專利名稱：一種消防滅火機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于消防機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種消防滅火機(jī)器人，主要應(yīng)用于石油化 工、油罐區(qū)、大型倉庫等易燃易爆、易坍塌以及存在有害有毒性氣體泄漏的場所。在消防 搶險救援人員的遠(yuǎn)程控制下，它能夠進(jìn)入火災(zāi)和災(zāi)害現(xiàn)場進(jìn)行滅火噴射或冷卻保護(hù)，也可 對災(zāi)害事故中泄漏的有毒有害物質(zhì)進(jìn)行洗消和稀釋。有效地解決消防人員在上述場所面臨 的人身安全的問題。
背景技術(shù)：
從二十世紀(jì)80年代初開始，隨著我國經(jīng)濟(jì)建設(shè)的迅速發(fā)展，尤其是石油化工工業(yè)生產(chǎn) 規(guī)模的不斷擴(kuò)大，災(zāi)害事故的發(fā)生越來越頻繁、災(zāi)情越來越復(fù)雜、后果越來越嚴(yán)重、影響 也越來越大，消防搶險救援人員在災(zāi)害處置過程中極易造成傷亡。近年來，在消防隊進(jìn)行的滅火活動中，為了對危險且不可靠近火源的火災(zāi)進(jìn)行處理， 使用了通過無線等進(jìn)行遠(yuǎn)距離操作的消防機(jī)器人。消防滅火機(jī)器人能夠代替消防搶險救援人員進(jìn)入災(zāi)害現(xiàn)場進(jìn)行消防作戰(zhàn)，最大限度地 保障消防搶險救援人員的人身安全。作為這樣的消防機(jī)器人，在特開平6-79011號公報中，公開了 "一種具有自行式噴水 裝置的滅火設(shè)備"，該滅火設(shè)備的特征是具有一個或多個供水裝置和可以自行的噴水裝置， 所述一個或多個供水裝置被固定地設(shè)置在滅火區(qū)域的墻面等上，從消防泵設(shè)備接受滅火用 水的加壓用水的加壓供給，所述噴水裝置向設(shè)置在火災(zāi)發(fā)生現(xiàn)場附近的上述供水裝置移 動，通過連接自己的供水口，接受滅火用水的加壓供給進(jìn)行噴水。但上述消防機(jī)器人噴水 裝置不能從供水裝置移動，因此在火源離供水裝置遠(yuǎn)的情況下，必須從遠(yuǎn)處噴水，具有不 能可靠地滅火的問題。實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用錄型所要lft決的技術(shù)問題在于提供一種可進(jìn)行遠(yuǎn)距離操作的消防滅火機(jī)器人， 以解決現(xiàn)有瀆防機(jī)器人所存在的諸多不足之處。本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題可以通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)一種消防機(jī)器人，包括 一移動載體；安裝在移動載體尾部的發(fā)動機(jī)；安裝在移動載體上的供電裝置，該供電裝置包括發(fā)電機(jī)、蓄電池以及電控箱，所述發(fā) 電機(jī)由發(fā)動機(jī)帶動工作；發(fā)電機(jī)向蓄電池和電控箱供電；安裝在移動載體中部的液壓系統(tǒng)，該液壓系統(tǒng)包括供油裝置、由供油裝置驅(qū)動的行走 機(jī)構(gòu)和消防炮動作機(jī)構(gòu)，所述供油裝置與行走液壓控制機(jī)構(gòu)和消防炮工作液壓控制機(jī)構(gòu)連 接；所述電磯閥與電控箱連接并受其控制；安裝在移動載體前部的消防水/泡沫炮，該消防水/泡沫炮通過管路及集水器與外接水 源和水箱連接，所述水箱安裝在移動載體上；所述消防水/泡沫炮由炮座和噴嘴組成，所 述炮座的回轉(zhuǎn)節(jié)和俯仰回轉(zhuǎn)節(jié)分別通過蝸輪蝸桿傳動機(jī)構(gòu)與消防炮工作液壓控制機(jī)構(gòu)連 接；所述噴嘴與消防炮工作液壓控制機(jī)構(gòu)連接，由消防炮工作機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)其直流與噴霧的轉(zhuǎn) 換；安裝在移動載體前部和的消防水/泡沫炮下面的無線遙控裝置，該無線遙控裝置通過 一手持遙控器控制并與遙控PLC通過數(shù)據(jù)傳輸線連接；安裝在消防水/泡沫炮上的攝像裝置，該攝像裝置與后臺顯示設(shè)備數(shù)據(jù)連接。本實(shí)用新型還包括安裝在移動載體上的自保護(hù)機(jī)構(gòu)，該自保護(hù)機(jī)構(gòu)包括能對機(jī)器人本 體實(shí)施冷卻的冷卻保護(hù)裝置和能對發(fā)動機(jī)啟動進(jìn)行保護(hù)的發(fā)動機(jī)啟動保護(hù)裝置以及能自 動搜索發(fā)動機(jī)油門位置的發(fā)動機(jī)油門搜索裝置。本實(shí)用新型的移動載體由一車架和安裝在車架上的行走機(jī)構(gòu)構(gòu)成，該行走機(jī)構(gòu)包含一 驅(qū)動行走機(jī)構(gòu)工作的液壓馬達(dá)，所述液壓馬達(dá)與行走液壓控制機(jī)構(gòu)連接并由行走液壓控制 機(jī)構(gòu)控制其轉(zhuǎn)動方向。本實(shí)用新型的供油裝置由油箱、粗濾器、組合泵以及三位四通電磁換向閥構(gòu)成，所述 油箱、粗濾器、組合泵以及三位四通電磁換向閥依次通過管路聯(lián)接，所述組合泵和三位四 通電磁換向魄與電控箱聯(lián)接并受電控箱所控制；所述三位四通電磁換向閥通過管路與行走 液壓控制機(jī)構(gòu)和消防炮工作液壓控制機(jī)構(gòu)聯(lián)接。本實(shí)用新型的行走液壓控制機(jī)構(gòu)包括一與液壓馬達(dá)連接并控制其轉(zhuǎn)動方向的二位三 通電磁閥、安裝在所述移動載體上的行走機(jī)構(gòu)中的液壓馬達(dá)兩端的平衡閥和與液壓馬達(dá)聯(lián) 接的溢流閥，所述邋,經(jīng)過糖濾器回到油箱；所述二位三通電磁閥與電控箱聯(lián)接并受其 控制。所述行走機(jī)構(gòu)可以為現(xiàn)有的履帶行走機(jī)構(gòu)，其包括安裝在車架上的驅(qū)動輪、支重輪、托輪、引導(dǎo)輪和履帶張緊裝置以及環(huán)繞在驅(qū)動輪、支重輪、托輪、引導(dǎo)輪和履帶張緊裝置 的履帶；所述驅(qū)動輪通過液壓馬達(dá)驅(qū)動。。所述行走機(jī)構(gòu)可以為中輪懸掛的六輪式行走機(jī)構(gòu)，其包括前、后鏈輪、驅(qū)動鏈輪、鏈 條、軸承支座、輪邊減速器、中間鏈輪、中輪彈性懸掛裝置組成；前、后鏈輪共有四個， 固定于車架的前后兩側(cè)，前、后鏈輪之間通過鏈條聯(lián)接，中間鏈輪有兩個，通過中輪彈性 懸掛裝置與前、后鏈輪聯(lián)接，實(shí)現(xiàn)中輪懸掛，軸承支座、輪邊減速器、液壓馬達(dá)和驅(qū)動鏈 輪為兩組，固定在車架上，液壓馬達(dá)與輪邊減速器聯(lián)接，輪邊減速器再與軸承支座聯(lián)接， 軸承支座(102)與驅(qū)動鏈輪聯(lián)接，驅(qū)動鏈輪通過鏈條與前、后鏈輪聯(lián)接驅(qū)動前、后鏈輪轉(zhuǎn) 動。本實(shí)用新型的消防水/泡沫炮和電控箱與車架之間設(shè)置有減震裝置。所述減震裝置可 以為金屬橡膠組合減震裝置或鋼絲隔震裝置。本實(shí)用新型的消防炮工作液壓控制機(jī)構(gòu)包括分別通過蝸輪蝸桿傳動機(jī)構(gòu)驅(qū)動炮座的 回轉(zhuǎn)節(jié)和俯仰回轉(zhuǎn)節(jié)工作的兩個油馬達(dá)、分別與兩個油馬達(dá)連接的兩個二位三通換向電磁 閥和與噴嘴聯(lián)接的二位三通電磁閥，所述與油馬達(dá)連接的二位三通換向電磁閥控制油馬達(dá) 兩個方向轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)換并與供油裝置的三位四通電磁換向閥聯(lián)接，兩個油馬達(dá)分別通過蝸輪 蝸桿傳動機(jī)構(gòu)驅(qū)動炮座的回轉(zhuǎn)節(jié)和俯仰回轉(zhuǎn)節(jié)工作；與噴嘴聯(lián)接的二位三通電磁閥控制噴 嘴實(shí)現(xiàn)直流與噴霧轉(zhuǎn)換并與供油裝置的三位四通電磁換向閥聯(lián)接。所述噴嘴由噴頭本體、噴頭、組合墊圈、接頭、密封圈和鎖緊螺母組成；所述噴頭放 置在噴頭本體中， 一側(cè)與鎖緊螺母聯(lián)接成為一個整體，噴頭本體中有一個凸臺位于噴頭與 鎖緊嫘母的聯(lián)接體中間，三者之間的密封由密封圈實(shí)現(xiàn)，噴頭本體外接兩個接頭，噴頭本 體與接頭之間的密封由組合墊圈保證；接頭外接二位三通電磁閥并由該二位三通電磁閥提 供液壓油，在使用時通過液壓油的變化實(shí)現(xiàn)噴頭與鎖緊螺母的聯(lián)接體在噴頭本體中左右移 動，從而實(shí)現(xiàn)消防水炮的直流與噴霧功能。該消防水/泡沫炮通過管路及集水器與外接水源和水箱連接，所述水箱安裝在移動載 體上；所述消防水/泡沫炮由炮座和噴嘴組成，所述炮座的回轉(zhuǎn)節(jié)和俯仰回轉(zhuǎn)節(jié)分別通過 蝸輪蝸桿傳動機(jī)構(gòu)與消防炮工作液壓控制機(jī)構(gòu)連接；所述噴嘴與消防炮工作液壓控制機(jī)構(gòu) 連接，由消防水/泡沫炮工作機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)其直流與噴霧的轉(zhuǎn)換；本實(shí)用新型的集水器與水箱之間的管路上設(shè)置有一電磁截止閥，并在水箱內(nèi)設(shè)置一液 位開關(guān)，所述外接水源與水箱連通并在該連通管路上設(shè)置一電磁截止閥，所述兩電磁截止 閥和液位開關(guān)與所述電控箱聯(lián)接，液位開關(guān)向電控箱提供檢測的液位信號，電控箱分別控 制兩個電磁截止閥啟閉。本實(shí)用新型的冷卻保護(hù)裝置包括一安裝在電控箱內(nèi)的冷卻控制核心PLC、由冷卻控制 核心PLC控制啟閉的水泵、與冷卻控制核心PLC的信號采集端通過A/D轉(zhuǎn)換模塊連接的 溫度傳感器、與水泵通過管路連接的水霧噴嘴，所述溫度傳感器安裝在移動載體上，所述 水霧噴嘴均勻分布在機(jī)器人本體上，所述水泵通過管路與水箱聯(lián)接。本實(shí)用新型的發(fā)動機(jī)啟動保護(hù)裝置包括一安裝在電控箱內(nèi)的發(fā)動機(jī)啟動保護(hù)控制核 心PLC、由發(fā)動機(jī)啟動保護(hù)控制核心PLC控制的發(fā)動機(jī)啟動馬達(dá)、與發(fā)動機(jī)啟動保護(hù)控制 核心PLC的信號采集端通過A/D轉(zhuǎn)換模塊聯(lián)接的轉(zhuǎn)速傳感器；所述轉(zhuǎn)速傳感器安裝在發(fā) 動機(jī)的輸出軸上。該發(fā)動機(jī)啟動保護(hù)裝置具有當(dāng)發(fā)動機(jī)啟動保護(hù)控制核心PLC連續(xù)發(fā)出三 次啟動信號后的自動保護(hù)功能。本實(shí)用新型的發(fā)動機(jī)油門搜索裝置包括一安裝在電控箱內(nèi)的油門控制核心PLC、由油 門控制核心PLC控制的油門執(zhí)行器、與油門控制核心PLC的信號采集端通過A/D轉(zhuǎn)換模 塊聯(lián)接的油門位置反饋；所述油門執(zhí)行器和油門位置反饋與油門聯(lián)接，以檢測油門位置和 驅(qū)動油門回復(fù)到發(fā)動機(jī)怠速位置。以保證發(fā)動機(jī)能正常啟動。本實(shí)用新型的攝像裝置由攝像頭、無線發(fā)射裝置、無線接收裝置、后臺顯示器組成， 攝像頭與無線發(fā)射裝置之間通過數(shù)據(jù)線聯(lián)接，無線發(fā)射裝置與無線接收裝置通訊聯(lián)接，無 線接收裝置與后臺顯示器通過數(shù)據(jù)線聯(lián)接。本實(shí)用新型具有良好的越野性能、自我冷卻保護(hù)功能，其應(yīng)用可使消防人員遠(yuǎn)離熱輻 射強(qiáng)、易坍塌、易爆炸以及化學(xué)品燃燒產(chǎn)生毒氣的現(xiàn)場，對第一線作戰(zhàn)人員安全起到了很 好的保護(hù)。具體優(yōu)點(diǎn)如下1、 成:^^氏、市場接受能力強(qiáng)本實(shí)用新型具有程序控制功能，制造成本較低，市場價格估計不超過25萬元/臺，低 于一臺普通型的主戰(zhàn)水罐消防車，容易推廣應(yīng)用。2、 控制距離合理本實(shí)用新型配備了無線收發(fā)模塊，遙控距離^150m。3、 良好的隔熱防護(hù)功能本實(shí)用新型在其本體周遍布置有水霧噴頭，在接近滅火對象的過程中，當(dāng)熱輻射強(qiáng)度 達(dá)到設(shè)定值時，水泵自動啟動，水箱內(nèi)的貯水由水霧噴頭噴出，對整機(jī)進(jìn)行冷卻保護(hù)。當(dāng) 外接水源到像后，由聯(lián)接本實(shí)用新型上的外接水源取代水箱繼續(xù)向水霧噴頭提供壓力水 源，通?；饒鎏幱跓彷椛湮ｋU狀態(tài)時溫度為60-30(TC,熱輻射達(dá)1.3-8.4KW/m2,水霧噴頭 開啟時，對本實(shí)用新型的熱輻射可減少80%以上，可以保證本實(shí)用新型進(jìn)行安全有效的滅火作業(yè)。4、 越野性能較好采用履帶行走機(jī)構(gòu)對地面壓應(yīng)力小，俯著力強(qiáng)，適合于軟性地面行駛而不易沉陷，其 跨越垂直障礙的理論高度為前端輪的半徑，最大爬坡斜度》25°。安裝的導(dǎo)向輪可顯著提 高跨越垂直陣礙高度和爬坡能力，容易實(shí)現(xiàn)狹窄地面的原地?fù)Q向。采用中輪懸掛的六輪式行走機(jī)構(gòu)能在高低不平的地面行走時起到穩(wěn)定整機(jī)、增加驅(qū)動 能力的作用。5、 動力形式安全可靠本實(shí)用新型采用液壓傳動為動力，不易成為火場的危險火源。本實(shí)用新型行駛分為全 速和低速兩檔，在裝上和卸下運(yùn)載車的過程中采用低速檔，增加低速扭矩，易爬坡。本實(shí)用新型能快速抵達(dá)火災(zāi)現(xiàn)場，對火源進(jìn)行有效地?fù)渚?，能有效地保護(hù)消防員的人 身安全。


圖1為本實(shí)用新型消防滅火機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖。 圖2為圖1的俯視圖。圖3為本實(shí)用新型消防滅火機(jī)器人的移動載體結(jié)構(gòu)示意圖。 圖4為圖3的俯視圖。圖5為本實(shí)用新型消防滅火機(jī)器人的消防水/泡沫炮的噴嘴結(jié)構(gòu)示意圖。圖6為本實(shí)用新型消防滅火機(jī)器人的供油裝置和行走液壓控制機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。圖7為本實(shí)用新型消防滅火機(jī)器人的發(fā)動機(jī)油門搜索裝置的工作原理框圖。圖8為本實(shí)用新型消防滅火機(jī)器人的發(fā)動機(jī)啟動保護(hù)裝置的工作原理框圖。圖9為本實(shí)用新型消防滅火機(jī)器人的冷卻保護(hù)裝置的工作原理框圖。圖10為本實(shí)用新型消防滅火機(jī)器人的攝像裝置的工作原理框圖。圖11為本實(shí)用新型消防滅火機(jī)器人的無線遙控裝置的工作原理框圖。
具體實(shí)施方式
為了使本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面 結(jié)合具體圖豕，進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型。參見圖1和圖2， 一種消防機(jī)器人，包括移動載體l，發(fā)動機(jī)2、液壓系統(tǒng)5、消防水 /泡沫炮4、供電裝置、無線遙控裝置7、攝像裝置6和自保護(hù)機(jī)構(gòu)3組成。移動載體l由車架和安裝在車架101上的行走機(jī)構(gòu)構(gòu)成，行走機(jī)構(gòu)采用履帶行走機(jī)構(gòu)或中輪懸掛的六輪 式行走機(jī)構(gòu)，發(fā)動機(jī)2位于移動載體1的車架101尾部，液壓系統(tǒng)5位于移動載體1車架 101中部，消防水/泡沫炮4位于移動載體1車架101前部，攝像裝置6固定在消防水/泡 沫炮4上，無線遙控裝置7位于移動載體1車架101前部，消防水/泡沫炮4的下面。自 保護(hù)機(jī)構(gòu)包括能對機(jī)器人本體實(shí)施冷卻的冷卻保護(hù)裝置3和能對發(fā)動機(jī)啟動進(jìn)行保護(hù)的發(fā) 動機(jī)啟動保護(hù)裝置以及能自動搜索發(fā)動機(jī)油門位置的發(fā)動機(jī)油門搜索裝置。冷卻保護(hù)裝置 3的水霧噴頭均勻分布在機(jī)器人本體上，噴出的水霧能完全覆蓋機(jī)器人本體。供電裝置(圖中未示出)包括發(fā)電機(jī)、蓄電池以及電控箱，發(fā)電機(jī)由發(fā)動機(jī)帶動工作； 發(fā)電機(jī)向蓄電池和電控箱供電。液壓系統(tǒng)5包括供油裝置、由供油裝置驅(qū)動的行走液壓控制機(jī)構(gòu)和消防炮動作機(jī)構(gòu)， 供油裝置與行走液壓控制機(jī)構(gòu)和消防炮工作液壓控制機(jī)構(gòu)連接；電磁閥與電控箱連接并受 其控制。行走機(jī)構(gòu)可以為^l有的履帶行走機(jī)構(gòu)，其包括安裝在車架101上的驅(qū)動輪、支重輪、 托輪、引導(dǎo)輪和履帶張緊裝置以及環(huán)繞在驅(qū)動輪、支重輪、托輪、引導(dǎo)輪和履帶張緊裝置 的履帶；所述驅(qū)動輪通過液壓馬達(dá)108驅(qū)動。液壓馬達(dá)108與行走液壓控制機(jī)構(gòu)連接并由 行走液壓控制機(jī)構(gòu)控制其轉(zhuǎn)動方向。當(dāng)驅(qū)動輪被最終傳動二級被動齒輪帶動時，其齒輪拉 動履帶，地面立即產(chǎn)生作用在履帶上的反作用力，整機(jī)對地面產(chǎn)生向前或向后的運(yùn)動，整 機(jī)也隨之運(yùn)動。履帶行走機(jī)構(gòu)比輪胎型行走機(jī)構(gòu)的接地面積大，接地比壓小，履帶所支撐 的整機(jī)重量都是附著重量，而且在履帶的支撐面上制有履刺，可以深入土內(nèi)，抓地能力強(qiáng)， 不易打滑，具有很好的附著牽引力和通過性能。行走機(jī)構(gòu)還可以為中輪懸掛的六輪式行走機(jī)構(gòu)，參見圖3和圖4，該中輪懸掛的六輪 式行走機(jī)構(gòu)包括前、后鏈輪107、驅(qū)動鏈輪103、鏈條109、軸承支座102、輪邊減速器104、 中間鏈輪105、中輪彈性懸掛裝置106組成；前、后鏈輪107共有四個，固定于車架IOI 的前后兩側(cè)，前、后鏈輪107之間通過鏈條103聯(lián)接，中間鏈輪105有兩個，通過中輪彈 性懸掛裝置106與前、后鏈輪107聯(lián)接，實(shí)現(xiàn)中輪懸掛，軸承支座102、輪邊減速器104、 液壓馬達(dá)108和驅(qū)動鏈輪103為兩組，固定在車架101上，液壓馬達(dá)108與輪邊減速器104 聯(lián)接，輪邊減速器104再與軸承支座102聯(lián)接，軸承支座102與驅(qū)動鏈輪103聯(lián)接，驅(qū)動 鏈輪103通過鏈條109與前、后鏈輪107聯(lián)接驅(qū)動前、后鏈輪107轉(zhuǎn)動。采用中輪懸掛的六輪式行走機(jī)構(gòu)可使整機(jī)在行駛中克服地面的俯著力，使整機(jī)向前或向后運(yùn)動，可以最大 跨越相對垂直高度hu/d為0. 5的障礙(hu為地面垂直高度，d為輪子直徑)，也可隨地面 障礙物高度的變化隨機(jī)變動彈簧力的大小，附著力大，彈簧力可以小，反之，附著力小，彈簧力可以大。參見圖3和圖4所示，前后鏈輪107和中間鏈輪105的尺寸為350x210mm，驅(qū)動鏈輪 103的尺寸為280xl90mm。由行走液壓控制機(jī)構(gòu)提供動力油，驅(qū)動液壓馬達(dá)108,液壓馬達(dá) 108的動力經(jīng)過輪邊減速器104，輪邊減速器104型號為CTD1020/CF. AP-D/6/A. D. OMSS， 進(jìn)行速度變化，增大了扭矩，帶動驅(qū)動鏈輪103，驅(qū)動鏈輪103安裝在移動載體1的車架 IOI中間部位，與前后鏈輪107在高度上有一定的距離，前后鏈輪107與輪胎聯(lián)接，放置 在移動載體1的車架101的前后端，當(dāng)左右兩邊的驅(qū)動鏈輪103運(yùn)動方向一致時，帶動前 后鏈輪107，使得移動載體1可以前進(jìn)、后退，當(dāng)左右兩邊驅(qū)動鏈輪103運(yùn)動方向相反時， 整個移動載體1可以實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)彎。中間鏈輪105于前鏈輪107通過中輪彈性懸掛裝置106 聯(lián)接，不固定在移動載體l上，當(dāng)機(jī)器人實(shí)施越障或爬坡行為時，中間輪會上下浮動來適 應(yīng)地形的變化。參看圖6，供油裝置由油箱501、粗濾器502、組合泵503以及三位四通電磁換向閥構(gòu) 成，油箱501、粗濾器502、組合泵503以及三位四通電磁換向閥依次通過管路聯(lián)接，組 合泵503和三位四通電磁換向閥與電控箱聯(lián)接并受電控箱所控制；三位四通電磁換向閥通 過管路與行走液壓控制機(jī)構(gòu)和消防炮工作液壓控制機(jī)構(gòu)聯(lián)接。行走液壓控制機(jī)構(gòu)包括一與液壓馬達(dá)108連接并控制其轉(zhuǎn)動方向的二位三通電磁閥 505、安裝在液壓馬達(dá)108兩端的平衡閥506和與液壓馬達(dá)108聯(lián)接的溢流閥504，溢流闊 504經(jīng)過精濾器507回到油箱501; 二位三通電磁閥505與電控箱聯(lián)接并受其控制。電控箱控制組合泵503啟動之后，液壓油從油箱501經(jīng)過粗濾器502進(jìn)入組合泵503 成為壓力油，壓力油通過三位四通電磁換向閥驅(qū)動行走液壓控制機(jī)構(gòu)和消防炮工作液壓控 制機(jī)構(gòu)工作。行走液壓控制機(jī)構(gòu)的二位三通電磁閥505直接驅(qū)動液壓馬達(dá)108，液壓馬達(dá)108轉(zhuǎn)動 方向由二位三通電磁閥505控制，液壓馬達(dá)108兩端的壓力由平衡閥506保持，液壓油的 壓力超出一定范圍時，液壓油由溢流閥504溢流，經(jīng)過精濾器507回到油箱501。消防水/泡沫炮4和電控箱與車架101之間設(shè)置有減震裝置。減震裝置可以為金屬橡 膠組合減震裝置或鋼絲隔震裝置。消防水/泡沫炮4由炮座和噴嘴組成，其通過管路及集 水器與外接水源和水箱連接，水箱安裝在移動載體1的車架101上；集水器與水箱之間的管路上設(shè)置有一電磁截止閥，并在水箱內(nèi)設(shè)置一液位開關(guān)，外接水源與水箱連通并在該連通管路上設(shè)翬一電磁截止閥，兩電磁截止閥和液位開關(guān)與所述電控箱聯(lián)接，液位開關(guān)向電控箱提供檢測的液位信號，電控箱分別控制兩個電磁截止閥啟閉。消防水/泡沫炮4主體采用不銹鋼管焊接而成，炮頭部分鑄造件采用ZL104的材質(zhì)，其它零件采用不銹鋼。消防炮工作液壓控制機(jī)構(gòu)包括分別通過蝸輪蝸桿傳動機(jī)構(gòu)驅(qū)動炮座的回轉(zhuǎn)節(jié)和俯仰 回轉(zhuǎn)節(jié)工作的兩個油馬達(dá)508、分別與兩個油馬達(dá)508連接的兩個二位三通換向電磁閥和 與噴嘴聯(lián)接的二位三通電磁閥，與油馬達(dá)508連接的二位三通換向電磁閥控制油馬達(dá)508 兩個方向轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)換并與供油裝置的三位四通電磁換向閥聯(lián)接，兩個油馬達(dá)508分別通過 蝸輪蝸桿傳動機(jī)構(gòu)驅(qū)動炮座的回轉(zhuǎn)節(jié)和俯仰回轉(zhuǎn)節(jié)工作；與噴嘴聯(lián)接的二位三通電磁閥控 制噴嘴實(shí)現(xiàn)直流與噴霧轉(zhuǎn)換并與供油裝置的三位四通電磁換向閥聯(lián)接。采用液壓系統(tǒng)，使得發(fā)動機(jī)的驅(qū)動特性得到顯著改善，從而進(jìn)一步改善了本實(shí)用新型 的行駛性能，同時擴(kuò)大了調(diào)速范圍，簡化了機(jī)械變速器。作為傳動介質(zhì)的液壓油具有彈性， 通過液壓閥平穩(wěn)而漸進(jìn)地操作，可獲得平穩(wěn)柔和的工作特性。同時也容易防止過載，并可 易應(yīng)用無線遙控和可編程序控制技術(shù)。參看圖5，噴嘴由噴頭本體401、噴頭402、組合墊圈403、接頭404、密封圏405和 鎖緊螺母406組成；噴頭402放置在噴頭本體401中， 一側(cè)與鎖緊螺母406聯(lián)接成為一個 整體，噴頭本體401中有一個凸臺位于噴頭402與鎖緊螺母406的聯(lián)接體中間，三者之間 的密封由密封圈405實(shí)現(xiàn)，噴頭本體401外接兩個接頭404，噴頭本體401與接頭404之 間的密封由組合墊圈403保證；接頭404外接二位三通電磁閥并由該二位三通電磁閥提供 液壓油,在使用時通過液壓油的變化實(shí)現(xiàn)噴頭402與鎖緊螺母406的聯(lián)接體在噴頭本體401 中左右移動，從而實(shí)現(xiàn)消防水/泡沫炮的直流與噴霧功能。參見圖9，自保護(hù)機(jī)構(gòu)3的冷卻保護(hù)裝置包括一安裝在電控箱內(nèi)的冷卻控制核心 PLC801、由冷卻控制核心PLC801控制啟閉的水泵802、與冷卻控制核心PLC801的信號 采集端通過A/D轉(zhuǎn)換模塊連接的溫度傳感器803、與水泵802通過管路連接的水霧噴嘴， 溫度傳感器803安裝在移動載體1的車架101上，水霧噴嘴均勻分布在機(jī)器人本體上，水 泵802通過管路與水箱聯(lián)接。冷卻控制核心PLC801實(shí)時監(jiān)測溫度傳感器803的信號，當(dāng) 溫度傳感器803的信號達(dá)到55'C時，冷卻控制核心PLC801立即起動水泵802,水霧噴頭 噴出的霧化水完全覆蓋機(jī)器人本體，從而達(dá)到機(jī)器人自保護(hù)的功能。溫度傳感器803采用 0-IOO'C的溫度傳感器監(jiān)控外界溫度，當(dāng)外部溫度>551:時，啟動機(jī)器人自保護(hù)功能。參見圖8，發(fā)動機(jī)啟動保護(hù)裝置包括一安裝在電控箱內(nèi)的發(fā)動機(jī)啟動保護(hù)控制核心 PLC701、由發(fā)動機(jī)啟動保護(hù)控制核心PLC701控制的發(fā)動機(jī)啟動馬達(dá)702、與發(fā)動機(jī)啟動 保護(hù)控制核心PLC701的信號采集端通過A/D轉(zhuǎn)換模塊聯(lián)接的轉(zhuǎn)速傳感器703;轉(zhuǎn)速傳感 器703安裝在發(fā)動機(jī)2的輸出軸上。該發(fā)動機(jī)啟動保護(hù)裝置具有當(dāng)發(fā)動機(jī)啟動保護(hù)控制核 心PLC連續(xù)發(fā)出三次啟動信號后的自動保護(hù)功能。當(dāng)機(jī)器人遠(yuǎn)距離遙控啟動時，發(fā)動機(jī)啟 動保護(hù)控制核心PLC701發(fā)出信號給發(fā)動機(jī)啟動馬達(dá)702，同時檢測轉(zhuǎn)速傳感器703的信號；如果轉(zhuǎn)速傳感器703反饋的信號顯示機(jī)器人沒有啟動成功，則發(fā)動機(jī)啟動保護(hù)控制核 心PLC701延時后第二次發(fā)出信號給發(fā)動機(jī)啟動馬達(dá)702,同時檢測轉(zhuǎn)速傳感器703的信 號；如果轉(zhuǎn)速傳感器703反饋的信號顯示機(jī)器人還沒有啟動成功，則發(fā)動機(jī)啟動保護(hù)控制 核心PLC701延時后第三次發(fā)出信號給發(fā)動機(jī)啟動馬達(dá)702，同時檢測轉(zhuǎn)速傳感器703的 信號，如果轉(zhuǎn)速傳感器703反饋的信號顯示機(jī)器人還沒有啟動成功，則發(fā)動機(jī)啟動保護(hù)控 制核心PLC701認(rèn)為機(jī)器人啟動故障，拒絕再次遙控啟動發(fā)動機(jī)2，并發(fā)出發(fā)動機(jī)2三次 啟動故障報警信號。參看圖7，發(fā)動機(jī)油門搜索裝置包括一安裝在電控箱內(nèi)的油門控制核心PLC601、由油 門控制核心PLC601控制的油門執(zhí)行器602、與油門控制核心PLC601的信號采集端通過 A/D轉(zhuǎn)換模塊聯(lián)接的油門位置反饋603;油門執(zhí)行器602和油門位置反饋603與油門聯(lián)接， 以檢測油門位置和驅(qū)動油門回復(fù)到發(fā)動機(jī)怠速位置。以保證發(fā)動機(jī)能正常啟動。當(dāng)機(jī)器人 遠(yuǎn)距離遙控啟動時，油門控制核心PLC601接收油門位置反饋603的信號，根據(jù)油門位置 反饋603反饋信號，自動控制油門執(zhí)行器602，使機(jī)器人的發(fā)動機(jī)處于怠速位置，確保機(jī) 器人能正常啟動。參看圖10,攝像裝置由攝像頭卯l、無線發(fā)射裝置902、無線接收裝置903、后臺顯 示器904組成，攝像頭901與無線發(fā)射裝置卯2之間通過數(shù)據(jù)線聯(lián)接，無線發(fā)射裝置與902 無線接收裝置903通訊聯(lián)接，無線接收裝置903與后臺顯示器904通過數(shù)據(jù)線聯(lián)接。當(dāng)機(jī) 器人工作時，攝像頭901將視頻圖像經(jīng)無線發(fā)射裝置902向后方指揮系統(tǒng)發(fā)射，后方指揮 系統(tǒng)由無線接收裝置903接收后在后臺顯示器904上顯示，從而達(dá)到遠(yuǎn)距離觀察火情的功臺& 目匕。攝像裝置中攝像頭901采用IR DIGITAL，COLO艮CCD CAMERA,無線發(fā)射裝置902 和無線接收裝置903采用TR1500，后方顯示器904采用LG-TM1508S。參看圖11,無線遙控裝置1002可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人具有遠(yuǎn)距離無線遙控功能。該無線遙控 裝置1002通過一手持遙控器1001控制并與遙控PLC1003通過數(shù)據(jù)傳輸線連接；當(dāng)機(jī)器人工作時，由手持遙控器1001發(fā)出控制指令，無線遙控裝置1002接收到后將 信號傳遞給遙控PLC1003,再由遙控PLC1003控制各個執(zhí)行機(jī)構(gòu)。控制內(nèi)容包括發(fā)動機(jī) 的啟動停止、加速減速、機(jī)器人的前進(jìn)后退左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)、消防炮的上移下移左移右移直流噴 霧等動作。遙控PLC1003選用西門子200系列PLC; CPU采用CPU224;開關(guān)量模塊選用 EM223;模擬量模塊選用EM231;無線遙控裝置1002采用F21B，共有無線遙控發(fā)射板和 無線遙控接收板兩個模塊，實(shí)現(xiàn)控制信號的收發(fā)工作，當(dāng)無線遙控接收板接收控制信號后, 傳遞至遙控PLC1003，通過內(nèi)部程序判斷進(jìn)行相應(yīng)動作。無線遙控裝置1002可完成發(fā)動機(jī)2的起?？刂啤⑿凶?、轉(zhuǎn)向、加減速及消防水/泡沫 炮4的水平、俯仰回轉(zhuǎn)控制、直流/噴霧功能的切換的信號發(fā)送和接收。采用的電源為DC24V。手持遙控器1001上具有停止、停發(fā)動機(jī)、前進(jìn)/上移、后退/下移、左轉(zhuǎn)/左移、右轉(zhuǎn) /右移、加速/直流、減速/噴霧、啟動/冷卻、選發(fā)動機(jī)、上電/警燈、選泡等按鍵，具體 操作時，上電、開警燈按上電/警燈鍵，選消防泡按選泡鍵，根據(jù)現(xiàn)場實(shí)際情況對炮口上 下、左右、直流、噴霧，開水泵進(jìn)行操作分別按前進(jìn)/上移、后退/下移、左轉(zhuǎn)/左移、右 轉(zhuǎn)/右移、加速/直流、減速/噴霧、啟動/冷卻等鍵。選發(fā)動機(jī)按選發(fā)動機(jī)鍵，啟動發(fā)動機(jī) 按啟動/冷卻鍵，根據(jù)現(xiàn)場實(shí)際情況可對自走炮進(jìn)行遙控操作，分別分別按前進(jìn)/上移、后 退/下移、左轉(zhuǎn)/左移、右轉(zhuǎn)/右移、加速/直流、減速/噴霧等鍵，停止發(fā)動機(jī)按停發(fā)動機(jī) 鍵，緊急停車和總復(fù)位按停止鍵。手持遙控器1001發(fā)射部分采用高效率、低諧波的調(diào)頻發(fā)射電路，具有省電、高穩(wěn)定 的特點(diǎn)。諧波小于60db，配合高增益、高Q值的天線，能以微弱的發(fā)射功率(約lmw)傳 送可靠的信息，編碼部分采用編碼芯片。配時序電路、電壓檢測，電源控制等電路，可執(zhí) 行精確編碼，減低發(fā)射相位雜訊，并可在寬的溫度范圍下工作。無線遙控裝置1002采用 高選擇、高增益、低雜音、低假像(小于60db)的窄頻接收電路。具有自動頻率校正，自 動校正等功能。解碼部分采用集成IC電路，提高其可靠度及抗干擾性能。本實(shí)用新型的電控箱主要由可編程控制器、A/D轉(zhuǎn)換模塊及中繼放大繼電器組成，它 接收無線遙控裝置1002輸出的指令信號，通過中繼放大，使各電氣執(zhí)行器件動作，達(dá)到 控制的目的。該電控箱能在DC18-28V電壓下工作，能在發(fā)動機(jī)未啟動時，自動檢測發(fā)動機(jī)油門位 置，并使其處于怠速位置，能自動執(zhí)行發(fā)動機(jī)三次啟動程序，能按要求執(zhí)行前進(jìn)、后退及 行進(jìn)中的糾偏避撞動作，能以最小的轉(zhuǎn)彎半徑進(jìn)行左、右急轉(zhuǎn)彎，能執(zhí)行正常停車指令或 緊急停車指令，具有發(fā)動機(jī)超速、油壓低、水溫高等故障保護(hù)，具備應(yīng)急插座，在電控箱 出現(xiàn)故障時，仍可控制本實(shí)用新型的基本行走動作；能對消防水/泡沫炮的水平、俯仰回轉(zhuǎn) 動作以及切換消防水/泡沫炮的直流、噴霧。以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理、主要特征和本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù) 人員應(yīng)該了解，本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是說 明本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下本實(shí)用新型還會有各種變 化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實(shí)用新型范圍內(nèi)。本實(shí)用新型要求保護(hù)范 圍由所附的權(quán)利要求書及其等同物界定。
權(quán)利要求1. 一種消防機(jī)器人，其特征在于，包括一移動載體；安裝在移動載體尾部的發(fā)動機(jī)；安裝在移動載體上的供電裝置，該供電裝置包括發(fā)電機(jī)、蓄電池以及電控箱，所述發(fā)電機(jī)由發(fā)動機(jī)帶動工作；發(fā)電機(jī)向蓄電池和電控箱供電；安裝在移動載體中部的液壓系統(tǒng)，該液壓系統(tǒng)包括供油裝置、由供油裝置驅(qū)動的行走機(jī)構(gòu)和消防炮動作機(jī)構(gòu)，所述供油裝置與行走液壓控制機(jī)構(gòu)和消防炮工作液壓控制機(jī)構(gòu)連接；所述電磁閥與電控箱連接并受其控制；安裝在移動載體前部的消防水/泡沫炮，該消防水/泡沫炮通過管路及集水器與外接水源和水箱連接，所述水箱安裝在移動載體上；所述消防水/泡沫炮由炮座和噴嘴組成，所述炮座的回轉(zhuǎn)節(jié)和俯仰回轉(zhuǎn)節(jié)分別通過蝸輪蝸桿傳動機(jī)構(gòu)與消防炮工作液壓控制機(jī)構(gòu)連接；所述噴嘴與消防炮工作液壓控制機(jī)構(gòu)連接，由消防炮工作機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)其直流與噴霧的轉(zhuǎn)換；安裝在移動載體前部和消防水/泡沫炮下面的無線遙控裝置，該無線遙控裝置通過一手持遙控器控制并與遙控PLC通過數(shù)據(jù)傳輸線連接；安裝在消防水/泡沫炮上的攝像裝置，該攝像裝置通過無線發(fā)射模塊與后臺顯示設(shè)備連接。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的消防滅火機(jī)器人，其特征在于還包括安裝在移動載體上的 自保護(hù)機(jī)構(gòu)，該自保護(hù)機(jī)構(gòu)包括能對機(jī)器人本體實(shí)施冷卻的冷卻保護(hù)裝置和能對發(fā)動機(jī)啟 動進(jìn)行保護(hù)的發(fā)動機(jī)啟動保護(hù)裝置以及能自動搜索發(fā)動機(jī)油門位置的發(fā)動機(jī)油門搜索裝置。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的消防滅火機(jī)器人，其特征在于，所述移動載體由一車 架和安裝在車架上的行走機(jī)構(gòu)構(gòu)成，該行走機(jī)構(gòu)包含一驅(qū)動行走機(jī)構(gòu)工作的液壓馬達(dá)，所 述液壓馬達(dá)與行走液壓控制機(jī)構(gòu)連接并由行走液壓控制機(jī)構(gòu)控制其轉(zhuǎn)動方向。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的消防滅火機(jī)器人，其特征在于，本實(shí)用新型的供油裝置由 油箱、粗濾器、組合泵以及三位四通電磁換向閥構(gòu)成，所述油箱、粗濾器、組合泵以及三 位四通電磁換向閾依次通過管路聯(lián)接，所述組合泵和三位四通電磁換向閥與電控箱聯(lián)接并 受電控箱所控制；所述三位四通電磁換向閥通過管路與行走液壓控制機(jī)構(gòu)和消防炮工作液 壓控制機(jī)構(gòu)聯(lián)接。
5、 根據(jù)權(quán)利要求4所述的消防滅火機(jī)器人，其特征在于，所述行走液壓控制機(jī)構(gòu)包 括一與液壓馬達(dá)連接并控制其轉(zhuǎn)動方向的二位三通電磁閥、安裝在所述移動載體上的行走 機(jī)構(gòu)中的液壓馬達(dá)兩端的平衡閥和與液壓馬達(dá)聯(lián)接的溢流閥，所述溢流閥經(jīng)過精濾器回到 油箱；所述二位三通電磁閥與電控箱聯(lián)接并受其控制。
6、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的消防滅火機(jī)器人，其特征在于，所述行走機(jī)構(gòu)可以為現(xiàn)有 的履帶行走機(jī)構(gòu)，其包括安裝在車架上的驅(qū)動輪、支重輪、托輪、引導(dǎo)輪和履帶張緊裝置 以及環(huán)繞在驅(qū)動輪、支重輪、托輪、引導(dǎo)輪和履帶張緊裝置的履帶；所述驅(qū)動輪通過液壓 馬達(dá)驅(qū)動。
7、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的消防滅火機(jī)器人，其特征在于，所述行走機(jī)構(gòu)可以為中輪 懸掛的六輪式行走機(jī)構(gòu)，其包括前、后鏈輪、驅(qū)動鏈輪、鏈條、軸承支座、輪邊減速器、 中間鏈輪、中輪彈性懸掛裝置組成；前、后鏈輪共有四個，固定于車架的前后兩側(cè)，前、 后鏈輪之間通過鏈條聯(lián)接，中間鏈輪有兩個，通過中輪彈性懸掛裝置與前、后鏈輪聯(lián)接， 實(shí)現(xiàn)中輪懸掛，軸承支座、輪邊減速器、液壓馬達(dá)和驅(qū)動鏈輪為兩組，固定在車架上，液 壓馬達(dá)與輪邊減速器聯(lián)接，輪邊減速器再與軸承支座聯(lián)接，軸承支座(102)與驅(qū)動鏈輪聯(lián) 接，驅(qū)動鏈輪通過鏈條與前、后鏈輪聯(lián)接驅(qū)動前、后鏈輪轉(zhuǎn)動。
8、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的消防滅火機(jī)器人，其特征在于，實(shí)用新型的消防水/泡沫炮 和電控箱與車架之間設(shè)置有減震裝置。
9、 根據(jù)權(quán)利要求8所述的消防滅火機(jī)器人，其特征在于，所述減震裝置為金屬橡膠 組合減震裝置或鋼絲隔震裝置。
10、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的消防滅火機(jī)器人，其特征在于，所述消防炮工作液壓控制 機(jī)構(gòu)包括分彌通過蝸輪蝸桿傳動機(jī)構(gòu)驅(qū)動炮座的回轉(zhuǎn)節(jié)和俯仰回轉(zhuǎn)節(jié)工作的兩個油馬達(dá)、 分別與兩個油馬達(dá)連接的兩個二位三通換向電磁閥和與噴嘴聯(lián)接的二位三通電磁閥，所述 與油馬達(dá)連接的二位三通換向電磁閥控制油馬達(dá)兩個方向轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)換并與供油裝置的三 位四通電磁換向閥聯(lián)接，兩個油馬達(dá)分別通過蝸輪蝸桿傳動機(jī)構(gòu)驅(qū)動炮座的回轉(zhuǎn)節(jié)和俯仰 回轉(zhuǎn)節(jié)工作；與噴嘴聯(lián)接的二位三通電磁閥控制噴嘴實(shí)現(xiàn)直流與噴霧轉(zhuǎn)換并與供油裝置的 三位四通電磁換向閥聯(lián)接。
11、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的消防滅火機(jī)器人，其特征在于，所述消防水/泡沫炮通過 管路及集水器與外接水源和水箱連接，所述水箱安裝在移動載體上；所述消防水/泡沫炮 由炮座和噴嘴組成，所述炮座的回轉(zhuǎn)節(jié)和俯仰回轉(zhuǎn)節(jié)分別通過蝸輪蝸桿傳動機(jī)構(gòu)與消防炮 工作液壓控鏰機(jī)構(gòu)連接；所述噴嘴與消防炮工作液壓控制機(jī)構(gòu)連接，由消防水/泡沫炮工 作機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)其直流與噴霧的轉(zhuǎn)換；
12、 根據(jù)權(quán)利要求11所述的消防滅火機(jī)器人，其特征在于，集水器與水箱之間的管 路上設(shè)置有一電磁截止閥，并在水箱內(nèi)設(shè)置一液位開關(guān)，所述外接水源與水箱連通并在該 連通管路上設(shè)置一電磁截止閥，所述兩電磁截止閥和液位開關(guān)與所述電控箱聯(lián)接，液位開 關(guān)向電控箱提供檢測的液位信號，電控箱分別控制兩個電磁截止閥啟閉。
13、 根據(jù)權(quán)利要求11所述的消防滅火機(jī)器人，其特征在于，所述噴嘴由噴頭本體、噴頭、組合墊圈、接頭、密封圈和鎖緊螺母組成；所述噴頭放置在噴頭本體中， 一側(cè)與鎖 緊螺母聯(lián)接成為一個整體，噴頭本體中有一個凸臺位于噴頭與鎖緊螺母的聯(lián)接體中間，三 者之間的密封由密封圈實(shí)現(xiàn)，噴頭本體外接兩個接頭，噴頭本體與接頭之間的密封由組合 墊圈保證；接頭外接二位三通電磁閥并由該二位三通電磁閥提供液壓油，在使用時通過液 壓油的變化實(shí)現(xiàn)噴頭與鎖緊螺母的聯(lián)接體在噴頭本體中左右移動，從而實(shí)現(xiàn)消防水炮的直 流與噴霧功能。
14、 根據(jù)權(quán)利要求2所述的消防滅火機(jī)器人，其特征在于，所述冷卻保護(hù)裝置包括一 安裝在電控箱內(nèi)的冷卻控制核心PLC、由冷卻控制核心PLC控制水泵的啟閉、與冷卻控制 核心PLC的信號采集端通過A/D轉(zhuǎn)換模塊連接的溫度傳感器、與水泵通過管路連接的水 霧噴嘴，所述溫度傳感器安裝在移動載體上，所述水霧噴嘴均勻分布在機(jī)器人本體上，所 述水泵通過管路與水箱聯(lián)接。
15、 根據(jù)權(quán)利要求2所述的消防滅火機(jī)器人，其特征在于，所述發(fā)動機(jī)啟動保護(hù)裝置 包括一安裝在電控箱內(nèi)的發(fā)動機(jī)啟動保護(hù)控制核心PLC、由發(fā)動機(jī)啟動保護(hù)控制核心PLC 控制的發(fā)動機(jī)啟動馬達(dá)、與發(fā)動機(jī)啟動保護(hù)控制核心PLC的信號采集端通過A/D轉(zhuǎn)換模 塊聯(lián)接的轉(zhuǎn)速傳感器；所述轉(zhuǎn)速傳感器安裝在發(fā)動機(jī)的輸出軸上。該發(fā)動機(jī)啟動保護(hù)裝置 具有當(dāng)發(fā)動機(jī)啟動保護(hù)控制核心PLC連續(xù)發(fā)出三次啟動信號后的自動保護(hù)功能。
16、 根據(jù)權(quán)利要求2所述的消防滅火機(jī)器人，其特征在于，所述發(fā)動機(jī)油門搜索裝置 包括一安裝在電控箱內(nèi)的油門控制核心PLC、由油門控制核心PLC控制的油門執(zhí)行器、與 油門控制核心PLC的信號采集端通過A/D轉(zhuǎn)換模塊聯(lián)接的油門位置反饋；所述油門執(zhí)行 器和油門位置反饋與油門聯(lián)接，以檢測油門位置和驅(qū)動油門回復(fù)到發(fā)動機(jī)怠速位置。以保 證發(fā)動機(jī)能正常啟動。
17、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的消防滅火機(jī)器人，其特征在于，所述攝像裝置由攝像頭、 無線發(fā)射裝置、無線接收裝置、后臺顯示器組成，攝像頭與無線發(fā)射裝置之間通過數(shù)據(jù)線 聯(lián)接，無線幾射裝置與無線接教裝置通訊聯(lián)接，無線接收裝置與后臺顯示器通過數(shù)據(jù)線聯(lián) 接。
專利摘要一種消防滅火機(jī)器人，由移動載體、消防水/泡沫炮、無線遙控裝置、攝像裝置和自保護(hù)機(jī)構(gòu)組成。消防水/泡沫炮和發(fā)動機(jī)位于機(jī)器人前尾部，液壓系統(tǒng)位于機(jī)器人中部；無線遙控裝置位于機(jī)器人前部，消防水/泡沫炮的下面；攝像裝置固定在消防水/泡沫炮上；自保護(hù)機(jī)構(gòu)的水霧噴頭噴出的水霧能完全覆蓋機(jī)器人本體。本實(shí)用新型具有以下主要功能啟動時的油門位置自動搜索功能；發(fā)動機(jī)三次啟動后的自動保護(hù)功能；基于溫度信號的自保護(hù)系統(tǒng)；遠(yuǎn)距離無線遙控功能、火情實(shí)時觀察功能等。其能夠在消防人員的遠(yuǎn)程控制下，進(jìn)入災(zāi)害現(xiàn)場進(jìn)行滅火噴射，也可對災(zāi)害事故中泄漏的有毒有害物質(zhì)進(jìn)行洗消和稀釋。有效地保障消防人員在上述場所面臨的人身安全。
文檔編號B60K17/14GK201088794SQ20072007038
公開日2008年7月23日 申請日期2007年5月29日 優(yōu)先權(quán)日2007年5月29日
發(fā)明者琰 徐, 李建中, 斌 胡, 胡傳平, 陳引初 申請人:公安部上海消防研究所