專利名稱：車間保持支持裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及進(jìn)行本車輛的減速控制的車間保持支持裝置。
背景技術(shù)：
已知這樣的裝置，其進(jìn)行本車輛的加減速控制，以使得在保持與前行車的車間距離為恒定的同時(shí)，追蹤前行車進(jìn)行行駛(參考專利文獻(xiàn)1)。另外，已知這樣的系統(tǒng)，其根據(jù)檢測(cè)出的車間距離進(jìn)行本車輛的減速控制，以確保與前行車之間的車間距離。
專利文獻(xiàn)1特開2005-329786號(hào)公報(bào)發(fā)明內(nèi)容在進(jìn)行上述減速控制的多個(gè)系統(tǒng)搭載于車輛上的情況下，有可能具有不同的控制內(nèi)容的多個(gè)減速控制同時(shí)動(dòng)作，或者忽略駕駛者的意圖切換控制，存在駕駛者對(duì)這些控制產(chǎn)生誤解或過度信任的問題。
本發(fā)明的車間保持支持裝置具有第1減速控制系統(tǒng)，其對(duì)應(yīng)于本車輛和前方障礙物之間的距離，進(jìn)行本車輛的減速控制；以及第2減速控制系統(tǒng)，其對(duì)應(yīng)于該距離，進(jìn)行與第1減速控制系統(tǒng)不同的本車輛減速控制系統(tǒng)。并且，還具有選擇單元，其在第1減速控制系統(tǒng)和第2減速控制系統(tǒng)中的任一個(gè)均可以動(dòng)作的狀態(tài)下，根據(jù)駕駛者的操作，使任意一個(gè)系統(tǒng)為接通狀態(tài)，使另一個(gè)系統(tǒng)為斷開狀態(tài)。
發(fā)明的效果根據(jù)本發(fā)明，能夠防止駕駛者弄錯(cuò)當(dāng)前正在進(jìn)行的減速控制的控制內(nèi)容和控制條件。


圖1是表示本發(fā)明的第1實(shí)施方式中的車間保持支持裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
圖2是搭載了圖1所示的車間保持支持裝置的車輛的結(jié)構(gòu)圖。
圖3是表示由車間控制系統(tǒng)進(jìn)行的處理內(nèi)容的流程圖。
圖4是表示第1車間距離閾值L*1的詳細(xì)計(jì)算方法的流程圖。
圖5是表示第2車間距離閾值L*2的詳細(xì)計(jì)算方法的流程圖。
圖6是表示在車間控制系統(tǒng)中對(duì)加速器踏板施加反作用力的控制的詳細(xì)處理內(nèi)容的流程圖。
圖7是表示追蹤控制系統(tǒng)和車間控制系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)換的圖。
圖8是表示追蹤控制系統(tǒng)和車間控制系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)換處理的處理順序的流程圖。
圖9是表示追蹤控制系統(tǒng)的動(dòng)作狀態(tài)的顯示例。
圖10是表示車間控制系統(tǒng)的動(dòng)作狀態(tài)的顯示例。
圖11是表示本發(fā)明的第2實(shí)施方式中的車間保持支持裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
圖12是表示追蹤控制系統(tǒng)和車間控制系統(tǒng)的各個(gè)狀態(tài)的圖。
圖13是表示狀態(tài)1中的轉(zhuǎn)換處理的處理順序的流程圖。
圖14是表示狀態(tài)2中的轉(zhuǎn)換處理的處理順序的流程圖。
圖15是表示狀態(tài)3中的轉(zhuǎn)換處理的處理順序的流程圖。
圖16是表示狀態(tài)4中的轉(zhuǎn)換處理的處理順序的流程圖。
圖17是表示狀態(tài)5中的轉(zhuǎn)換處理的處理順序的流程圖。
圖18是表示狀態(tài)6中的轉(zhuǎn)換處理的處理順序的流程圖。
圖19是在狀態(tài)6中選擇車間控制系統(tǒng)的情況的顯示例。
圖20是在狀態(tài)6中選擇追蹤控制系統(tǒng)的情況的顯示例。
圖21是表示第3實(shí)施方式中的追蹤控制系統(tǒng)和車間控制系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)換的圖。
圖22是表示狀態(tài)2中的轉(zhuǎn)換處理的處理順序的流程圖。
圖23是表示狀態(tài)3中的轉(zhuǎn)換處理的處理順序的流程圖。
圖24是表示狀態(tài)4中的轉(zhuǎn)換處理的處理順序的流程圖。
圖25是表示駕駛者停止加速器踏板操作時(shí)的車間距離閾值L*的圖。
圖26是表示相對(duì)速度Vr與增益Kr間的關(guān)系的圖。
具體實(shí)施例方式
第1實(shí)施方式圖1是表示第1實(shí)施方式中的車間保持支持裝置的結(jié)構(gòu)的框圖，圖2是搭載了圖1所示的車間保持支持裝置的車輛的結(jié)構(gòu)圖。車間保持支持裝置具有車間距離傳感器1、車速傳感器2、控制裝置3、加速控制裝置4、減速控制裝置5、顯示裝置6以及告知裝置7。此外，在控制裝置3上分別連接有由駕駛者操作的主開關(guān)8、設(shè)定/滑行開關(guān)9、重新開始/加速開關(guān)10、取消開關(guān)11、車間設(shè)定開關(guān)12、動(dòng)作開關(guān)13以及加速器開度傳感器16。
車間距離傳感器1具有雷達(dá)裝置，通過向車輛前方發(fā)射激光，檢測(cè)前行車，同時(shí)檢測(cè)距檢測(cè)到的前行車的車間距離。此外，也可以構(gòu)成為根據(jù)檢測(cè)出的車間距離檢測(cè)本車輛與前行車間的相對(duì)速度。車速傳感器2檢測(cè)本車輛的速度。
控制裝置3由CPU和ROM及RAM等CPU外圍部件構(gòu)成，根據(jù)來自各個(gè)傳感器和開關(guān)的輸入信號(hào)，進(jìn)行車間保持支持裝置整體的控制。具體來說，根據(jù)由車間距離傳感器1檢測(cè)到的車間距離、以及由車速傳感器7檢測(cè)到的本車輛的速度，進(jìn)行用于使本車輛追蹤前行車而自動(dòng)行駛的前行車追蹤控制。也就是說，以預(yù)先設(shè)定的車速為上限，以使得本車輛和前行車的車間距離大致保持為恒定距離的方式，控制加速控制裝置4以及減速控制裝置5。此外，在由車間距離傳感器1檢測(cè)到的車間距離低于預(yù)先設(shè)定的閾值的情況下，為了確保與前行車的車間距離，控制裝置3控制減速控制裝置5，進(jìn)行使本車輛減速的車間距離控制。
加速控制裝置4具有例如節(jié)流閥致動(dòng)器，根據(jù)來自控制裝置3的指令，通過控制未圖示的節(jié)流閥的開閉，控制本車輛的加減速。減速控制裝置5具有例如制動(dòng)器致動(dòng)器，根據(jù)來自控制裝置3的指令，控制設(shè)在各個(gè)車輪上的液壓制動(dòng)器5a的制動(dòng)力。液壓制動(dòng)器5a利用由減速控制裝置5的控制進(jìn)行動(dòng)作，同時(shí)通過駕駛者操作制動(dòng)器踏板(未圖示)進(jìn)行動(dòng)作。
顯示裝置6例如由液晶顯示器構(gòu)成，對(duì)應(yīng)于來自控制裝置3的指令，顯示由車間保持支持裝置進(jìn)行的前行車追蹤控制以及車間距離控制的狀態(tài)。告知裝置7例如由告知蜂鳴器構(gòu)成，對(duì)應(yīng)于來自控制裝置3的指令，告知前行車追蹤控制以及車間距離控制的狀態(tài)。
加速器踏板致動(dòng)器17根據(jù)來自控制裝置3的指令，向加速器踏板18施加反作用力。在這里所謂的反作用力，是指與駕駛者踩入加速器踏板的方向相反的力。
此外，車間距離傳感器1、車速傳感器2、控制裝置3、加速控制裝置4、減速控制裝置5、顯示裝置6、告知裝置7、主開關(guān)8、設(shè)定/滑行開關(guān)9、重新開始/加速開關(guān)10、取消開關(guān)11以及車間設(shè)定開關(guān)12構(gòu)成前行車追蹤控制系統(tǒng)(以下稱為追蹤控制系統(tǒng))。并且，車間距離傳感器1、車速傳感器2、控制裝置3、減速控制裝置5、顯示裝置6以及告知裝置7、動(dòng)作開關(guān)13以及加速器開度傳感器16構(gòu)成車間距離控制系統(tǒng)(以下稱為車間控制系統(tǒng))。
主開關(guān)8、設(shè)定/滑行開關(guān)9、重新開始/加速開關(guān)10、取消開關(guān)11、車間設(shè)定開關(guān)12以及動(dòng)作開關(guān)13分別設(shè)在方向盤上的駕駛者容易操作的位置。主開關(guān)8是用于進(jìn)行追蹤控制系統(tǒng)的接通/斷開的開關(guān)。設(shè)定/滑行開關(guān)9是用于在由追蹤控制系統(tǒng)進(jìn)行的控制未開始時(shí)開始控制的開關(guān)。在由追蹤控制系統(tǒng)的控制正在進(jìn)行的情況下，利用設(shè)定/滑行開關(guān)9的操作減小設(shè)定車速。
重新開始/加速開關(guān)10是用于在由追蹤控制系統(tǒng)進(jìn)行的控制未開始時(shí)保持前次的設(shè)定而開始控制的開關(guān)。在由追蹤控制系統(tǒng)的控制正在進(jìn)行的情況下，利用重新開始/加速開關(guān)10的操作提高設(shè)定車速。
取消開關(guān)11是用于在由追蹤控制系統(tǒng)的控制正在進(jìn)行的情況下解除控制的開關(guān)。車間設(shè)定開關(guān)12是用于變更與前行車間的車間距離(目標(biāo)車間距離)的開關(guān)。動(dòng)作開關(guān)13是用于進(jìn)行車間控制系統(tǒng)的接通/斷開的開關(guān)。
下面，對(duì)由車間保持支持裝置進(jìn)行的動(dòng)作進(jìn)行說明。
如上所述，利用車間保持支持裝置，進(jìn)行由追蹤控制系統(tǒng)進(jìn)行的前行車追蹤控制以及由車間控制系統(tǒng)進(jìn)行的車間距離控制。追蹤控制系統(tǒng)根據(jù)檢測(cè)到的與前行車間的車間距離以及本車輛速度，計(jì)算用于追蹤前行車而進(jìn)行行駛的本車輛的目標(biāo)車速，進(jìn)行加速控制和減速控制，以實(shí)現(xiàn)目標(biāo)車速。如果進(jìn)行了制動(dòng)器踏板操作則追蹤控制系統(tǒng)解除控制。此外，在有由駕駛者進(jìn)行的加速器操作時(shí)，中斷加減速控制而優(yōu)先駕駛者的駕駛操作。
車間控制系統(tǒng)是在接近前行車的狀況下，為了確保與前行車間的車間距離進(jìn)行減速控制，即使進(jìn)行了制動(dòng)器踏板操作，控制也不會(huì)解除。下面，對(duì)由車間控制系統(tǒng)進(jìn)行的車間距離控制進(jìn)行詳細(xì)說明。
圖3是表示由車間控制系統(tǒng)進(jìn)行的處理內(nèi)容的流程圖。如果車輛起動(dòng)，則控制裝置3開始進(jìn)行步驟S11的處理。在步驟S11中，讀入由車間控制系統(tǒng)所具有的加速器開度傳感器16檢測(cè)到的加速器開度Acc、由車速傳感器2檢測(cè)到的本車輛的車速、以及由車間距離傳感器(例如激光雷達(dá))1檢測(cè)到的與前行車間的車間距離L、相對(duì)速度Vr，進(jìn)入步驟S12。此外，車速傳感器2的構(gòu)成方式為，可以檢測(cè)各個(gè)車輪的輪速Vw1、Vw2、Vw3、Vw4作為本車輛的車速。
在步驟S12中，計(jì)算第1車間距離閾值L*1。使用圖4所示的流程圖說明第1車間距離閾值L*1的詳細(xì)計(jì)算方法。在圖4所示的流程圖的步驟S21中，根據(jù)下式(1)計(jì)算車間距離閾值L*h1。如后所述，第1車間距離閾值L*1由第1車間距離閾值的常數(shù)項(xiàng)和過渡項(xiàng)的和計(jì)算出，由式(1)求出的車間距離閾值L*h1是常數(shù)項(xiàng)的值。
L*h1＝Va×Th (1)其中，Va是根據(jù)本車輛的車速V以及相對(duì)速度Vr計(jì)算出的前行車的車速，Th為規(guī)定的車間時(shí)間。另外，本車輛的車速V通過求出由車速傳感器2檢測(cè)到的前輪輪速Vw1以及Vw2的平均值進(jìn)行計(jì)算。
在步驟S21之后的步驟S22中，判斷由加速器開度傳感器16檢測(cè)到的加速器開度Acc是否大于或等于加速器開度閾值A(chǔ)cc0。如果判斷加速器開度Acc大于或等于規(guī)定的加速器開度閾值A(chǔ)cc0，則判斷駕駛者正在進(jìn)行加速器踏板操作，在將加速操作標(biāo)志Facc置為打開(ON)之后，進(jìn)入步驟S23。另一方面，如果判斷加速器開度Acc未達(dá)到加速器開度閾值A(chǔ)cc0，則判斷駕駛者未進(jìn)行加速器踏板操作，在將加速操作標(biāo)志Facc置為關(guān)閉(OFF)之后，進(jìn)入步驟S24。
在步驟S23中，根據(jù)下式(2)，計(jì)算用于計(jì)算第1車間距離閾值的過渡項(xiàng)L*r1的參數(shù)Tr1。
Tr1＝(L-L*h1)/Vr(2)在式(2)中，參數(shù)Tr1表示假定保持當(dāng)前的相對(duì)速度Vr，到車間距離L達(dá)到第1車間距離閾值的常數(shù)項(xiàng)L*h1的時(shí)間。如果計(jì)算出參數(shù)Tr1則進(jìn)入步驟S24。
此外，由步驟S22以及S23的處理可知，用于計(jì)算第1車間距離閾值的過渡項(xiàng)L*r1的參數(shù)Tr1，僅在加速操作標(biāo)志Facc為打開時(shí)才計(jì)算(更新)。因此，在進(jìn)行了加速器踏板操作的情況下，參數(shù)Tr1對(duì)應(yīng)于實(shí)際車間距離L設(shè)定，在未進(jìn)行加速器踏板操作的情況下，保持未進(jìn)行加速器踏板操作時(shí)的值。
在步驟S24中，根據(jù)下式(3)計(jì)算車間距離閾值的過渡項(xiàng)L*r1，進(jìn)入步驟S25。
L*r1＝Tr1×Vr (3)在步驟S25中，通過將在步驟S21中計(jì)算出的第1車間距離閾值的常數(shù)項(xiàng)L*h1、和在步驟S23中計(jì)算出的車間距離閾值的過渡項(xiàng)L*r1相加，計(jì)算第1車間距離閾值L*1(參考式(4))。
L*1＝L*h1+L*r1 (4)其中，在進(jìn)行加速器踏板操作時(shí)(加速操作標(biāo)志Facc為打開時(shí))，根據(jù)式(1)，(3)，(4)，成為L*1＝L。如果計(jì)算出第1車間距離閾值L*1，則進(jìn)入圖3所示的流程圖的步驟S13。
圖25是在駕駛者中止加速器踏板的操作時(shí)、即加速操作標(biāo)志Facc從打開變?yōu)殛P(guān)閉時(shí)的車間距離閾值L*1的圖。如圖25所示，加速器踏板操作變?yōu)殛P(guān)閉時(shí)的車間距離閾值L*1，設(shè)定為加速器踏板操作變?yōu)殛P(guān)閉時(shí)的車間距離L。
在步驟S13中，計(jì)算第2車間距離閾值L*2。使用圖5所示的流程圖，說明第2車間距離閾值L*2的詳細(xì)計(jì)算方法。
在圖5所示的流程圖的步驟S31中，根據(jù)本車輛的車速V以及相對(duì)速度Vr，計(jì)算車間距離閾值L*h2。如后所述，第2車間距離閾值L*2通過第2車間距離閾值的常數(shù)項(xiàng)和過渡項(xiàng)的和計(jì)算，車間距離閾值L*h2為常數(shù)項(xiàng)的值。在這里，根據(jù)本車輛的車速V以及相對(duì)速度Vr，預(yù)先準(zhǔn)備用于計(jì)算車間距離閾值L*h2的函數(shù)，通過將本車輛車速V以及相對(duì)速度Vr代入該函數(shù)進(jìn)行計(jì)算。如果計(jì)算出第2車間距離閾值的常數(shù)項(xiàng)L*h2，則進(jìn)入步驟S32。
在步驟S32中，根據(jù)下式(5)，計(jì)算前行車的加減速度αa。
αa＝d(Va)/dt (5)如果計(jì)算出前行車的加減速度αa，則進(jìn)入步驟S33。在步驟S33中，判斷在后述的步驟S14(參考圖3)中設(shè)定的警報(bào)標(biāo)志Fw是否置為打開。因?yàn)槭欠磸?fù)進(jìn)行從步驟S11到步驟S19的處理，所以在這里，根據(jù)在前次處理時(shí)設(shè)置的警報(bào)標(biāo)志Fw的狀態(tài)進(jìn)行判斷。如果判斷警報(bào)標(biāo)志Fw置為打開，則進(jìn)入步驟S37，如果判斷警報(bào)標(biāo)志Fw置為關(guān)閉，則進(jìn)入步驟S34。
在步驟S34中，判斷在步驟S32中計(jì)算出的前行車的加減速度αa是否小于或等于規(guī)定的加減速度α0。在這里，規(guī)定的加減速度α0是用于判斷前行車是否正在減速的閾值，αa以及α0都是以加速時(shí)的值為正，以減速時(shí)的值為負(fù)。如果判斷前行車的加減速度αa小于或等于規(guī)定的加減速度α0，則判斷前行車正在減速，在將前行車減速判斷標(biāo)志Fdec_a置為打開后，進(jìn)入步驟S35。另一方面，如果判斷前行車的加減速度αa大于規(guī)定的加減速度α0，則判斷前行車未進(jìn)行減速，在將前行車減速判斷標(biāo)志Fdec_a置為關(guān)閉后，進(jìn)入步驟S36。
在步驟S35中，根據(jù)下式(6)，計(jì)算用于計(jì)算第2車間距離閾值的過渡項(xiàng)L*r2的參數(shù)Tr2。
Tr2＝(L-L*h2)/Vr (6)在式(6)中，參數(shù)Tr2表示，實(shí)際車間距離L相對(duì)于前行車開始減速時(shí)刻的第2車間距離閾值的常數(shù)項(xiàng)L*h2的多余距離相當(dāng)量(L-L*h2)，除以相對(duì)速度Vr后得到的時(shí)間。如果計(jì)算出參數(shù)Tr2，則進(jìn)入步驟S37。
另一方面，在判斷前行車未減速后進(jìn)入的步驟S36中，使用于計(jì)算第2車間距離閾值的過渡項(xiàng)L*r2的參數(shù)Tr2為0，進(jìn)入步驟S37。
在步驟S37中，根據(jù)下式(7)計(jì)算第2車間距離閾值的過渡項(xiàng)L*r2，進(jìn)入步驟S38。
L*r2＝Tr2×Vr (7)在步驟S38中，通過將計(jì)算出的第2車間距離閾值的常數(shù)項(xiàng)L*h2和過渡項(xiàng)L*r2相加，計(jì)算第2車間距離閾值L*2(參考式(8))。
L*2＝L*h2+L*r2(8)如果在步驟S38中計(jì)算出第2車間距離閾值L*2，則進(jìn)入圖3所示的流程的步驟S14。在步驟S14中，設(shè)定警報(bào)標(biāo)志Fw。為此，首先利用式(9)，計(jì)算在步驟S13中計(jì)算出的第2車間距離閾值L*2、和由車間距離傳感器1檢測(cè)到的與前行車間的車間距離L之間的偏差ΔL2。
ΔL2＝L*2-L (9)然后，如果根據(jù)式(9)計(jì)算出的偏差ΔL2大于或等于0，則因?yàn)榕c前行車間的車間距離L小于或等于第2車間距離閾值L*2，所以將警報(bào)標(biāo)志Fw設(shè)為打開，如果偏差ΔL2小于0，則將警報(bào)標(biāo)志Fw設(shè)為關(guān)閉。如果設(shè)定了警報(bào)標(biāo)志Fw，則進(jìn)入步驟S15。
在步驟S15中，根據(jù)車間距離偏差ΔL2，進(jìn)行對(duì)加速器踏板18施加反作用力的控制。使用圖6所示的流程圖，說明對(duì)加速器踏板施加反作用力的控制的詳細(xì)處理內(nèi)容。
在圖6所示的流程圖的步驟S41中，根據(jù)下式(10)，計(jì)算目標(biāo)加速器踏板反作用力τ*a。
τ*a＝Kp×ΔL2 (10)其中，式(10)中的Kp(Kp＞0)是用于由車間距離偏差ΔL計(jì)算目標(biāo)加速器踏板反作用力的規(guī)定的增益。
在步驟S41之后的步驟S42中，向加速器踏板致動(dòng)器輸出用于將反作用力施加于加速器踏板的指令，該反作用力與在步驟S41中計(jì)算出的目標(biāo)加速器踏板反作用力τ*a相對(duì)應(yīng)。接收到該指令的加速器踏板致動(dòng)器，將與目標(biāo)加速器踏板反作用力τ*a對(duì)應(yīng)的反作用力施加于加速器踏板81。由式(10)可知，向加速器踏板施加的反作用力，在ΔL2為正時(shí)、即車間距離L比車間距離閾值L*2短時(shí)施加。如果結(jié)束步驟S42的處理，則進(jìn)入圖3所示的流程圖的步驟S16。
在步驟S16中，根據(jù)在步驟S12中計(jì)算出的第1車間距離閾值L*1，以及由車間距離傳感器1檢測(cè)到的與前行車間的車間距離L，利用下式(11)計(jì)算第1目標(biāo)減速度α*1。
α*1＝Kv×Kr1×(L*1-L) (11)其中，Kr1是用于計(jì)算使車輛產(chǎn)生的第1目標(biāo)減速力的增益。另外，增益Kv是用于將目標(biāo)減速力換算為目標(biāo)減速度的增益，根據(jù)車輛各要素預(yù)先設(shè)定。另外，第1目標(biāo)減速度α*1以加速方向?yàn)檎?，以減速方向?yàn)樨?fù)值。
圖26是表示相對(duì)速度Vr和增益Kr1間的關(guān)系的圖。如圖26所示，相對(duì)速度Vr越大、即本車輛越接近前行車，則增益Kr1越大，相對(duì)速度Vr越小，增益Kr1越小。其中，如果相對(duì)速度小于第1相對(duì)速度Vr1，則增益Kr1的值成為第1規(guī)定增益Kr1a，如果相對(duì)速度大于第2相對(duì)速度Vr2，則增益Kr1的值成為第2規(guī)定增益Kr1b。在制驅(qū)動(dòng)力控制器50的存儲(chǔ)器(未圖示)中，預(yù)先存儲(chǔ)圖26所示的確定相對(duì)速度Vr和增益Kr1之間的關(guān)系的表格，根據(jù)該表格和相對(duì)速度Vr計(jì)算增益Kr1。
如上所述，在進(jìn)行加速器踏板操作時(shí)(加速操作標(biāo)志Facc為打開時(shí))，因?yàn)長*1＝L，所以第1目標(biāo)減速度α*1為0。另外，在由式(11)計(jì)算出的第1目標(biāo)減速度α*1小于規(guī)定的第1下限值Δα*1的情況下，使第1目標(biāo)減速度α*1的值成為作為下限值的Δα*1。如果計(jì)算出第1目標(biāo)減速度α*1，則進(jìn)入步驟S17。
在步驟S17中，根據(jù)在步驟S13中計(jì)算出的第2車間距離閾值L*2、以及由車間距離傳感器檢測(cè)到的與前行車間的車間距離L，根據(jù)下式(12)計(jì)算第2目標(biāo)減速度α*2。
α*2＝Kv×Kr2×(L*2-L) (12)
其中，Kr2是用于計(jì)算使車輛產(chǎn)生的第2目標(biāo)減速力的增益，正在進(jìn)行加速器踏板操作時(shí)的第2目標(biāo)減速度α*2的值為0。另外，第2目標(biāo)減速度α*2以加速方向?yàn)檎?，以減速方向?yàn)樨?fù)值。
在由式(12)計(jì)算出的第2目標(biāo)減速度α*2的變化率的絕對(duì)值(減速程度)大于規(guī)定的第2上限值Δα*2(Δα*2＞Δα*1)的情況下，進(jìn)行限制以使得第2目標(biāo)減速度α*2的變化率的絕對(duì)值小于或等于作為上限值的Δα*2。通過使第2上限值Δα*2大于第1上限值Δα*1，可以在車間距離L比第1車間距離閾值L*1短時(shí)，進(jìn)行緩慢的減速控制，在車間距離比第2車間距離閾值L*2(L*2＜L*1)短時(shí)，進(jìn)行用于迅速地移動(dòng)到適當(dāng)?shù)能囬g距離的減速控制。如果計(jì)算出第2目標(biāo)減速度α*2，則進(jìn)入步驟S18。
在步驟S18中，求出使車輛產(chǎn)生的最終目標(biāo)減速度α*。在這里，比較在步驟S16中計(jì)算出的第1目標(biāo)減速α*1、和在步驟S17中計(jì)算出的第2目標(biāo)減速度α*2，將值較小的減速度即減速程度較大的目標(biāo)減速度作為最終目標(biāo)減速度α*。在這里，最終目標(biāo)減速度α*也是以加速時(shí)的值為正，以減速時(shí)的值為負(fù)。
在步驟S18之后的步驟S19中，根據(jù)最終目標(biāo)減速度α*進(jìn)行制動(dòng)控制。首先，如下式(13)所示，根據(jù)在步驟是S18中求得的最終目標(biāo)減速度α*，通過減去由發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)器產(chǎn)生的減速度α*eng，計(jì)算由制動(dòng)器產(chǎn)生的目標(biāo)減速度α*brk。
α*brk＝α*-α*eng(13)其中，α*、α*brk、α*eng分別以加速方向?yàn)檎?，以減速方向?yàn)樨?fù)值。另外，在進(jìn)行加速器踏板操作時(shí)(加速操作標(biāo)志Facc為打開時(shí))，因?yàn)棣?＝α*eng＝0，所以α*brk＝0。
然后，根據(jù)計(jì)算出的目標(biāo)減速度α*brk，利用下式(14)，計(jì)算目標(biāo)制動(dòng)液壓P*。
P*＝-(Kb×α*brk) (14)其中，Kb是用于將目標(biāo)減速度換算為目標(biāo)制動(dòng)液壓的增益，根據(jù)車輛各要素預(yù)先設(shè)定。另外，在進(jìn)行加速器踏板操作時(shí)(加速操作標(biāo)志Facc為打開時(shí))，由于α*brk＝0，所以P*＝0。
然后，向減速控制裝置5輸出用于產(chǎn)生基于計(jì)算出的目標(biāo)制動(dòng)液壓P*的制動(dòng)液壓的指示。接收到該指示的減速控制裝置5，產(chǎn)生基于目標(biāo)制動(dòng)液壓P*的制動(dòng)液壓，向設(shè)置于各個(gè)車輪上的液壓制動(dòng)器5a的車輪制動(dòng)缸(未圖示)供給。由此，在車間距離L比第1車間距離閾值L*1短時(shí)，以及比第2車間距離閾值L*2短時(shí)，如果駕駛者未進(jìn)行加速器踏板操作，則進(jìn)行使車輛減速的控制。另外，在駕駛者正在操作加速器踏板的情況下，因?yàn)槟繕?biāo)制動(dòng)液壓P*＝0，所以不進(jìn)行減速控制。
如果步驟S19的處理結(jié)束，則返回步驟S11。之后，反復(fù)進(jìn)行從步驟S11到步驟S19的處理。
這樣，追蹤控制系統(tǒng)以及車間控制系統(tǒng)分別進(jìn)行不同的控制，但具有如果根據(jù)駕駛者的意圖選擇動(dòng)作為接通，則對(duì)應(yīng)于與前行車間的車間距離進(jìn)行減速這一共同的功能。如果這些系統(tǒng)同時(shí)動(dòng)作，則駕駛者可能會(huì)弄錯(cuò)系統(tǒng)的控制內(nèi)容或控制條件等。
因此，在第1實(shí)施方式的車間保持支持裝置中，使追蹤控制系統(tǒng)和車間控制系統(tǒng)不同時(shí)動(dòng)作。而且，由駕駛者進(jìn)行的各種開關(guān)操作，都相當(dāng)于根據(jù)駕駛者意圖的動(dòng)作選擇。
圖7中表示與由駕駛者進(jìn)行的各種開關(guān)操作對(duì)應(yīng)的追蹤控制系統(tǒng)和車間控制系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)換。如果在追蹤控制系統(tǒng)和車間控制系統(tǒng)均斷開的狀態(tài)下對(duì)主開關(guān)8進(jìn)行接通操作，則成為追蹤控制系統(tǒng)接通但不進(jìn)行控制動(dòng)作的動(dòng)作待機(jī)(狀態(tài)轉(zhuǎn)換A)。如果在該狀態(tài)下對(duì)主開關(guān)8進(jìn)行斷開操作，則追蹤控制系統(tǒng)斷開(狀態(tài)轉(zhuǎn)換B)。如果在追蹤控制系統(tǒng)的動(dòng)作待機(jī)狀態(tài)下對(duì)設(shè)定/滑行開關(guān)9進(jìn)行操作，則追蹤控制系統(tǒng)動(dòng)作(狀態(tài)轉(zhuǎn)換C)。如果在追蹤控制系統(tǒng)的動(dòng)作狀態(tài)下對(duì)取消開關(guān)11進(jìn)行操作，則成為動(dòng)作待機(jī)(狀態(tài)轉(zhuǎn)換D)。另外，如果在追蹤控制系統(tǒng)的動(dòng)作狀態(tài)下對(duì)主開關(guān)8進(jìn)行斷開操作，則追蹤控制系統(tǒng)斷開(狀態(tài)轉(zhuǎn)換E)。
另一方面，如果在追蹤控制系統(tǒng)和車間控制系統(tǒng)均斷開的狀態(tài)下對(duì)動(dòng)作開關(guān)13進(jìn)行接通操作，則車間控制系統(tǒng)接通(狀態(tài)轉(zhuǎn)換F)。如果在車間控制系統(tǒng)接通的狀態(tài)下對(duì)動(dòng)作開關(guān)13進(jìn)行斷開操作，則車間控制系統(tǒng)斷開(狀態(tài)轉(zhuǎn)換G)。這樣，設(shè)定為不能通過駕駛者的開關(guān)操作，同時(shí)選擇追蹤控制系統(tǒng)接通狀態(tài)(動(dòng)作待機(jī)狀態(tài)和動(dòng)作狀態(tài))和車間控制系統(tǒng)接通狀態(tài)。
使用圖8詳細(xì)說明與由駕駛者進(jìn)行的各開關(guān)操作對(duì)應(yīng)的追蹤控制系統(tǒng)和車間控制系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)換。圖8是第1實(shí)施方式的控制裝置3中的狀態(tài)轉(zhuǎn)換處理的處理順序的流程圖。該處理每隔固定周期重復(fù)進(jìn)行。
在步驟S101中，判斷是否操作了主開關(guān)8。在這里，與接通操作、斷開操作無關(guān)地判斷是否操作了主開關(guān)8。在操作了主開關(guān)8的情況下，進(jìn)入步驟S102，判斷追蹤控制系統(tǒng)是否已經(jīng)接通。在追蹤控制系統(tǒng)接通即動(dòng)作待機(jī)狀態(tài)或動(dòng)作狀態(tài)的情況下，進(jìn)入步驟S103，使追蹤控制系統(tǒng)斷開(狀態(tài)轉(zhuǎn)換B或E)。此外，在追蹤控制系統(tǒng)為動(dòng)作狀態(tài)時(shí)，在顯示裝置6中顯示圖9所示的追蹤控制系統(tǒng)的動(dòng)作顯示。
如果在步驟S102中判斷追蹤控制系統(tǒng)斷開，則進(jìn)入步驟S104。在步驟S104中，判斷車間控制系統(tǒng)是否已經(jīng)接通。在車間控制系統(tǒng)接通的情況下，進(jìn)入步驟S105，向告知裝置7輸出指令，以向駕駛者告知不能接通追蹤控制系統(tǒng)。告知裝置7發(fā)出例如“噼”這樣的告知音。也就是說，由于在車間控制系統(tǒng)接通的情況下，即使對(duì)主開關(guān)8進(jìn)行接通操作也不能使追蹤控制系統(tǒng)接通，因此發(fā)出告知音通知駕駛者。
在車間控制系統(tǒng)斷開的情況下，即在追蹤控制系統(tǒng)和車間控制系統(tǒng)均斷開的狀態(tài)下對(duì)主開關(guān)8進(jìn)行接通操作的情況下，進(jìn)入步驟S106，將追蹤控制系統(tǒng)接通(狀態(tài)轉(zhuǎn)換A)。
如果在步驟S101中判斷未操作主開關(guān)8，則進(jìn)入步驟S107，判斷是否操作了動(dòng)作開關(guān)13。在這里，與接通操作、斷開操作無關(guān)地判斷是否操作了動(dòng)作開關(guān)13。在操作了動(dòng)作開關(guān)13的情況下，進(jìn)入步驟S108，判斷車間控制系統(tǒng)是否已經(jīng)接通。在車間控制系統(tǒng)接通的情況下，進(jìn)入步驟S109，將車間控制系統(tǒng)斷開(狀態(tài)轉(zhuǎn)換G)。
如果在步驟S108中判斷車間控制系統(tǒng)斷開，則進(jìn)入步驟S110。在步驟S110中，判斷追蹤控制系統(tǒng)是否已經(jīng)接通。在追蹤控制系統(tǒng)接通的情況下，進(jìn)入步驟S111，向告知裝置7輸出指令，以向駕駛者告知不能接通車間控制系統(tǒng)。告知裝置7對(duì)應(yīng)于來自控制裝置3的指令，發(fā)出例如“噼”這樣的告知音。也就是說，由于在追蹤控制系統(tǒng)接通的情況下，即使對(duì)動(dòng)作開關(guān)13進(jìn)行接通操作，也不能將車間控制系統(tǒng)接通，因此發(fā)出告知音通知駕駛者。
在追蹤控制系統(tǒng)斷開的情況下，即在追蹤控制系統(tǒng)和車間控制系統(tǒng)均為斷開的狀態(tài)下對(duì)動(dòng)作開關(guān)13進(jìn)行接通操作的情況下，進(jìn)入步驟S112，將車間控制系統(tǒng)接通(狀態(tài)轉(zhuǎn)換F)。在車間控制系統(tǒng)接通時(shí)，在顯示裝置6中顯示圖10所示的車間控制系統(tǒng)的動(dòng)作顯示。由此，結(jié)束本次處理。
此外，在圖8所示的流程圖中，對(duì)與主開關(guān)8和動(dòng)作開關(guān)13的操作對(duì)應(yīng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)換進(jìn)行了詳細(xì)說明，而對(duì)于由設(shè)定/滑行開關(guān)9以及取消開關(guān)11的操作進(jìn)行的狀態(tài)轉(zhuǎn)換，因?yàn)槿鐖D7所示，所以省略詳細(xì)說明。
由此，在以上說明的第1實(shí)施方式中，可以起到以下作用效果。
(1)車間保持支持裝置具有追蹤控制系統(tǒng)，其對(duì)應(yīng)于本車輛和前方障礙物之間的車間距離，進(jìn)行本車輛的減速控制(前行車追蹤控制)；以及車間控制系統(tǒng)，其對(duì)應(yīng)于車間距離，進(jìn)行與前行車追蹤控制不同的本車輛的減速控制(車間距離控制)。此外，還具有操作開關(guān)8～13，它們用于選擇追蹤控制系統(tǒng)和車間控制系統(tǒng)的動(dòng)作/非動(dòng)作；以及控制裝置3，其以使得追蹤控制系統(tǒng)和車間控制系統(tǒng)不同時(shí)動(dòng)作的方式進(jìn)行控制。由此，能夠防止具有對(duì)應(yīng)于車間距離使本車輛減速的功能的多個(gè)控制同時(shí)動(dòng)作而駕駛者弄錯(cuò)當(dāng)前正在動(dòng)作的系統(tǒng)的控制內(nèi)容和控制條件。
(2)控制裝置3不能同時(shí)選擇追蹤控制系統(tǒng)的動(dòng)作和車間控制系統(tǒng)的動(dòng)作。具體來說，在任一個(gè)系統(tǒng)正在動(dòng)作的情況下，都不能利用操作開關(guān)8～13的操作選擇另一個(gè)系統(tǒng)的動(dòng)作。由此，能夠防止駕駛者弄錯(cuò)當(dāng)前正在動(dòng)作的系統(tǒng)的控制內(nèi)容和控制條件。
(3)控制裝置3僅在追蹤控制系統(tǒng)和車間控制系統(tǒng)均不動(dòng)作的情況下，才能利用操作開關(guān)8～13選擇任一個(gè)動(dòng)作。由此，能夠防止弄錯(cuò)已選擇的系統(tǒng)的控制內(nèi)容和控制條件。
(4)控制裝置3在追蹤控制系統(tǒng)和車間控制系統(tǒng)的一個(gè)正在動(dòng)作的狀態(tài)下，如果利用操作開關(guān)8～13進(jìn)行另一個(gè)系統(tǒng)動(dòng)作的選擇操作，則由告知裝置7告知不能選擇。由此，能夠防止弄錯(cuò)正在動(dòng)作的系統(tǒng)。
第2實(shí)施方式下面，對(duì)本發(fā)明的第2實(shí)施方式的車間保持支持裝置進(jìn)行說明。圖11表示第2實(shí)施方式的車間保持支持裝置的框圖。在圖11中，具有與圖1所示的第1實(shí)施方式相同功能的部位標(biāo)注相同的標(biāo)號(hào)。在這里，主要說明與上述第1實(shí)施方式不同的地方。
第2實(shí)施方式的車間保持支持裝置，能夠利用駕駛者的開關(guān)操作使追蹤控制系統(tǒng)和車間控制系統(tǒng)均為接通狀態(tài)。但是，設(shè)定使得駕駛者所選擇的某一個(gè)系統(tǒng)的控制優(yōu)先動(dòng)作。
因此，第2實(shí)施方式的車間保持支持裝置，還具有控制選擇開關(guān)14以及制動(dòng)器傳感器15。控制選擇開關(guān)14是用于在追蹤控制系統(tǒng)和車間控制系統(tǒng)均被選擇接通狀態(tài)的情況下，設(shè)定哪一個(gè)系統(tǒng)的控制優(yōu)先動(dòng)作的開關(guān)?？刂七x擇開關(guān)14與其他操作開關(guān)相同地，設(shè)置在方向盤上駕駛者容易操作的位置。制動(dòng)器傳感器15檢測(cè)由駕駛者操作未圖示的制動(dòng)器踏板的情況。
在圖12中表示可以由駕駛者的各種開關(guān)操作進(jìn)行選擇的追蹤控制系統(tǒng)和車間控制系統(tǒng)的狀態(tài)。圖12所示的各個(gè)狀態(tài)是表示由開關(guān)操作設(shè)定的狀態(tài)(開關(guān)設(shè)定狀態(tài))，關(guān)于各個(gè)狀態(tài)下的追蹤控制系統(tǒng)和車間控制系統(tǒng)的動(dòng)作，如后所述。
將追蹤控制系統(tǒng)和車間控制系統(tǒng)均斷開的狀態(tài)定義為狀態(tài)1。將追蹤控制系統(tǒng)為動(dòng)作待機(jī)狀態(tài)，而車間控制系統(tǒng)斷開的狀態(tài)定義為狀態(tài)2。將追蹤控制系統(tǒng)為動(dòng)作狀態(tài)，而車間控制系統(tǒng)斷開的狀態(tài)定義為狀態(tài)3。將追蹤控制系統(tǒng)斷開，而車間控制系統(tǒng)接通的狀態(tài)定義為狀態(tài)4。將追蹤控制系統(tǒng)為動(dòng)作待機(jī)狀態(tài)，而車間控制系統(tǒng)接通的狀態(tài)定義為狀態(tài)5。將追蹤控制系統(tǒng)為動(dòng)作狀態(tài)，而車間控制系統(tǒng)接通的狀態(tài)定義為狀態(tài)6。
狀態(tài)5、6是利用駕駛者的開關(guān)操作，追蹤控制系統(tǒng)和車間控制系統(tǒng)均設(shè)定為接通的狀態(tài)。在狀態(tài)5、6中，因?yàn)橛煽刂七x擇開關(guān)14選擇的系統(tǒng)的控制優(yōu)先進(jìn)行動(dòng)作，所以在利用開關(guān)操作進(jìn)行動(dòng)作的系統(tǒng)切換的情況下，進(jìn)行向駕駛者的告知。
下面，說明與由駕駛者進(jìn)行的各個(gè)開關(guān)操作對(duì)應(yīng)的追蹤控制系統(tǒng)和車間控制系統(tǒng)的各個(gè)狀態(tài)的轉(zhuǎn)換動(dòng)作。首先，使用圖13的流程圖，說明狀態(tài)1中的轉(zhuǎn)換動(dòng)作。圖13是由第2實(shí)施方式的控制裝置3A執(zhí)行的狀態(tài)1的轉(zhuǎn)換處理的處理順序的流程圖。
在步驟S201中判斷是否操作了主開關(guān)8。在操作了主開關(guān)8的情況下，進(jìn)入步驟S202，轉(zhuǎn)換為狀態(tài)2。在未操作主開關(guān)8的情況下，進(jìn)入步驟S203，判斷是否操作了動(dòng)作開關(guān)13。在操作了動(dòng)作開關(guān)13的情況下，進(jìn)入步驟S204，轉(zhuǎn)換為狀態(tài)4。在未操作動(dòng)作開關(guān)13的情況下，維持狀態(tài)1，完成該處理。
圖14表示由控制裝置3A進(jìn)行的狀態(tài)2的轉(zhuǎn)換處理的處理順序的流程圖。狀態(tài)2為追蹤控制系統(tǒng)處于動(dòng)作待機(jī)狀態(tài)，而車間控制系統(tǒng)處于斷開狀態(tài)，哪一個(gè)系統(tǒng)都沒有動(dòng)作。
在步驟S301中，判斷是否操作了主開關(guān)8。在操作了主開關(guān)8的情況下，進(jìn)入步驟S302，轉(zhuǎn)換為狀態(tài)1。在未操作主開關(guān)8的情況下，進(jìn)入步驟S303，判斷是否操作了設(shè)定/滑行開關(guān)9。在操作了設(shè)定/滑行開關(guān)9的情況下，進(jìn)入步驟S304，轉(zhuǎn)換為狀態(tài)3。
在未操作設(shè)定/滑行開關(guān)9的情況下，進(jìn)入步驟S305，判斷是否操作了動(dòng)作開關(guān)13。在操作了動(dòng)作開關(guān)13的情況下，進(jìn)入步驟S306，轉(zhuǎn)換為狀態(tài)5。在從狀態(tài)2轉(zhuǎn)換到狀態(tài)5的情況下，追蹤控制系統(tǒng)為動(dòng)作待機(jī)狀態(tài)，而車間控制系統(tǒng)為接通。在未操作動(dòng)作開關(guān)13的情況下，維持狀態(tài)2，結(jié)束該處理。
圖15表示由控制裝置3A進(jìn)行的狀態(tài)3的轉(zhuǎn)換處理的處理順序的流程圖。狀態(tài)3為追蹤控制系統(tǒng)處于動(dòng)作狀態(tài)，而車間控制系統(tǒng)處于斷開狀態(tài)。
在步驟S401中，判斷是否操作了主開關(guān)8。在操作了主開關(guān)8的狀態(tài)下，進(jìn)入步驟S402，轉(zhuǎn)換到狀態(tài)1。在未操作主開關(guān)8的狀態(tài)下，進(jìn)入步驟S403，判斷是否操作了取消開關(guān)11，或者是否由制動(dòng)器傳感器15檢測(cè)到了制動(dòng)器踏板的操作。在操作了取消開關(guān)11或操作了制動(dòng)器踏板的情況下，進(jìn)入步驟S404，轉(zhuǎn)換到狀態(tài)2。
在既沒有操作取消開關(guān)11也沒有操作制動(dòng)器踏板的情況下，進(jìn)入步驟S405，判斷是否操作了動(dòng)作開關(guān)13。在操作了動(dòng)作開關(guān)13的情況下，進(jìn)入步驟S406，判斷是否利用選擇開關(guān)14預(yù)先選擇了追蹤控制系統(tǒng)。在選擇了追蹤控制系統(tǒng)的情況下，進(jìn)入步驟S407，轉(zhuǎn)換到狀態(tài)6。在該情況下，因?yàn)樵O(shè)定了優(yōu)先進(jìn)行由追蹤控制系統(tǒng)進(jìn)行的控制，所以即使轉(zhuǎn)換到狀態(tài)6也僅使由追蹤控制系統(tǒng)進(jìn)行的控制動(dòng)作。
如果在步驟S406中判斷未選擇追蹤控制系統(tǒng)，則進(jìn)入步驟S408。在步驟S408中，向告知裝置7輸出指令，以向駕駛者告知控制從追蹤控制系統(tǒng)切換到車間控制系統(tǒng)。告知裝置7根據(jù)來自控制裝置3A的指令，發(fā)出例如“噼”這樣的告知音，之后，進(jìn)入步驟S407，轉(zhuǎn)換到狀態(tài)6。如果在步驟S405中判斷未操作動(dòng)作開關(guān)13，則維持狀態(tài)3，結(jié)束該處理。
圖16表示由控制裝置3A進(jìn)行的狀態(tài)4的轉(zhuǎn)換處理的處理順序的流程圖。狀態(tài)4為追蹤控制系統(tǒng)處于斷開狀態(tài)，而車間控制系統(tǒng)處于動(dòng)作狀態(tài)。
在步驟S501中，判斷是否操作了主開關(guān)8。在操作了主開關(guān)8的情況下進(jìn)入步驟S502，轉(zhuǎn)換到狀態(tài)5。在從狀態(tài)4轉(zhuǎn)換到狀態(tài)5的情況下，車間控制系統(tǒng)保持接通狀態(tài)，而追蹤控制系統(tǒng)變?yōu)閯?dòng)作待機(jī)狀態(tài)。在未操作主開關(guān)8的情況下，進(jìn)入步驟S503，判斷是否操作了動(dòng)作開關(guān)13。在操作了動(dòng)作開關(guān)13的情況下，進(jìn)入步驟S504，轉(zhuǎn)換到狀態(tài)1。在未操作動(dòng)作開關(guān)13的狀態(tài)下，維持狀態(tài)4，結(jié)束該處理。
圖17表示由控制裝置3A進(jìn)行的狀態(tài)5的轉(zhuǎn)換處理的處理順序的流程圖。狀態(tài)5為追蹤控制系統(tǒng)處于動(dòng)作待機(jī)狀態(tài)，而車間控制系統(tǒng)處于動(dòng)作狀態(tài)。
在步驟S601中，判斷是否操作了主開關(guān)8。在操作了主開關(guān)8的狀態(tài)下，進(jìn)入步驟S602，轉(zhuǎn)換到狀態(tài)4。在未操作主開關(guān)8的狀態(tài)下，進(jìn)入步驟S603，判斷是否操作了設(shè)定/滑行開關(guān)9。
在操作了設(shè)定/滑行開關(guān)9的情況下，進(jìn)入步驟S604，判斷是否利用控制選擇開關(guān)14預(yù)先選擇了車間控制系統(tǒng)。在選擇了車間控制系統(tǒng)的情況下，進(jìn)入步驟S605，轉(zhuǎn)換到狀態(tài)6。在該情況下，因?yàn)樵O(shè)定了優(yōu)先進(jìn)行由車間控制系統(tǒng)的控制，所以即使轉(zhuǎn)換到狀態(tài)6也僅使由車間控制系統(tǒng)進(jìn)行的控制動(dòng)作。
如果在步驟S604中判斷未選擇車間控制系統(tǒng)，則進(jìn)入步驟S606。在步驟S606中，向告知裝置7輸出指令，以向駕駛者告知控制從車間控制系統(tǒng)切換到追蹤控制系統(tǒng)。告知裝置7根據(jù)來自控制裝置3A的指令，發(fā)出例如“噼”這樣的告知音，之后，進(jìn)入步驟S605，轉(zhuǎn)換到狀態(tài)6。
如果在步驟S603中判斷未操作設(shè)定/滑行開關(guān)9，則進(jìn)入步驟S607，判斷是否操作了動(dòng)作開關(guān)13。在操作了動(dòng)作開關(guān)13的情況下，進(jìn)入步驟S608，轉(zhuǎn)換到狀態(tài)2。在未操作動(dòng)作開關(guān)13的情況下，維持狀態(tài)5，結(jié)束該處理。
圖18表示由控制裝置3A進(jìn)行的狀態(tài)6的轉(zhuǎn)換處理的處理順序的流程圖。狀態(tài)6為追蹤控制系統(tǒng)和車間控制系統(tǒng)均接通，由控制選擇開關(guān)14選擇的任意一個(gè)系統(tǒng)正在動(dòng)作的狀態(tài)。
在步驟S701中，判斷是否操作了主開關(guān)8。在操作了主開關(guān)8的情況下，進(jìn)入步驟S702，判斷是否由控制選擇開關(guān)14預(yù)先選擇了車間控制系統(tǒng)。在選擇了車間控制系統(tǒng)的情況下，進(jìn)入步驟S703，轉(zhuǎn)換到狀態(tài)4。在步驟S702中未選擇車間控制系統(tǒng)，即選擇了追蹤控制系統(tǒng)的情況下，進(jìn)入步驟S704。在步驟S704中，向告知裝置7輸出指令，以向駕駛者告知控制從追蹤控制系統(tǒng)切換到車間控制系統(tǒng)。告知裝置7根據(jù)來自控制裝置3A的指令，發(fā)出例如“噼”這樣的告知音。之后，進(jìn)入步驟S703，轉(zhuǎn)換到狀態(tài)4。
如果在步驟S701中判斷未操作主開關(guān)8，則進(jìn)入步驟S705。在步驟S705中，判斷是否操作了取消開關(guān)11，或者是否由制動(dòng)器傳感器15檢測(cè)到了制動(dòng)器踏板操作。在操作了取消開關(guān)11或操作了制動(dòng)器踏板的情況下，進(jìn)入步驟S706，判斷是否由控制選擇開關(guān)14預(yù)先選擇了車間控制系統(tǒng)。
在選擇了車間控制系統(tǒng)的情況下，進(jìn)入步驟S707，轉(zhuǎn)換到狀態(tài)5。如果在步驟S706中判斷未選擇車間控制系統(tǒng)，則進(jìn)入步驟S708。在步驟S708中，向告知裝置7輸出指令，以向駕駛者告知控制從追蹤控制裝置切換到車間控制系統(tǒng)。告知裝置7根據(jù)來自控制裝置3A的指令，發(fā)出例如“噼”這樣的告知音。之后，進(jìn)入步驟S707，轉(zhuǎn)換到狀態(tài)5。
在步驟S705中判斷既未操作取消開關(guān)11也未操作制動(dòng)器踏板的情況下，進(jìn)入步驟S709，判斷是否操作了動(dòng)作開關(guān)13。在操作了動(dòng)作開關(guān)13的情況下，進(jìn)入步驟S710，判斷是否由控制選擇開關(guān)14預(yù)先選擇了追蹤控制系統(tǒng)。在選擇了追蹤控制系統(tǒng)的情況下，進(jìn)入步驟S711，轉(zhuǎn)換到狀態(tài)3。
如果在步驟S710中判斷未選擇追蹤控制系統(tǒng)，則進(jìn)入步驟S712。在步驟S712中，向告知裝置7輸出指令，以向駕駛者告知控制從追蹤控制裝置切換到車間控制系統(tǒng)。告知裝置7根據(jù)來自控制裝置3A的指令，發(fā)出例如“噼”這樣的告知音。之后，進(jìn)入步驟S711，轉(zhuǎn)換到狀態(tài)3。
在步驟S709中判斷未操作動(dòng)作開關(guān)13的情況下，進(jìn)入步驟S713，判斷是否操作了控制選擇開關(guān)14。在操作了控制選擇開關(guān)14的狀態(tài)下，進(jìn)入步驟S714。在步驟S714中，判斷是否在控制選擇開關(guān)14的操作前選擇了追蹤控制系統(tǒng)。在選擇了追蹤控制系統(tǒng)的情況下，進(jìn)入步驟S715，向告知裝置7輸出指令，以向駕駛者告知控制從追蹤控制系統(tǒng)切換到車間控制系統(tǒng)。告知裝置7根據(jù)來自控制裝置3A的指令，發(fā)出例如“噼”這樣的告知音。
之后，進(jìn)入步驟S716，在狀態(tài)6下直接從追蹤控制系統(tǒng)切換到車間控制系統(tǒng)。此時(shí)，控制裝置3A向顯示裝置6輸出指令，如圖19所示，顯示表示選擇了車間控制系統(tǒng)的內(nèi)容。在圖19的顯示中，在中央?yún)^(qū)域顯示表示被動(dòng)作選擇的車間控制系統(tǒng)的圖像I1，在其右上角區(qū)域縮小顯示表示處于動(dòng)作狀態(tài)但未被動(dòng)作選擇的追蹤控制系統(tǒng)的圖像I2。
如果在步驟S714中判斷在控制選擇開關(guān)14的操作前未選擇追蹤控制系統(tǒng)，則進(jìn)入步驟S717，向告知裝置7輸出指令，以向駕駛者告知控制從車間控制系統(tǒng)切換到追蹤控制系統(tǒng)。告知裝置7根據(jù)來自控制裝置3A的指令，發(fā)出例如“噼”這樣的告知音。
之后，進(jìn)入步驟S718，在狀態(tài)6下直接從車間控制系統(tǒng)切換到追蹤控制系統(tǒng)。此時(shí)，控制裝置3A向顯示裝置6輸出指令，如圖20所示，顯示表示選擇了追蹤控制系統(tǒng)的內(nèi)容。在圖20的顯示中，在中央?yún)^(qū)域顯示表示被動(dòng)作選擇的追蹤控制系統(tǒng)的圖像I3，在其右上角區(qū)域縮小顯示表示處于動(dòng)作狀態(tài)但未被動(dòng)作選擇的車間控制系統(tǒng)的圖像I4。由此，結(jié)束該處理。
此外，在設(shè)定為狀態(tài)6的期間內(nèi)，對(duì)應(yīng)于選擇了某一個(gè)系統(tǒng)，總是在顯示裝置6中顯示出圖19或圖20中所示的顯示。在僅追蹤控制系統(tǒng)處于動(dòng)作狀態(tài)(狀態(tài)3)時(shí)，或僅車間控制系統(tǒng)處于動(dòng)作狀態(tài)(狀態(tài)4、5)的時(shí)，與上述第1實(shí)施方式同樣地，分別在顯示裝置6中顯示圖9或圖10所示的顯示。
由此，以上說明的第2實(shí)施方式，在由上述第1實(shí)施方式得到的效果的基礎(chǔ)上，還可起到以下的作用效果。
(1)控制裝置3A在由操作開關(guān)8～13同時(shí)選擇追蹤控制系統(tǒng)和車間控制系統(tǒng)的動(dòng)作的情況下，僅允許任一個(gè)系統(tǒng)動(dòng)作。由此，能夠防止駕駛者弄錯(cuò)當(dāng)前正在動(dòng)作的系統(tǒng)的控制內(nèi)容和控制條件。
(2)車間保持支持裝置還具有控制選擇開關(guān)14，其在同時(shí)選擇追蹤控制系統(tǒng)和車間控制系統(tǒng)的動(dòng)作的情況下，進(jìn)行操作以選擇使得某一個(gè)系統(tǒng)動(dòng)作?？刂蒲b置3A允許由控制選擇開關(guān)14選擇的某一個(gè)系統(tǒng)的動(dòng)作。由此，在駕駛者明確的意愿表示要進(jìn)行系統(tǒng)的切換的情況下，具體來說，在駕駛者操作控制選擇開關(guān)14而選擇使之動(dòng)作的系統(tǒng)的情況下，因?yàn)樵试S所選擇的系統(tǒng)動(dòng)作，切換動(dòng)作系統(tǒng)，所以能夠防止駕駛者不希望的系統(tǒng)切換。
(3)控制裝置3A在顯示裝置6中顯示追蹤控制系統(tǒng)和車間控制系統(tǒng)中當(dāng)前正在動(dòng)作的系統(tǒng)的動(dòng)作狀態(tài)。由此，能夠使駕駛者容易地識(shí)別當(dāng)前正在動(dòng)作的系統(tǒng)。
(4)控制裝置3A在同時(shí)選擇了追蹤控制系統(tǒng)和車間控制系統(tǒng)的情況下，在顯示裝置6中顯示當(dāng)前未動(dòng)作的系統(tǒng)的動(dòng)作也被選擇的情況。例如，如圖19所示，還顯示表示在追蹤控制系統(tǒng)和車間控制系統(tǒng)兩者都被選擇的狀態(tài)6中當(dāng)前未動(dòng)作的追蹤控制系統(tǒng)圖像I2。由此，能夠容易地識(shí)別當(dāng)前哪個(gè)系統(tǒng)被選擇，哪個(gè)系統(tǒng)正在動(dòng)作。進(jìn)而，因?yàn)槟軌蛲ㄟ^操作控制選擇開關(guān)14容易地掌握系統(tǒng)如何切換，所以能夠防止駕駛者在系統(tǒng)切換時(shí)產(chǎn)生混亂。
(5)車間保持支持裝置，在追蹤控制系統(tǒng)的動(dòng)作和車間控制系統(tǒng)的動(dòng)作同時(shí)被選擇的狀態(tài)下，在動(dòng)作的系統(tǒng)切換時(shí)，由告知裝置7告知。由此，能夠防止駕駛者弄錯(cuò)當(dāng)前正在動(dòng)作的系統(tǒng)的控制內(nèi)容和控制條件。
第3實(shí)施方式下面，對(duì)本發(fā)明的第3實(shí)施方式的車間保持支持裝置進(jìn)行說明。第3實(shí)施方式的車間保持支持裝置的基本結(jié)構(gòu)與圖1所示的第1實(shí)施方式相同。在這里，主要說明與上述第1實(shí)施方式不同的地方。
第3實(shí)施方式涉及的車間保持支持裝置，不是使追蹤控制系統(tǒng)和車間控制系統(tǒng)均為斷開狀態(tài)，而是直接切換追蹤控制系統(tǒng)接通狀態(tài)和車間控制系統(tǒng)的接通狀態(tài)。
圖21表示與由駕駛者進(jìn)行的各開關(guān)操作對(duì)應(yīng)的追蹤控制系統(tǒng)和車間控制系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)換。如果在追蹤系統(tǒng)的動(dòng)作待機(jī)狀態(tài)下對(duì)動(dòng)作開關(guān)13進(jìn)行接通操作，則切換到車間控制系統(tǒng)接通狀態(tài)(狀態(tài)轉(zhuǎn)換H)。如果在車間控制系統(tǒng)接通的狀態(tài)下，對(duì)主開關(guān)8進(jìn)行接通操作，則切換到追蹤控制系統(tǒng)的動(dòng)作待機(jī)狀態(tài)(狀態(tài)轉(zhuǎn)換I)。另外，如果在追蹤控制系統(tǒng)的動(dòng)作狀態(tài)對(duì)動(dòng)作開關(guān)13進(jìn)行接通操作，則切換到車間控制系統(tǒng)接通狀態(tài)(狀態(tài)轉(zhuǎn)換J)。狀態(tài)轉(zhuǎn)換A～G與上述第1實(shí)施方式相同。
下面，對(duì)與由駕駛者進(jìn)行的各開關(guān)操作對(duì)應(yīng)的追蹤控制系統(tǒng)和車間控制系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)換、尤其是狀態(tài)轉(zhuǎn)換H～J的動(dòng)作進(jìn)行說明。此外，在圖21中，將追蹤控制系統(tǒng)和車間控制系統(tǒng)均為斷開的狀態(tài)作為狀態(tài)1，將追蹤控制系統(tǒng)為動(dòng)作待機(jī)狀態(tài)而車間控制系統(tǒng)為斷開的狀態(tài)作為狀態(tài)2，將追蹤控制系統(tǒng)為動(dòng)作狀態(tài)而車間控制系統(tǒng)接通的狀態(tài)作為狀態(tài)3，將追蹤控制系統(tǒng)斷開而車間控制系統(tǒng)接通的狀態(tài)作為狀態(tài)4。
圖22表示由第3實(shí)施方式的控制裝置3執(zhí)行的狀態(tài)2的轉(zhuǎn)換處理的處理順序的流程圖。
在步驟S801中判斷是否操作了主開關(guān)8。在操作了主開關(guān)8的情況下，進(jìn)入步驟S802，轉(zhuǎn)換到狀態(tài)1。在未操作主開關(guān)8的情況下，進(jìn)入步驟S803，判斷是否操作了設(shè)定/滑行開關(guān)9。在操作了設(shè)定/滑行開關(guān)9的情況下，進(jìn)入步驟S804，轉(zhuǎn)換到狀態(tài)3。
在未操作設(shè)定/滑行開關(guān)9的情況下，進(jìn)入步驟S805，判斷是否操作了動(dòng)作開關(guān)13。在操作了動(dòng)作開關(guān)13的情況下，進(jìn)入步驟S806，向告知裝置7輸出指令，以向駕駛者告知控制從追蹤控制系統(tǒng)切換到車間控制系統(tǒng)。告知裝置7根據(jù)來自控制裝置3A的指令，發(fā)出例如“噼”這樣的告知音。此時(shí)，控制裝置3A也可以向顯示裝置6輸出指令，以消除追蹤控制系統(tǒng)的顯示而接通車間控制系統(tǒng)的顯示的方式切換顯示。之后，進(jìn)入步驟S807，轉(zhuǎn)換到狀態(tài)4(狀態(tài)轉(zhuǎn)換H)。在未操作動(dòng)作開關(guān)13的情況下，維持狀態(tài)2而結(jié)束該處理。
圖23表示由控制裝置3執(zhí)行的狀態(tài)3的轉(zhuǎn)換處理的處理順序的流程圖。
在步驟S901中判斷是否操作了主開關(guān)8。在操作了主開關(guān)8的情況下，進(jìn)入步驟S902，轉(zhuǎn)換到狀態(tài)1。在未操作主開關(guān)8的情況下，進(jìn)入步驟S903，判斷是否檢測(cè)到取消開關(guān)11或制動(dòng)器踏板的操作。在操作了取消開關(guān)11或制動(dòng)器踏板的情況下，進(jìn)入步驟S904，轉(zhuǎn)換到狀態(tài)2。
在判斷取消開關(guān)11和制動(dòng)器踏板均未操作的情況下，進(jìn)入步驟S905，判斷是否操作了動(dòng)作開關(guān)13。在操作了動(dòng)作開關(guān)13的情況下，進(jìn)入步驟S906，向告知裝置7輸出指令，以向駕駛者告知控制從追蹤控制裝置切換到車間控制系統(tǒng)。告知裝置7根據(jù)來自控制裝置3A的指令，發(fā)出例如“噼”這樣的告知音。向駕駛者的告知并不限于此，例如，也可以在從追蹤控制系統(tǒng)中的減速控制切換到車間距離控制系統(tǒng)的減速控制時(shí)，在暫時(shí)解除由追蹤控制系統(tǒng)進(jìn)行的減速控制后，開始車間控制系統(tǒng)的減速控制。通過這樣的制動(dòng)控制的切換，會(huì)發(fā)生作為車輛動(dòng)作減速度暫時(shí)消失的現(xiàn)象(G消失)，以可以可靠地將控制的切換通知給駕駛者。此外，也可以控制裝置3A向顯示裝置輸出指令，以消除追蹤控制系統(tǒng)的顯示而接通車間控制系統(tǒng)的顯示的方式切換顯示。之后，進(jìn)入步驟S907，轉(zhuǎn)換到狀態(tài)4(狀態(tài)轉(zhuǎn)換J)。在未操作動(dòng)作開關(guān)13的情況下，維持狀態(tài)3而結(jié)束該處理。
圖24表示由控制裝置3執(zhí)行的狀態(tài)4的轉(zhuǎn)換處理的處理順序的流程圖。
在步驟S1001中判斷是否操作了主開關(guān)8。在操作了主開關(guān)8的情況下進(jìn)入步驟S1002，向告知裝置7輸出指令，以向駕駛者告知控制從車間控制系統(tǒng)切換到追蹤控制裝置。告知裝置7根據(jù)來自控制裝置3A的指令，發(fā)出例如“噼”這樣的告知音。此時(shí)，也可以控制裝置3A向顯示裝置輸出指令，以消除車間控制系統(tǒng)的顯示而接通追蹤控制系統(tǒng)的顯示的方式切換顯示。之后，進(jìn)入步驟S1003，轉(zhuǎn)換到狀態(tài)2(狀態(tài)轉(zhuǎn)換I)。在未操作主開關(guān)8的情況下，進(jìn)入步驟S1004，判斷是否操作了動(dòng)作開關(guān)13。在操作了動(dòng)作開關(guān)13的情況下，進(jìn)入步驟S1005，轉(zhuǎn)換到狀態(tài)1。在未操作動(dòng)作開關(guān)13的狀態(tài)下，維持狀態(tài)4而結(jié)束該處理。
由此，在以上說明的第3實(shí)施方式中，因?yàn)榕c上述第1實(shí)施方式同樣地，構(gòu)成為不能同時(shí)選擇追蹤控制系統(tǒng)的動(dòng)作和車間控制系統(tǒng)的動(dòng)作，所以能夠防止駕駛者弄錯(cuò)當(dāng)前正在進(jìn)行動(dòng)作的系統(tǒng)的控制內(nèi)容和控制條件。另外，因?yàn)槟軌蛑苯忧袚Q追蹤控制系統(tǒng)的動(dòng)作狀態(tài)和車間控制系統(tǒng)的動(dòng)作狀態(tài)，所以能夠容易地進(jìn)行系統(tǒng)切換操作。
此外，在以上說明的第1到第3實(shí)施方式中，作為與本車輛和前方障礙物的車間距離相對(duì)應(yīng)的不同的多個(gè)減速控制，說明了追蹤行駛控制和車間距離控制。但是，不限于上述實(shí)施方式，各個(gè)控制的具體內(nèi)容可以適當(dāng)?shù)刈兏?。例如，可以在車間距離控制中省略加速器踏板控制。另外，也可以在方向盤外的其他位置配置各個(gè)操作開關(guān)8～14。
在以上說明的第1到第3實(shí)施方式中，追蹤控制系統(tǒng)以及車間控制系統(tǒng)可以作為第1以及第2減速控制單元起作用，主開關(guān)8、設(shè)定/滑行開關(guān)9、重新開始/加速開關(guān)10、取消開關(guān)11以及動(dòng)作開關(guān)13可以作為選擇操作單元起作用，控制選擇開關(guān)14可以作為控制選擇單元作用。此外，控制單元、告知控制單元以及顯示控制單元均由控制裝置3、3A構(gòu)成，但它們也可以作為各自獨(dú)立的裝置構(gòu)成。此外，以上說明的僅是一個(gè)例子，在解釋發(fā)明的時(shí)候，不局限于上述實(shí)施方式所述內(nèi)容以及權(quán)利要求所述內(nèi)容的對(duì)應(yīng)關(guān)系。
權(quán)利要求
1.一種車間保持支持裝置，具有第1減速控制系統(tǒng)，其對(duì)應(yīng)于本車輛和前方障礙物之間的距離，進(jìn)行前述本車輛的減速控制；第2減速控制系統(tǒng)，其對(duì)應(yīng)于前述距離，進(jìn)行與前述第1減速控制系統(tǒng)不同的前述本車輛的減速控制；以及選擇單元，其在前述第1減速控制系統(tǒng)和前述第2減速控制系統(tǒng)中的任一個(gè)均可以動(dòng)作的狀態(tài)下，可以通過駕駛者的操作，使任意一個(gè)系統(tǒng)為接通狀態(tài)，而使另一個(gè)系統(tǒng)為斷開狀態(tài)。
2.如權(quán)利要求1所述的車間保持支持裝置，其特征在于，前述選擇單元包括駕駛者可以選擇前述第1減速控制系統(tǒng)的接通/斷開的第1選擇操作單元；以及駕駛者可以選擇前述第2減速控制系統(tǒng)的接通/斷開的第2選擇操作單元。
3.如權(quán)利要求1所述的車間保持支持裝置，其特征在于，前述前方障礙物為在本車輛前方行駛的前行車，前述第1減速控制系統(tǒng)追蹤前述前行車而使本車輛加減速，前述第2減速控制系統(tǒng)相對(duì)于前述前行車僅進(jìn)行減速控制。
4.如權(quán)利要求1所述的車間保持支持裝置，其特征在于，前述第1減速控制系統(tǒng)對(duì)應(yīng)于駕駛者的制動(dòng)器操作解除減速控制，前述第2減速控制系統(tǒng)在駕駛者進(jìn)行了制動(dòng)器操作的情況下也繼續(xù)進(jìn)行減速控制。
5.如權(quán)利要求1所述的車間保持支持裝置，其特征在于，前述第1減速控制系統(tǒng)對(duì)應(yīng)于駕駛者的加速器操作解除減速控制，前述第2減速控制系統(tǒng)對(duì)應(yīng)于駕駛者的加速器操作解除減速控制，同時(shí)在與前述前方障礙物的車間距離小于或等于規(guī)定值時(shí)，進(jìn)行向加速器施加反作用力的反作用力控制。
6.如權(quán)利要求1所述的車間保持支持裝置，其特征在于，前述選擇單元僅在前述第1減速控制系統(tǒng)和前述第2減速控制系統(tǒng)均為斷開狀態(tài)的情況下，才允許任一個(gè)系統(tǒng)的選擇。
7.如權(quán)利要求6所述的車間保持支持裝置，其特征在于，還具有告知單元，其在前述第1減速控制系統(tǒng)和前述第2減速控制系統(tǒng)中的一個(gè)減速控制系統(tǒng)動(dòng)作的狀態(tài)下，如果由前述選擇單元進(jìn)行另一個(gè)減速控制系統(tǒng)的接通操作，則告知不可以選擇。
8.如權(quán)利要求2所述的車間保持支持裝置，其特征在于，前述選擇單元還具有控制單元，其在前述第1減速控制系統(tǒng)和前述第2減速控制系統(tǒng)同時(shí)為接通狀態(tài)的情況下，僅允許某一個(gè)減速控制系統(tǒng)動(dòng)作。
9.如權(quán)利要求8所述的車間保持支持裝置，其特征在于，還具有控制選擇單元，其在前述第1減速控制系統(tǒng)和前述第2減速控制系統(tǒng)同時(shí)為接通狀態(tài)的情況下，優(yōu)先使某一個(gè)減速控制系統(tǒng)動(dòng)作，前述控制單元允許由前述控制選擇單元選擇的減速控制系統(tǒng)動(dòng)作。
10.如權(quán)利要求8所述的車間保持支持裝置，其特征在于，還具有顯示單元，其在前述第1減速控制系統(tǒng)和前述第2減速控制系統(tǒng)同時(shí)為接通狀態(tài)的情況下，顯示允許動(dòng)作的系統(tǒng)，同時(shí)顯示未動(dòng)作系統(tǒng)也為接通狀態(tài)的內(nèi)容。
11.如權(quán)利要求8所述的車間保持支持裝置，其特征在于，在前述第1減速控制系統(tǒng)和前述第2減速控制系統(tǒng)中的某一個(gè)控制正在動(dòng)作中，當(dāng)另一個(gè)系統(tǒng)被操作為接通狀態(tài)時(shí)，使前述的一個(gè)系統(tǒng)為斷開狀態(tài)，使另一個(gè)系統(tǒng)為接通狀態(tài)。
12.如權(quán)利要求8所述的車間保持支持裝置，其特征在于，還具有告知單元，其在由前述控制單元進(jìn)行動(dòng)作的減速控制系統(tǒng)切換時(shí)，告知前述切換。
13.如權(quán)利要求8所述的車間保持支持裝置，其特征在于，前述控制單元在切換動(dòng)作的減速控制系統(tǒng)時(shí)，將前述一個(gè)減速控制中斷后，開始前述另一個(gè)減速控制。
14.一種車輛，其具有權(quán)利要求1至13中任意一項(xiàng)所述的車間保持支持裝置。
15.一種車間保持支持方法，在下述兩種系統(tǒng)中的任一個(gè)均可以動(dòng)作的狀態(tài)下，檢測(cè)由駕駛者進(jìn)行的前述減速控制系統(tǒng)選擇操作，這兩種減速控制系統(tǒng)為第1減速控制系統(tǒng)，其對(duì)應(yīng)于本車輛和前方障礙物之間的距離，進(jìn)行前述本車輛的減速控制；以及第2減速控制系統(tǒng)，其對(duì)應(yīng)于前述距離，進(jìn)行與前述第1減速控制單元不同的前述本車輛的減速控制，對(duì)應(yīng)于前述選擇操作，使任意一個(gè)系統(tǒng)為接通狀態(tài)，使另一個(gè)系統(tǒng)為斷開狀態(tài)。
全文摘要
車間保持支持裝置具有第1減速控制系統(tǒng)，其對(duì)應(yīng)于本車輛和前方障礙物之間的距離，進(jìn)行本車輛的減速控制；以及第2減速控制系統(tǒng)，其對(duì)應(yīng)于該距離，進(jìn)行與第1減速控制系統(tǒng)不同的本車輛的減速控制。并且，在第1減速控制系統(tǒng)和第2減速控制系統(tǒng)中的任一個(gè)均可以動(dòng)作的狀態(tài)下，駕駛者可以通過操作選擇單元，使任意一個(gè)系統(tǒng)為接通狀態(tài)，而使另一個(gè)系統(tǒng)為斷開狀態(tài)。
文檔編號(hào)B60W10/184GK101032955SQ20071008009
公開日2007年9月12日 申請(qǐng)日期2007年3月7日 優(yōu)先權(quán)日2006年3月10日
發(fā)明者餌取成明, 江川健一, 田家智 申請(qǐng)人:日產(chǎn)自動(dòng)車株式會(huì)社