板，能夠抑制車體超過停車位置的不妥善情況。
本發(fā)明也可以具備基于加速操作部件的操作設(shè)定車體的行駛速度的 速度設(shè)定單元和測(cè)量所述加速操作部件的操作量的加速器傳感器，并且， 所述輔助控制機(jī)構(gòu)在所述車體接近設(shè)定于所述行進(jìn)路的停車位置的情況 下，控制所述速度設(shè)定單元，將車體的行駛速度設(shè)為比由所述加速操作部 件設(shè)定的行駛速度低的速度。
通過該結(jié)構(gòu)，在車體接近停車位置的狀況下，輔助控制機(jī)構(gòu)通過控制 速度設(shè)定單元，使車體的行駛速度與由加速操作部件設(shè)定的行駛速度相比 為低速，能夠抑制車體超過停車位置的不妥善情況。
本發(fā)明的所述引導(dǎo)信息以條形狀顯示于所述監(jiān)視器，所述指標(biāo)以收容 于所述引導(dǎo)信息的長方形狀的框顯示于所述監(jiān)視器也可。
通過該結(jié)構(gòu)，將條形狀的引導(dǎo)信息收容于由長方形狀的框構(gòu)成的引導(dǎo) 信息地進(jìn)行車體的駕駛操作，由此能夠使車體沿行進(jìn)路移動(dòng)，將其導(dǎo)入停 車位置。
本發(fā)明的所述支援信息輸出機(jī)構(gòu)在所述行進(jìn)路的中間設(shè)定多個(gè)目標(biāo) 位置也可。
通過該結(jié)構(gòu)，沿多個(gè)目標(biāo)位置進(jìn)行駕駛操作，由此能夠?qū)④圀w導(dǎo)入停 車位置。
本發(fā)明的所述支援信息輸出機(jī)構(gòu)在支援以與停車姿勢(shì)正交的姿勢(shì)將 車體導(dǎo)入停車位置的入庫的情況下，在所述行進(jìn)路上設(shè)定四個(gè)目標(biāo)位置， 對(duì)該四個(gè)目標(biāo)位置設(shè)定引導(dǎo)信息也可。
通過該結(jié)構(gòu)，能夠使車體按照設(shè)定于四個(gè)目標(biāo)位置的引導(dǎo)信息移動(dòng)。
本發(fā)明的所述照相機(jī)也可包括設(shè)置于所述車體的前端的前照相機(jī)和 設(shè)置于所述車體的后端的后照相機(jī)，對(duì)所述四個(gè)目標(biāo)位置中的第一個(gè)和第 二個(gè)設(shè)定的引導(dǎo)信息顯示于在所述車體前進(jìn)時(shí)由所述前照相機(jī)拍攝的地 面上，對(duì)所述四個(gè)目標(biāo)位置中的第三個(gè)和第四個(gè)設(shè)定的引導(dǎo)信息顯示于在 所述車體后退時(shí)由所述后照相機(jī)拍攝的地面上。
通過該結(jié)構(gòu)，在使車體前進(jìn)時(shí)，能夠按照顯示于由前照相機(jī)拍攝的地 面上的第一個(gè)和第二個(gè)目標(biāo)位置的引導(dǎo)信息使車體移動(dòng)，在使車體后退 時(shí)，能夠按照顯示于由后照相機(jī)拍攝的地面上的第三個(gè)和第四個(gè)目標(biāo)位置 的引導(dǎo)信息使車體移動(dòng)。
本發(fā)明的所述引導(dǎo)信息和所述指標(biāo)以不同的顯示色顯示于所述監(jiān)視 器也可。
通過該結(jié)構(gòu)，能夠根據(jù)監(jiān)視器中的顯示色區(qū)別引導(dǎo)信息和指標(biāo)。


圖1是切除汽車的一部分的立體圖。
圖2是車體前部的立體圖。
圖3是表示駕駛座位的前方部位的圖。
圖4是表示車體的概略結(jié)構(gòu)的俯視圖。
圖5是控制系統(tǒng)的方框回路圖。
圖6是表示將車體導(dǎo)入停車位置的行進(jìn)路和引導(dǎo)信息的位置的圖。
圖7是在監(jiān)視器上顯示了停車位置的圖。
圖8是表示設(shè)定停車位置時(shí)的監(jiān)視器的顯示的圖。
圖9是表示顯示了最初的引導(dǎo)信息的監(jiān)視器的圖。
圖10是表示顯示了最初的引導(dǎo)信息和指標(biāo)的重復(fù)狀態(tài)的監(jiān)視器的圖。
圖11是表示顯示了第二個(gè)引導(dǎo)信息和指標(biāo)的重復(fù)狀態(tài)的監(jiān)視器的圖。
圖12是表示顯示了第三個(gè)引導(dǎo)信息的監(jiān)視器的圖。
圖13是表示顯示了第三個(gè)引導(dǎo)信息和指標(biāo)的重復(fù)狀態(tài)的監(jiān)視器的圖。
圖14是停車支援處理的流程圖。
圖15是輔助控制程序的流程圖。
圖16是表示修正控制時(shí)的目標(biāo)速度和變速引起的速度變化的圖。 圖17是表示修正控制時(shí)的目標(biāo)速度和變速引起的速度變化的圖。 圖18是表示修正控制時(shí)的目標(biāo)速度和制動(dòng)引起的速度變化的圖。 圖19是表示初始的行進(jìn)路和重新設(shè)定的行進(jìn)路的圖。 圖中l(wèi)一轉(zhuǎn)向車輪(前車輪)；4一方向盤；7—加速操作部件(加速 踏板)；8 —制動(dòng)踏板；IO —監(jiān)視器；ll一揚(yáng)聲器；12 —照相機(jī)(前照相機(jī))； 13 —照相機(jī)(后照相機(jī))；15 —轉(zhuǎn)向傳感器；17 —制動(dòng)器傳感器；20 —支 援信息輸出機(jī)構(gòu)(控制單元)；31—輔助控制機(jī)構(gòu)；32 —行進(jìn)路更新機(jī)構(gòu)； B —車體；C一行進(jìn)路；G—引導(dǎo)信息；H—指標(biāo)；P —停車位置；T一速度 設(shè)定單元(變速機(jī)構(gòu))；PS —轉(zhuǎn)向單元。
具體實(shí)施例方式
以下，基于附圖，說明本發(fā)明的實(shí)施方式。如圖1 圖4所示，在具有前車輪l (轉(zhuǎn)向車輪的一例)、 及后車輪2的車體B的車廂內(nèi)具備駕駛座位3和方向盤4，在其前部配置 具有儀表類的面板5，在所述駕駛座位3的側(cè)部配置進(jìn)行變速的變速桿6， 從而構(gòu)成汽車。
所述方向盤4與將旋轉(zhuǎn)操作力向前車輪1傳遞從而進(jìn)行驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向的動(dòng) 力轉(zhuǎn)向單元PS連動(dòng)。在車體前部配置有發(fā)動(dòng)機(jī)E、和將來自該發(fā)動(dòng)機(jī)E 的動(dòng)力進(jìn)行變速從而將其向前車輪1傳遞的由扭矩轉(zhuǎn)換器或CVT等構(gòu)成 的變速機(jī)構(gòu)T (速度設(shè)定單元的一例)。在所述駕駛座位3的附近并列配 置有作為控制行駛速度的加速操作部件的加速踏板7、和對(duì)前車輪1和后 車輪2的制動(dòng)器裝置BK進(jìn)行操作來將制動(dòng)力作用于前車輪1、后車輪2 的制動(dòng)踏板8。
在所述駕駛座位3的附近的控制臺(tái)的上部位置具備在顯示面形成觸摸 面板10T的監(jiān)視器10，在該監(jiān)視器10的殼體上具備揚(yáng)聲器11 (作為所述 揚(yáng)聲器11使用配備于面板5的揚(yáng)聲器或在門的內(nèi)側(cè)配備的揚(yáng)聲器也可)。 在車體B的前端具備前照相機(jī)12，在車體B的后端具備后照相機(jī)13。所 述監(jiān)視器10是具備背光燈的液晶式監(jiān)視器，但也可以為等離子體顯示型 監(jiān)視器或CRT型監(jiān)視器。另外，觸摸面板10T使用壓敏式觸摸面板或靜 電式觸摸面板，將手指等的接觸位置作為定位數(shù)據(jù)輸出。還有，所述監(jiān)視 器10兼用作為GPS型導(dǎo)航器使用的監(jiān)視器也可。
所述前照相機(jī)12和后照相機(jī)13內(nèi)置有CCD型攝像元件，并且，將 拍攝的信息作為動(dòng)畫信息輸出。前照相機(jī)12將車體B的前方的地面設(shè)定 為主要的拍攝區(qū)域，后照相機(jī)13將車體B的后方的地面設(shè)定為主要的拍 攝區(qū)域。還有，各自的照相機(jī)具有實(shí)時(shí)輸出動(dòng)畫的性能。
在所述方向盤4的操作系統(tǒng)中具備測(cè)量轉(zhuǎn)向操作方向和操作量的轉(zhuǎn)向 傳感器14，在所述變速桿6的操作系統(tǒng)中具備判斷變速位置的變速位置傳 感器15。在所述加速踏板7的操作系統(tǒng)中具備測(cè)量操作量的加速器傳感器 16，在所述制動(dòng)踏板8的操作系統(tǒng)中具備檢測(cè)操作的有無的制動(dòng)器傳感器
17。
所述變速機(jī)構(gòu)T具備根據(jù)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)量測(cè)量車體B的移動(dòng)量的移 動(dòng)距離傳感器18。還有，作為該移動(dòng)距離傳感器18，使用測(cè)量前車輪1 和后車輪2的至少一方的旋轉(zhuǎn)量的光敏斷電器型或拾取型傳感器也可。還 有，在車體B的中央部配置有控制單元20 (支援信息輸出機(jī)構(gòu)的一例) 作為進(jìn)行行駛控制的ECU。
圖5中示出了對(duì)于作為本發(fā)明的支援信息輸出機(jī)構(gòu)發(fā)揮功能的控制單 元20的信息的輸入輸出系。該控制單元20形成有分別來自所述觸摸面板 IOT、前照相機(jī)12、后照相機(jī)13、轉(zhuǎn)向傳感器14、變速位置傳感器15、 加速器傳感器16、制動(dòng)器傳感器17、移動(dòng)距離傳感器18的信息輸入的輸 入系統(tǒng)，并且，形成有向所述監(jiān)視器10、揚(yáng)聲器11、所述動(dòng)力轉(zhuǎn)向單元 PS、變速機(jī)構(gòu)T、制動(dòng)器裝置BK輸出控制信號(hào)的輸出系統(tǒng)。
該控制單元20具備進(jìn)行信息的輸入輸出的輸入輸出接口 21，并且， 具備處理來自該輸入輸出接口 21的信息的微型處理器CPU。該微型處理 器CPU的數(shù)據(jù)母線與半導(dǎo)體存儲(chǔ)器22、圖像處理機(jī)構(gòu)23、停車位置設(shè)定 機(jī)構(gòu)24、行進(jìn)路設(shè)定機(jī)構(gòu)25、目標(biāo)位置設(shè)定機(jī)構(gòu)26、行進(jìn)路信息顯示機(jī) 構(gòu)27、導(dǎo)航輸出機(jī)構(gòu)28、重復(fù)判斷機(jī)構(gòu)29、行進(jìn)路判斷機(jī)構(gòu)30、輔助控 制機(jī)構(gòu)31、行進(jìn)路更新機(jī)構(gòu)32分別連接。在該控制系統(tǒng)中，除了數(shù)據(jù)母 線之外需要控制器母線或地址母線等，但為了避免復(fù)雜化，在附圖中沒有 示出控制器母線或地址母線、或接口類。
所述圖像處理機(jī)構(gòu)23進(jìn)行將來自所述前照相機(jī)12或后照相機(jī)13的 圖像信息實(shí)時(shí)顯示于所述監(jiān)視器10的處理的同時(shí)，將后述的停車區(qū)域45 (參照?qǐng)D8)、條形狀(線狀)的引導(dǎo)信息G (參照后述的多個(gè)引導(dǎo)信息的 上位概念、圖6)、用收容條形狀的引導(dǎo)信息G的大小的長方形狀框示出 的指標(biāo)H等合成而顯示于監(jiān)視器10。所述停車位置設(shè)定機(jī)構(gòu)24基于對(duì)所 述觸摸面板10T的人為操作、或車體的移動(dòng)設(shè)定停車位置P。所述行進(jìn)路 設(shè)定機(jī)構(gòu)25基于所述停車位置P和車體B的當(dāng)前位置求出將車體B導(dǎo)入 停車位置P的行進(jìn)路C。所述目標(biāo)位置設(shè)定機(jī)構(gòu)26在所述行進(jìn)路C的中 間設(shè)定多個(gè)目標(biāo)位置。所述行進(jìn)路信息顯示機(jī)構(gòu)27將與所述目標(biāo)位置對(duì) 應(yīng)的引導(dǎo)信息G和所述指標(biāo)H等用于判斷車體B的位置的信息顯示于監(jiān)
視器10。
所述導(dǎo)航輸出機(jī)構(gòu)28輸出使車體B按照行進(jìn)路C移動(dòng)所需的信息。 所述重復(fù)判斷機(jī)構(gòu)29判斷所述引導(dǎo)信息G和指標(biāo)H在監(jiān)視器10中是否 處于重復(fù)的位置關(guān)系。所述行進(jìn)路判斷機(jī)構(gòu)30基于來自所述移動(dòng)距離傳 感器18和所述轉(zhuǎn)向傳感器14的信息，判斷車體B和行進(jìn)路C的位置關(guān)系。 輔助控制機(jī)構(gòu)31進(jìn)行在將車體B導(dǎo)入停車位置P時(shí)將駕駛員的駕駛操作 向恰當(dāng)?shù)姆较蛐拚目刂啤Ｋ鲂羞M(jìn)路更新機(jī)構(gòu)32在停車時(shí)根據(jù)引導(dǎo)信 息G和指標(biāo)H的位置關(guān)系求出行進(jìn)路C和車體B的誤差值，在該誤差超 過設(shè)定值的情況下，進(jìn)行重新求出將當(dāng)前的停車位置的車體B向所述停車 位置P導(dǎo)入的行進(jìn)路的處理。還有，通過圖5所示的處理系統(tǒng)，構(gòu)成本發(fā) 明的停車支援裝置。
這些圖像處理機(jī)構(gòu)23、停車位置設(shè)定機(jī)構(gòu)24、行進(jìn)路設(shè)定機(jī)構(gòu)25、 目標(biāo)位置設(shè)定機(jī)構(gòu)26、行進(jìn)路信息顯示機(jī)構(gòu)27、導(dǎo)航輸出機(jī)構(gòu)28、重復(fù) 判斷機(jī)構(gòu)29、行進(jìn)路判斷機(jī)構(gòu)30、輔助控制機(jī)構(gòu)31、行進(jìn)路更新機(jī)構(gòu)32 分別假定了在所述半導(dǎo)體存儲(chǔ)器22等中展開的軟件，但通過邏輯線路等 硬件構(gòu)成，或通過軟件和硬件的組合構(gòu)成也可。
在將該車體B停車于停車位置P (參照?qǐng)D7、圖8)時(shí)，在所述監(jiān)視 器10中顯示停車位置P的位置(用所述前照相機(jī)12拍攝的位置)將車體 B停車，然后，在監(jiān)視器10中，駕駛員特定停車位置P，由此所述控制單 元20求出車體B的當(dāng)前位置和停車位置P的位置關(guān)系，算出用于將車體 B導(dǎo)入停車位置P的最佳行進(jìn)路C，在監(jiān)視器10中顯示沿該行進(jìn)路C使 車體B移動(dòng)所需的支援信息。駕駛員按照在監(jiān)視器10顯示的支援信息或 來自揚(yáng)聲器11的語音的消息，使車體B移動(dòng)，僅此就能夠?qū)崿F(xiàn)使車體按
照行進(jìn)路C移動(dòng)而向停車位置P停車。
所述控制單元20在將車體B向停車位置P導(dǎo)入時(shí)，在駕駛員的操作 不恰當(dāng)?shù)那闆r下，自動(dòng)進(jìn)行用于進(jìn)行恰當(dāng)?shù)牟僮鞯妮o助性控制，在導(dǎo)入的 中途車體B在不恰當(dāng)?shù)奈恢猛＼嚨那闆r下，重新求出用于將該位置的車體 B導(dǎo)入停車位置P的行進(jìn)路，進(jìn)行更新的處理。
這樣的基于所述控制單元20的處理的概要可以如圖14的流程圖所 示。以入庫的情況舉例如下，如圖7所示，在所述監(jiān)視器10的顯示停車位置P的位置使車體B停車。在該狀態(tài)下，在監(jiān)視器10顯示入庫按鈕41、 縱列停車按鈕42、中止按鈕43，駕駛員通過將手指與入庫按鈕41接觸， 選擇入庫模式(#101步驟)。在中止停車支援的情況下，將手指與中止按 鈕43接觸。
在本發(fā)明的停車支援裝置中，將以與車體B的停車姿勢(shì)平行的姿勢(shì)將 車體B導(dǎo)入停車位置P的模式稱為縱列停車，將以與車體B的停車姿勢(shì) 正交的姿勢(shì)將車體B導(dǎo)入停車位置的模式稱為入庫。還有，在將縱列停車 按鈕42進(jìn)行操作的情況下，設(shè)走用于將車體B導(dǎo)入停車位置P的行進(jìn)路 C，通過與后述的入庫模式相同的處理，將支援信息顯示于監(jiān)視器10，從 揚(yáng)聲器11輸出作為支援信息的消息，基于這些信息能夠進(jìn)行入庫。
如上所述，在選擇入庫模式后，如圖8所示，在監(jiān)視器10上顯示四 個(gè)光標(biāo)按鈕44、和特定停車位置P的框狀停車區(qū)域45。在該顯示狀態(tài)下， 駕駛員將手指與光標(biāo)按鈕44的任一個(gè)接觸，由此在監(jiān)視器10上使停車區(qū) 域45移動(dòng)至停車位置P，將停車區(qū)域45設(shè)定于恰當(dāng)?shù)奈恢玫臓顟B(tài)下操作 確定按鈕46，由此固定停車區(qū)域45的位置，將由該停車區(qū)域45包圍的位 置設(shè)定為停車位置P (#102步驟)。該處理由所述停車位置設(shè)定機(jī)構(gòu)24執(zhí) 行，所述停車區(qū)域45的尺寸基于車體B的全長、全寬來設(shè)定。另外，光 標(biāo)按鈕44和停車區(qū)域45由圖像處理機(jī)構(gòu)23顯示于監(jiān)視器10。
所述前照相機(jī)12在拍攝透鏡(未圖示)中使用廣角透鏡，因此，放 大遠(yuǎn)近感，直線狀的物體被彎曲顯示，但使用于該前照相機(jī)12的拍攝透 鏡是固定焦點(diǎn)，拍攝方向固定于車體B，拍攝的地面的水平面與前車輪1、 后車輪2各自的接地水平面一致，因此，通過圖像處理能夠獲得顯示于監(jiān) 視器10的地面的特定的位置和車體B的相對(duì)距離。由于這樣的理由，通 過對(duì)所述圖像處理機(jī)構(gòu)23設(shè)定用于獲得監(jiān)視器10的顯示位置和距車體B 的距離的表格數(shù)據(jù)或參數(shù)等，能夠如上所述地使停車區(qū)域45移動(dòng)時(shí)的顯 示狀態(tài)與基于拍攝透鏡的遠(yuǎn)近感一致地變形，并且，能夠特定以車體B為 基準(zhǔn)的停車位置P (停車區(qū)域45)的位置，進(jìn)而能夠以高精度獲得停車位 置P和車體B的相對(duì)的位置關(guān)系或距離。還有，后照相機(jī)13也使用具有 與前照相機(jī)12相同的性能的照相機(jī)。
另外，不僅可以通過基于光標(biāo)的設(shè)定，而且還可以通過使車體B移動(dòng)，
使停車區(qū)域45和停車位置一致。
其次，在獲得當(dāng)前的車體B的停車位置和停車位置P的相對(duì)距離后，
基于獲得的信息，為了將車體B導(dǎo)入停車位置P而算出如圖6所示的行進(jìn) 路C(們03步驟)，在行進(jìn)路C上設(shè)定目標(biāo)位置，算出各自的目標(biāo)位置中 的車體B的姿勢(shì)(#104步驟)。這些處理由所述行進(jìn)路設(shè)定機(jī)構(gòu)25執(zhí)行， 該行進(jìn)路設(shè)定機(jī)構(gòu)25基于車體B的全長、全寬、軸距、回轉(zhuǎn)特性等數(shù)據(jù)， 根據(jù)當(dāng)前的車體B的位置和停車位置P的相對(duì)位置關(guān)系或距離，為了將車 體B向停車位置P導(dǎo)入而利用運(yùn)算算出最佳行進(jìn)路C。另外，行進(jìn)路C表 示后車輪軸的中心移動(dòng)的路徑。
俯視這樣算出的行進(jìn)路C的情況下為圖6所示的形狀，在該行進(jìn)路C 上設(shè)定四個(gè)目標(biāo)位置，對(duì)該四個(gè)目標(biāo)位置設(shè)定引導(dǎo)信息G1 G4。另外， 在該引導(dǎo)信息G中，第一個(gè)和第二個(gè)的引導(dǎo)信息Gl、 G2顯示于在車體B 的前進(jìn)時(shí)由前照相機(jī)12拍攝的地面上，第三個(gè)和第四個(gè)的引導(dǎo)信息G3、 G4顯示于由后照相機(jī)13拍攝的地面上。
所述引導(dǎo)信息G1 G4是線狀，使這些引導(dǎo)信息G1 G4的線的長邊 方向與車體B的橫向?qū)挾?左右)方向一致。在該引導(dǎo)信息G1 G4中， Gl、 G2在監(jiān)視器IO上與車體B的前端一致，G3、 G4在監(jiān)視器10上與 車體B的后端一致，在這樣設(shè)定的情況下使其與顯示于監(jiān)視器10的指標(biāo) H重復(fù)，使車體B停車，由此使車體B在恰當(dāng)?shù)耐＼囄恢眯纬蔀榍‘?dāng)?shù)淖?勢(shì)。
若結(jié)束這樣的處理，則如圖9所示，與目標(biāo)位置對(duì)應(yīng)的最初(第一個(gè)) 的引導(dǎo)信息Gl以紅色顯示于監(jiān)視器10的地面上的同時(shí)，在監(jiān)視器10的 下端位置(最靠近車體B的一側(cè))以包圍引導(dǎo)信息G1的方式顯示車體B 的橫向?qū)挾确较蛏祥L的形狀的黃色框狀指標(biāo)H (#105步驟)。該處理通過 所述圖像處理機(jī)構(gòu)23將所述目標(biāo)位置設(shè)定機(jī)構(gòu)26生成的引導(dǎo)信息G與來 自前照相機(jī)12的圖像合成的處理而實(shí)現(xiàn)。還有，只要引導(dǎo)信息Gl和指標(biāo) H的顯示色不同，就不限定于所述色相。
如上所述，所述引導(dǎo)信息G顯示于監(jiān)視器10的地面上，車體B向接 近該引導(dǎo)信息G的方向移動(dòng)時(shí)，需要以顯示于監(jiān)視器10的地面上的引導(dǎo) 信息G與地面一同接近車體B的形式顯示，該處理由所述圖像處理機(jī)構(gòu)23實(shí)現(xiàn)。
在所述監(jiān)視器10上顯示行進(jìn)路顯示按鈕47。在駕駛員將該行進(jìn)路顯 示按鈕47操作的情況下，相同圖所示的行進(jìn)路C以紅色顯示于地面上(在 不操作的情況下不顯示行進(jìn)路C)。另外，在該處理中，由揚(yáng)聲器ll輸出 "請(qǐng)將紅色線狀的顯示移動(dòng)至進(jìn)入黃色的框內(nèi)"的語音的消息(#106步 驟)。這些處理由所述導(dǎo)航輸出機(jī)構(gòu)28執(zhí)行，但也可以設(shè)定與利用語音的 消息的輸出的同時(shí)，將消息顯示于監(jiān)視器10的輸出形式。
然后，通過按照消息使車體B移動(dòng)，利用來自所述變速位置傳感器15 的信息判斷該移動(dòng)方向，利用所述轉(zhuǎn)向傳感器14獲得轉(zhuǎn)向量，利用所述 移動(dòng)距離傳感器18獲得車體B的移動(dòng)距離?；谶@樣獲得的信息，所述 行進(jìn)路判斷機(jī)構(gòu)30判斷車體B的移動(dòng)是否沿所述行進(jìn)路C進(jìn)行。該判斷 的結(jié)果，所述輔助控制機(jī)構(gòu)31控制所述變速機(jī)構(gòu)T、動(dòng)力轉(zhuǎn)向單元PS、 制動(dòng)器裝置BK的至少一個(gè)，進(jìn)行車體B在接近恰當(dāng)?shù)男羞M(jìn)路C的位置行 駛的輔助控制(#200步驟)
所述#200步驟設(shè)定為輔助控制程序(子程序)，通過該輔助控制程序， 比較來自轉(zhuǎn)向傳感器14的信號(hào)和車體B的當(dāng)前位置中的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角，在 轉(zhuǎn)向角小于將作為目標(biāo)的轉(zhuǎn)向角作為基準(zhǔn)設(shè)定的基準(zhǔn)角度區(qū)域(遲鈍區(qū) 域)的情況下，或大于的情況下，控制單元20進(jìn)行向目標(biāo)轉(zhuǎn)向角的方向 運(yùn)行動(dòng)力轉(zhuǎn)向單元PS的修正控制，由此實(shí)現(xiàn)近似恰當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向。 還有，轉(zhuǎn)向角在將作為目標(biāo)的轉(zhuǎn)向角作為基準(zhǔn)設(shè)定的基準(zhǔn)區(qū)域內(nèi)的情況 下，不進(jìn)行修正控制(#201 #204步驟)。
另外，獲得車體B的行駛速度，與車體B的當(dāng)前位置的目標(biāo)速度進(jìn)行 比較，在車體B的行駛速度與將車體B的當(dāng)前位置下的目標(biāo)速度作為基準(zhǔn) 設(shè)定的基準(zhǔn)速度區(qū)域(遲鈍區(qū)域)相比為高速的情況下，或低速的情況下， 控制單元20控制所述變速機(jī)構(gòu)T，進(jìn)行向目標(biāo)速度的方向變速的修正控 制，由此得到恰當(dāng)?shù)男旭偹俣?。還有，車體B的行駛速度在車體B的當(dāng)前 位置下的基準(zhǔn)速度區(qū)域內(nèi)的情況下不進(jìn)行修正控制(#205 #208步驟)。
將進(jìn)行該速度的控制時(shí)的速度變化可以如圖16的圖表所示。即，設(shè) 定隨著接近目標(biāo)位置(引導(dǎo)信息G)的位置，平滑地降低速度的目標(biāo)速度 Vx，在不進(jìn)行修正控制的狀況下成為速度Vb的情況下，通過按照目標(biāo)速 度Vx進(jìn)行控制，由此如速度Va所示，隨著靠近目標(biāo)位置而減小，車速在 目標(biāo)位置成為"o"。 g卩，以在目標(biāo)位置停車的方式設(shè)定控制方式，這樣進(jìn) 行速度控制的情況下，通過控制制動(dòng)器，將車體B的行駛速度維持在目標(biāo) 速度。另外，通過優(yōu)先于加速踏板7的操作，控制發(fā)動(dòng)機(jī)E的轉(zhuǎn)速和變速 機(jī)構(gòu)T的至少一方，還能夠?qū)崿F(xiàn)將車體B的行駛速度維持在目標(biāo)速度的控 制。
還能夠代替這樣的速度控制，進(jìn)行圖17的圖表所示的控制。在該控 制中，設(shè)定隨著接近目標(biāo)位置(引導(dǎo)信息G)的位置，階段性地降低速度 的目標(biāo)速度Vx，在不進(jìn)行修正控制的狀況下成為速度Vb的情況下，通過 按照目標(biāo)速度Vx進(jìn)行控制，由此如速度Va所示，隨著靠近目標(biāo)位置而減 小。即，能夠以在目標(biāo)位置停車的方式設(shè)定控制方式。
其次，獲得車體B的當(dāng)前位置和行駛速度，比較該車體B的當(dāng)前位置 和目標(biāo)速度，基于來自制動(dòng)器傳感器17的信號(hào)判斷制動(dòng)踏板8處于操作 狀態(tài)的情況，且在與基于車體B和目標(biāo)位置的相對(duì)位置設(shè)定的基準(zhǔn)速度區(qū) 域(遲鈍區(qū)域)相比為高速的情況下，通過控制單元20制動(dòng)操作制動(dòng)器 裝置BK的修正控制，使基于車體B和目標(biāo)位置的相對(duì)位置的制動(dòng)力發(fā)揮 作用，得到恰當(dāng)?shù)男旭偹俣?。還有，在與基于車體B和目標(biāo)位置的相對(duì)位 置設(shè)定的速度相比為低速的情況下，不進(jìn)行修正控制(#209 #213步驟)。
進(jìn)行該制動(dòng)控制時(shí)的速度變化可以如圖18的圖表所示。即，設(shè)定隨 著接近目標(biāo)位置(引導(dǎo)信息G)的位置，速度降低的目標(biāo)速度Vx，駕駛 員處于操作制動(dòng)踏板8的狀態(tài)，在速度超過目標(biāo)速度Vx的狀況下，不進(jìn) 行修正控制的狀況下成為速度Vb的情況下，通過使恰當(dāng)?shù)闹苿?dòng)力發(fā)揮作 用，由此使速度在目標(biāo)位置為"0"。即，能夠以在目標(biāo)位置停車的方式設(shè) 定控制方式。
在這樣進(jìn)行修正控制的情況下，利用語音輸出使其進(jìn)行恰當(dāng)?shù)牟僮鞯?消息或在監(jiān)視器IO上顯示消息也可。另外，說明了在使車體B向最初的 引導(dǎo)信息G1移動(dòng)時(shí)執(zhí)行輔助控制程序(#200步驟)的處理方式，但該輔 助控制程序在為了導(dǎo)入停車位置P而使車體B移動(dòng)時(shí)始終執(zhí)行。
其次，通過使車體B前進(jìn)，如圖10所示，使最初的引導(dǎo)信息G1移動(dòng) 至由指標(biāo)H包圍的位置(重復(fù)的位置)而停車，由指標(biāo)H包圍的引導(dǎo)信
息G1從紅色變?yōu)榫G色后，從監(jiān)視器10上消除，在監(jiān)視器10上重新顯示 接下來(第二個(gè))的引導(dǎo)信息G2，進(jìn)而，從揚(yáng)聲器ll輸出"請(qǐng)向左打滿 方向盤，移動(dòng)至紅色線狀的顯示進(jìn)入黃色框內(nèi)"的語音的消息(在監(jiān)視器 IO上顯示該消息也可)(#107 #112步驟)。另外，在車體B停車時(shí)，根 據(jù)引導(dǎo)信息Gl和指標(biāo)H的相對(duì)位置關(guān)系求出誤差，在該誤差超過減少對(duì) 目標(biāo)停車位置的影響地設(shè)定的值的情況下，重新求出行進(jìn)路，然后更新目 標(biāo)位置(W11步驟)。
如上所述地引導(dǎo)信息G和指標(biāo)H的重復(fù)的判斷根據(jù)車體B的移動(dòng)距 離等和行進(jìn)方向始終運(yùn)算相對(duì)位置而進(jìn)行，根據(jù)其結(jié)果，在前照相機(jī)12 的圖像上進(jìn)行引導(dǎo)信息G1的描繪或消除。引導(dǎo)信息G1的消除和引導(dǎo)信 息G2的新的顯示由所述導(dǎo)航輸出機(jī)構(gòu)28進(jìn)行。另外，在圖10中，在監(jiān) 視器10中引導(dǎo)信息G1和指標(biāo)H—致的狀態(tài)下，示出了顯示行進(jìn)路C的 狀態(tài)，但這些不是同時(shí)顯示的，作為顯示的順序，在引導(dǎo)信息G1和指標(biāo) H—致后消除引導(dǎo)信息Gl，在剛進(jìn)行該消除后顯示行進(jìn)路C。該顯示的 順序在后述的圖11、圖13中也同樣設(shè)定。
另外，將基于所述#107 #112步驟的處理持續(xù)進(jìn)行至移動(dòng)車體B使由 指標(biāo)H包圍最后(第四個(gè))引導(dǎo)信息G4。該連續(xù)的處理中的監(jiān)視器10的 顯示內(nèi)容如圖10 圖13所示，以下說明該處理方式。
艮口，在顯示所述第二個(gè)引導(dǎo)信息G2后，使車體B移動(dòng)至由指標(biāo)H包 圍該第二個(gè)引導(dǎo)信息G2的位置(重復(fù)的位置)而停車的情況下，如圖ll 所示，由指標(biāo)H包圍的引導(dǎo)信息G2從紅色變?yōu)榫G色，從監(jiān)視器10被消 除，如圖11所示，從揚(yáng)聲器11輸出"請(qǐng)將變速桿設(shè)置為后退"的消息(與 此同時(shí)，在監(jiān)視器10上顯示消息也可)。
另外，通過將變速桿6設(shè)置于后退位置，如圖12所示，在監(jiān)視器IO 上顯示來自所述后照相機(jī)13的圖像，在該監(jiān)視器IO上顯示接下來(第三 個(gè))的引導(dǎo)信息G3，從揚(yáng)聲器ll輸出"請(qǐng)將方向盤向右打滿，移動(dòng)至紅 色線狀的顯示進(jìn)入黃色框內(nèi)"的消息(與此同時(shí)，在監(jiān)視器10上顯示消 息也可)。
其次，按照消息，操作方向盤4的同時(shí)，使車體B后退，由此如圖13 所示，使在監(jiān)視器10上顯示的接下來的引導(dǎo)信息G3到達(dá)由指標(biāo)H包圍的位置(重復(fù)的位置)，在該時(shí)機(jī)使車體B停車。在這樣的狀態(tài)下，使車
體B停車的情況下，從揚(yáng)聲器ll輸出"請(qǐng)將方向盤恢復(fù)為直進(jìn)，移動(dòng)至 紅色線狀的顯示進(jìn)入黃色框內(nèi)"的消息(與此同時(shí)，在監(jiān)視器10上顯示
消息也可)。
按照消息，操作方向盤4，使車體B后退，由此使在監(jiān)視器10上顯示 的最后(第四個(gè))引導(dǎo)信息G4到達(dá)由指標(biāo)H包圍的位置(重復(fù)的位置) (未圖示)。在這樣使最后的引導(dǎo)信息G4和指標(biāo)H重復(fù)的情況下，從揚(yáng) 聲器ll輸出"停車結(jié)束"的消息(與此同時(shí)，在監(jiān)視器10上顯示消息也 可)，并結(jié)束停車。還有，若這樣結(jié)束停車，則車體B存在于在監(jiān)視器IO 上顯示的停車區(qū)域45內(nèi)。
在這樣將車體B導(dǎo)入停車位置P的中途，由于駕駛員進(jìn)行不恰當(dāng)?shù)牟?作，還導(dǎo)致在不恰當(dāng)?shù)奈恢檬管圀wB停車。這樣在不恰當(dāng)?shù)奈恢檬管圀wB 停車的情況下，行進(jìn)路更新機(jī)構(gòu)32執(zhí)行在所述#111步驟所示的處理，由 此求出新的行進(jìn)路C，對(duì)該行進(jìn)路C重新設(shè)定目標(biāo)位置。
舉出具體的例子如下，例如，制動(dòng)踏板8的操作延遲的情況下，如圖 19所示，有時(shí)還在少許通過了最初的引導(dǎo)信息G1的位置的位置使車體B 停車。在這樣的狀況下，通過圖像處理掌握引導(dǎo)信息G和指標(biāo)H的位置 的誤差、和車體B的姿勢(shì)的誤差，代替恰當(dāng)?shù)男羞M(jìn)路C重新求出行進(jìn)路C'， 對(duì)該行進(jìn)路C，重新設(shè)定目標(biāo)位置，對(duì)應(yīng)于該目標(biāo)位置設(shè)定引導(dǎo)位置G2'、 G3'。對(duì)于這樣重新設(shè)定的引導(dǎo)位置G2'、 G3'，也在必要的情況下賦予消 息。從而，在將車體B導(dǎo)入停車位置時(shí)，即使在不恰當(dāng)?shù)奈恢檬管圀wB 停車，也能夠在之后按照監(jiān)視器10中顯示的信息和從揚(yáng)聲器11輸出的消 息進(jìn)行操作，且僅通過這樣的操作就能夠?qū)④圀wB導(dǎo)入停車位置P。
這樣，根據(jù)本發(fā)明可知，在顯示由前照相機(jī)12拍攝的圖像的監(jiān)視器 10中，駕駛員進(jìn)行特定停車位置P的操作，選擇停車模式后，自動(dòng)求出將 車體B導(dǎo)入停車位置P的行進(jìn)路C，在該行進(jìn)路C上設(shè)定多個(gè)目標(biāo)位置和 該目標(biāo)位置中的車體B的姿勢(shì)。還有，在將車體B導(dǎo)入停車位置P時(shí)， 即使設(shè)定多個(gè)目標(biāo)位置，也對(duì)應(yīng)于作為車體B的移動(dòng)目標(biāo)的目標(biāo)位置，在 監(jiān)視器10的地面上僅顯示線狀引導(dǎo)信息G，同時(shí)，在監(jiān)視器10上顯示框 狀指標(biāo)H，將車體B的移動(dòng)所需的消息作為語音或文字信息輸出，因此，
駕駛員能夠按照消息，將車體B移動(dòng)至線狀引導(dǎo)信息G到達(dá)由框狀指標(biāo)H 包圍的位置(重復(fù)的位置)，通過這種簡單的操作方式來進(jìn)行移動(dòng)。
另外，僅通過進(jìn)行將車體B移動(dòng)至線狀引導(dǎo)信息G到達(dá)由框狀指標(biāo)H 包圍的位置(重復(fù)的位置)的操作，在監(jiān)視器10上重新顯示引導(dǎo)信息G， 因此，避免識(shí)別錯(cuò)誤的目標(biāo)的不妥善情況的同時(shí)，能夠使車體B沿恰當(dāng)?shù)?行進(jìn)路C移動(dòng)，將其導(dǎo)入停車位置P。尤其，在將車體B導(dǎo)入停車位置P 時(shí)，即使轉(zhuǎn)向操作、加速操作、制動(dòng)操作多少不恰當(dāng)?shù)那闆r下，也能夠通 過修正控制，避免車體B從行進(jìn)路C大幅度偏離的不妥善情況。另外，即 使在車體B從行進(jìn)路C偏離的情況下，在使車體B停車時(shí)重新求出行進(jìn) 路C，，在監(jiān)視器10上顯示對(duì)應(yīng)于這樣求出的行進(jìn)路C'的引導(dǎo)信息，由此 能夠?qū)④圀wB恰當(dāng)?shù)貙?dǎo)入停車位置P。
產(chǎn)業(yè)上的可利用性
該停車支援裝置能夠不拘束于車體尺寸而進(jìn)行停車支援，例如，在使 用于像大型卡車一樣難以確認(rèn)后方的結(jié)構(gòu)的汽車的情況下，能夠以順暢的 操作實(shí)現(xiàn)停車。另外，除了駕駛座位的附近裝備的監(jiān)視器之外，例如，在 駕駛座位的后側(cè)裝備輔助監(jiān)視器，以在使車體后退時(shí)也能夠確認(rèn)信息，在 該輔助監(jiān)視器上也顯示與監(jiān)視器相同的信息，由此還可以考慮進(jìn)一步高精 度的停車支援的實(shí)現(xiàn)。
權(quán)利要求
1.一種停車支援裝置，其具備顯示來自在車體上裝備的照相機(jī)的拍攝圖像的監(jiān)視器和在所述監(jiān)視器上顯示用于支援停車的支援信息的支援信息輸出機(jī)構(gòu)，其中，所述照相機(jī)拍攝前方，所述支援信息輸出機(jī)構(gòu)求出用于向預(yù)先設(shè)定的停車位置導(dǎo)入車體的行進(jìn)路，在該行進(jìn)路上設(shè)定目標(biāo)位置，在前進(jìn)時(shí)，進(jìn)行在所述監(jiān)視器上顯示的地面上顯示與該目標(biāo)位置對(duì)應(yīng)的引導(dǎo)信息，并且在所述監(jiān)視器上顯示與所述車體的當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的指標(biāo)的處理，所述停車支援裝置具備輔助控制機(jī)構(gòu)，該輔助控制機(jī)構(gòu)在使所述車體移動(dòng)至停車位置時(shí)，以將所述指標(biāo)引導(dǎo)至所述引導(dǎo)信息的位置的方式輔助駕駛員的駕駛操作。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的停車支援裝置，其中，所述支援信息輸出機(jī)構(gòu)具備行進(jìn)路更新機(jī)構(gòu)，該行進(jìn)路更新機(jī)構(gòu)根據(jù) 所述引導(dǎo)信息和指標(biāo)的位置關(guān)系或所述目標(biāo)位置和車體的位置關(guān)系求出 所述行進(jìn)路和車體的位置誤差，基于該位置誤差重新求出用于從車體的當(dāng) 前位置導(dǎo)入所述停車位置的行進(jìn)路。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的停車支援裝置，其中，具備基于方向盤的操作驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向車體的轉(zhuǎn)向車輪的轉(zhuǎn)向單元和測(cè)量 所述轉(zhuǎn)向車輪的轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向傳感器，并且，所述輔助控制機(jī)構(gòu)在來自轉(zhuǎn) 向傳感器的轉(zhuǎn)向角與基于所述行進(jìn)路設(shè)定的目標(biāo)值不同的情況下，控制所 述轉(zhuǎn)向單元，將所述轉(zhuǎn)向車輪的轉(zhuǎn)向角修正為恰當(dāng)?shù)姆较颉?br> 4. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的停車支援裝置，其中，具備基于制動(dòng)踏板的操作使制動(dòng)力作用于所述車體的車輪的制動(dòng)器 單元和檢測(cè)所述制動(dòng)踏板的操作的制動(dòng)器傳感器，并且，所述輔助控制機(jī) 構(gòu)在由所述制動(dòng)器傳感器檢測(cè)出制動(dòng)踏板處于操作狀態(tài)的狀況下，在所述 車體接近設(shè)定于所述行進(jìn)路的停車位置的情況下，制動(dòng)控制所述制動(dòng)器單 元。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的停車支援裝置，其中，具備基于加速操作部件的操作設(shè)定車體的行駛速度的速度設(shè)定單元 和測(cè)量所述加速操作部件的操作量的加速器傳感器，并且，所述輔助控制 機(jī)構(gòu)在所述車體接近設(shè)定于所述行進(jìn)路的停車位置的情況下，控制所述速 度設(shè)定單元，將車體的行駛速度設(shè)為比由所述加速操作部件設(shè)定的行駛速 度低的速度。
6. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的停車支援裝置，其中，所述引導(dǎo)信息以條形狀顯示于所述監(jiān)視器，所述指標(biāo)以收容所述弓I導(dǎo) 信息的長方形狀的框顯示于所述監(jiān)視器。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車支援裝置，其中， 所述支援信息輸出機(jī)構(gòu)在所述行進(jìn)路的中間設(shè)定多個(gè)目標(biāo)位置。
8. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的停車支援裝置，其中， 所述支援信息輸出機(jī)構(gòu)在支援以與停車姿勢(shì)正交的姿勢(shì)將車體導(dǎo)入停車位置的入庫的情況下，在所述行進(jìn)路上設(shè)定四個(gè)目標(biāo)位置，對(duì)該四個(gè) 目標(biāo)位置設(shè)定引導(dǎo)信息。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的停車支援裝置，其中， 所述照相機(jī)包括設(shè)置于所述車體的前端的前照相機(jī)和設(shè)置于所述車體的后端的后照相機(jī)，對(duì)所述四個(gè)目標(biāo)位置中的第一個(gè)和第二個(gè)設(shè)定的引 導(dǎo)信息顯示于在所述車體前進(jìn)時(shí)由所述前照相機(jī)拍攝的地面上，對(duì)所述四 個(gè)目標(biāo)位置中的第三個(gè)和第四個(gè)設(shè)定的引導(dǎo)信息顯示于在所述車體后退 時(shí)由所述后照相機(jī)拍攝的地面上。
10. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的停車支援裝置，其中，所述引導(dǎo)信息和所述指標(biāo)以不同的顯示色顯示于所述監(jiān)視器。
全文摘要
具備顯示來自照相機(jī)(12)的拍攝圖像的監(jiān)視器(10)、和進(jìn)行將車體導(dǎo)入停車位置的支援的支援信息輸出機(jī)構(gòu)，具備在將車體導(dǎo)入停車位置時(shí)有不恰當(dāng)?shù)鸟{駛操作的情況下修正為恰當(dāng)?shù)臓顟B(tài)的修正控制機(jī)構(gòu)(31)。該修正控制機(jī)構(gòu)(31)在轉(zhuǎn)向操作、加速操作、制動(dòng)操作不恰當(dāng)?shù)那闆r下進(jìn)行恰當(dāng)設(shè)置行進(jìn)路，恰當(dāng)設(shè)置停車位置的控制。由此，基于監(jiān)視器(10)的顯示，駕駛員將車體導(dǎo)入停車位置時(shí)，即使進(jìn)行了不恰當(dāng)?shù)牟僮?，也能夠?qū)④圀w恰當(dāng)?shù)貙?dǎo)入停車位置。
文檔編號(hào)B60R99/00GK101360632SQ20068005099
公開日2009年2月4日 申請(qǐng)日期2006年11月16日 優(yōu)先權(quán)日2005年11月16日
發(fā)明者佐藤功祐, 山內(nèi)博, 渡邊一矢 申請(qǐng)人:愛信精機(jī)株式會(huì)社;豐田自動(dòng)車株式會(huì)社