專(zhuān)利名稱(chēng)：車(chē)輛穩(wěn)定器系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明大體上涉及安裝在車(chē)輛上的穩(wěn)定器系統(tǒng)，更具體地說(shuō)，涉及這 樣的穩(wěn)定器系統(tǒng)該系統(tǒng)裝有致動(dòng)器并能夠通過(guò)致動(dòng)器的操作來(lái)改變穩(wěn)定 器桿的剛性或剛度。
背景技術(shù)：
近年來(lái)，已經(jīng)提出了一種如JP-A-2002-518245所描述的主動(dòng)穩(wěn)定器系 統(tǒng)，即能夠根據(jù)車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎狀況等來(lái)改變由穩(wěn)定器桿施加或產(chǎn)生的側(cè)傾約 束力的穩(wěn)定器系統(tǒng)。這種主動(dòng)穩(wěn)定器系統(tǒng)實(shí)際安裝在一些車(chē)輛上。該穩(wěn)定 器系統(tǒng)包括穩(wěn)定器設(shè)備，穩(wěn)定器設(shè)備是由穩(wěn)定器桿和致動(dòng)器構(gòu)成的。通過(guò) 對(duì)致動(dòng)器的操作進(jìn)行控制，穩(wěn)定器桿的剛度得到改變，從而主動(dòng)地改變由 穩(wěn)定器桿施加的側(cè)傾約束力。發(fā)明內(nèi)容(A)發(fā)明的簡(jiǎn)介在上述穩(wěn)定器系統(tǒng)中，即使在車(chē)輛向右轉(zhuǎn)彎和向左轉(zhuǎn)彎中對(duì)致動(dòng)器進(jìn) 行類(lèi)似的控制，車(chē)身的側(cè)傾量也會(huì)根據(jù)車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎狀況(即根據(jù)車(chē)輛在向 左還是向右轉(zhuǎn)彎)而不同。側(cè)傾量的差異來(lái)源于穩(wěn)定器設(shè)備的結(jié)構(gòu)，例如 穩(wěn)定器桿的構(gòu)造和致動(dòng)器的位置。此外，在某些情況下，根據(jù)車(chē)輛結(jié)構(gòu)和 車(chē)輛狀況等，使向右轉(zhuǎn)彎時(shí)的側(cè)傾約束力與向左轉(zhuǎn)彎時(shí)的側(cè)傾約束力彼此 不同可能更為有利。因此，如果穩(wěn)定器系統(tǒng)被構(gòu)造成能夠處理這樣的現(xiàn)象 和情況，則會(huì)改善穩(wěn)定器系統(tǒng)的實(shí)用性。本發(fā)明是考慮到上述情況而作出 的。因此，本發(fā)明的一個(gè)目的是提供一種具有高實(shí)用性的車(chē)輛穩(wěn)定器系 統(tǒng)。為了實(shí)現(xiàn)上述目的， 一種根據(jù)本發(fā)明用于車(chē)輛的穩(wěn)定器系統(tǒng)構(gòu)造成使得能夠通過(guò)控制致動(dòng)器的操作量來(lái)改變穩(wěn)定器桿的剛度，并使得致動(dòng)器能 夠以下述方式受到控制對(duì)于作用在車(chē)身上的側(cè)傾力矩的不同方向，使致 動(dòng)器的目標(biāo)操作量也不同。在根據(jù)本發(fā)明的穩(wěn)定器系統(tǒng)中，即使在車(chē)輛向右轉(zhuǎn)彎時(shí)的車(chē)身側(cè)傾量 與車(chē)輛向左轉(zhuǎn)彎時(shí)的車(chē)身側(cè)傾量之間存在差異，也可以減小這種差異。根 據(jù)這樣的優(yōu)點(diǎn)，這種穩(wěn)定器系統(tǒng)具有高實(shí)用性。 (B)發(fā)明的形式下面將詳細(xì)說(shuō)明被認(rèn)為可主張權(quán)利的本發(fā)明(下文中可以稱(chēng)為"本發(fā) 明")的各種形式。本發(fā)明的各種形式像權(quán)利要求那樣進(jìn)行了編號(hào)，并在 適當(dāng)之處采用從屬于其他一種或多種形式的方式以便更容易理解本發(fā)明。 應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明不限于下面描述的技術(shù)特征或其任何組合，而是應(yīng)當(dāng)考 慮到下文對(duì)各種形式以及本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的說(shuō)明來(lái)解釋。還應(yīng)當(dāng)理解， 本發(fā)明的下列形式中任何一者中包括的多個(gè)組成元素或特征不一定要一起 提供，向下列形式中任何一者增加一個(gè)或多個(gè)組成元素或者一個(gè)或多個(gè)特 征所得的任何形式、從下列形式中任何一者刪除一個(gè)或多個(gè)組成元素或者 一個(gè)或多個(gè)特征所得的任何形式也可以認(rèn)為是本發(fā)明的一種形式。 (1) 一種用于車(chē)輛的穩(wěn)定器系統(tǒng)，包括穩(wěn)定器設(shè)備，其包括穩(wěn)定器桿和致動(dòng)器，所述穩(wěn)定器桿在其相反端連 接到相應(yīng)的車(chē)輪保持部件，所述車(chē)輪保持部件分別保持所述車(chē)輛的左側(cè)車(chē) 輪和右側(cè)車(chē)輪，所述致動(dòng)器根據(jù)所述致動(dòng)器從中性位置的操作量來(lái)改變所 述穩(wěn)定器桿的剛度；和控制裝置，其根據(jù)側(cè)傾力矩指標(biāo)量來(lái)確定所述致動(dòng)器的目標(biāo)操作量， 所述側(cè)傾力矩指標(biāo)量表征了作用在車(chē)身上的側(cè)傾力矩，其中，所述控制裝置確定所述目標(biāo)操作量，使得對(duì)于作用在車(chē)身上的 側(cè)傾力矩的不同方向，所述目標(biāo)操作量不同，并根據(jù)所確定的目標(biāo)操作量 來(lái)控制所述致動(dòng)器的操作。根據(jù)這種形式(1)構(gòu)造的穩(wěn)定器系統(tǒng)是所謂的"主動(dòng)穩(wěn)定器系 統(tǒng)"，該系統(tǒng)使穩(wěn)定器桿能夠針對(duì)作用于車(chē)身上的側(cè)傾力矩來(lái)施加側(cè)傾抑 制力，并被構(gòu)造成使得可根據(jù)側(cè)傾力矩來(lái)控制側(cè)傾抑制力。穩(wěn)定器桿被設(shè)置成根據(jù)其剛度來(lái)施加側(cè)傾抑制力。在這種穩(wěn)定器系統(tǒng)中，通過(guò)控制致動(dòng) 器的操作量來(lái)改變穩(wěn)定器桿的剛度，從而調(diào)節(jié)側(cè)傾抑制力以使車(chē)身的側(cè)傾 量適當(dāng)。在這種穩(wěn)定器系統(tǒng)中，使對(duì)于作用在車(chē)身上的側(cè)傾力矩的不同方向， 致動(dòng)器的目標(biāo)操作量也不同，從而可以對(duì)于側(cè)傾力矩的不同方使穩(wěn)定器桿 的剛度適當(dāng)。即，在特定的致動(dòng)器操作量情況下執(zhí)行控制時(shí)，穩(wěn)定器桿的 剛度可以根據(jù)例如由穩(wěn)定器設(shè)備的結(jié)構(gòu)造成的要施加的側(cè)傾抑制力的方向 而不同。在此情況下，根據(jù)這種形式，可以對(duì)于兩個(gè)不同方向的側(cè)傾力矩 都獲得類(lèi)似的側(cè)傾抑制效果。換言之，即使在對(duì)于相同的側(cè)傾力矩大小， 車(chē)身的側(cè)傾量根據(jù)車(chē)輛向右或向左轉(zhuǎn)彎而不同，也可以減小這種側(cè)傾量的 差異。此外，在無(wú)論側(cè)傾抑制力的方向如何，對(duì)于致動(dòng)器的特定操作量， 穩(wěn)定器桿的剛度相同的情況下，使要由穩(wěn)定器桿施加的側(cè)傾抑制力根據(jù)車(chē) 輛結(jié)構(gòu)、車(chē)輛狀況等對(duì)于不同方向而不同會(huì)有利。這種系統(tǒng)在這樣的情況 下也是有利的。這種系統(tǒng)中的"穩(wěn)定器桿"在其形狀、結(jié)構(gòu)等方面沒(méi)有具體限制。例 如，穩(wěn)定器桿可以構(gòu)造成通過(guò)受到扭曲而產(chǎn)生側(cè)傾抑制力矩。具體地說(shuō)， 可以采用與不帶有致動(dòng)器的普通穩(wěn)定器系統(tǒng)(下文中可以稱(chēng)為"傳統(tǒng)穩(wěn)定 器系統(tǒng)"或"傳統(tǒng)系統(tǒng)")的穩(wěn)定器桿結(jié)構(gòu)類(lèi)似的穩(wěn)定器桿。此外，如下 文中的說(shuō)明，還可以采用這樣的結(jié)構(gòu)在該結(jié)構(gòu)中，傳統(tǒng)系統(tǒng)的穩(wěn)定器桿 被分為一對(duì)穩(wěn)定器桿部件，所分開(kāi)的兩個(gè)穩(wěn)定器桿部件構(gòu)成一個(gè)穩(wěn)定器 桿。這種系統(tǒng)的"致動(dòng)器"可以構(gòu)造成通過(guò)使穩(wěn)定器桿位移或形變或者通 過(guò)對(duì)穩(wěn)定器桿施加特定的力來(lái)改變穩(wěn)定器桿的剛度。這里所用的術(shù)語(yǔ)"穩(wěn) 定器桿的剛度"并不表示作為穩(wěn)定器桿本身的物理值的剛度，而是表示所謂的外觀剛度或外在(seeming)剛度。具體地說(shuō)，穩(wěn)定器桿的剛度表示下 述(a)與(b)之間的關(guān)系(a)分別連接到左右車(chē)輪保持部件(例如懸 架臂)的穩(wěn)定器桿相反兩端的相對(duì)位移量，(b)要施加的側(cè)傾抑制力。 因此，改變穩(wěn)定器桿的剛度，從而改變對(duì)于特定側(cè)傾抑制力的上述相對(duì)位 移量，從而可以改變車(chē)身的側(cè)傾量。在此方面，作為致動(dòng)器操作量基準(zhǔn)的"中性位置"可以是車(chē)輛停在平坦路面時(shí)的操作位置，即在車(chē)輛沒(méi)有側(cè)傾 力矩時(shí)的致動(dòng)器操作位置。致動(dòng)器的結(jié)構(gòu)沒(méi)有具體限制。可以采用具有各種結(jié)構(gòu)的致動(dòng)器，例如 氣缸狀致動(dòng)器和電動(dòng)機(jī)操作的致動(dòng)器，所述氣缸狀致動(dòng)器由流體壓力(例 如油壓)操作，所述電動(dòng)機(jī)操作的致動(dòng)器由電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)力操作。此外， 致動(dòng)器的操作可以是直線(xiàn)的，也可以是旋轉(zhuǎn)的。這種系統(tǒng)的"控制裝置"可以構(gòu)造成包括控制器，所述控制器主要由 例如計(jì)算機(jī)構(gòu)成。此外，在致動(dòng)器包括電動(dòng)機(jī)作為驅(qū)動(dòng)源的情況下，控制 裝置可以構(gòu)造成包括驅(qū)動(dòng)器(例如逆變器)。在控制裝置對(duì)致動(dòng)器的控制中，根據(jù)上述側(cè)傾力矩指標(biāo)量來(lái)確定致動(dòng) 器的目標(biāo)操作量。這里所用的術(shù)語(yǔ)"側(cè)傾力矩指標(biāo)量"是直接或間接表示 了作用于車(chē)身上的側(cè)傾力矩的物理量。側(cè)傾力矩指標(biāo)量可以看作表示了車(chē) 輛轉(zhuǎn)彎狀況的參數(shù)。采用各種物理量作為側(cè)傾力矩指標(biāo)量，例如橫向加速度、偏航率、拐彎力、橫向力和滑行角度(slip angle)。由于轉(zhuǎn)向角度、 車(chē)輛行駛速度等是確定車(chē)?yán)兽D(zhuǎn)彎狀況的因素，所以這些參數(shù)也可以看作側(cè) 傾力矩指標(biāo)量。作為根據(jù)目標(biāo)操作量對(duì)致動(dòng)器執(zhí)行的控制，可以采用根據(jù) 各種控制技術(shù)的控制，例如根據(jù)致動(dòng)器的實(shí)際操作量相對(duì)于目標(biāo)操作量的 偏差進(jìn)行的反饋控制。注意，控制裝置在其功能方面可以構(gòu)造成包括目標(biāo) 操作量確定部分和致動(dòng)器操作控制部分，目標(biāo)操作量控制部分用于確定目 標(biāo)操作量，致動(dòng)器操作控制部分用于根據(jù)由目標(biāo)操作量確定部分所確定的 目標(biāo)操作量來(lái)控制致動(dòng)器的操作。致動(dòng)器的操作量常常與由致動(dòng)器施加的力(致動(dòng)器力)處于對(duì)應(yīng)關(guān) 系。(在致動(dòng)器包括電動(dòng)機(jī)作為驅(qū)動(dòng)源的情況下，致動(dòng)器的操作量可以與 電動(dòng)機(jī)的力處于對(duì)應(yīng)關(guān)系。)對(duì)于具有這種對(duì)應(yīng)關(guān)系的穩(wěn)定器系統(tǒng)，這種 形式可以構(gòu)造成執(zhí)行下述控制在所述控制中，致動(dòng)器力與目標(biāo)致動(dòng)器力 相符，同時(shí)將致動(dòng)器力設(shè)定為控制目標(biāo)而不是將致動(dòng)器的操作量設(shè)定為直 接控制目標(biāo)。換言之，這種形式包括將致動(dòng)器的操作量設(shè)定為間接控制目 標(biāo)的形式。(2)根據(jù)上述形式(1)所述的穩(wěn)定器系統(tǒng)，其中，所述控制裝置被構(gòu)造成根據(jù)側(cè)傾力矩指標(biāo)量與目標(biāo)操作量之間的關(guān)系來(lái)確定所述目標(biāo)操作 量，所述關(guān)系被設(shè)定為使得對(duì)于作用在車(chē)身上的側(cè)傾力矩的不同方向， 所述目標(biāo)操作量的增大量對(duì)所述側(cè)傾力矩指標(biāo)量的增大量的比率不同。這種形式在確定致動(dòng)器的目標(biāo)操作量的技術(shù)方面進(jìn)行了限制。如上所 述構(gòu)造的穩(wěn)定器設(shè)備大體上設(shè)計(jì)成使穩(wěn)定器桿的剛度隨著致動(dòng)器的操作量 增大而增大。此外，隨著作用于車(chē)身上的側(cè)傾力矩增大，致動(dòng)器的操作量 也被增大，以通過(guò)增大對(duì)于側(cè)傾力矩的側(cè)傾約束力來(lái)有效地抑制車(chē)身的側(cè) 傾。因此，致動(dòng)器被控制為使得目標(biāo)操作量根據(jù)側(cè)傾力矩指標(biāo)量而改變。 這種形式構(gòu)造成使得在上述控制中，根據(jù)施加側(cè)傾抑制力的方向，而使目 標(biāo)操作量的增大量對(duì)側(cè)傾力矩指標(biāo)量的增大量的比率(例如增加梯度)不 同。具體地說(shuō)，這種形式可以如下實(shí)施。設(shè)定了兩組映射數(shù)據(jù)來(lái)確定目標(biāo) 操作量，其中，用側(cè)傾力矩指標(biāo)量作為參數(shù)。根據(jù)側(cè)傾力矩的方向來(lái)選擇 兩組映射數(shù)據(jù)中適當(dāng)?shù)囊唤M，并根據(jù)所選擇的映射數(shù)據(jù)來(lái)確定目標(biāo)操作(3) 根據(jù)上述形式(1)或(2)所述的穩(wěn)定器系統(tǒng)，其中，所述控 制裝置被構(gòu)造成確定所述目標(biāo)操作量，使得對(duì)于作用在車(chē)身上的側(cè)傾力 矩的不同方向，根據(jù)所述側(cè)傾力矩指標(biāo)量來(lái)確定所述目標(biāo)操作量中所用的 增益不同。這種形式在確定致動(dòng)器的目標(biāo)操作量方面進(jìn)行了限制。例如，這種形 式可以如下實(shí)施。起初根據(jù)基于側(cè)傾力矩指標(biāo)量的一種處理來(lái)獲得基準(zhǔn)目 標(biāo)操作量，然后將基準(zhǔn)目標(biāo)操作量乘以特定的系數(shù)，從而確定目標(biāo)操作 量。該系數(shù)設(shè)置成根據(jù)側(cè)傾力矩的方向而改變。(4) 根據(jù)上述形式(1) _ (3)中任一項(xiàng)所述的穩(wěn)定器系統(tǒng)，其 中，所述控制裝置被構(gòu)造成確定所述目標(biāo)操作量，使得對(duì)于作用在車(chē)身 上的側(cè)傾力矩的不同方向，所述目標(biāo)操作量不同，以減小對(duì)于沿所述不同 方向中一個(gè)方向的側(cè)傾力矩所表現(xiàn)出的穩(wěn)定器桿剛度與對(duì)于沿所述不同方 向中另一方向的側(cè)傾力矩所表現(xiàn)出的穩(wěn)定器桿剛度之間的差，所述差是由 所述穩(wěn)定器設(shè)備的結(jié)構(gòu)造成的。在這種形式中，闡明了對(duì)于側(cè)傾力矩的不同方向而使目標(biāo)操作量不同的目的。在特定的操作量下控制致動(dòng)器時(shí)，致動(dòng)器的剛度可能根據(jù)施加側(cè) 傾抑制力的方向而不同。在此情況下，即使在相同的操作量下操作致動(dòng) 器，車(chē)身的側(cè)傾量也例如根據(jù)車(chē)輛正在向左還是向右轉(zhuǎn)彎而不同。根據(jù)這 種形式，考慮到穩(wěn)定器桿的剛度差異影響而使得致動(dòng)器的操作量對(duì)于側(cè)傾 力矩的不同方向而不同，從而消除或減小車(chē)身中側(cè)傾量的差異，這種差異 源于側(cè)傾力矩的不同方向。這種形式中"穩(wěn)定器設(shè)備的結(jié)構(gòu)"包括各種概 念，例如穩(wěn)定器設(shè)備的穩(wěn)定器桿和致動(dòng)器的形狀、材料、類(lèi)型和規(guī)格、穩(wěn) 定器桿與致動(dòng)器之間的位置關(guān)系和連接結(jié)構(gòu)、將穩(wěn)定器設(shè)備安裝到車(chē)身或 車(chē)輪保持部件上的安裝結(jié)構(gòu)和位置。(5) 根據(jù)上述形式(1) 一 (4)中任一項(xiàng)所述的穩(wěn)定器系統(tǒng)，其中，所述穩(wěn)定器桿構(gòu)造成包括成對(duì)的穩(wěn)定器桿部件，每個(gè)所述穩(wěn)定 器桿部件包括扭桿部分和臂部分并在其前端連接到所述車(chē)輪保持部件中相 應(yīng)一者，所述扭桿部分布置在沿所述車(chē)輛的寬度方向延伸的軸線(xiàn)上，所述 臂部分以從所述扭桿部分延續(xù)的方式延伸成與所述扭桿部分交叉，并且其中，所述致動(dòng)器構(gòu)造成使所述成對(duì)穩(wěn)定器桿部件的扭桿部分相對(duì)于 彼此圍繞所述軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)，并根據(jù)所述成對(duì)穩(wěn)定器桿部件的扭桿部分的相對(duì) 旋轉(zhuǎn)量來(lái)改變所述穩(wěn)定器桿的剛度，所述相對(duì)旋轉(zhuǎn)量作為操作量。根據(jù)這種形式的穩(wěn)定器系統(tǒng)可以考慮如下。例如，穩(wěn)定器系統(tǒng)具有穩(wěn) 定器桿，穩(wěn)定器桿具有兩個(gè)穩(wěn)定器桿部件，這兩個(gè)穩(wěn)定器桿部件以彼此相 對(duì)可旋轉(zhuǎn)的方式連接并對(duì)應(yīng)于不帶致動(dòng)器的傳統(tǒng)穩(wěn)定器系統(tǒng)的穩(wěn)定器桿的 兩個(gè)部分，這兩個(gè)部分是通過(guò)將傳統(tǒng)穩(wěn)定器桿的一部分在其中間部分分開(kāi) 而得到的。在這種形式中，在把被分開(kāi)的兩個(gè)部分看作一個(gè)一體穩(wěn)定器桿 的情況下，通過(guò)使被分開(kāi)的兩個(gè)部分彼此相對(duì)旋轉(zhuǎn)來(lái)改變?cè)撘惑w穩(wěn)定器桿 的外觀剛度。根據(jù)這種形式，要由穩(wěn)定器桿施加的側(cè)傾抑制力能夠有效地 改變。即，這種形式使得容易執(zhí)行根據(jù)作用于車(chē)身上的側(cè)傾力矩來(lái)使穩(wěn)定 器桿的剛度主動(dòng)改變的控制。(6) 根據(jù)上述形式(5)所述的穩(wěn)定器系統(tǒng)，其中，所述致動(dòng)器布置 成沿所述車(chē)輛的寬度方向偏心，并且所述成對(duì)穩(wěn)定器桿部件的扭桿部分具 有彼此不同的長(zhǎng)度值。大體上，如上所述構(gòu)造的穩(wěn)定器設(shè)備在用作扭桿的穩(wěn)定器桿部件的相 反兩端(即在一對(duì)穩(wěn)定器桿部件各自的扭桿部分的端部)被車(chē)身支撐為可 旋轉(zhuǎn)，所述端部位于相應(yīng)的臂部分附近。由穩(wěn)定器桿施加的側(cè)傾抑制力主 要取決于用作扭桿的穩(wěn)定器桿上述部件的扭轉(zhuǎn)。(下文中，該部件可以稱(chēng) 為由一對(duì)穩(wěn)定器桿部件構(gòu)成的一個(gè)穩(wěn)定器桿中的"扭桿部分")。穩(wěn)定器 桿的剛度取決于扭桿部分的扭轉(zhuǎn)剛度。但是，在穩(wěn)定器桿的具有相應(yīng)車(chē)輪 保持部件的左側(cè)連接部分和右側(cè)連接部分沿彼此相反的方向位移的情況 下，穩(wěn)定器桿部分受到偏轉(zhuǎn)(彎曲)。對(duì)于這種偏轉(zhuǎn)的剛度是穩(wěn)定器桿剛 度的一個(gè)成分。在根據(jù)這種形式的穩(wěn)定器設(shè)備中，致動(dòng)器布置在穩(wěn)定器桿的扭桿部分 中的位置處，該位置在車(chē)輛寬度方向上是偏心的。因此，可以預(yù)見(jiàn)到下述 情況根據(jù)左側(cè)連接部分和右側(cè)連接部分的上述相對(duì)位移的方向(即根據(jù) 要施加側(cè)傾抑制力矩的方向)，扭桿部分的偏轉(zhuǎn)不同。根據(jù)側(cè)傾抑制力方 向的偏轉(zhuǎn)差異造成了上述穩(wěn)定器桿的剛度差異。根據(jù)這種形式，考慮到了 可能由這種現(xiàn)象造成的穩(wěn)定器桿的剛度差異，從而可以消除或減小根據(jù)側(cè) 傾力矩不同方向的車(chē)身側(cè)傾量差異，這種差異是由于穩(wěn)定器桿的剛度差異 而產(chǎn)生的。(7)根據(jù)上述形式(5)或(6)所述的穩(wěn)定器系統(tǒng)，其中，所述成對(duì)穩(wěn)定器桿部件的扭桿部分中至少一者具有彎曲部分，所述彎曲部分從沿 所述車(chē)輛的寬度方向延伸的軸線(xiàn)偏移，所述扭桿部分具有彼此不同的形 狀。如上所述，穩(wěn)定器桿的剛度取決于穩(wěn)定器桿的扭桿部分的偏轉(zhuǎn)。在根 據(jù)這種形式的穩(wěn)定器設(shè)備中，扭桿部分具有彎曲部分。因此，這對(duì)穩(wěn)定器 桿部件的夾著致動(dòng)器的兩個(gè)扭桿部分具有彼此不同的形狀。這樣，根據(jù)要 施加側(cè)傾抑制力的方向，穩(wěn)定器桿的扭桿部分的偏轉(zhuǎn)不同。在此情況下， 可以預(yù)見(jiàn)到產(chǎn)生了上述穩(wěn)定器桿剛度差異的情況。在這種形式中，考慮到 了由這種現(xiàn)象造成的穩(wěn)定器桿的剛度差異，從而可以消除或減小由側(cè)傾力 矩的不同方向造成的車(chē)身側(cè)傾量差異，這種差異是由于穩(wěn)定器桿的剛度差 異而產(chǎn)生的。在將上述形式(6)和(7)組合的構(gòu)造中，即在致動(dòng)器偏心布置并且 夾著致動(dòng)器的兩個(gè)扭桿部分具有彼此不同形狀的構(gòu)造中，穩(wěn)定器的剛度中 可能產(chǎn)生更大差異。因此，這種形式更加有效地消除或約束了由側(cè)傾力矩 的不同方向造成的車(chē)身側(cè)傾量差異，這種差異是由穩(wěn)定器桿的剛度差異而 產(chǎn)生的。(8)根據(jù)權(quán)利要求(5) — (7)中任一者所述的穩(wěn)定器系統(tǒng)，其中，所述致動(dòng)器包括殼體、由所述殼體支撐的電動(dòng)機(jī)、以及減速 器，所述減速器由所述殼體支撐并用于使所述電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)減速，并且其中，所述成對(duì)穩(wěn)定器桿部件中一者的扭桿部分連接到所述殼體從而 相對(duì)于所述殼體不可旋轉(zhuǎn)，而所述成對(duì)穩(wěn)定器桿部件中另一者的扭桿部分 連接到所述減速器的輸出部分從而相對(duì)于所述輸出部分不可旋轉(zhuǎn)。在這種形式中，如上所述構(gòu)造的穩(wěn)定器系統(tǒng)的致動(dòng)器由電動(dòng)機(jī)操作。 換言之，具體限制了由電動(dòng)機(jī)操作的主動(dòng)穩(wěn)定器系統(tǒng)的致動(dòng)器結(jié)構(gòu)。在這 種形式中，可以通過(guò)控制向電動(dòng)機(jī)施加的電動(dòng)力而容易地改變致動(dòng)器桿的 剛度。根據(jù)這種形式，實(shí)現(xiàn)了具有良好可控性的穩(wěn)定器系統(tǒng)。


結(jié)合附圖來(lái)考慮，通過(guò)閱讀對(duì)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的下述詳細(xì)說(shuō)明，可 以更好地理解本發(fā)明上述的以及其他的目的、特征、優(yōu)點(diǎn)以及技術(shù)方面和 產(chǎn)業(yè)方面的重要性，在附圖中-圖1的立體圖示出了根據(jù)本發(fā)明一種實(shí)施例用于車(chē)輛的穩(wěn)定器系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)；圖2的示意圖示出了圖1的穩(wěn)定器系統(tǒng)的穩(wěn)定器設(shè)備，其中，A示出了前輪側(cè)穩(wěn)定器設(shè)備，B示出了后輪側(cè)穩(wěn)定器設(shè)備；圖3的剖視示意圖示出了圖2的穩(wěn)定器設(shè)備的致動(dòng)器；圖4示意性示出了側(cè)傾力矩使前輪側(cè)穩(wěn)定器設(shè)備的穩(wěn)定器桿的偏轉(zhuǎn)，其中A示出了車(chē)輛向左轉(zhuǎn)彎時(shí)穩(wěn)定器桿的偏轉(zhuǎn)，B示出了車(chē)輛向右轉(zhuǎn)彎時(shí)穩(wěn)定器桿的偏轉(zhuǎn)；圖5的曲線(xiàn)圖示意性示出了前輪側(cè)穩(wěn)定器設(shè)備對(duì)車(chē)身承受的側(cè)傾力矩施加側(cè)傾抑制力矩所需的電動(dòng)機(jī)的目標(biāo)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角度；圖6示意性示出了用于確定前輪側(cè)穩(wěn)定器設(shè)備中電動(dòng)機(jī)的目標(biāo)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角度的映射數(shù)據(jù)，該映射數(shù)據(jù)用車(chē)身承受的橫向加速度作為參數(shù)；圖7的流程圖示出了圖1的穩(wěn)定器系統(tǒng)中執(zhí)行的后輪側(cè)穩(wěn)定器控制程序；圖8的流程圖示出了圖1的穩(wěn)定器系統(tǒng)中執(zhí)行的前輪側(cè)穩(wěn)定器控制程序；圖9的流程圖示出了圖1的穩(wěn)定器系統(tǒng)中執(zhí)行的另一種前輪側(cè)穩(wěn)定器 控制程序。
具體實(shí)施方式
下面將參考附圖對(duì)本發(fā)明的一種實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。但是應(yīng)當(dāng)注 意，本發(fā)明不限于下述實(shí)施例，而是可以通過(guò)各種變更和修改方式來(lái)實(shí) 施，例如本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠想到的在"發(fā)明的形式"部分中描述的那些 方式。l.穩(wěn)定器系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)圖1示意性示出了根據(jù)本發(fā)明一種實(shí)施例，用于車(chē)輛的穩(wěn)定器系統(tǒng) 10。穩(wěn)定器系統(tǒng)10包括兩個(gè)穩(wěn)定器設(shè)備14， 二者之一布置在車(chē)輛的前輪 側(cè)，另一個(gè)布置在車(chē)輛的后輪側(cè)。每個(gè)穩(wěn)定器設(shè)備14包括穩(wěn)定器桿20， 穩(wěn)定器桿20在其相反兩端通過(guò)相應(yīng)的連桿18連接到各個(gè)車(chē)輪保持部件 (見(jiàn)圖2)，連桿18各自作為連接部件，車(chē)輪保持部件分別保持前輪和后 輪16。穩(wěn)定器桿20被劃分為兩個(gè)部分，即由右側(cè)穩(wěn)定器桿部件22和左側(cè) 穩(wěn)定器桿部件24構(gòu)成的一對(duì)穩(wěn)定器桿部件。這對(duì)穩(wěn)定器桿部件22、 24以 彼此可相對(duì)旋轉(zhuǎn)的方式連接，二者之間設(shè)有致動(dòng)器30。簡(jiǎn)單地說(shuō)，穩(wěn)定器 設(shè)備14構(gòu)造成使得致動(dòng)器30將右側(cè)穩(wěn)定器桿部件22和左側(cè)穩(wěn)定器桿部件 24彼此相對(duì)旋轉(zhuǎn)，從而改變穩(wěn)定器桿20作為一個(gè)整體的外觀(apparent) 剛度，以約束車(chē)身的側(cè)傾。在這種穩(wěn)定器系統(tǒng)10中，前輪側(cè)穩(wěn)定器設(shè)備 14和后輪側(cè)穩(wěn)定器設(shè)備14在構(gòu)造上彼此部分地不同。因此，在下面的說(shuō) 明中，在必須將兩個(gè)穩(wěn)定器設(shè)備14、 14彼此區(qū)分開(kāi)情況下，給賦予前輪側(cè)穩(wěn)定器設(shè)備14及其元件的標(biāo)號(hào)各自附加了符號(hào)"f"，并給賦予后輪側(cè)穩(wěn)定器設(shè)備14及其元件的標(biāo)號(hào)各自附加了符號(hào)"r"。另外，在還必須將 兩個(gè)設(shè)備14、 14中與左輪側(cè)和右輪側(cè)的元件區(qū)分開(kāi)情況下，給適當(dāng)?shù)臉?biāo) 號(hào)附加了下列符號(hào)"fr"(右前輪側(cè))、"fl"(左前輪側(cè))、"rr" (右后輪側(cè))和(左后輪側(cè))。如圖2中A所示，前輪側(cè)穩(wěn)定器設(shè)備14f的穩(wěn)定器桿部件22f、 24f分 別包括大體上沿車(chē)輛寬度方向延伸的扭桿部分60fr、 60fl;以及臂部分 62、 62，臂部分與相應(yīng)的扭桿部分60fr、 60fl —體形成并與之相交，從而 大體上沿車(chē)輛的向后方向延伸。右側(cè)穩(wěn)定桿部件22f的扭桿部分60fr被制 造得相對(duì)較短，而左側(cè)穩(wěn)定器桿部件24f的扭桿部分60fl被制造得相對(duì)較 長(zhǎng)。同時(shí)，如圖2中B所示，后輪側(cè)穩(wěn)定器設(shè)備14r的穩(wěn)定器桿部件 22r、 24r分別包括大體上沿車(chē)輛寬度方向延伸并且具有大體上相同長(zhǎng)度 的扭桿部分60rr、 60rl;以及臂部分62、 62，臂部分與相應(yīng)的扭桿部分 60rr、 60rl —體形成并與之相交，從而大體上沿車(chē)輛的向前方向延伸。與 前輪側(cè)穩(wěn)定器設(shè)備14f的扭桿部分60fr、 60fl不同，后輪側(cè)穩(wěn)定器設(shè)備14r 的各個(gè)扭桿部分60rr、 60ri具有直線(xiàn)形狀。此外，還使扭桿部分60rr中在 致動(dòng)器30和相應(yīng)的臂部分62之間延伸的長(zhǎng)度與扭桿部分60rl中在致動(dòng)器 30和相應(yīng)的臂部分62之間延伸的長(zhǎng)度基本上彼此相等。各個(gè)穩(wěn)定器桿部件22f、 22r、 24f、 24r的扭桿部分60在其與臂部分 62接近的位置處由固定設(shè)置在車(chē)身上的支撐部分64以可旋轉(zhuǎn)方式支撐。 這樣，左右穩(wěn)定器桿部件22、 24各自的扭桿部分60相對(duì)于彼此同軸地布 置。在前輪側(cè)穩(wěn)定器設(shè)備14f和后輪側(cè)穩(wěn)定器設(shè)備14r每一者中，布置上 述致動(dòng)器30將左右扭桿部分60彼此連接。如下文中詳細(xì)說(shuō)明的，每個(gè)扭 桿部分60與臂部分62相對(duì)的一端連接到致動(dòng)器30。在如上所述構(gòu)造的前 輪側(cè)穩(wěn)定器設(shè)備14f中，致動(dòng)器30在車(chē)輛寬度方向上偏心布置，換言之， 致動(dòng)器30布置在從車(chē)輛的寬度方向中心部分向右偏移的位置處。在如上 所述構(gòu)造的后輪側(cè)穩(wěn)定器設(shè)備14r中，致動(dòng)器30大體上布置在車(chē)輛的寬度 方向重心部分處。同時(shí)，每個(gè)臂部分62中遠(yuǎn)離相應(yīng)的扭桿部分60的一端 通過(guò)連桿18連接到相應(yīng)的車(chē)輪保持部件。在前輪側(cè)穩(wěn)定器設(shè)備14f中，固定設(shè)置在扭桿部分60fl上的約束部件66與致動(dòng)器30分別被保持為與兩個(gè) 支撐部分64、 64的彼此相對(duì)表面緊密接觸，從而防止前輪側(cè)穩(wěn)定器設(shè)備 14f在車(chē)輛寬度方向上移動(dòng)。在后輪側(cè)穩(wěn)定器設(shè)備14r中，固定設(shè)置在各個(gè) 扭桿部分60rr、 60ri上的兩個(gè)約束部件66、 66分別被保持為與兩個(gè)支撐部 分64、 64的彼此相對(duì)表面緊密接觸，從而防止后輪側(cè)穩(wěn)定器設(shè)備14r在車(chē) 輛寬度方向上移動(dòng)。前輪側(cè)穩(wěn)定器設(shè)備14f中的致動(dòng)器30與后輪側(cè)穩(wěn)定器設(shè)備14r中的致 動(dòng)器30在構(gòu)造上彼此相同。如圖3示意性所示，致動(dòng)器30包括電動(dòng)機(jī)70 和用于將電動(dòng)機(jī)70的旋轉(zhuǎn)減速的減速器72。電動(dòng)機(jī)70和減速器72布置 在殼體74內(nèi)部，殼體74作為致動(dòng)器30的外部框架部件。由圖3可見(jiàn)，左 側(cè)穩(wěn)定器桿部件24固定連接到殼體74的一端，而右側(cè)穩(wěn)定器桿部件22布 置成延伸到殼體74中并由殼體74支撐，從而相對(duì)于殼體74可旋轉(zhuǎn)而不可 軸向移動(dòng)。右側(cè)穩(wěn)定器桿部件22位于殼體74內(nèi)的一端連接到減速器72。電動(dòng)機(jī)70包括多個(gè)定子線(xiàn)圈84，固定地布置在沿著殼體74的圓筒 形壁的內(nèi)圓周表面的一個(gè)圓周上；中空的電動(dòng)機(jī)軸86，由殼體74以可旋 轉(zhuǎn)方式支撐；以及永久磁鐵88，固定地布置在沿著電動(dòng)機(jī)軸86的外圓周 表面的一個(gè)圓周上，面對(duì)著定子線(xiàn)圈84。電動(dòng)機(jī)70是以電動(dòng)機(jī)線(xiàn)圈84作 為定子并以永久磁鐵88作為轉(zhuǎn)子的電動(dòng)機(jī)，并且是三相DC無(wú)刷電動(dòng)機(jī)。在本實(shí)施例中，減速器72構(gòu)造成諧波齒輪機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)包括波發(fā)生 器90、柔性齒輪92以及齒圈94。諧波齒輪機(jī)構(gòu)稱(chēng)為"HARMONIC DRIVE"(商標(biāo))或應(yīng)變波齒圈機(jī)構(gòu)。波發(fā)生器90包括橢圓形凸輪和配 裝在凸輪周邊的球軸承，并固定到電動(dòng)機(jī)軸86的一端。柔性齒輪92是杯 狀部件，其圓筒形壁部分可彈性形變。多個(gè)齒形成于杯狀柔性齒輪92的 開(kāi)口端部的外圓周上。柔性齒輪92連接到上述右側(cè)穩(wěn)定器桿部件22并由 該部件22保持。具體地說(shuō)，右側(cè)穩(wěn)定器桿部件22穿過(guò)電動(dòng)機(jī)軸86，并具 有從電動(dòng)機(jī)軸86延伸或延伸到電動(dòng)機(jī)軸86外部的端部。柔性齒輪92作為 減速器72的輸出部分，其底部通過(guò)與穿過(guò)該底部的右側(cè)穩(wěn)定器桿部件22 的端部進(jìn)行鋸齒式嚙合而固定到該端部，從而使柔性齒輪92與右側(cè)穩(wěn)定 器桿部件22彼此連接，因而不能相對(duì)地旋轉(zhuǎn)和軸向移動(dòng)。齒圈94是大體上環(huán)形的部件，并固定到殼體74。多個(gè)齒形成于齒圈94的內(nèi)周邊上。齒 圈94的內(nèi)周邊上形成的齒的數(shù)目略大于(例如多兩個(gè))柔性齒輪92的外 周邊上形成的齒的數(shù)目。柔性齒輪92在其圓筒形壁部分處固定在波發(fā)生 器90上，并彈性形變?yōu)闄E圓形狀。柔性齒輪92在其與橢圓長(zhǎng)軸的兩端對(duì) 應(yīng)的兩個(gè)部分處與齒圈94嚙合，而在其他部分不與齒圈94嚙合。通過(guò)波 發(fā)生器90的一次旋轉(zhuǎn)(即在波發(fā)生器90旋轉(zhuǎn)了 360°之后)，換言之，在 電動(dòng)機(jī)70的電動(dòng)機(jī)軸86旋轉(zhuǎn)一次之后，柔性齒輪92和齒圈94彼此相對(duì) 旋轉(zhuǎn)了與二者之間的齒數(shù)差異對(duì)應(yīng)的量。在這樣構(gòu)造的穩(wěn)定器設(shè)備14中，在車(chē)身由于車(chē)輛轉(zhuǎn)彎等原因而受到 使左右車(chē)輪16之一與車(chē)身之間的距離以及左右車(chē)輪16中另一者與車(chē)身之 間的距離彼此相對(duì)改變的力(即側(cè)傾力矩)時(shí)，致動(dòng)器30承受作用于其 上的、使左側(cè)穩(wěn)定器桿部件22與右側(cè)穩(wěn)定器桿部件24相對(duì)于彼此旋轉(zhuǎn)的 力(即外部輸入力)。在此情況下，當(dāng)由于電動(dòng)機(jī)70產(chǎn)生的電動(dòng)機(jī)力而 由致動(dòng)器30施加與外部輸入力平衡的力作為致動(dòng)器力時(shí)，由左右穩(wěn)定器 桿部件22、 24構(gòu)成的一個(gè)穩(wěn)定器桿20發(fā)生扭轉(zhuǎn)。(上述電動(dòng)機(jī)力可能在 下文中稱(chēng)為"旋轉(zhuǎn)扭矩"，因?yàn)殡妱?dòng)機(jī)70是旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)，因此電動(dòng)機(jī)70 產(chǎn)生的力被認(rèn)為是旋轉(zhuǎn)扭矩。)穩(wěn)定器桿20的扭轉(zhuǎn)所產(chǎn)生的彈性力作為 針對(duì)側(cè)傾力矩的對(duì)抗力，即側(cè)傾約束力。通過(guò)由于電動(dòng)機(jī)力而改變致動(dòng)器 30的旋轉(zhuǎn)位置(操作位置)，左右穩(wěn)定器桿部件22、 24的相對(duì)旋轉(zhuǎn)位置 被改變，因而上述側(cè)傾約束力被改變。因此，車(chē)身的側(cè)傾量可以被改變。 這種穩(wěn)定器設(shè)備14設(shè)置成使穩(wěn)定器桿20的外觀剛度(即穩(wěn)定器剛度)是 可變的。致動(dòng)器30在其殼體74中具有電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角度傳感器100，用于檢測(cè) 電動(dòng)機(jī)軸86的旋轉(zhuǎn)角度(即電動(dòng)機(jī)70的旋轉(zhuǎn)角度)。這種致動(dòng)器30的電 動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角度傳感器IOO主要由編碼器構(gòu)成。傳感器IOO檢測(cè)到的值在致 動(dòng)器30的控制(即穩(wěn)定器設(shè)備14的控制)中被用作表示了左右穩(wěn)定器桿 部件22、 24的相對(duì)旋轉(zhuǎn)角度(相對(duì)旋轉(zhuǎn)位置)的指標(biāo)，換言之，用作表 示致動(dòng)器30的操作量(即旋轉(zhuǎn)量)的指標(biāo)。從圖1所示的電池102向致動(dòng)器30的電動(dòng)機(jī)70供應(yīng)電動(dòng)力。這種穩(wěn)定器系統(tǒng)IO設(shè)有DC—DC變壓器103，用于使要從電池102供應(yīng)的電動(dòng)力 升高。電源被構(gòu)造成包括電池102和變壓器103。在這種穩(wěn)定器系統(tǒng)10 中，穩(wěn)定器電子控制單元111 (下文中可以簡(jiǎn)稱(chēng)為"穩(wěn)定器ECU")設(shè)在 變壓器103與兩個(gè)穩(wěn)定器設(shè)備14中的每一者之間。每個(gè)穩(wěn)定器ECU 111 被構(gòu)造成包括作為驅(qū)動(dòng)器的逆變器(未示出)；以及作為控制裝置的控 制器(未示出)。電動(dòng)力經(jīng)過(guò)兩個(gè)穩(wěn)定器ECU 111的相應(yīng)兩個(gè)逆變器104 向兩個(gè)穩(wěn)定器設(shè)備14各自的電動(dòng)機(jī)70供應(yīng)。由于每個(gè)電動(dòng)機(jī)70以恒定電 壓受到驅(qū)動(dòng)，所以通過(guò)改變要供應(yīng)的電流量來(lái)改變要供應(yīng)的電動(dòng)力的量， 每個(gè)電動(dòng)機(jī)70根據(jù)向其供應(yīng)的電流的量而施加或產(chǎn)生力。在這方面，要 供應(yīng)的電流量被改變，使PWM (脈寬調(diào)制)的脈沖開(kāi)啟時(shí)間對(duì)脈沖關(guān)斷 時(shí)間之比(占空比)由逆變器104改變。如圖1所示，各個(gè)穩(wěn)定器ECU 111的控制器主要由包括CPU、 ROM、 RAM等的計(jì)算機(jī)構(gòu)成。除了上述電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角度傳感器100之 外，轉(zhuǎn)向傳感器120和橫向加速度傳感器122也連接到各個(gè)穩(wěn)定器ECU 111的控制器，轉(zhuǎn)向傳感器120用于檢測(cè)方向盤(pán)的操作角度作為轉(zhuǎn)向量， 橫向加速度傳感器122用于檢測(cè)實(shí)際橫向加速度，方向盤(pán)的操作角度是轉(zhuǎn) 向操作部件的操作量，實(shí)際橫向加速度是車(chē)輛中實(shí)際產(chǎn)生的橫向加速度。 制動(dòng)電子控制單元124 (下文中可以簡(jiǎn)稱(chēng)為"制動(dòng)ECU")作為對(duì)車(chē)輛的 制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行控制的控制裝置，也連接到各個(gè)穩(wěn)定器ECU lll的控制器。 針對(duì)四個(gè)車(chē)輪分別設(shè)置以對(duì)其各自的旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行檢測(cè)的四個(gè)車(chē)輛速度傳 感器126連接到制動(dòng)ECU 124。制動(dòng)ECU 124構(gòu)造成根據(jù)由四個(gè)車(chē)輛速度 傳感器126各自檢測(cè)到的值來(lái)計(jì)算車(chē)輛行駛速度，從而執(zhí)行制動(dòng)控制。各 個(gè)穩(wěn)定器ECU 111的控制器連接到制動(dòng)ECU 124，并構(gòu)造成根據(jù)需要來(lái)獲 得由制動(dòng)ECU 124計(jì)算出的車(chē)輛速度。各個(gè)穩(wěn)定器ECU 111的控制器連接到設(shè)在各個(gè)穩(wěn)定器ECU 111中的 逆變器?？刂破魍ㄟ^(guò)對(duì)逆變器進(jìn)行控制來(lái)對(duì)致動(dòng)器30產(chǎn)生的致動(dòng)器力進(jìn) 行控制，還對(duì)致動(dòng)器30的旋轉(zhuǎn)位置(即左右穩(wěn)定器桿部件22、 24的相對(duì) 旋轉(zhuǎn)位置)進(jìn)行控制。如上所述，這種穩(wěn)定器系統(tǒng)10具有兩個(gè)穩(wěn)定器設(shè)備14，即前輪側(cè)穩(wěn)定器設(shè)備14f和后輪側(cè)穩(wěn)定器設(shè)備14r。兩個(gè)穩(wěn)定器設(shè)備14f、 14r根據(jù)預(yù) 定的側(cè)傾剛度分布而受到獨(dú)立控制，并分別產(chǎn)生預(yù)定的側(cè)傾約束力。2.穩(wěn)定器設(shè)備的控制i)基本控制在穩(wěn)定器設(shè)備14中，根據(jù)表示車(chē)輛接收到的側(cè)傾力矩的側(cè)傾力矩指 標(biāo)量來(lái)確定致動(dòng)器30的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)位置，并控制致動(dòng)器30的旋轉(zhuǎn)位置以與 目標(biāo)旋轉(zhuǎn)位置一致。這里所用的術(shù)語(yǔ)"致動(dòng)器30的旋轉(zhuǎn)位置"表示致動(dòng) 器30的操作量。具體地說(shuō)，致動(dòng)器30的旋轉(zhuǎn)位置表示以下含義無(wú)側(cè)傾 力矩作用在車(chē)身上的狀態(tài)被認(rèn)為是正常狀態(tài)。在處于正常狀態(tài)的致動(dòng)器30 的旋轉(zhuǎn)位置被認(rèn)為中性位置的情況下，致動(dòng)器30的旋轉(zhuǎn)位置表示從中性 位置旋轉(zhuǎn)的量。換言之，致動(dòng)器30的旋轉(zhuǎn)位置表示致動(dòng)器30的操作位置 從中性位置的偏移量。由于致動(dòng)器30的旋轉(zhuǎn)位置與電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角度(即 電動(dòng)機(jī)70的旋轉(zhuǎn)角度)之間存在對(duì)應(yīng)關(guān)系，所以致動(dòng)器30的實(shí)際控制中 使用電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角度來(lái)代替致動(dòng)器30的旋轉(zhuǎn)位置。下面將詳細(xì)說(shuō)明穩(wěn)定器設(shè)備14的控制。在控制器中，確定致動(dòng)器30 的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)位置，即目標(biāo)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角度0*，是根據(jù)作為側(cè)傾力矩指標(biāo)量 的橫向加速度來(lái)確定的，以獲得恰當(dāng)?shù)姆€(wěn)定器剛度。具體地說(shuō)，根據(jù)下面 的公式，基于估計(jì)橫向加速度Gyc和實(shí)際橫向加速度Gyr來(lái)確定控制中要 用的控制用橫向加速度Gy*，估計(jì)橫向加速度Gyc是根據(jù)方向盤(pán)的操作角 度和車(chē)輛行駛速度來(lái)估計(jì)的，實(shí)際橫向加速度Gyr是實(shí)際測(cè)得的。Gy* =. Gyc + K2 . Gyr 其中IQ和K2為增益。根據(jù)這樣確定的控制用橫向加速度Gf來(lái)確定目標(biāo)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角度9*。根據(jù)基于實(shí)際電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角度e的偏差的反饋控制方法來(lái)確定要向電動(dòng)機(jī)70供應(yīng)的目標(biāo)電流i*，并從控制器向逆變器傳輸與 所確定的目標(biāo)供應(yīng)電流"有關(guān)的命令，其中所述偏差是電動(dòng)機(jī)70的實(shí)際 旋轉(zhuǎn)角度相對(duì)于目標(biāo)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角度9*的偏差。由此，由逆變器向致動(dòng)器 30的電動(dòng)機(jī)70供應(yīng)恰當(dāng)?shù)碾妱?dòng)力，以使致動(dòng)器30的旋轉(zhuǎn)位置接近目標(biāo)旋 轉(zhuǎn)位置或?qū)⒅聞?dòng)器30的旋轉(zhuǎn)位置維持在目標(biāo)旋轉(zhuǎn)位置處。在這種穩(wěn)定器系統(tǒng)10中，前輪側(cè)穩(wěn)定器設(shè)備14f和后輪側(cè)穩(wěn)定器設(shè)備14r在構(gòu)造上如上所述彼此不同，因而兩個(gè)設(shè)備14f、 14r各自的穩(wěn)定器桿 20具有彼此不同的剛度。因而，在這種穩(wěn)定器系統(tǒng)10的控制中，執(zhí)行用 于根據(jù)控制用橫向加速度07*來(lái)確定恰當(dāng)?shù)哪繕?biāo)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角度6*的處 理，即用于確定致動(dòng)器30的目標(biāo)操作量的處理，該處理對(duì)于車(chē)輛的前輪 側(cè)和后輪側(cè)是不同的。下文中將參考兩個(gè)設(shè)備14f、 14r各自的穩(wěn)定器桿20 的剛度，來(lái)說(shuō)明前輪側(cè)穩(wěn)定器設(shè)備14f的穩(wěn)定器桿20的控制和后輪側(cè)穩(wěn)定 器設(shè)備14r的穩(wěn)定器桿20的控制。 ii)前輪側(cè)穩(wěn)定器設(shè)備的控制如上所述，在前輪側(cè)穩(wěn)定器設(shè)備14f中，使右側(cè)穩(wěn)定器桿部件22f的 扭桿部分60fr的長(zhǎng)度和形狀與左側(cè)穩(wěn)定器桿部件24f的扭桿部分60fl不 同，并使致動(dòng)器30偏心地布置，即位于從車(chē)輛寬度方向的中心部分向右 偏移的位置處。這種結(jié)構(gòu)經(jīng)常用在將各種裝置安裝在車(chē)輛前側(cè)的車(chē)輛中， 例如前輪驅(qū)動(dòng)(FF)車(chē)輛中。在這種穩(wěn)定器系統(tǒng)10中，為了避免穩(wěn)定器 桿20f與各種裝置的干涉，穩(wěn)定器桿20f被構(gòu)造成使左側(cè)穩(wěn)定器桿部件24f 的扭桿部分60fl成形為具有上述偏移或彎曲部分63，并使致動(dòng)器30偏心 布置，其中所述偏移或彎曲部分63從扭桿部分60fl的軸線(xiàn)偏離。穩(wěn)定器桿20設(shè)置成根據(jù)其剛度來(lái)施加側(cè)傾約束力，所述剛度主要由 取決于扭桿部分60扭轉(zhuǎn)的剛度來(lái)確定。另外，取決于扭桿部分60偏轉(zhuǎn)的 剛度成分也用作確定穩(wěn)定器桿20剛度的一個(gè)成分。即，穩(wěn)定器桿20的剛 度還取決于扭桿部分60的偏轉(zhuǎn)。如上所述，在前輪側(cè)穩(wěn)定器設(shè)備14f中， 穩(wěn)定器桿20f設(shè)置成使中間夾有致動(dòng)器30的兩個(gè)扭桿部分60fl、 60fr具有 彼此不同的構(gòu)造并使致動(dòng)器30偏心。因此，對(duì)于要施加的側(cè)傾約束力所 沿的不同方向，穩(wěn)定器桿20的用作扭桿的那些部分的偏轉(zhuǎn)不同。圖4中A 和B分別示意性示出了當(dāng)車(chē)輛向左轉(zhuǎn)彎和車(chē)輛向右轉(zhuǎn)彎時(shí)前輪側(cè)穩(wěn)定器桿 20f的偏轉(zhuǎn)量。圖4中A和B中的粗實(shí)線(xiàn)示出了穩(wěn)定器桿20f的偏轉(zhuǎn)量。 將圖4中A所示車(chē)輛向左轉(zhuǎn)彎時(shí)穩(wěn)定器桿在其各個(gè)部分的偏轉(zhuǎn)量與圖4中 B所示車(chē)輛向右轉(zhuǎn)彎時(shí)穩(wěn)定器桿20f在其各個(gè)部分的偏轉(zhuǎn)量之間進(jìn)行比 較，表明即使在車(chē)輛以相同速度進(jìn)行了相同轉(zhuǎn)向量的轉(zhuǎn)彎的情況下，車(chē)輛 向右轉(zhuǎn)彎時(shí)也比車(chē)輛向左轉(zhuǎn)彎時(shí)穩(wěn)定器桿20f的偏轉(zhuǎn)量更大。具體地說(shuō)，與向左轉(zhuǎn)彎時(shí)相比，在向右轉(zhuǎn)彎時(shí)，穩(wěn)定器桿20f的左側(cè)端部的位移量更大。由上述可知，使前輪側(cè)穩(wěn)定器設(shè)備14f的穩(wěn)定器桿20f的剛度對(duì)于側(cè) 傾力矩的不同方向而不同。更具體地說(shuō)，對(duì)于向左轉(zhuǎn)彎時(shí)作用在車(chē)身上的 側(cè)傾力矩的穩(wěn)定器桿剛度大于對(duì)于向右轉(zhuǎn)彎時(shí)作用在車(chē)身上的側(cè)傾力矩的 穩(wěn)定器剛度。如上所述，在前輪側(cè)穩(wěn)定器設(shè)備14f中，穩(wěn)定器桿20f的剛度對(duì)于作 用在車(chē)身上的側(cè)傾力矩不同方向是不同的。因此，取決于致動(dòng)器30從中 性位置進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的方向，需要使前輪側(cè)穩(wěn)定器設(shè)備14f施加特定大小的側(cè) 傾約束力所需的致動(dòng)器30旋轉(zhuǎn)位置不同。更具體地說(shuō)，如圖5所示，對(duì) 于一定量的側(cè)傾力矩，需要使得目標(biāo)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角度9*的度數(shù)在車(chē)輛向右 轉(zhuǎn)彎時(shí)比車(chē)輛向左轉(zhuǎn)彎時(shí)更大，以處理對(duì)于不同側(cè)傾力矩方向的不同剛 度。因此，在本實(shí)施例中，為前輪側(cè)穩(wěn)定器設(shè)備14f準(zhǔn)備了兩組映射數(shù)據(jù) (圖6)，用于根據(jù)上述控制用橫向加速度Gyf來(lái)確定目標(biāo)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角 度6*。取決于車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎方向，S卩，取決于控制用橫向加速度Gyf的方 向，選釋兩種映射數(shù)據(jù)中適當(dāng)?shù)囊徽邅?lái)確定目標(biāo)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角度0*。在這 方面，電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角度e、控制用橫向加速度Gy以及側(cè)傾力矩實(shí)際上根據(jù) 其方向而變成正的或負(fù)的。但是為了簡(jiǎn)潔，在圖5中以及與這些附圖有關(guān)的上述說(shuō)明中沒(méi)有考慮正負(fù)概念，而只根據(jù)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角度e、控制用橫向加速度Gy以及側(cè)傾力矩的大小或度數(shù)的比較來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。在上述控制中，根據(jù)使用兩組映射數(shù)據(jù)的方法來(lái)確定目標(biāo)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn) 角度9*，以使目標(biāo)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角度9*對(duì)于不同的轉(zhuǎn)彎方向是不同的。但 是，也可以根據(jù)除了上述之外的其他方法來(lái)確定目標(biāo)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角度9*。 例如，可以以下述方式確定目標(biāo)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角度9*。起初，根據(jù)一種映射 數(shù)據(jù)確定基準(zhǔn)目標(biāo)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角度e^，所述一種映射數(shù)據(jù)是與車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎 方向無(wú)關(guān)地設(shè)定的，并使用控制用橫向加速度Gyf為參數(shù)。根據(jù)下列公式 來(lái)確定目標(biāo)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角度6*:e* = k . e0*在此情況下，根據(jù)車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎方向來(lái)選擇增益k，并根據(jù)所選的增益k來(lái) 確定目標(biāo)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角度6*。具體地說(shuō)，在車(chē)輛正向左轉(zhuǎn)彎的情況下，即當(dāng)控制用橫向加速度07*是車(chē)輛向左轉(zhuǎn)彎中的值時(shí)，增益K被確定為 KL。相反，在車(chē)輛正向右轉(zhuǎn)彎的情況下，即當(dāng)控制用橫向加速度Gyf是車(chē) 輛向右轉(zhuǎn)彎中的值時(shí)，增益K被確定為KR (〉Kl)。這樣，可以根據(jù)基于 上述公式的方法來(lái)確定目標(biāo)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角度9*。 iii)后輪側(cè)穩(wěn)定器設(shè)備的控制如上所述，在后輪側(cè)穩(wěn)定器設(shè)備14r中，穩(wěn)定器桿20r被設(shè)置成使左 右穩(wěn)定器桿部件22r、 24r大體上彼此構(gòu)造相同，并使致動(dòng)器30布置在車(chē) 輛寬度方向上的中間部分。因此，盡管未示出，但穩(wěn)定器桿20r的剛度不 取決于作用在車(chē)身上的側(cè)傾力矩的方向而不同。因此在后輪側(cè)穩(wěn)定器設(shè)備 14r中，根據(jù)上述基本控制，根據(jù)上述一種映射數(shù)據(jù)來(lái)確定目標(biāo)電動(dòng)機(jī)旋 轉(zhuǎn)角度0*，所述一種映射數(shù)據(jù)是與車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎方向無(wú)關(guān)地設(shè)定的，并使用 控制用橫向加速度Gy^^為參數(shù)。這樣，根據(jù)所確定的目標(biāo)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角度 『執(zhí)行控制。3.穩(wěn)定器控制程序在這種穩(wěn)定器系統(tǒng)10中執(zhí)行控制，使得在車(chē)輛的點(diǎn)火開(kāi)關(guān)被置于開(kāi) 啟狀態(tài)的情況下，由各個(gè)穩(wěn)定器ECU lll的控制器以短暫的時(shí)間間隔(例 如幾毫秒)重復(fù)地實(shí)施圖7 — 9的流程圖所示的穩(wěn)定器控制程序。圖7的 流程圖是要對(duì)車(chē)輛的后輪側(cè)執(zhí)行的程序，而圖8和圖9的流程圖都是要對(duì) 車(chē)輛的前輪側(cè)執(zhí)行的程序。下面將參考這些流程圖來(lái)詳細(xì)說(shuō)明穩(wěn)定器控制 的流程。因?yàn)橛糜谇拜唫?cè)的程序和用于后輪側(cè)的程序具有多個(gè)相似的步 驟，在這些步驟中以類(lèi)似方式執(zhí)行處理，所以將首先對(duì)較為簡(jiǎn)單的用于后 輪側(cè)的程序進(jìn)行說(shuō)明，然后對(duì)用于前輪側(cè)的程序進(jìn)行說(shuō)明，而略去對(duì)所述 多個(gè)類(lèi)似步驟的說(shuō)明。i)后輪側(cè)穩(wěn)定器控制程序在圖7所示的后輪側(cè)穩(wěn)定器控制程序中，首先實(shí)施步驟S1 (下文中在 適當(dāng)之處略去"步驟" 一詞)，根據(jù)由制動(dòng)ECU 124和轉(zhuǎn)向角度傳感器 120分別檢測(cè)到的值獲得車(chē)輛速度v和方向盤(pán)的操作角度5。接著，實(shí)施 S2，根據(jù)Sl中獲得的車(chē)輛速度v和操作角度S來(lái)獲得估計(jì)橫向加速度 Gyc。在ECU 111的控制器中儲(chǔ)存了映射數(shù)據(jù)，該映射數(shù)據(jù)與估計(jì)橫向加速度Gyc有關(guān)并使用車(chē)輛速度v和操作角度S作為參數(shù)。參考映射數(shù)據(jù)來(lái) 獲得估計(jì)橫向加速度Gyc。隨后，在S3，根據(jù)由橫向加速度傳感器124檢 測(cè)到的值來(lái)獲得實(shí)際橫向加速度Gyr，即車(chē)身中實(shí)際產(chǎn)生的橫向加速度。 接著在S4，根據(jù)估計(jì)橫向加速度Gyc和實(shí)際橫向加速度Gyr來(lái)確定控制 用橫向加速度Gy^在S4之后的S5中，根據(jù)控制用橫向加速度Gy^^來(lái)確 定目標(biāo)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角度9*。在ECU lll的控制器中儲(chǔ)存了目標(biāo)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn) 角度9*的映射數(shù)據(jù)，該映射數(shù)據(jù)使用控制用橫向加速度GyM乍為參數(shù)。在 S5中參考映射數(shù)據(jù)來(lái)確定目標(biāo)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角度0*。然后，實(shí)施S6來(lái)根據(jù)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角度偏差A(yù)e確定目標(biāo)供應(yīng)電流i*，所述電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角度偏差A(yù)e是實(shí)際電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角度0相對(duì)于目標(biāo)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角度6*的偏差。在S6之后 的S7，向ECU 111的逆變器輸出與所確定的目標(biāo)供應(yīng)電流^有關(guān)的命令 值。ii)前輪側(cè)穩(wěn)定器控制程序圖8是前輪側(cè)穩(wěn)定器控制程序的流程圖。與上述后輪側(cè)穩(wěn)定器控制程 序中一樣，前輪側(cè)穩(wěn)定器控制程序中起初執(zhí)行S11 — S14來(lái)確定控制用橫 向加速度Gy*。 S11—S14分別對(duì)應(yīng)于后輪側(cè)穩(wěn)定器控制程序中的Sl — S4。隨后，實(shí)施S15來(lái)判定車(chē)輛是否在向右轉(zhuǎn)彎。具體地說(shuō)，當(dāng)車(chē)輛正在 向右轉(zhuǎn)彎時(shí)，車(chē)身中產(chǎn)生的橫向加速度的值被設(shè)定為正值，在控制用橫向 加速度07*大于0的情況下S15中判定為車(chē)輛正在向右轉(zhuǎn)彎。接著，在 S16中，選取用于向右轉(zhuǎn)彎的映射數(shù)據(jù)作為確定目標(biāo)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角度9*所 用的映射數(shù)據(jù)。相反，在車(chē)輛正在直線(xiàn)行駛或向左轉(zhuǎn)彎的情況下，S15中 作出否定的判定"否"。在此情況下，S17中選擇用于向左轉(zhuǎn)彎的映射數(shù) 據(jù)。在S16或S17中選擇了映射數(shù)據(jù)之后，實(shí)施S18,根據(jù)控制用橫向加 速度07*和所選的映射數(shù)據(jù)來(lái)確定目標(biāo)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角度0*。然后，實(shí)施 S19來(lái)根據(jù)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角度偏差A(yù)9確定目標(biāo)供應(yīng)電流i*，所述電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn) 角度偏差是實(shí)際電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角度6相對(duì)于目標(biāo)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角度9*的偏差。 在S19之后的S20，向逆變器輸出與所確定的目標(biāo)供應(yīng)電流^有關(guān)的命令 值。盡管已經(jīng)說(shuō)明了使用兩組映射數(shù)據(jù)進(jìn)行的前輪側(cè)穩(wěn)定器設(shè)備14f的控 制，但是也可以如上所述使用兩個(gè)增益來(lái)確定目標(biāo)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角度9*。在此情況下，執(zhí)行由圖9的流程圖所示的前輪側(cè)穩(wěn)定器控制程序。在圖9所 示的程序中，在分別與后輪側(cè)穩(wěn)定器控制程序的S1—S5對(duì)應(yīng)的S31—S35 中，確定基準(zhǔn)目標(biāo)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角度0。*。隨后，與S15中一樣，在S36判定 車(chē)輛是否正在向右轉(zhuǎn)彎。如果判定為車(chē)輛正在向右轉(zhuǎn)彎，則實(shí)施S37來(lái)將 增益K設(shè)定在KR。相反，在車(chē)輛并非正在向右轉(zhuǎn)彎的情況下，即車(chē)輛停 止或正在直線(xiàn)行駛或者車(chē)輛正在向左轉(zhuǎn)彎的情況下，實(shí)施S38,將增益設(shè) 定在小于Kr的Kl。在S38之后的S39，把由基準(zhǔn)目標(biāo)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角度e^ 乘以增益K (即Kk和Kl之一)所得的值確定為目標(biāo)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角度0*。 隨后，實(shí)施S40來(lái)確定目標(biāo)供應(yīng)電流"，然后實(shí)施S41來(lái)向逆變器輸出命 令值。
權(quán)利要求
1.一種用于車(chē)輛的穩(wěn)定器系統(tǒng)，包括穩(wěn)定器設(shè)備，其包括穩(wěn)定器桿和致動(dòng)器，所述穩(wěn)定器桿在其相反端連接到相應(yīng)的車(chē)輪保持部件，所述車(chē)輪保持部件分別保持所述車(chē)輛的左側(cè)車(chē)輪和右側(cè)車(chē)輪，所述致動(dòng)器根據(jù)所述致動(dòng)器從中性位置的操作量來(lái)改變所述穩(wěn)定器桿的剛度；和控制裝置，其根據(jù)側(cè)傾力矩指標(biāo)量來(lái)確定所述致動(dòng)器的目標(biāo)操作量，所述側(cè)傾力矩指標(biāo)量表征了作用在車(chē)身上的側(cè)傾力矩，其中，所述控制裝置確定所述目標(biāo)操作量，使得對(duì)于作用在車(chē)身上的側(cè)傾力矩的不同方向，所述目標(biāo)操作量不同，并根據(jù)所確定的目標(biāo)操作量來(lái)控制所述致動(dòng)器的操作。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的穩(wěn)定器系統(tǒng)，其中，所述控制裝置被構(gòu)造成 根據(jù)側(cè)傾力矩指標(biāo)量與目標(biāo)操作量之間的關(guān)系來(lái)確定所述目標(biāo)操作量，所 述關(guān)系被設(shè)定為使得對(duì)于作用在車(chē)身上的側(cè)傾力矩的不同方向，所述目 標(biāo)操作量的增大量與所述側(cè)傾力矩指標(biāo)量的增大量的比率不同。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的穩(wěn)定器系統(tǒng)，其中，所述控制裝置被構(gòu) 造成確定所述目標(biāo)操作量，使得對(duì)于作用在車(chē)身上的側(cè)傾力矩的不同方 向，根據(jù)所述側(cè)傾力矩指標(biāo)量來(lái)確定所述目標(biāo)操作量中所用的增益不同。
4. 根據(jù)權(quán)利要求l一3中任一項(xiàng)所述的穩(wěn)定器系統(tǒng)，其中，所述控制 裝置被構(gòu)造成確定所述目標(biāo)操作量，使得對(duì)于作用在車(chē)身上的側(cè)傾力矩 的不同方向，所述目標(biāo)操作量不同，以減小對(duì)于沿所述不同方向中一個(gè)方 向的側(cè)傾力矩所表現(xiàn)出的穩(wěn)定器桿剛度與對(duì)于沿所述不同方向中另一方向 的側(cè)傾力矩所表現(xiàn)出的穩(wěn)定器桿剛度之間的差，所述差是由所述穩(wěn)定器設(shè) 備的結(jié)構(gòu)造成的。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1_4中任一項(xiàng)所述的穩(wěn)定器系統(tǒng)，其中，所述穩(wěn)定器桿構(gòu)造成包括成對(duì)的穩(wěn)定器桿部件，每個(gè)所述穩(wěn)定 器桿部件包括扭桿部分和臂部分并在其前端連接到所述車(chē)輪保持部件中相 應(yīng)一者，所述扭桿部分布置在沿所述車(chē)輛的寬度方向延伸的軸線(xiàn)上，所述臂部分以從所述扭桿部分延續(xù)的方式延伸成與所述扭桿部分交叉，并且其中，所述致動(dòng)器構(gòu)造成使所述成對(duì)穩(wěn)定器桿部件的扭桿部分相對(duì)于 彼此圍繞所述軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)，并根據(jù)所述成對(duì)穩(wěn)定器桿部件的扭桿部分的相對(duì) 旋轉(zhuǎn)量來(lái)改變所述穩(wěn)定器桿的剛度，所述相對(duì)旋轉(zhuǎn)量作為操作量。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的穩(wěn)定器系統(tǒng)，其中，所述致動(dòng)器布置在所述 車(chē)輛的寬度方向偏心的位置，并且所述成對(duì)穩(wěn)定器桿部件的扭桿部分具有 彼此不同的長(zhǎng)度值。
7. 根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的穩(wěn)定器系統(tǒng)，其中，所述成對(duì)穩(wěn)定器桿 部件的扭桿部分中至少一者具有彎曲部分，所述彎曲部分從沿所述車(chē)輛的 寬度方向延伸的軸線(xiàn)偏移，所述扭桿部分具有彼此不同的形狀。
8. 根據(jù)權(quán)利要求5 — 7中任一者所述的穩(wěn)定器系統(tǒng)，其中，所述致動(dòng)器包括殼體、由所述殼體支撐的電動(dòng)機(jī)、以及減速 器，所述減速器由所述殼體支撐并用于使所述電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)減速，并且其中，所述成對(duì)穩(wěn)定器桿部件中一者的扭桿部分連接到所述殼體從而 相對(duì)于所述殼體不可旋轉(zhuǎn)，而所述成對(duì)穩(wěn)定器桿部件中另一者的扭桿部分 連接到所述減速器的輸出部分從而相對(duì)于所述輸出部分不可旋轉(zhuǎn)。
全文摘要
一種用于車(chē)輛的穩(wěn)定器系統(tǒng)包括穩(wěn)定器設(shè)備和控制裝置，穩(wěn)定器設(shè)備包括穩(wěn)定器桿和致動(dòng)器，穩(wěn)定器桿在其相反端連接到相應(yīng)的車(chē)輪保持部件，車(chē)輪保持部件分別保持車(chē)輛的左右車(chē)輪，致動(dòng)器根據(jù)致動(dòng)器從中性位置的操作量來(lái)改變穩(wěn)定器桿的剛度；控制裝置根據(jù)側(cè)傾力矩指標(biāo)量來(lái)確定致動(dòng)器的目標(biāo)操作量，側(cè)傾力矩指標(biāo)量表征了作用在車(chē)身上的側(cè)傾力矩，其中，所述控制裝置確定目標(biāo)操作量，使得對(duì)于作用在車(chē)身上的側(cè)傾力矩的不同方向，所述目標(biāo)操作量不同，并根據(jù)所確定的目標(biāo)操作量來(lái)控制致動(dòng)器的操作。
文檔編號(hào)B60G21/055GK101405155SQ200780010210
公開(kāi)日2009年4月8日 申請(qǐng)日期2007年3月8日 優(yōu)先權(quán)日2006年3月20日
發(fā)明者佐野克幸 申請(qǐng)人:豐田自動(dòng)車(chē)株式會(huì)社