專利名稱：車輛圖像顯示系統(tǒng)以及圖像顯示方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種車輛圖像顯示系統(tǒng)以及圖像顯示方法，其用于拼接多個車載攝像機拍 攝的多幅圖像以形成一幅合成圖像，然后將該合成圖像顯示在車廂內的顯示設備上。
背景技術：
當前已有廣泛應用的一種技術是拼接多個車載攝像機拍攝的多幅圖像以形成一幅合成 圖像，然后將該合成圖像顯示在車廂內的顯示設備上以擴大駕駛員的視野，從而增加了汽 車駕駛的安全性。在許多情況下，由于在結合部圖像連續(xù)性的喪失，通過拼接多幅圖像形 成的合成圖像不能精確地反映實際的環(huán)境。在這些情況下，如日本專利公開申請文本第 2003-67735號中所揭示的方法，通過將圖像結合部掩蓋起來表示結合部位圖像的不精確 性，從而為車輛的使用者提供警示作用。
然而，按照傳統(tǒng)技術，掩蓋部總是以一定的顯示形式重疊在合成圖像的結合部上。因 此，例如，當車輛使用者習慣了這種顯示的時候，掩蓋部失去可視性，造成警示有效性的 減弱。

發(fā)明內容
本發(fā)明的開發(fā)就是為了解決傳統(tǒng)技術的上述問題，并且本發(fā)明的一個目的是提供一種 車輛圖像顯示系統(tǒng)和一種圖像顯示方法，能夠顯示很容易就被看到的合成圖像同時防止掩 蓋部警示有效性的降低。
按照本發(fā)明，當拼接由車載攝像機拍攝的多幅圖像以形成合成圖像，并且掩蓋部在合 成圖像上重疊以覆蓋多幅圖像之間的結合部并被顯示出來時，通過在預定條件建立后將合 成圖像的掩蓋部突出預定時間，車輛圖像顯示系統(tǒng)以及圖像顯示方法解決了這個問題。


圖1是顯示根據本發(fā)明的車輛圖像顯示系統(tǒng)的配置框圖。 圖2是顯示4個車載攝像機的安裝位置和拍攝區(qū)域的具體實例的示意圖。
圖3是顯示通過改變視點和拼接由安裝在車輛上的四個車載攝像機拍攝的圖像所形成
的俯視像的示意圖。
圖4A到4C是顯示由圖像處理裝置的圖像合成單元執(zhí)行的視點改變過程的示意圖圖
4A顯示了真實攝像機和虛擬攝像機之間的位置和拍攝區(qū)域之間的關系，圖4B顯示了由真
實攝像機拍攝的拍攝區(qū)域的圖像(視點改變之前的圖像)，圖4C顯示了由虛擬攝像機拍攝
的拍攝區(qū)域的圖像(視點改變之后的圖像)。
圖5是顯示將掩蓋部重疊起來以覆蓋俯視像中的圖像連接部分的狀態(tài)的示意圖。
圖6是顯示在顯示器上顯示的圖像的屏幕配置方式的實例的示意圖。
圖7是顯示在本實施例的車輛圖像顯示系統(tǒng)中在汽車的點火開關打開之后由圖像處理
裝置執(zhí)行的掩蓋顯示控制的過程的具體實例的流程圖。
具體實施例方式
下面將會描述根據本發(fā)明的一個實施例的一種車輛圖像顯示系統(tǒng)的具體實例，該系統(tǒng) 能夠顯示從車輛上方的一個虛擬視點向下觀察的車輛周圍的合成圖像。本發(fā)明的車輛圖像 顯示系統(tǒng)包括由汽車的四個車載攝像機拍攝車輛周圍的四個方向的圖像，和在車廂內的顯 示器上顯示多幅監(jiān)視圖像作為監(jiān)視的圖像同時根據車輛使用者的操作切換圖像的功能。車 輛圖像顯示系統(tǒng)包括改變由車載攝像機拍攝的原始圖像的視點改變成縱覽圖像，并將圖像 拼接起來形成從車輛上方的虛擬視點來觀察車輛周圍的合成圖像，然后將合成圖與車載攝 像機拍攝的原始圖像中的一張結合起來并且在視點之前改變?yōu)閷⒁@示在車廂的顯示器 上監(jiān)視的圖像的功能。
圖l顯示了本發(fā)明的車輛圖像顯示系統(tǒng)的結構圖。該車輛圖像顯示系統(tǒng)包括作為主要 部件的四個車載攝像機la到ld、圖像處理裝置2以及車廂內的顯示器3。點火器4、攝影 機開關5、車速傳感器6、反位開關7、圖像變化開關8以及側盲開關(side blind switch) 9連接到圖像處理裝置2。
車載攝像機la到Id安裝在車輛的前、后、左、右側，用于拍攝車輛四周的圖像。例 如，如圖2所示，車載攝像機la安裝在車輛前側的一個預定位置，例如靠近前側柵格的 位置以便拍攝車輛前側的預定拍攝區(qū)域SP1的圖像(下文中稱為前視像)。車載攝像 機lb安裝在車輛左側的一個預定位置，例如靠近左側后視鏡的位置以便拍攝車輛左側的 預定拍攝區(qū)域SP2的圖像(下文中稱為左視像)。車載攝像機lc安裝在車輛后側的一 個預定位置，例如靠近頂棚阻流板的位置以便拍攝車輛后側的預定拍攝區(qū)域SP3的圖像(下
文中稱為后視像)。車載攝像機ld安裝在車輛右側的一個預定位置，例如靠近右側后 視鏡的位置以便拍攝車輛右側的預定拍攝區(qū)域SP4的圖像(下文中稱為右視像)。車 載攝像機la到Id拍攝的圖像數(shù)據在需要的時候被送到圖像處理裝置2中。
圖像處理裝置2包括用于形成從車輛上方的虛擬視點俯視車輛四周形成的合成圖像 (下文中稱為俯視像)的圖像合成單元ll，用于在由圖像合成單元ll形成的俯視圖 圖像上疊加掩蓋部的掩蓋重疊單元12，用于控制由掩蓋重疊單元12疊加的掩蓋部的顯示 形式的掩蓋控制單元13，以及用于選擇在顯示器3中顯示為被監(jiān)視圖像的圖像的圖像選擇 單元14。
圖像合成單元11通過使用描述轉換前后的圖像之間的圖像地址的相關性的轉換表將 車載攝像機la至ld拍攝的前視像、左側視像、后視像、以及右側視像 視點改變成縱覽圖像，然后將這些圖形拼接起來以形成與圖3所示的相似的俯視像。 圖像合成單元11的視點改變過程意味著把與通過如以圖4A的真實攝像機21所在的安裝 位置設為視點拍攝預定拍攝區(qū)域SP的圖4B中所示的圖像相似的圖像，轉換成與當使用圖 4A的虛擬攝像機22作為視點拍攝預定的拍攝區(qū)域SP時圖4C中的縱覽圖像相似的縱覽圖 像(在汽車中心的正上方的拍攝區(qū)域俯視的圖像)的過程。轉換前后圖像之間的關系由車 載攝像機的鏡頭參數(shù)以及安裝角度唯一決定。因此，只需要按照轉換表15將圖像內存進 行坐標轉換就可實現(xiàn)圖像合成單元11的視點改變過程。圖像合成單元11為車載攝像機la 至ld拍攝的前視像、左視像、后視像以及右視像執(zhí)行視點改變過程， 將獲得的縱覽圖像中必需的部分剪切掉并將圖像拼接形成與圖3所示的圖像相似的俯視圖 圖像。
在圖3的圖像實例中，圖形區(qū)域A1是將車載攝像機la拍攝的前視像進行視點改 變后形成的縱覽圖像的一部分的剪裁，圖形區(qū)域A2是將車載攝像機lb拍攝的左視像 進行視點改變后形成的縱覽圖像的一部分的剪裁，圖形區(qū)域A3是將車載攝像機lc拍攝的 后視像進行視點改變后形成的縱覽圖像的一部分的剪裁，圖形區(qū)域A4是將車載攝像 機ld拍攝的右視像進行視點改變后形成的縱覽圖像的一部分的剪裁。在圖3的圖像 實例中，圖像中心的陰影部分表示車輛的位置。
掩蓋重疊單元12在掩蓋控制單元的控制之下，將俯視圖上的掩蓋部M重疊以覆蓋由 圖像合成單元11形成的俯視像的Al到A4的相鄰圖像之間的結合部分。由圖像合成 單元11形成的俯視像是通過前述的視點改變過程將各縱覽圖像結合起來形成的圖像。 因此，由于視點改變的影響而造成的圖像失真集中在圖像區(qū)域A1至A4的各結合部，也就
是縱覽圖像的結合部，從而失去圖像的連續(xù)性。特別地，當路上的一個固態(tài)物體出現(xiàn)在俯 視像的圖像區(qū)域A1至A4的各結合部中時，由于圖像連續(xù)性的喪失，對該物體的識別 是困難的。因此，例如，如在圖5中所示，掩蓋重疊單元12重疊掩蓋部M在由圖像合成 單元11形成的俯視像的相鄰圖像區(qū)域Al到A4的結合部分上，從而使車輛使用者能 夠意識到引起圖像準確度缺乏的結合區(qū)域的存在。在圖5的圖像實例中，圖像中心的車輛 V是疊在俯視像上的一幅計算機合成圖(CG)，以使車輛使用者知道車輛所在的位置。
如前所述，掩蓋部M在俯視像上重疊以覆蓋結合部分，并且這些部位的不精確圖 像被呈現(xiàn)給車輛使用者以給出警示。然而，如果掩蓋部M—直以固定的顯示形式重疊，例 如，當車輛使用者習慣了這種顯示樣式的時候，就有可能導致對掩蓋部M失去可視性從而 造成警示有效性的減弱。
因此，本發(fā)明的車輛圖像顯示系統(tǒng)包括位于圖像處理裝置12之中的掩蓋控制單元13。 掩蓋控制單元13能夠合理的改變重疊在俯視像上的掩蓋部M的顯示形式。特別地， 掩蓋控制單元13控制掩蓋部M的顯示形式，從而在預設的條件建立后俯視像的掩蓋 部M能突出顯示預定時間段。預設的條件指的是需要通過掩蓋部M對車輛使用者發(fā)出警示 的一些特定情況，例如，在點火器4打開后，通過攝像機開關5的操作使俯視像首先 顯示在顯示器3上的時候。對預設條件來說，除了點火器4打開后俯視像首先顯示在 顯示器3這種條件之外，還能按照經驗和市場需求設定其他不同的條件。預定時間長度的 設置應能引起車輛使用者對俯視圖中的掩蓋M的足夠注意，比如說，7秒鐘。
一種突出顯示掩蓋部M的實例是改變掩蓋部M的顯示顏色。換句話說，掩蓋部M僅僅 在預設的條件觸發(fā)后并在預定的時間過去之前顯示醒目的顏色比如黃色以給予警示，然后 呈一種相對而言不太醒目的顏色比如黑色。即使在相同顏色的情況下，也可以在預設的條 件出發(fā)后并在預定的時間過去之前采用一種亮度加亮顯示掩蓋部M并隨后采用比第一種亮 度低的亮度顯示掩蓋部M，從而到達相同的效果。在相同顏色的情況下，還可以在預設的條 件觸發(fā)后并在預定的時間過去之前使掩蓋部M閃爍顯示并隨后繼續(xù)穩(wěn)定顯示掩蓋部M，同 樣可以達到前述的效果。進一步，如果在預設的條件建立后掩蓋部M采用醒目的顏色比如 黃色進行閃爍而顯示預定時間，并隨后采用相對不太醒目的顏色比如黑色并連續(xù)地顯示掩 蓋部M，警示的效果會得到加強。
根據車輛使用者的開關操作，通過使用突出顯示的控制為有效作為條件的設定執(zhí)行掩 蓋控制單元13的掩蓋部M的突出顯示控制。因此，車輛使用者可以選擇是否執(zhí)行掩蓋部M 的突出顯示控制，從而解決了車輛使用者由于對不必要的控制的執(zhí)行而感到惱火的問題。
在掩蓋部M的突出顯示控制中，在預設的條件建立后并在預定的時間過去之后，掩蓋 部M由突出顯示狀態(tài)變成正常狀態(tài)。掩蓋部M的這種顯示變化優(yōu)先地緩慢地執(zhí)行，持續(xù)一 定的時間，如2秒鐘。從而，能減少因為掩蓋部M的顯示形式的突變而造成的不舒服感。
如前述，掩蓋控制單元13主要控制掩蓋部M的突出顯示從而防止對車輛使用者的警 示效果的降低。此外，還能夠控制掩蓋部M的顯示形式比如顏色或者亮度按照環(huán)境比如車 廂里的明亮度等的改變而發(fā)生改變。特別的，例如，還可以按照以下方式實現(xiàn)控制掩蓋 部M在白天顯示黑色，而通過車燈的0n/0FF信號或者自動燈光感應器的信號而在夜晚時 顯示成白色或者黑白閃爍的形式。因此，通過對掩蓋部M的顯示形式按照環(huán)境的變化執(zhí)行 控制并優(yōu)化其改變方式，就有可能有效的減少俯視像的掩蓋部M可見性的降低。
根據從車輛速度傳感器6、反位開關7、圖像改變開關8以及側盲開關9輸入的不同 信號，圖像選擇單元14從由車載攝像機la拍攝的前視像、由車載攝像機lb拍攝的 左側側視圖、由車載攝像機lc拍攝的后視像、由車載攝像機ld的拍攝的右視像 以及由圖像合成單元形成的俯視像中選擇一幅圖像作為監(jiān)視圖像顯示在顯示器3上， 圖像上還有掩蓋重疊單元12形成的重疊的掩蓋部M。
圖6顯示了被監(jiān)視的顯示器3上顯示的一幅圖像的屏幕配置結構。在圖6的例子中， 對需要在被監(jiān)視的顯示器3上顯示的圖像而言，整個屏幕分成左右兩側。俯視像可以 顯示在屏幕左側的顯示區(qū)域SA1，前視像、左視像、后視像、右視像中 的任何一個都可以顯示在屏幕右側顯示區(qū)域SA2中。
在圖6所示的被監(jiān)視圖像的屏幕配置實例中，關于識別通過攝像機開關5的操作在顯 示器3中顯示的被監(jiān)視圖像，圖像選擇單元14首先選擇其上具有重疊掩蓋部M的俯視圖 圖像作為屏幕左側的顯示區(qū)域SA1中的顯示圖像，將前視像作為在屏幕右側的顯示區(qū) 域SA2中的顯示圖像。然后，當車輛使用者操作屏幕轉換開關8，圖像選擇單元14按照一 定的順序改變在屏幕右側的顯示區(qū)域SA2中顯示的圖像，依次為前視像-〉右視 像-〉后視像-〉左視像-〉前視像……接受到反向信號表示反位開關7將轉 換位置的配置反向了，圖像選擇單元14隨之將在屏幕右側的顯示區(qū)域SA2中顯示的圖像 轉換成后視像而不考慮前面提到的轉換次序。
當車輛使用者操作側盲開關9時，圖像選擇單元14將在屏幕左側的顯示區(qū)域SA1中 顯示的圖像從俯視像轉換成右視像。然后，當再一次操作側盲開關9，在屏幕左 側的顯示區(qū)域SA1中顯示的圖像從右視像轉換成俯視像。在車速小于某個預定值 的條件下，進行被監(jiān)視圖像的顯示。當基于由車輛速度傳感器6返回信號判定汽車行進速
度等于或者大于該預定值時，將在顯示器3中顯示的圖像從監(jiān)視圖像轉換回原始圖像，如， 在操作攝像機開關5被操作開始顯示被監(jiān)視圖像之前，顯示器3中顯示的導航圖像或者電 視圖像。
下一步，參考圖7中的流程圖，將描述按照前述方式配置的本實施例的車輛圖像顯示 系統(tǒng)的操作，重點說明作為本發(fā)明的特色的掩蓋部M的顯示控制。圖7的流程圖顯示了在 本實施例的車輛圖像顯示系統(tǒng)中在車輛點火開關4打開之后由圖像處理裝置2執(zhí)行的掩蓋 部M的顯示控制過程的一個具體的實例，假設點火器4打開之后，俯視像第一次顯示， 俯視像的掩蓋部M被突出顯示作為一個條件，并且突出顯示方法將掩蓋部M顯示成黃 色。在圖像處理裝置2中，選取由車載攝像機la到ld拍攝的前視像、左視像、 后視像以及右視像以保存圖像和從這些圖像形成俯視像的過程是與圖7所示 的過程并行執(zhí)行的。
一旦打開車輛點火開關4，圖像處理裝置2首先在步驟Sl監(jiān)視攝像機開關5的打開操 作。當車輛使用者打開攝像機開關5以從其輸入"ON"信號時，圖像處理裝置2在步驟S2 檢查攝像機開關次數(shù)是否為0。攝像機開關次數(shù)表示在點火開關4處于打開狀態(tài)時，攝像 機開關5打開的次數(shù)。初始值為0，每打開一次攝像機開關5就增加1。因此，當在點火 開關4打開之后，第一次打開攝像機開關5時，攝像機開關次數(shù)為0。
圖像處理裝置2根據攝像機開關5的0N操作在顯示器3上顯示包括俯視像的被顯 示的圖像。在這種情況下，如果在步驟S2中的判斷結果顯示攝像機開關次數(shù)=0，下一步 驟S3中，用于計算預設時間(例如7秒鐘)的計時器開始計時。在步驟S4中，攝像機開 關次數(shù)增加到l。然后，在步驟S5中，選擇黃色作為俯視像的掩蓋部M的顯示顏色， 具有重疊其上以覆蓋圖像各結合部的黃色掩蓋部M的俯視像作為被監(jiān)視圖像顯示在顯 示器3中。
直到步驟3中啟動的計時器計數(shù)結束，只要攝像機開關5被打開并且在汽車行進速度 小于預定值時，持續(xù)采用黃色作為掩蓋部M的顯示顏色以突出俯視像。 一旦在步驟S6 中判定計時器的計數(shù)，程序進行到步驟S9，將俯視像的掩蓋部M的顯示顏色由黃色轉 換成黑色。
如果在步驟S3中啟動的計時器的累計以前，在步驟S7中檢測到攝像機開關5的關閉 操作，流程執(zhí)行到步驟S12，將顯示器3中顯示的圖像由監(jiān)視圖像轉換到諸如導航圖像和 電視圖像之類的原始圖像。如果在步驟S3中啟動的計時器的累計以前，在步驟S8中基于 車速傳感器6傳來的信號而判定車輛行進速度等于或者大于預定值，程序執(zhí)行到步驟S12，
將顯示器3中顯示的圖像由監(jiān)視圖像轉換成原始圖像。
在點火開關4處于打開狀態(tài)時，當攝像機開關5的打開和關閉操作重復多次時，每次 攝像機開關5打開時，圖像處理裝置2在顯示器3中顯示包括俯視像的監(jiān)視圖像。在 這種情況下，當攝像機開關次數(shù)為非O值時，步驟S2的判斷結果為N0。此時，在步驟S9 中，圖像處理裝置2選擇黑色作為俯視像的掩蓋部M的顯示顏色，并將具有重疊在其 上以覆蓋圖像結合部的黑色掩蓋部M的俯視像作為被監(jiān)視視圖顯示在顯示器3上。只 要攝像機5處于打開狀態(tài)并且車輛行進速度小于預定值，監(jiān)視圖像就持續(xù)顯示。在步驟S10 中，如果檢測到攝像機開關5的關閉操作，或者如果在步驟S11中，基于車速傳感器6傳 回的信號判定汽車行進速度等于或者大于預定值，程序執(zhí)行到步驟S12，將顯示器3中顯 示的圖像由當前監(jiān)視圖像轉換成原始圖像。
隨后，在步驟S13中，圖像處理裝置2監(jiān)控車輛點火開關4從打開到關閉的切換。如 果點火開關4處于打開狀態(tài)，則步驟Sl以及其后的步驟都重復執(zhí)行。如果點火開關4被 關閉，則在步驟S14，攝像機開關次數(shù)被重置成O，此系列操作結束。
如上所述通過具體的實例，根據本實施例的汽車圖像顯示系統(tǒng)，當圖像處理裝置2使 車載攝像機la至ld拍攝的圖像改變視點，將圖像結合成俯視像，并將掩蓋部M重疊 在俯視像的各結合部上以將圖像作為被監(jiān)視圖像顯示在顯示器3上時，例如，在如點 火開關啟動后俯視像首次顯示的時間的預定條件建立后俯視像的掩蓋部M被突出 顯示預定時間。因此，掩蓋部M能夠非常醒目的顯示出來，特別是在需要利用掩蓋部M對 車輛的使用者給予警示的情況下，并且很容易看到的俯視像在顯示器3中顯示為監(jiān)視 圖像，同時防止掩蓋部M的警示有效性的降低。
于2006年7月6日提出的日本專利申請文本第P2006-186719號和于2007年6月15 日提出的日本專利申請文本第P2007-158647號的全部內容以引用的形式結合到本文檔中。
盡管本發(fā)明參考某些特定發(fā)明的實施例在前面進行了描述，但本發(fā)明不限于上述實施 例。在本文檔的指導下，對于本領域的技術人員，對前面描述的實施例的修改和變化是容 易實現(xiàn)的。參考以下權利要求對本發(fā)明涉及的范圍進行定義。
權利要求
1.一種車輛圖像顯示系統(tǒng)，其特征在于，包括多個車載攝像機，該多個車載攝像機用于拍攝車輛周圍環(huán)境；圖像合成單元，該圖像合成單元用于將由所述多個車載攝像機拍攝的圖像拼接成合成圖像；掩蓋重疊單元，該掩蓋重疊單元用于重疊在所述合成圖像上的掩蓋部以覆蓋多幅圖像的結合部；顯示單元，該顯示單元用于顯示其上具有重疊的掩蓋部的合成圖像；以及掩蓋控制單元，該掩蓋控制單元用于在預定條件建立后，突出所述合成圖像的掩蓋部直到經過一預定時間。
2. 如權利要求1所述的車輛圖像顯示系統(tǒng)，其特征在于，其中在預定條件觸發(fā)后，所 述掩蓋控制單元通過使合成圖像的掩蓋部閃爍直到經過預定時間來突出所述掩蓋部， 并且在預定吋間經過后，繼續(xù)所述掩蓋部的顯示。
3. 如權利要求1所述的車輛圖像顯示系統(tǒng)，其特征在于，其中在預定條件建立后，所 述掩蓋控制單元采用第一顯示顏色顯示所述掩蓋部來突出所述合成圖像的掩蓋部直到 經過預定時間，在預定時間經過后，采用第二顯示顏色顯示所述掩蓋部。
4. 如權利要求3所述的車輛圖像顯示系統(tǒng),其特征在于，其中所述第一顯示顏色為黃 色，所述第二顯示顏色為黑色。
5. 如權利要求2所述的車輛圖像顯示系統(tǒng)，其特征在于，其中在預定條件建立后，所 述掩蓋控制單元采用第一顯示顏色閃爍合成圖像的掩蓋部來突出所述掩蓋部直到經過 預定時間，在預定時間經過后，利用第二顯示顏色繼續(xù)所述掩蓋部的顯示。
6. 如權利要求5所述的車輛圖像顯示系統(tǒng),其特征在于，其中所述第一顯示顏色為黃 色，所述第二顯示顏色為黑色。
7. 如權利要求1所述的車輛圖像顯示系統(tǒng)，其特征在于，其中在預定條件建立后，掩 蓋控制單元通過采用第一亮度來突出合成圖像的掩蓋部直到經過預定時間，在預定時 間經過后，采用第二亮度顯示掩蓋部。
8. 如權利要求1所述的車輛圖像顯示系統(tǒng)，其特征在于，其中當車輛點火開關打開后， 合成圖像首次顯示時，所述掩蓋控制單元突出合成圖像的掩蓋部直到經過預定時間。
9. 一種車輛圖像顯示系統(tǒng)，包括 多個車載攝像機，該多個車載攝像機用于拍攝車輛周圍的環(huán)境；圖像合成單元，該圖像合成單元用于將由所述多個車載攝像機拍攝的圖像拼接成合 成圖像；掩蓋重疊單元，該掩蓋重疊單元用于重疊在合成圖像上的掩蓋部以覆蓋多幅圖像的 結合部；顯示單元，該顯示單元用于顯示其上具有重疊的掩蓋部的合成圖像；以及 掩蓋控制單元，當車輛點火開關打開后，合成圖像首次顯示時，采用黃色突出合成 圖像的掩蓋部直到經過預定時間，在預定時間經過后，采用黑色繼續(xù)地顯示掩蓋部。
10. —種車輛圖像顯示系統(tǒng)，包括 對車輛周圍環(huán)境進行拍攝的拍攝手段；將所述拍攝手段拍攝的多幅圖像拼接起來以形成合成圖像的手段； 將合成圖像上的掩蓋部重疊起來以覆蓋多幅圖像之間的結合部的手段； 將其上具有重疊的掩蓋部的合成圖像顯示出來的手段；以及在預定條件建立后，突出合成圖像的掩蓋部直到經過預定時間的手段。
11. 一種圖像顯示方法，用于將多個車載攝像機拍攝的車輛周圍的多幅圖像拼接成合 成圖像，重疊在合成圖像上的掩蓋部以覆蓋多幅圖像之間的結合部，并在顯示單元中 顯示合成圖像，包括如下過程在預定條件建立后，執(zhí)行用于突出合成圖像的掩蓋部直到經過預定時間的掩蓋顯 示控制。
全文摘要
當圖像處理裝置使車載攝像機拍攝的圖像改變視點，并且將圖像結合成俯視像，并將掩蓋重疊在俯視像的各結合部上以在顯示器上顯示其作為被監(jiān)視的圖像時，在預定條件建立后，俯視像的掩蓋部被突出顯示直到經過預定時間。因此，只有當需要將掩蓋部顯示給車輛使用者的時候，掩蓋部能夠被使得醒目，并且能夠顯示很容易被看見的俯視像，同時防止掩蓋部的警示有效性的降低。
文檔編號B60R21/00GK101102482SQ200710127859
公開日2008年1月9日 申請日期2007年7月6日 優(yōu)先權日2006年7月6日
發(fā)明者木村真, 菅原大輔, 酒井和彥, 金岡晃廣 申請人:日產自動車株式會社