專利名稱：車輛控制裝置、車輛控制方法及計(jì)算機(jī)程序的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及在前方檢測(cè)到障礙物時(shí)進(jìn)行適當(dāng)?shù)能囕v控制的車輛控制裝 置、車輛控制方法及計(jì)算機(jī)程序。
背景技術(shù)：
以往，提出了如下的車輛控制裝置取得根據(jù)導(dǎo)航裝置的地圖數(shù)據(jù)得 到的道路信息、和利用GPS等確定的當(dāng)前位置等有關(guān)車輛行駛的各種信 息，通過進(jìn)行針對(duì)駕駛者的報(bào)知、駕駛的輔助，進(jìn)而通過進(jìn)行對(duì)駕駛的介 入來防止車輛事故。這樣的車輛控制裝置在各種條件及時(shí)刻下進(jìn)行車輛控
制，但是，特別在車輛行駛中檢測(cè)到前方有其他車輛等的障礙物時(shí)，為了 避免與障礙物的接觸或減輕接觸時(shí)的損傷，使制動(dòng)器動(dòng)作，進(jìn)行車輛的減
速或轉(zhuǎn)動(dòng)o
例如，在日本特開2007-145152號(hào)公報(bào)中記載了如下的技術(shù)根據(jù)本 車的車速、存在于本車前方的障礙物的速度和本車與障礙物的位置關(guān)系， 判定本車能否通過操舵來回避與障礙物的接觸，當(dāng)判定為不能通過操舵回 避與障礙物的接觸時(shí)，進(jìn)行用于使車輛減速的制動(dòng)控制。日本特開2007 一 145152號(hào)公報(bào)(第6頁 第7頁、圖4~ 圖6)
對(duì)于在本車的前方有障礙物接近的情況，為了回避與該障礙物的接觸， 有以下2種方法。
(1) 在維持當(dāng)前的車輛行進(jìn)方向的狀態(tài)下進(jìn)行本車的制動(dòng)，由此，不 與障礙物接觸而保持到障礙物的距離的方法。
(2) 通過操作轉(zhuǎn)向裝置來變更本車的行進(jìn)方向，進(jìn)行使車輛向障礙物 的右側(cè)或左側(cè)移動(dòng)的回避運(yùn)動(dòng)的方法。
而且，比較上迷(l)和(2)方法，為了利用(1)方法回避與障礙物 的接觸，需要在比利用(2)方法回避與障礙物的接觸還早的時(shí)刻，開始用 于碰撞回避的駕駛者的車輛操作。而且，在上述專利文獻(xiàn)1記載的車輛控制裝置中，在判定為即使用(2 ) 方法也不能回避與障礙物的接觸的情況下、即成為無論進(jìn)行怎樣的車輛操 作都不能避免與障礙物的接觸的狀況的情況下，開始制動(dòng)控制。并且，在 以往，如上面所述，只根據(jù)本車和障礙物的相對(duì)速度和位置關(guān)系、即本車 和障礙物的相對(duì)關(guān)系，判定利用(2)方法能否回避與障礙物的接觸。
然而，在不可能進(jìn)行回避運(yùn)動(dòng)的狀況，例如沒有與車輛行駛的車道鄰 接的鄰接車道的情況下、或即使有與車輛行駛的車道鄰接的鄰接車道，但 該鄰接車道上有其他的障礙物(例如行駛車輛)的情況下，車輛不能通過 向左右鄰接車道移動(dòng)來回避前方的障礙物。而且，如以往技術(shù)那樣，在只 才艮據(jù)本車和障礙物的相對(duì)關(guān)系進(jìn)行判定的情況下，不能對(duì)車輛存在于不能 通過上述那樣的操舵回避與障礙物的接觸的狀況的情況進(jìn)行判定。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明正是為了解決上述以往的問題點(diǎn)而完成的，其目的在于提供一 種可通過利用有關(guān)鄰接車道的信息，對(duì)車輛存在于不能通過操舵回避與障 礙物的接觸的狀況的情況進(jìn)行判定，其結(jié)果能夠減小與障礙物接觸時(shí)的沖 擊的車輛控制裝置、車輛控制方法及計(jì)算枳4呈序。
為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明之l涉及的車輛控制裝置(1)，其特征在 于，具有車速取得單元(23)，其取得車輛(2)的車速；障礙物距離取 得單元(23)，其取得到存在于上述車輛前方的障礙物的距離；》並撞判定單 元(23)，其根據(jù)上述車速和到上述障礙物的距離，判定上述障礙物和上述 車輛是否有碰撞的可能；回避判定單元(23)，當(dāng)通過上述碰撞判定單元判 定為上述障礙物和上述車輛有碰撞的可能的情況下，才艮據(jù)與上述車輛行駛 的車道鄰接的鄰接車道的有無，判定能否通過轉(zhuǎn)向裝置的操作回避上述障 礙物與上述車輛的碰撞；制動(dòng)控制單元(23)，其在上述回避判定單元中判 定為不能通過轉(zhuǎn)向裝置的操作回避上述障礙物和上述車輛的碰撞的情況 下，進(jìn)行用于使上述車輛減速的制動(dòng)控制。
另外，本發(fā)明之2涉及的車輛控制裝置，其特征在于，在本發(fā)明之l 記載的車輛控制裝置(1)的基礎(chǔ)上，上述回避判定單元(23)，當(dāng)不存在 與上述車輛(2 )行駛的車道鄰接的鄰接車道的情況下判定為不能回避上述 障礙物和上述車輛的碰撞；當(dāng)存在與上述車輛行駛的車道鄰接的鄰接車道 且在該鄰接車道上有其他障礙物的情況下判定為不能回避上述障礙物和上述車輛的碰撞。
另外，本發(fā)明之3涉及的車輛控制方法，其特征在于，具有車速取 得步驟(S11),取得車輛(2)的車速；障礙物距離舉^得步驟(S2)，取>得 到存在于上述車輛前方的障礙物的距離；碰撞判定步驟(S4)，根據(jù)上述 車速和到上述障礙物的距離，判定上述障礙物和上述車輛是否有碰撞的可 能；回避判定步驟(S21~S25)，當(dāng)通過上ii^碰撞判定步驟判定為上述障 礙物和上述車輛有碰撞的可能的情況下，根據(jù)與上述車輛行駛的車道鄰接 的鄰接車道的有無，判定能否通過轉(zhuǎn)向裝置的操作回避上述障礙物與上述 車輛的碰撞；制動(dòng)控制步驟(S17)，當(dāng)在上述回避判定步驟中判定為不能 通過轉(zhuǎn)向裝置的操作回避上述障礙物和上述車輛的碰撞的情況下，進(jìn)行用 于4吏上述車輛減速的制動(dòng)控制。
并且，本發(fā)明之4涉及的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，裝載在計(jì)算機(jī)上， 執(zhí)行以下功能車速取得功能(Sll)，取得車輛(2)的車速；障礙物距離 取得功能(S2),取得到存在于上述車輛前方的障礙物的距離；碰撞判定 功能(S4),根據(jù)上述車速和到上述障礙物的距離，判定上述障礙物和上 述車輛是否有碰撞的可能；回避判定功能(S21 S25)，當(dāng)通過上述碰撞 判定功能判定為上述障礙物和上述車輛有vf並撞的可能的情況下，才艮據(jù)與上 述車輛行駛的車道鄰接的鄰接車道的有無，判定能否通過轉(zhuǎn)向裝置的操作 回避上述障礙物與上述車輛的碰撞；制動(dòng)控制功能(S17)，當(dāng)在上述回避 判定功能中判定為不能通過轉(zhuǎn)向裝置的操作回避上述障礙物和上述車輛 的碰撞的情況下，進(jìn)行用于使上述車輛減速的制動(dòng)控制。
根據(jù)具有上述構(gòu)成的本發(fā)明之1記載的車輛控制裝置，通過利用有關(guān) 鄰接車道的信息，可以對(duì)車輛存在于不能通過操舵回避與障礙物的接觸的 狀況的情況、即成為之后無論進(jìn)行什么樣的車輛操作都不能避免與障礙物 接觸的狀況的情況進(jìn)行判定。其結(jié)果能夠提前制動(dòng)控制的開始時(shí)刻，減小 與障礙物接觸時(shí)的沖擊。
另外，根據(jù)本發(fā)明之2記載的車輛控制裝置，根據(jù)鄰接車道的有無和 位于鄰接車道的其他障礙物的有無，能夠比以往更正確且i5^進(jìn)行能否通 過操舵回避與障礙物的接觸的判定。
另外，根據(jù)本發(fā)明之3記載的車輛控制方法，通過利用有關(guān)鄰接車道 的信息，能夠?qū)囕v存在于不能通過操舵回避與障礙物的接觸的狀況的情況、即成為之后無論進(jìn)行什么樣的車輛操作都不能避免與障礙物的接觸的 狀況的情況進(jìn)行判定。其結(jié)果能夠提前制動(dòng)控制的開始時(shí)刻，減小與障礙 物接觸時(shí)的沖擊。
并且，根據(jù)本發(fā)明之4記載的計(jì)算機(jī)程序，通過利用有關(guān)鄰接車道的 信息，能夠使計(jì)算機(jī)對(duì)車輛存在于不能通過操舵回避與障礙物的接觸的狀 況的情況、即成為之后無論進(jìn)行什么樣的車輛操作都不能避免與障礙物的 接觸的狀況的情況進(jìn)行判定。其結(jié)果能夠提前制動(dòng)控制的開始時(shí)刻，減小 與障礙物接觸時(shí)的沖擊。


圖l是本實(shí)施方式涉及的車輛控制裝置的概略構(gòu)成圖。
圖2是示意地表示本實(shí)施方式涉及的導(dǎo)航裝置的控制系統(tǒng)的方框圖。
圖3是本實(shí)施方式涉及的車輛控制裝置執(zhí)行的車輛控制處理程序的 流程圖。
圖4是本實(shí)施方式涉及的車輛控制裝置執(zhí)行的碰撞防止控制處理的 子處理程序的流程圖。
圖5是本實(shí)施方式涉及的車輛控制裝置執(zhí)行的控制種類判定處理的 子處理程序的流if呈圖。
圖6是本實(shí)施方式涉及的車輛控制裝置執(zhí)行的結(jié)束判定處理的子處 理程序的流程圖。
圖7是表示判定為本車和前方車輛有碰撞的可能的情況的一例的圖。
圖8是表示判定為本車和前方車輛無碰撞的可能的情況的一例的圖。
圖9是表示判定為不能通過轉(zhuǎn)向操作回避與前方車輛的碰撞的情況 的一例的圖。
圖10是表示判定為不能通過轉(zhuǎn)向操作回避與前方車輛的碰撞的情 況的一例的圖。
圖11是表示判定為不能通過轉(zhuǎn)向操作回避與前方車輛的碰撞的情 況的一例的圖。
圖中l(wèi)一車輛控制裝置；2—車輛；3—導(dǎo)航裝置；4—發(fā)動(dòng)機(jī)；5—AT; 7—發(fā)動(dòng)機(jī)ECU; 8—ATECU; 9—制動(dòng)器ECU; 23—導(dǎo)航ECU; 41—CPU; 42—RAM; 43—ROM。
具體實(shí)施例方式
以下，對(duì)本發(fā)明涉及的車輛控制裝置，按照具體化的實(shí)施方式參照附 圖進(jìn)行詳細(xì)地說明。
首先，利用圖1對(duì)本實(shí)施方式涉及的車輛控制裝置1的概略構(gòu)成進(jìn)行 說明。圖1是本實(shí)施方式涉及的車輛控制裝置1的概略構(gòu)成圖。
如圖1所示，本實(shí)施方式涉及的車輛控制裝置1，由對(duì)車輛2設(shè)置的 導(dǎo)航裝置3、發(fā)動(dòng)機(jī)4、 AT (Automatic Transmission )5、制動(dòng)器6A ~ 6D、 發(fā)動(dòng)機(jī)ECU7、 ATECU8、制動(dòng)器ECU9、照相機(jī)ECUIO、油門踏板ll、 制動(dòng)器踏板12、前方照相機(jī)13、后方照相機(jī)14、亳米波雷達(dá)15等構(gòu)成。
這里，導(dǎo)航裝置3，安**車輛2的室內(nèi)中央控制臺(tái)或面板面上，具 備顯示地圖和到目的地的搜索路徑的液晶顯示器，和用于輸出有關(guān)5M圣引 導(dǎo)的語音指導(dǎo)的揚(yáng)聲器等。而且，利用GPS等確定車輛2的當(dāng)前位置，并 且，在設(shè)定了目的地的情況下，利用液晶顯示器和揚(yáng)聲器進(jìn)行到目的地的 路徑搜索以及進(jìn)行按照所設(shè)定的路徑的引導(dǎo)。另外，本實(shí)施方式涉及的導(dǎo) 航裝置3，在進(jìn)行后述的碰撞防止控制時(shí)，以能夠進(jìn)行最佳回避運(yùn)動(dòng)的方 式，進(jìn)行對(duì)車輛的控制(具體地，AT的降檔或AT的檔位保持)。另外， 為減小碰撞時(shí)的沖擊，也進(jìn)行車輛的制動(dòng)控制(具體地，AT的降檔或基 于制動(dòng)器6A 6D的制動(dòng)器壓力的增加)。此夕卜，對(duì)于導(dǎo)航裝置3的詳細(xì)內(nèi) 容在后面進(jìn)4亍闡述。
另外，發(fā)動(dòng)機(jī)4是通過汽油、輕油、酒精等燃料驅(qū)動(dòng)的內(nèi)燃機(jī)等的發(fā) 動(dòng)機(jī)，作為車輛2的驅(qū)動(dòng)源而使用。而且，作為發(fā)動(dòng)機(jī)4的驅(qū)動(dòng)力的發(fā)動(dòng) 機(jī)轉(zhuǎn)矩，通過AT5、傳動(dòng)軸和驅(qū)動(dòng)軸被傳遞給車輪，驅(qū)動(dòng)車輛2。
另外，AT5是具備根據(jù)速度和發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)自動(dòng)切換變速比的功能的變 速機(jī)。而且，AT5對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)4產(chǎn)生的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩進(jìn)行變速，并且將變速后 的轉(zhuǎn)矩傳遞給傳動(dòng)軸。此外，在本實(shí)施方式中，在后述的石並撞防止控制中，
種控制。另外，作為AT5，也可采用CVT (無級(jí)變速機(jī))。
另外，制動(dòng)器6A~6D,針對(duì)配置在車輛2的前后左右的車輪而被分別設(shè)置，是通it^發(fā)使車輪的旋轉(zhuǎn)速度下降的機(jī)構(gòu)。此外，作為制動(dòng)器的 種類有鼓式制動(dòng)器和盤式制動(dòng)器。
另外，發(fā)動(dòng)機(jī)ECU (電子控制單元)7，是由未圖示的CPU、 RAM、 ROM等構(gòu)成的進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)4的控制的電子控制單元。另外，發(fā)動(dòng)機(jī)ECU7, 與導(dǎo)航裝置3及油門踏板11連接。而且，發(fā)動(dòng)機(jī)ECU7根據(jù)油門踏板11 的操作，控制發(fā)動(dòng)機(jī)4的節(jié)氣門的開閉量等。
另外，ATECU8，是由未圖示的CPU、 RAM、 ROM等組成的進(jìn)行 AT5的控制的電子控制單元。另外，ATECU8與導(dǎo)航裝置3連接。而且， ATECU8根據(jù)來自導(dǎo)航裝置3來的指示信號(hào)，控制AT的變速比等。
另外，制動(dòng)器ECU9，是由未圖示的CPU、 RAM、 ROM等構(gòu)成的進(jìn) 行制動(dòng)器6A 6D的控制的電子控制單元。另外，制動(dòng)器ECU9與導(dǎo)航裝 置3及制動(dòng)器踏板12連接。而且，制動(dòng)器ECU9,根據(jù)來自導(dǎo)航裝置3的 指示信號(hào)或制動(dòng)器踏板12的操作，控制基于制動(dòng)器6A 6D的制動(dòng)量等。
另外，照相機(jī)ECUIO，是由未圖示的CPU、 RAM、 ROM等構(gòu)成的 進(jìn)行前方照相機(jī)13及后方照相機(jī)14的控制的電子控制單元。
另外，油門踏板ll，被配置在車輛2的室內(nèi)的駕^位置，由駕駛者 操作。而且，若由駕駛者操作了油門踏板ll，則，向發(fā)動(dòng)機(jī)ECU7發(fā)送油 門踏板ll的i^量，調(diào)整節(jié)氣門的開閉量。
另外，制動(dòng)器踏板12，同樣被配置在車輛2的室內(nèi)的駕^位置，由 駕駛者操作。而且，若由駕駛者操作了制動(dòng)器踏板12，則，向制動(dòng)器ECU9 發(fā)送制動(dòng)器踏板12的膝皆量，調(diào)整制動(dòng)量。
前方照相機(jī)13及后方照相機(jī)14,例如是采用了 CCD等的固體攝像元 件的照相機(jī)，被安裝于在車輛2的前方及后方裝著的汽車牌照的上中央附 近，使視線方向從水平以規(guī)定角度朝向下方設(shè)置。而且，行駛時(shí)，分別對(duì) 成為車輛2的行進(jìn)方向的車輛前方和成為反方向的車輛后方進(jìn)行攝像。另 外，車輛控制裝置l如后所述，，艮據(jù)利用前方照相機(jī)13和后方照相機(jī)14 拍攝的攝像圖像，檢測(cè)車輛2的周圍道路狀況、和對(duì)車輛2周圍路面上形 成的車道進(jìn)行分道的車道分道線等的路面標(biāo)示、中央隔離帶。而且，根據(jù) 檢測(cè)到的車道分道線和中央隔離帶，確定車輛2當(dāng)前行駛中的車道(以下 稱為行駛車道X例如確定在最左側(cè)的車道上行駛或在從右數(shù)第2個(gè)車道上 行駛等)。此外，作為車道分道線，有車道中央線、車道邊界線、車道外側(cè)線、步行者橫穿指導(dǎo)線等。
另外，毫米波雷達(dá)15，被分別安裝于在車輛2的前面及后面裝著的車 輛牌照的上中央附近及左右車門后視鏡附近的4個(gè)地方，是將車輛周圍規(guī) 定范圍內(nèi)(例如車輛2的前后100m范圍內(nèi))設(shè)為識(shí)別范圍的障礙物檢測(cè) 傳感器。這里，亳米波雷達(dá)15由電波發(fā)送部及電波接收部構(gòu)成，發(fā)射亳米 波，并且接收被障礙物反射回來的電波。而且，車輛控制裝置l基于傳播 時(shí)間和由多普勒效應(yīng)產(chǎn)生的頻率差，測(cè)量障礙物的位置、和與本車的相對(duì) 速度。此外，本實(shí)施方式涉及的車輛控制裝置l，利用亳米波雷達(dá)15，分 別檢測(cè)在車輛周圍行駛的其他車輛(障礙物)的位置和相對(duì)速度。
另外，在本實(shí)施方式涉及的車輛控制裝置l中，在檢測(cè)出在車輛2前 方的其他車輛等的障礙物，且車輛2與該障礙物有碰撞的可能的狀況下， 進(jìn)行碰撞防止控制。
這里，以下對(duì)碰撞防止控制進(jìn)行簡(jiǎn)單說明。在碰撞防止控制中，首先， 根據(jù)車輛的行駛狀態(tài)和周圍狀況，判定車輛2能否通過轉(zhuǎn)向操作回避與障 礙物的碰撞。之后，在判定為能夠通過轉(zhuǎn)向操作回避與障礙物的碰撞的情 況下，使AT5進(jìn)行檔位保持，向駕駛者催促用于回避障礙物的轉(zhuǎn)向操作。 另一方面，在判定為不能通過轉(zhuǎn)向操作回避與障礙物的碰撞的情況下，使 AT5降檔，并且使制動(dòng)器6A 6D動(dòng)作，進(jìn)行車輛2的制動(dòng)控制。
下面，對(duì)構(gòu)成上述車輛控制裝置1的導(dǎo)航裝置3，利用圖2進(jìn)行詳細(xì) 地說明。圖2是示意地表示本實(shí)施方式涉及的導(dǎo)航裝置3的控制系統(tǒng)的方 框圖。
如圖2所示，本實(shí)施方式涉及的導(dǎo)航裝置3由以下部分構(gòu)成當(dāng)前位 置檢測(cè)部21,檢測(cè)本車當(dāng)前位置；數(shù)據(jù)記錄部22，記錄了各種數(shù)據(jù)；導(dǎo)航 ECU(車速取得單元、障礙物距離取得單元、碰撞判定單元、回避判定單 元、制動(dòng)控制單元)23，根據(jù)所輸入的信息進(jìn)行各種運(yùn)算處理；操作部24， 接受來自用戶的操作；液晶顯示器25，對(duì)用戶顯示本車周邊的地圖；揚(yáng)聲 器26,輸出有關(guān)路徑引導(dǎo)的語音指導(dǎo)；DVD驅(qū)動(dòng)27,讀M儲(chǔ)了程序的 作為存儲(chǔ)介質(zhì)的DVD;通信模塊28，在與交通信息中心等的信息中心間 進(jìn)行通信。另外，導(dǎo)航ECU23與檢測(cè)本車的行駛速度的車速傳感器29、 和上述的毫米波雷達(dá)15等連接。
以下，對(duì)構(gòu)成導(dǎo)航裝置3的各構(gòu)成要素，按順序進(jìn)行說明。當(dāng)前位置檢測(cè)部21,由GPS31、,傳感器32、距離傳感器33、轉(zhuǎn) 向盤轉(zhuǎn)角傳感器34、作為方位檢測(cè)部的陀螺儀傳感器35、高度計(jì)(未圖示) 等構(gòu)成，能夠檢測(cè)當(dāng)前本車的位置、方位等。
另外，數(shù)據(jù)記錄部22，具備外部存儲(chǔ)裝置及作為記錄介質(zhì)的硬盤(未 圖示)，和作為用于讀出記錄在硬盤上的地圖信息DB36、規(guī)定的程序等并 且向硬盤寫入規(guī)定的數(shù)據(jù)的記錄頭(未圖示)。
這里，地圖信息DB36記錄有路徑引導(dǎo)、交通信息引導(dǎo)及地圖顯示所 需的各種地圖數(shù)據(jù)。具體地，由有關(guān)道路(路險(xiǎn))形狀的路段數(shù)據(jù)、有關(guān) 節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)、有關(guān)道路屬性的道路屬性數(shù)據(jù)、有關(guān)西餐廳和停車場(chǎng)等 設(shè)施的設(shè)施數(shù)據(jù)、有關(guān)各交叉點(diǎn)的交叉點(diǎn)數(shù)據(jù)、用于搜索路徑的搜索數(shù)據(jù)、 用于檢索地點(diǎn)的檢索數(shù)據(jù)、用于將地圖、道路、交通信息等的圖#^繪在 液晶顯示器25上的圖傳^繪數(shù)據(jù)等構(gòu)成。此外，作為道路屬性數(shù)據(jù)，例如 有關(guān)于單向通行的有無、道路的車道數(shù)、行車線寬度、人行道寬度、中央 隔離帶的有無等的信息。
另一方面，導(dǎo)航ECU (電子控制單元)23,是進(jìn)行在選擇了目的地的 情況下設(shè)定從當(dāng)前位置到目的地的引導(dǎo)5M圣的引導(dǎo)路徑設(shè)定處理、進(jìn)行碰 撞防止控制等的導(dǎo)航裝置3的整體控制的電子控制單元。而且，具備作為 運(yùn)算裝置及控制裝置的CPU41及內(nèi)部存儲(chǔ)裝置，且該內(nèi)部存儲(chǔ)裝置包括 RAM42，在CPU41進(jìn)行各種運(yùn)算處理時(shí)作為工作存儲(chǔ)器被使用，并且存 儲(chǔ)搜索到路徑時(shí)的路徑數(shù)據(jù)等；ROM43,除控制用程序外還存儲(chǔ)了車輛控 制處理程序(參照?qǐng)D3~圖6)等；和記錄從ROM43讀出的程序的閃速存 儲(chǔ)器44等。
操作部24,在輸入作為引導(dǎo)開始地點(diǎn)的出發(fā)地及作為引導(dǎo)結(jié)束地點(diǎn)的 目的地等時(shí)被操作，由各種掩建、按鈕等多個(gè)操作開關(guān)(未圖示)構(gòu)成。 而且，導(dǎo)航ECU23,根據(jù)由于各開關(guān)的按下等而輸出的開關(guān)信號(hào)，為了執(zhí) 行對(duì)應(yīng)的各種動(dòng)作而進(jìn)行控制。此夕卜，也可由在液晶顯示器25的前面設(shè)置 的觸摸板構(gòu)成。
另外，在液晶顯示器25上，顯示包含道路的地像、交通信息、操 作引導(dǎo)、操作菜單、M的向?qū)?、從?dāng)前位置到目的地的引導(dǎo)，、沿著 引導(dǎo)路徑的引導(dǎo)信息、新聞、天氣預(yù)報(bào)、時(shí)刻、郵件、電視節(jié)目等。特別 是，在本實(shí)施方式涉及的導(dǎo)航裝置3中，進(jìn)行碰撞防止控制時(shí)，在液晶顯示器25上顯示用于催促回避操作的警告和表示實(shí)施制動(dòng)控制的警告等。
另外，揚(yáng)聲器26根據(jù)來自導(dǎo)航ECU23的指示，輸出對(duì)沿著引導(dǎo)路徑 的行駛進(jìn)行引導(dǎo)的語音指導(dǎo)、和交通信息的引導(dǎo)。特別是，在本實(shí)施方式 涉及的導(dǎo)航裝置3中，在進(jìn)行碰撞防止控制時(shí)，從揚(yáng)聲器26輸出用于催促 回避操作的語音指導(dǎo)、和表示實(shí)施制動(dòng)控制的語音引導(dǎo)等。
另外，DVD驅(qū)動(dòng)器27是可讀取記錄在DVD、 CD等存儲(chǔ)介質(zhì)上的數(shù) 據(jù)的驅(qū)動(dòng)。而且，根據(jù)讀取的數(shù)據(jù)，進(jìn)行地圖信息DB36的更新等。
另外，通信模塊28,是用于接收從交通信息中心例如VICS (注冊(cè)商 標(biāo)Vehicle Information and Communication System)中心、和探效'J中心 等發(fā)送的擁堵信息、管制信息、交通事故信息等的各信息構(gòu)成的交通信息 的通信裝置，例如相當(dāng)于移動(dòng)電話、DCM。
另夕卜，車速傳感器29是用于檢測(cè)車輛的移動(dòng)距離和車速的傳感器，與 車輛的車輪旋轉(zhuǎn)相應(yīng)產(chǎn)生脈沖，將脈沖信號(hào)輸出給導(dǎo)航ECU23。而且，導(dǎo) 航ECU23,通過計(jì)數(shù)產(chǎn)生的脈沖，計(jì)算移動(dòng)距離。
下面，對(duì)在具有上述構(gòu)成的車輛控制裝置1中導(dǎo)航ECU23執(zhí)行的車輛 控制處理程序，按照?qǐng)D3 ~圖6進(jìn)行說明。圖3是本實(shí)施方式涉及的車輛 控制處理程序的流程圖。這里，車輛控制處理程序是在車輛的點(diǎn)火裝置被 打開后以規(guī)定間隔(例如200ms)凈皮重復(fù)執(zhí)行、在檢測(cè)到車輛行進(jìn)方向前 方的障礙物(例如其他車輛)時(shí)進(jìn)行基于能否進(jìn)行針對(duì)障礙物的回避的AT 控制的程序。此外，在以下的圖3 圖6中，流程圖所示的程序，被存儲(chǔ) 在導(dǎo)航裝置3所具備的RAM42、 ROM43中，并由CPU41執(zhí)行。另外， 在以下的實(shí)施例中，以檢測(cè)出作為障礙物的特別是在車輛行進(jìn)方向前方行 駛的前方車輛的情況為例進(jìn)行了說明。
首先，在車輛控制處理程序中，在步驟(以下略記為S) 1中，CPU41 進(jìn)行位于本車行進(jìn)方向前方的前方車輛(障礙物)的檢測(cè)。此外，利用亳 米波雷達(dá)15進(jìn)行前方車輛的檢測(cè)。這里，毫米波雷達(dá)15如圖7所示，被 設(shè)置在車輛2的前面、后面及左右側(cè)面4個(gè)地方，能夠檢測(cè)存在于本車2 的周圍的識(shí)別范圍51內(nèi)的對(duì)象物的位置及相對(duì)速度。而且，如圖7所示， 在存在在亳米波雷達(dá)15的識(shí)別范圍51內(nèi)、而且與本車2相同的車道上行 駛的其他車輛52的情況下，在S1中，作為前方車輛檢測(cè)出其他車輛52。
接著，在S2中，CPU41利用毫米波雷達(dá)15，檢測(cè)出從本車到上述S1中檢測(cè)出的前方車輛的距離(即車間距離L1)。例如，在圖7所示的例子 中，作為車間距離Ll檢測(cè)出從本車2到前方車輛52的距離。此外，上述 S2相當(dāng)于障礙物距離取得單元的處理。
接著在S3中，CPU41通過車速傳感器29檢測(cè)本車的車速，根據(jù)檢測(cè) 出的車速計(jì)算本車的制動(dòng)距離L2。這里，所謂制動(dòng)距離，是指駕駛者 制動(dòng)器踏板12，從制動(dòng)開始到車輛完全停止為止的車輛行駛的距離。此夕卜， 制動(dòng)距離L2的計(jì)算方法已經(jīng)乂/^P,所以省略說明。另夕卜，制動(dòng)距離L2也 根據(jù)當(dāng)天的天氣、車輪的磨損狀態(tài)、路面的傾斜等而變化，所以最好構(gòu)成 為，導(dǎo)航裝置3預(yù)先取得這些信息。此外，上述S3相當(dāng)于車速取得單元 的處理。
之后，在S4中，CPU41對(duì)上述S2中檢測(cè)出的到前方車輛的車間距離 Ll和在S3中計(jì)算出的本車的制動(dòng)距離L2進(jìn)行比較，判定車間距離Ll是 否比制動(dòng)多巨離L2短。
其結(jié)果，如圖7所示，當(dāng)判定為車間距離Ll比本車的制動(dòng)距離L2短 時(shí)(S4:是)，判定為本車與前方車輛有碰撞的可能，轉(zhuǎn)移到S5。而且， 在S5中，CPU41起動(dòng)碰撞防止控制。此外，所謂碰撞防止控制，是指行 駛中的車輛中的用于事先判斷與障礙物之間的碰撞并使安全裝備動(dòng)作，由 此來減輕損害的控制。在本實(shí)施方式中，特別地，進(jìn)行考慮了與障礙物的 碰撞的能否的AT5的控制。
另一方面，在圖8中，當(dāng)判定為車間距離Ll比本車的制動(dòng)距離L2長(zhǎng) 時(shí)(S4:否)，判定為本車與前方車輛沒有碰撞的可能，不起動(dòng)碰撞防止 控制，結(jié)束該車輛控制處理。此外，上述S4相當(dāng)于碰撞判定單元的處理。
接著，在S6中，CPU41執(zhí)行后述的碰撞防止控制處理(圖4)。此夕卜， 碰撞防止控制處理，是判定能否通過轉(zhuǎn)向裝置的操作回避本車與前方車輛 的碰撞，并進(jìn)行基于該判定結(jié)果的AT5的控制的處理。
接著，在S7中，CPU41執(zhí)行后述的結(jié)束判定處理(圖6)。此外，結(jié) 束判定處理，是判定作為進(jìn)行了碰撞防止控制的結(jié)果是否消除了本車和前 方車輛的碰撞的可能的處理。
進(jìn)而，在S8中，才艮據(jù)上述S7的結(jié)束判定處理的結(jié)果，判定是否結(jié)束 碰撞防止控制。具體地，當(dāng)在上述S7中判定為消除了本車和前方車輛的 碰撞的可能的情況下，結(jié)束碰撞防止控制，當(dāng)判定為未消除本車和前方車輛的碰撞的可能的情況下，判定為繼續(xù)碰撞防止控制。
而且，作為上述S8的判定結(jié)果，在判定為繼續(xù)石並撞防止控制的情況下 (S8:否)，返回到S6，繼續(xù)進(jìn)行碰撞防止控制。與此相對(duì)，在判定為結(jié) ^Jf並撞防止控制的情況下(S8:是)，結(jié)束該車輛控制處理。
下面，對(duì)上述S6的碰撞防止控制處理的子處理，按照?qǐng)D4進(jìn)行說明。 圖4是碰撞防止控制處理的子處理程序的流程圖。
首先，在S11中，CPU41取得關(guān)于本車的本車信息。這里，作為在上 述Sll中取得的本車信息，有本車的當(dāng)前位置、行進(jìn)方向、車速、車道位 置等。此外，對(duì)于本車的當(dāng)前位置，與GPS31的檢測(cè)結(jié)果一起，利用存儲(chǔ) 在地圖信息DB36中的地圖數(shù)據(jù)，進(jìn)行地圖匹配處理，由此，確定地圖上 的本車輛的當(dāng)前位置。另外，對(duì)于本車的行進(jìn)方向及車速，利用陀螺儀傳
感器35及車速傳感器29進(jìn)行檢測(cè)。并且，對(duì)于本車行駛的車道位置，根 據(jù)后方照相機(jī)14拍攝的圖像進(jìn)行確定。
以下，對(duì)本車行駛的車道位置的確定處理，簡(jiǎn)單說明其內(nèi)容。首先， CPU41根據(jù)后方照相機(jī)14拍攝的圖像，進(jìn)行車道分道線和中央隔離帶的 圖像識(shí)別處理。而且，根據(jù)圖像識(shí)別處理的結(jié)果，檢測(cè)車道分道線和中央 隔離帶的有無及車道分道線的種類。之后，根據(jù)檢測(cè)到的車道分道線和中 央隔離帶及根據(jù)地圖信息DB36取得的本車當(dāng)前行駛的道路的道路形狀， 確定本車行駛的行駛車道。此外，在本車行駛的道路的車道數(shù)為單數(shù)的情 況下，不需要進(jìn)行有關(guān)車道位置的確定的處理。
接著，在S12中，CPU41取得有關(guān)前方車輛的前方車輛信息。這里， 作為在上述S12中取得的前方車輛信息，有上述S12中檢測(cè)出的從本車到 前方車輛的車間距離Ll和相對(duì)本車的前方車輛的相對(duì)速度等。此外，利 用毫米波雷達(dá)15檢測(cè)前方車輛的相對(duì)速度。
接著，在S13中，CPU41取得本車的周邊道路狀況。這里，作為在上 述S13中取得的周邊道路狀況，有與本車當(dāng)前行駛的車道鄰接的鄰接車道 的狀況。具體地是，取得與在鄰接車道上行駛的其他車輛和鄰接車道內(nèi)配 置的廣告牌等的障礙物有關(guān)的信息(位置和相對(duì)速度)。此外，利用前方 照相機(jī)13、后方照相機(jī)14和亳米波雷達(dá)15檢測(cè)周邊道路狀況。
之后，在S14中，CPU41進(jìn)行后述的控制種類判定處理(圖5 )。此夕卜， 控制種類判定處理，是判定將在碰撞防止控制中進(jìn)行的控制的種類設(shè)為如下兩種控制中的哪個(gè)是適當(dāng)?shù)奶幚?a)回避控制，為防止與障礙物的碰 撞，向駕駛者催促進(jìn)行回避運(yùn)動(dòng)；(b)制動(dòng)控制，為減輕與障礙物的碰撞 時(shí)的沖擊，進(jìn)行減速。
接著，在S15中，CPU41判定作為上述S14的控制種類判定處理的結(jié) 果選擇了 (a)回避控制和(b)制動(dòng)控制中的哪一個(gè)。
作為其結(jié)果，在選擇了 (a)回避控制的情況下，CPU41通過ATECU8， 進(jìn)行固定AT5的變速比的檔位保持控制(S16)。其結(jié)果，即使在由于駕駛 者操作轉(zhuǎn)向裝置，而使車輛進(jìn)行回避運(yùn)動(dòng)的情況下，在回避運(yùn)動(dòng)中不進(jìn)行 降檔，所以能夠防止車輛的側(cè)滑等的發(fā)生。另外，在上述S16中，最好同 時(shí)利用液晶顯示器25和揚(yáng)聲器26，進(jìn)行表示進(jìn)行回避運(yùn)動(dòng)的警告。此外， 除進(jìn)行表示進(jìn)行回避運(yùn)動(dòng)的警告以夕卜，也可以進(jìn)行操航方向的引導(dǎo)。另夕卜， 也可以進(jìn)行用于操作輔助的自動(dòng)控制。
另一方面，在選擇了 (b)制動(dòng)控制的情況下，CPU41通過ATECU8， 進(jìn)行加大AT5的變速比的降檔控制(S17)。其結(jié)果，即使在不能避免與障 礙物的碰撞的情況下，由于通it^動(dòng)機(jī)制動(dòng)〗吏車輛產(chǎn)生制動(dòng)，所以能夠減 輕碰撞時(shí)的沖擊。另外，在上述S17中，最好同時(shí)進(jìn)行基于制動(dòng)器6A~ 6D的制動(dòng)控制。并且，最好也利用液晶顯示器25和揚(yáng)聲器26，進(jìn)行表示 進(jìn)行制動(dòng)控制的警告。此外，上述S17相當(dāng)于制動(dòng)控制單元的處理。
下面，對(duì)上述S14的控制種類判定處理的子處理，按照?qǐng)D5進(jìn)行說明。 圖5是控制種類判定處理的子處理程序的流程圖。
首先，在S21中，CPU41判定在上述S11中取得的本車的車速是否未
達(dá)到可旋轉(zhuǎn)速度。此外，所謂可旋轉(zhuǎn)速M(fèi)指車輛能夠安全旋轉(zhuǎn)的速度， M個(gè)車輛作為^lt而被設(shè)定。
而且，在判定為本車的車速未達(dá)到可旋轉(zhuǎn)速度的情況下(S21:是)， 轉(zhuǎn)移到S22。另一方面，在判定為本車的車速為可旋轉(zhuǎn)速度以上的情況下 (S21:否)，使車輛進(jìn)行回避運(yùn)動(dòng)是危險(xiǎn)的，所以判定為將碰撞防止控制 中進(jìn)行的控制的種類，設(shè)為為了減輕與障礙物的碰撞時(shí)的沖擊而減速的制 動(dòng)控制是適當(dāng)?shù)?S27)。
在S22中，CPU41根據(jù)在上述Sll中取得的本車信息和在上述S12中 取得的前方車輛信息，計(jì)算回避前方車輛所必需的距離(以下稱為回避必 需距離L3 )。接著，在S23中，CPU41比較在上述S22中計(jì)算出的回避必需距離 L3和到前方車輛的車間距離Ll,判定回避必需距離L3是否比車間距離 Ll短。
作為其結(jié)果，在判定為回避必需距離L3比車間距離Ll短的情況下 (S23:是)，轉(zhuǎn)移到S25。另一方面，如圖9所示，在判定為回避必需距 離L3比車間距離Ll長(zhǎng)的情況下(S23:否)，不能避免與前方車輛的接觸， 所以判定為將碰撞防止控制中進(jìn)行的控制的種類設(shè)為為了減輕與障礙物 碰撞時(shí)的沖擊而減速的制動(dòng)控制是適當(dāng)?shù)?S27)。
在S23中，CPU41根據(jù)本車當(dāng)前行駛的道路的道路信息，判定是否有 與本車當(dāng)前行駛的車道鄰接的車道。而且，在判定為有鄰接的車道的情況 下(S24:是)，轉(zhuǎn)移到S25。另一方面，在判定為沒有鄰接的車道的情況 下(S24:否)，不能回避前方車輛，所以判定為將碰撞防止控制中進(jìn)行的 控制的種類設(shè)為為了減輕與障礙物碰撞時(shí)的沖擊而減速的制動(dòng)控制是適 當(dāng)?shù)摹?br> 在S25中，CPU41根據(jù)在上述S13中取得的周邊道路狀況，判定作為 與本車當(dāng)前行駛的車道鄰接的鄰接車道，是否在距前方車輛較近的距離上 存在障礙物(例如其他車輛、廣告牌等)。
其結(jié)果，在判定為在所有的鄰接車道上，在距前方車輛較近的距離上 都存在障礙物的情況下(S25:否)，由于障礙物，用于回避前方車輛的路 徑被擋住，不能避免與前方車輛的接觸。因此，判定為將碰撞防止控制中 進(jìn)行的控制的種類設(shè)為為了減輕與障礙物碰撞時(shí)的沖擊而減速的制動(dòng)控 制是適當(dāng)?shù)?S27)。例如，在圖10所示的例子中，在左鄰接車道的本車 輛2和前方車輛52之間存在其他車輛53，在右鄰接車道的本車輛2和前 方車輛52之間存在其他車輛54。因此，為回避前方車輛52向左側(cè)移動(dòng)的 路徑被其他車輛53擋住，為回避前方車輛52向右側(cè)移動(dòng)的路徑被其他車 輛54擋住。在這樣的情況下，作為在》並撞防止控制中進(jìn)行的控制的種類， 選擇制動(dòng)控制。
另一方面，在判定為至少在一個(gè)鄰接車道上，在距前方車輛較近的距 離內(nèi)不存在障礙物的情況下(S25:是)，在不存在障礙物的鄰接車道上， 不會(huì)發(fā)生由于障礙物用于回避前方車輛的路徑被擋住的情況，可通過轉(zhuǎn)向 操作回避與前方車輛的接觸。因此，判定為將碰撞防止控制中進(jìn)行的控制的種類設(shè)為向駕駛者催促進(jìn)行回避運(yùn)動(dòng)的回避控制是適當(dāng)?shù)?S26 )。例如， 在圖11中，由于左右鄰接車道的本車輛2和前方車輛52之間不存在障礙 物，且回避必需距離L3比車間距離Ll短，所以能夠通過轉(zhuǎn)向操作回避前 方車輛52。此外，上述S21 S25相當(dāng)于回避判定單元的處理。
這里，當(dāng)本車前方有障礙物正在接近時(shí)，為回避與該障礙物的接觸， 有以下的2種方法。
(l)在維持當(dāng)前的車輛行進(jìn)方向的狀態(tài)下進(jìn)行本車的制動(dòng)，由此，不與障 礙物接觸而保持到障礙物的距離的方法。
(2 )通過操作轉(zhuǎn)向裝置來變更本車的行進(jìn)方向，進(jìn)行使車輛向障礙物的右 側(cè)或左側(cè)移動(dòng)的回iE運(yùn)動(dòng)的方法。
而且，比較上述(1)和(2)方法，為了利用(l)方法回避與障礙物 的接觸，需要在比利用(2)方法回避與障礙物的接觸還早的時(shí)刻開始用于 碰撞回避的駕駛者的車輛操作。
而且，在以往的技術(shù)中(例如參照日本特開2007 - 145152號(hào)乂>凈艮)， 在判定為即使用(2)方法也不能回避與障礙物的接觸的情況下，即在成為 無論進(jìn)行什么樣的車輛操作，都不能回避與障礙物的接觸的狀況的情況 下，開始制動(dòng)控制。并且，在以往，如上所述，只才艮據(jù)本車和障礙物的相 對(duì)速度和位置關(guān)系、即本車和障礙物的相對(duì)關(guān)系，判定利用(2)方法能否 回避與障礙物的接觸。
然而，在不可能進(jìn)行回避運(yùn)動(dòng)的狀況，例如沒有與車輛行駛的車道鄰 接的鄰接車道的情況下、或即使有與車輛行駛的車道鄰接的鄰接車道，但 該鄰接車道上有其他障礙物的情況下(例如行駛車輛)，車輛不能通過向 左右鄰接車道移動(dòng)來回避前方的障礙物。而且，如以往技術(shù)那樣，在只根 據(jù)本車和障礙物的相對(duì)關(guān)系進(jìn)行判定的情況下，不能對(duì)車輛存在于不能通
過上述那樣的操舵回避與障礙物的接觸的狀況的情況進(jìn)行判定。
因此，在本實(shí)施方式中，能夠通過利用有關(guān)與車輛行駛的車道鄰接的 鄰接車道的有無、和鄰接車道上存在的障礙物的有無的信息，追加上述 S24、 S25的判定處理，對(duì)車輛存在于不能通過操舵回避與障礙物的接觸的 狀況的情況進(jìn)行判定。其結(jié)果能夠提前制動(dòng)控制(S17)的開始時(shí)刻，可 以減小與障礙物接觸時(shí)的沖擊。下面，對(duì)上述S7的結(jié)束判定處理的子處理，按照?qǐng)D6進(jìn)行說明。圖6 是結(jié)束判定處理的子處理程序的流程圖。
首先，在S31中，CPU41利用車速傳感器29，判定本車是否已停止。 而且，當(dāng)判定為本車已停止的情況下(S31:是)，由于之后本車沒有與障 礙物的接觸的可能，所以判定為結(jié)束碰撞防止控制(S32)。
另一方面，當(dāng)判定為本車在行駛中時(shí)(S31:否)，進(jìn)一步，在S33中， 判定在亳米波雷達(dá)15的識(shí)別范圍51內(nèi)是否存在前方車輛。其結(jié)果，在判 定為在亳米波雷達(dá)15的識(shí)別范圍51內(nèi)不存在前方車輛的情況下(S33: 是)，判定為，作為進(jìn)行了碰撞防止控制的結(jié)果，可以認(rèn)為消除了本車與 前方車輛的碰撞的可能，結(jié)束碰撞防止控制(S32)。之后，轉(zhuǎn)移到S8。
另一方面，在判定為在毫米波雷達(dá)15的識(shí)別范圍51內(nèi)存在前方車輛 的情況下(S33:否)，判定為未消除本車和前方車輛石並撞的可能，繼續(xù)進(jìn) 行碰撞防止控制，并轉(zhuǎn)移到S8。
如以上的詳細(xì)說明，本實(shí)施方式涉及的車輛控制裝置1、基于車輛控 制裝置1的車輛控制方法及由車輛控制裝置1執(zhí)行的計(jì)算^^呈序，當(dāng)檢測(cè) 到在車輛的行進(jìn)方向前方行駛的前方車輛(Sl)的情況下，檢測(cè)到前方車 輛的車間距離(S2)，并且計(jì)算出本車輛的制動(dòng)距離(S3),在判定為本車 和前方車輛有碰撞的可能的情況下，進(jìn)行碰撞防止控制(S6)。而且，在
碰撞防止控制中，通過考慮本車信息、前方車輛信息及周邊道M況，來 判定能否通過轉(zhuǎn)向操作回避與前方車輛的碰撞(S21~S27)，在判定為能 回避的情況下，對(duì)AT5進(jìn)行檔位保持控制(S16)，并且，在判定為不能回 避的情況下，對(duì)AT5進(jìn)行降檔控制(S17),所以能夠防止車輛2在回i^運(yùn) 動(dòng)中發(fā)生側(cè)滑等的情況。因此，能夠在使車輛2的舉動(dòng)穩(wěn)定的狀態(tài)下，可 靠地回避前方車輛、使其安全行駛。
另外，通過比較根據(jù)車輛2的車速計(jì)算出的制動(dòng)距離和到前方車輛的 距離(S4)，能夠正確地判定車輛和障礙物是否有碰撞的可能。
另外，通過考慮鄰接車道上行駛的其他車輛，能夠把握能否確保車輛 2回避障礙物時(shí)向鄰接車道的回避路徑(S25)。而且，通過利用回i^路徑 的確保的把握結(jié)果，能夠更加正確地判定能否通過轉(zhuǎn)向裝置的操作回避車 輛2和前方車輛的碰撞。
另外，通過利用有關(guān)鄰接車道的信息，能夠?qū)囕v存在于不能通過操舵回避與障礙物的接觸的狀況、即之后無論進(jìn)行什么樣的車輛操作都不能
回避與障礙物的接觸的狀況的情況進(jìn)行判定(S24、 S25)。其結(jié)果，能夠 提前制動(dòng)控制(S17)的開始時(shí)刻，減小與障礙物接觸時(shí)的沖擊。
另外，在不存在與車輛行駛的車輛鄰接的鄰接車道的情況下，判定為 不能回避障礙物與車輛的碰撞；在存在與車輛行駛的車道鄰接的鄰接車 道，且在該鄰接車道有其他障礙物的情況下，判定為不能回避障礙物與車 輛的碰撞，所以，能夠比以往更正確且M地進(jìn)行能否通過操舵回避與障 礙物的接觸的判定。
此外，本發(fā)明并不限定于上述實(shí)施方式，可在不脫離本發(fā)明的主旨的 范圍內(nèi)可以i^f亍各種改進(jìn)、變形。
例如，在本實(shí)施方式中，作為障礙物，特別以檢測(cè)到行駛在車輛行進(jìn) 方向前方的前方車輛的情況為例進(jìn)行了說明，但作為對(duì)象也可以將障礙物 設(shè)為前方車輛以外的其他對(duì)象。例如，可以是人、自行車、護(hù)欄等。
另外，在本實(shí)施方式中，由導(dǎo)航裝置3具備的導(dǎo)航ECU23執(zhí)行圖3~ 圖6所示的車輛控制處理程序，但也可由發(fā)動(dòng)機(jī)ECU7、 ATECU8、制動(dòng) 器ECU9等來執(zhí)行。另外，也可通過多個(gè)ECU分擔(dān)進(jìn)行處理。
權(quán)利要求
1、一種車輛控制裝置，其特征在于，具有車速取得單元，其取得車輛的車速；障礙物距離取得單元，其取得到存在于上述車輛前方的障礙物的距離；碰撞判定單元，其根據(jù)上述車速和到上述障礙物的距離，判定上述障礙物和上述車輛是否有碰撞的可能；回避判定單元，當(dāng)通過上述碰撞判定單元判定為上述障礙物和上述車輛有碰撞的可能的情況下，根據(jù)與上述車輛行駛的車道鄰接的鄰接車道的有無，判定能否通過轉(zhuǎn)向裝置的操作回避上述障礙物與上述車輛的碰撞；制動(dòng)控制單元，其在上述回避判定單元中判定為不能通過轉(zhuǎn)向裝置的操作回避上述障礙物和上述車輛的碰撞的情況下，進(jìn)行用于使上述車輛減速的制動(dòng)控制。
2、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的車輛控制裝置，其特征在于，上述回避判定單元，當(dāng)不存在與上述車輛行駛的車道鄰接的鄰接車道 的情況下判定為不能回避上述障礙物和上述車輛的碰撞；當(dāng)存在與上述車輛行駛的車道鄰接的鄰接車道且在該鄰接車道上有其 他障礙物的情況下判定為不能回避上述障礙物和上述車輛的碰撞。
3、 一種車輛控制方法，其特征在于，具有 車速取得步驟，取得車輛的車速；障礙物距離取得步驟，取得到存在于上述車輛前方的障礙物的if巨離；碰撞判定步驟，根據(jù)上述車速和到上述障礙物的距離，判定上述障礙 物和上述車輛是否有碰撞的可能；回避判定步驟，當(dāng)通過上ii^撞判定步驟判定為上述障礙物和上述車 輛有碰撞的可能的情況下，根據(jù)與上述車輛行駛的車道鄰接的鄰接車道的 有無，判定能否通過轉(zhuǎn)向裝置的操作回避上述障礙物與上述車輛的碰撞；制動(dòng)控制步驟，當(dāng)在上述回避判定步驟中判定為不能通過轉(zhuǎn)向裝置的 操作回避上述障礙物和上述車輛的碰撞的情況下，進(jìn)行用于使上述車輛減 速的制動(dòng)控制。
4、 一種計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，裝載在計(jì)算機(jī)上，執(zhí)行以下功能車速取得功能，取得車輛的車速；障礙物距離取得功能，取得到存在于上述車輛前方的障礙物的距離；碰撞判定功能，根據(jù)上述車速和到上述障礙物的距離，判定上述障礙 物和上述車輛是否有碰撞的可能；回避判定功能，當(dāng)通過上述碰撞判定功能判定為上述障礙物和上述車 輛有碰撞的可能的情況下，根據(jù)與上述車輛行駛的車道鄰接的鄰接車道的 有無，判定能否通過轉(zhuǎn)向裝置的操作回避上述障礙物與上述車輛的碰撞；制動(dòng)控制功能，當(dāng)在上述回避判定功能中判定為不能通過轉(zhuǎn)向裝置的 操作回避上述障礙物和上述車輛的碰撞的情況下，進(jìn)行用于使上述車輛減 速的制動(dòng)控制。
全文摘要
本發(fā)明提供一種通過提前制動(dòng)控制的開始時(shí)刻，能夠減小與障礙物接觸后的沖擊的車輛控制裝置、車輛控制方法及計(jì)算機(jī)程序，構(gòu)成為，在判定到本車與前方車輛有碰撞的可能的狀況下，進(jìn)行碰撞防止控制時(shí)，通過考慮本車信息、前方車輛信息及周邊道路狀況，判定能否通過轉(zhuǎn)向操作回避與前方車輛的碰撞(S21～S25)，在判定為能回避的情況下，對(duì)AT5進(jìn)行檔位保持控制；并且，在判定為不能回避的情況下，對(duì)AT5進(jìn)行降檔控制。
文檔編號(hào)B60K31/00GK101434234SQ200810168400
公開日2009年5月20日 申請(qǐng)日期2008年10月30日 優(yōu)先權(quán)日2007年11月16日
發(fā)明者兒玉博之, 安井由行, 宮島孝幸, 竹內(nèi)敦, 近藤良人 申請(qǐng)人:愛信艾達(dá)株式會(huì)社