專利名稱：：駐車制動器及其運行方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及一種具有致動器的駐車制動器，其中所述致動器由一能在兩個方向上運行的直流電機驅(qū)動，所述直流電機通過所述致動器的自鎖式傳動機構(gòu)使至少一個制動塊/制動作用件以朝向轉(zhuǎn)動件或背離轉(zhuǎn)動件的方式運動，從而作用或釋放所述駐車制動器，其中設(shè)有一控制單元用以控制或調(diào)節(jié)所述直流電機的運動，其中所述駐車制動器設(shè)計成當(dāng)作用或釋放所述駐車制動器時通常越過所述制動塊在所述轉(zhuǎn)動件上的接觸點/作用點。本發(fā)明還涉及一種用于運行這種類型的駐車制動器的方法。
背景技術(shù)：
：例如由DE10261969Al已知一種可電致動的駐車制動器。該駐車制動器具有一電機，該電機可通過一電子控制單元(ECU)控制。車輛制動器具有一制動器活塞，該制動器活塞作用在至少一個摩擦襯片上并能從停止位置移入致動位置，在該致動位置中所述制動器活塞將摩擦襯片施加到車輛制動器的轉(zhuǎn)動件上，該轉(zhuǎn)動件可抗轉(zhuǎn)動地連接到機動車的車輪上。制動器活塞可通過一由電機驅(qū)動的傳動單元的作用在制動器活塞上的部件來致動。制動器活塞可以移動成，使摩擦襯片剛好貼靠在構(gòu)造為制動盤的轉(zhuǎn)動件上。在與一參照值進行比較后，可由到該位置的電機步進(Motorschritte)數(shù)確定制動襯片的磨損。如果已經(jīng)達到制動襯片的臨界磨損，警告車輛駕駛員。此外，制動襯片的測量磨損包含在作用在制動器活塞上的部件朝向止息位置的移動行程中。形式為盤式制動器或鼓式制動器的電駐車制動器的基本任務(wù)是借助于電驅(qū)動的摩擦制動機構(gòu)、根據(jù)法律和/或用戶指定的要求可靠地駐停機動車。具有這種電駐車制動器的機動車的駕駛員必須能夠依賴這種“線控制動”制動系統(tǒng)的功能可靠性。一主要的用戶要求是在每次作用時都與環(huán)境影響或其它周圍條件無關(guān)地至少設(shè)定一預(yù)定的作用力(例如18.5kN)。該要求考慮了所有與車輛和制造商相關(guān)的致動器(因素)，特別是最大預(yù)期坡度、制動盤的直徑、襯片的摩擦系數(shù)等。還必須保證，當(dāng)電駐車制動器被釋放時設(shè)定足夠大的制動間隙，從而在機動車的其它操作中制動器不會過熱。駐車制動器的現(xiàn)有控制/調(diào)節(jié)系統(tǒng)的一個主要問題是，如文獻DE10228115B4所述，由于成本原因制動作用力不是直接測量的，而是由其它參數(shù)間接確定的。為了能準確、可靠地設(shè)定所需的作用力和制動間隙，需要準確地知道活塞和/或制動塊的位置。如下文中更準確地描述的，通常借助于一電機模型來確定位置，該電機模型的一些常數(shù)不能準確獲知、而是包括近似值，因此在受這些(近似值的)誤差影響的位置確定中存在誤差，該誤差會對駐車制動器的準確、可靠地設(shè)定產(chǎn)生不利影響。在致動器運動中的固定點是所謂的“接觸點”，即制動襯片剛好貼靠制動盤的點。該點在駐車制動器的作用和釋放過程中通常被超越。該點因此可用于確定位置，因為從該點起能夠以確定的方式設(shè)定所需的制動間隙和期望的作用力。上述根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的方法不適于準確確定作用點，或者當(dāng)駐車制動器系統(tǒng)的力測量失敗時不能使用該方法。
發(fā)明內(nèi)容因此本發(fā)明的目的是實現(xiàn)一種駐車制動器以及提出一種用于運行這種駐車制動器的方法，從而能夠在制動作用時更準確地設(shè)定期望的制動作用力和/或在釋放駐車制動器時更準確地設(shè)定制動間隙。本發(fā)明的目的通過如下的方法來實現(xiàn)，其中為了確定所述接觸點，通過所述控制單元形成在制動作用時由所述直流電機耗用的電流對時間的第一導(dǎo)數(shù)。根據(jù)本發(fā)明的方法基于在接觸點處制動作用力對制動作用行程的導(dǎo)數(shù)變成大于零。此外考慮通過電機轉(zhuǎn)速而使所述力的時間導(dǎo)數(shù)與行程導(dǎo)數(shù)相關(guān)聯(lián)。此外利用以下知識所述力與直流電機耗用的電流近似成比例。由此得出，對根據(jù)本發(fā)明的導(dǎo)數(shù)的觀察能給出關(guān)于接觸點的信息。特別是，基于上述假設(shè)和簡化可以得出可以將接觸點確定為制動塊定位點，在該制動塊定位點處由所述直流電機耗用的電流對時間的導(dǎo)數(shù)變成大于零。優(yōu)選地僅當(dāng)電流的導(dǎo)數(shù)此前為負數(shù)時才將第一導(dǎo)數(shù)的該值識別為接觸點。此條件實現(xiàn)了將在接觸點附近觀察的電流曲線與在直流電機開始運動時的電流曲線區(qū)別開。通過控制單元對接觸點的可靠、穩(wěn)健的識別可借助于一優(yōu)選的方法來進行，該方法即使在非常規(guī)的電流分布中也可以應(yīng)用，該方法具有如下步驟-確定一用于第一導(dǎo)數(shù)的正的導(dǎo)數(shù)閾值；-以所述直流電機的制動作用運動的預(yù)定的、優(yōu)選規(guī)則的間隔檢查由所述直流電機耗用的電流的第一導(dǎo)數(shù)是否大于或等于所述導(dǎo)數(shù)閾值；-如果所述第一導(dǎo)數(shù)大于或等于所述導(dǎo)數(shù)閾值，將當(dāng)前的制動塊位置標記為潛在的接觸點并起動計數(shù)器，只要第一導(dǎo)數(shù)大于或等于所述導(dǎo)數(shù)閾值，便在所述直流電機的進一步制動作用運動中為計數(shù)器增加一預(yù)先確定的增量值，或者一旦在所述直流電機的進一步制動作用運動中所述第一導(dǎo)數(shù)再次下降到低于所述導(dǎo)數(shù)閾值，便將計數(shù)器重置為零；-檢查所述計數(shù)器是否超過一預(yù)定的計數(shù)器閾值；以及-如果所述計數(shù)器超過所述預(yù)定的計數(shù)器閾值，則將相應(yīng)標記的潛在接觸點確定為用于相應(yīng)的駐車制動器制動作用的實際接觸點。在一種優(yōu)選示例實施方式中，為了控制或調(diào)節(jié)所述直流電機的運動從而以期望的、預(yù)定的制動作用力進行所述駐車制動器的制動作用，通過所述控制單元確定所述直流電機耗用的最大電流值，所述制動作用通過所述直流電機的相應(yīng)運動執(zhí)行，在達到最大電流值后結(jié)束所述直流電機的引起所述駐車制動器的制動作用的運動。此外較有利的是在對所述直流電機的運動進行控制或調(diào)節(jié)從而作用和/或釋放駐車制動器時，通過所述控制單元考慮一液壓前壓/入口壓力(Vordruck)，該液壓前壓在制動作用的情況下當(dāng)前作用在活塞上或者在釋放的情況下曾經(jīng)在先前制動作用時作用在活塞上。因此根據(jù)本發(fā)明的方法是有利的，因為在系統(tǒng)中存在的液壓前壓附加地與設(shè)定的制動作用力相疊加，從而使液壓前壓與設(shè)定的制動作用力的合力形成一最終的制動作用力，該最終的制動作用力導(dǎo)致機械部件的磨損高于設(shè)定的制動作用力。關(guān)于釋放，特別是在接觸點識別中應(yīng)考慮液壓前壓。因此，通過根據(jù)本發(fā)明地在作用或釋放駐車制動器時考慮存在于系統(tǒng)中的液壓前壓，可進一步提高制動作用力和/或制動間隙設(shè)定的準確性。同樣優(yōu)選地，在進行制動作用和/或釋放時通過所述控制單元借助于一電機模型持續(xù)地求出所述直流電機經(jīng)過的致動行程。在此，直流電機的致動行程還對應(yīng)于螺母在由電機驅(qū)動的主軸上經(jīng)過的行程、或活塞經(jīng)過的行程?；诖艘环N較有利的方式為，如下所述，例如在根據(jù)接觸點校準活塞位置時非常簡單地考慮液壓前壓。在一種優(yōu)選的示例實施方式中，通過控制單元首先求出在制動作用期間越過的接觸點或當(dāng)達到最大電流值時的位置，并在考慮液壓前壓的情況下根據(jù)所求出的接觸點或所求出的在達到預(yù)定的最大電流值時的位置來對借助于電機模型求出的活塞位置進行校準。在此情況下，優(yōu)選根據(jù)接觸點進行校準，而例如當(dāng)不能求出接觸點時根據(jù)在達到最大電流時的位置進行校準。如上所述，在實現(xiàn)制動作用力時必須還考慮作用在活塞上的液壓前壓，該液壓前壓與設(shè)定的制動作用力相疊加。如下所述，借助于液壓前壓能夠根據(jù)接觸點或根據(jù)制動作用過程的終點位置對僅利用電機模型(示例見下文)求出的活塞位置進行校準。這是一種特別簡單的位置校準的可能方案，其實現(xiàn)了在作用或釋放(制動器)時對致動器運動的準確控制或調(diào)節(jié)。在另一優(yōu)選示例實施方式中，通過所述控制單元由在所求出的接觸點與在達到所述預(yù)定的最大電流值時的致動位置之間的致動行程求出所經(jīng)過的制動作用行程，然后將所述所經(jīng)過的制動作用行程與一對應(yīng)于期望的制動作用力的標準制動作用行程進行比較，其中，當(dāng)所述所經(jīng)過的制動作用行程明顯偏離所述標準制動作用行程時，即當(dāng)所經(jīng)過的制動作用行程明顯小于標準制動作用行程時，激活所述控制單元的后作用功能(Nachspannfunktion)。例如，當(dāng)所經(jīng)過的制動作用行程與標準制動作用行程偏差大于50%時，即當(dāng)所經(jīng)過的制動作用行程明顯小于標準制動作用行程的50%時，可以觸發(fā)制動后作用。該示例實施方式基于即使在達到切斷/最大電流值并結(jié)束制動作用過程之后也不能提供關(guān)于實際達到的制動作用力的任何信息。假定已知接觸點、即制動襯片剛好貼靠在制動盤上的點，可通過比較從接觸點到達到最大電流值所經(jīng)過的行程(所經(jīng)過的制動作用行程)與基于標準制動鉗特征曲線求出的標準制動作用行程，來檢查是否對于所有可能性都有效地設(shè)定所需制動作用力。標準制動作用行程在這里由駐車制動器的用于期望的制動作用力的標準制動鉗特征曲線得到。在這里，標準制動鉗特征曲線是制動作用力與駐車制動器部件的變形(或者活塞行程)之間的關(guān)系，其由所述部件的剛度得出。在一種特別優(yōu)選的示例實施方式中，所述后作用功能包括行程調(diào)節(jié)，其中所述后作用優(yōu)選緊接在制動作用過程結(jié)束后執(zhí)行。這種方式是有利的，因為由試驗得知再起動致動器所需的電流明顯高于在上一次制動作用時所使用的電流。基于此實現(xiàn)了一種后作用原貝U，在該原則下不會達到在上述制動作用中定義的切斷電流值或最大電流值。在另一示例實施方式中，通過控制單元使用“敲擊功能(Knock-Fimktion)”來進行所述后作用，其中在本示例實施方式中所述后作用優(yōu)選緊接在制動作用過程結(jié)束后執(zhí)行?！扒脫艄δ堋痹谥苿幼饔弥惺且环N較有利的措施，在該措施中優(yōu)選根據(jù)致動器溫度、所提供的電壓和在制動作用過程結(jié)束時達到的切斷電流對致動器施加一定數(shù)量的轉(zhuǎn)矩脈沖(Drehmomentimpulsen)，從而設(shè)定更高的制動作用力。這種“敲擊功能”的一個示例將在下文中進行說明。在根據(jù)本發(fā)明的方法的另一種較有利的示例實施方式中，為了釋放所述駐車制動器，通過所述控制單元在釋放方向上控制螺母的運動，其中在計算用于控制螺母運動的理論運動行程時考慮在上一次制動作用中在考慮液壓前壓的情況下求出的接觸點以及預(yù)定的制動間隙。因此簡化了理論運動行程的確定，并通過使用求出的接觸點而使該理論運動行程較為準確，因為以此方式避免了誤差的累積。上述目的還借助于一種駐車制動器實現(xiàn)，在該駐車制動器中，控制單元通過形成在制動作用時由所述直流電機耗用的電流對時間的第一導(dǎo)數(shù)來確定接觸點。根據(jù)本發(fā)明的駐車制動器具有上文中關(guān)于根據(jù)本發(fā)明的方法所述的優(yōu)點。根據(jù)本發(fā)明的駐車制動器的優(yōu)選示例實施方式對應(yīng)于上述針對根據(jù)本發(fā)明的方法說明的示例實施方式。由下列對根據(jù)本發(fā)明的駐車制動器或者根據(jù)本發(fā)明的用于運行這種駐車制動器的方法的示例實施方式的說明、參照附圖可得到本發(fā)明的其它特征、優(yōu)點和應(yīng)用可能。所有說明和/或圖示的特征本身或者以任意的組合構(gòu)成本發(fā)明的主題，而與在權(quán)利要求中的總結(jié)或其引用關(guān)系無關(guān)。在附圖中示意性地示出了圖1以線路圖的形式示出根據(jù)本發(fā)明的駐車制動器的第一部分部件；圖2以從側(cè)向觀察的透視圖示出根據(jù)圖1的本發(fā)明駐車制動器的第二部分部件；圖3以從側(cè)向觀察的透視圖(局部分解視圖)示出根據(jù)圖1的本發(fā)明駐車制動器的電機和傳動級；圖4示出在制動作用時、為得到16kN的作用力需實現(xiàn)的最大電流值(待設(shè)定的電流以A(安培)為單位)關(guān)于環(huán)境溫度(單位。C)和直流電機的輸入電壓的特性曲線族，其中沒有考慮液壓前壓；圖5示出一圖表，該圖表示出在作用力F。alipCT彡0時F。alipCT與活塞行程xpist。n的平方關(guān)系；以及圖6示出一圖表，由該圖表可見在制動作用時電機電流i對時間t的導(dǎo)數(shù)(di/dt)隨時間t變化的曲線。具體實施例方式1.對根據(jù)本發(fā)明的駐車制動器的說明在圖1所示的根據(jù)本發(fā)明的機動車駐車制動器中，為每個車輪設(shè)有一致動器5，這些致動器5分別通過一控制/調(diào)節(jié)線路7連接到控制單元10。圖1還示出控制單元10通過一個(必要時通過多個)控制/調(diào)節(jié)線路12連接到駐車制動器的致動開關(guān)14，機動車駕駛員可以利用該致動開關(guān)14激活駐車制動器的制動作用或釋放。控制單元10具有一供電裝置15，并通過線路16連接到各致動器5，線路16將各致動器5的溫度傳遞到控制單元10。圖2和3示出，每個致動器5設(shè)有一位于可液壓致動的制動器活塞20中的主軸，在該主軸上一不能轉(zhuǎn)動的螺母隨著主軸的旋轉(zhuǎn)運動而在軸向方向上運動，當(dāng)在制動作用中與制動器活塞接觸時該螺母向制動襯片22、進而向制動盤(未示出)施加作用力。系統(tǒng)的8剛度還通過制動鉗23形成。由一電刷式直流電機28經(jīng)一雙級蝸輪蝸桿傳動機構(gòu)24來驅(qū)動該主軸，該蝸輪蝸桿傳動機構(gòu)24具有第一傳動級25和第二傳動級26，該直流電機28可以在兩個方向上運行。所產(chǎn)生的作用力由一軸向軸承支撐。通過蝸輪蝸桿傳動機構(gòu)的第二級26實現(xiàn)駐車制動功能所需的自鎖。自鎖包括一旦由直流電機28施加了作用力，則該作用力即使在不通電時也得以保持。為了設(shè)定所需的制動作用力，測量電機電流并通過連接到H橋(電路)(未示出)的控制單元10將施加到電機上的電壓固定在所需的方向上。由于成本原因不直接測量制動作用力。對于電機28的電機位置和轉(zhuǎn)速也是如此(不直接測量)?？蛇x地，可以借助經(jīng)轉(zhuǎn)換的輪速傳感器對電機的旋轉(zhuǎn)運動進行測量。這一點通過產(chǎn)生由傳感器檢測的轉(zhuǎn)數(shù)脈沖來實現(xiàn)。然而不提供方向識別，而是電機運動檢測必須基于對電機的驅(qū)控來獨立地求得轉(zhuǎn)動方向。由于不能由此而考慮到所有情況，例如盡管施加正電壓并存在正電流電機仍在負方向上運動的情況，所以在此示例實施方式中也不能實現(xiàn)無錯誤的位置檢測。在下面說明的根據(jù)本發(fā)明的方法的示例實施方式中，下列符號用于駐車制動器的部件和物理變量電豐幾28電機常數(shù)(Motorkonstante):kt電機繞組(包括饋線)的電阻Rm。t電機(包括饋線)的電感Lm。t電機常數(shù)的溫度相關(guān)系數(shù)ckt慣性矩(估計的)e名義電流in。m名義電壓un。m名義轉(zhuǎn)速nn。m名義轉(zhuǎn)矩:Mn。m傳動機構(gòu)24第一級25的傳動比第二級26的傳動比112導(dǎo)程/效率p致動器5總傳動比11總效率n恒定摩擦力矩Mko制動鉗剛度:CSS有效直徑d有效面積Aeff控制單元10用于驅(qū)控致動器的核心部件是一執(zhí)行下列功能的行程控制器-在可能范圍內(nèi)調(diào)節(jié)位置；_當(dāng)達到預(yù)定電流限值(最大電流值)時切斷；以及-當(dāng)達到靜止?fàn)顟B(tài)時切斷。在本發(fā)明的一示例實施方式中，行程控制器給定下列用于驅(qū)控與直流電機28相連接的H橋的變量-脈寬調(diào)制(-1=釋放方向，0=制動模式，+1=制動作用方向)；-H橋賦能(Enable)。在一優(yōu)選的示例實施方式中，控制單元10的行程控制器配置成僅能夠接通和切斷電壓，而不能設(shè)定電壓的中間值。因此提供了所謂的三點控制器。通過在經(jīng)過活塞或制動塊的期望位置時轉(zhuǎn)換到制動模式，來設(shè)定該期望位置。由此產(chǎn)生的控制偏差是可接受的。這種形式的實際三點控制在駐車制動器的釋放和再作用過程中使用。此外，控制器還必須在達到控制量限值時(即，當(dāng)達到最大電流值或最小電流值時)實現(xiàn)切斷。為此監(jiān)測電流(是否)越過預(yù)先確定的電流限值。但確保在切斷條件中忽略直流電機28的高起動電流，因為該起動電流原則上高于預(yù)定的最大限值。為此，僅在接通行程控制器后運行一段預(yù)定時間(例如50150ms)后，才開始對(是否)達到電流限值進行監(jiān)測。在達到預(yù)定的最大電流值時的切斷在制動作用過程中這樣實現(xiàn)，將一致動器5不能達到的理論值給定為位置理論值?？刂茊卧?0的行程控制器還必須在達到靜止?fàn)顟B(tài)(不運動狀態(tài))時被切斷。在這種情況下沒有達到控制目標或控制量界限。這種情況在制動作用過程中總是在例如所提供的電壓不足以達到預(yù)定的最大電流值時出現(xiàn)。這里，對靜止?fàn)顟B(tài)的識別特別關(guān)鍵，原因是對運動的存在僅進行估計而不進行監(jiān)測。因此可能出現(xiàn)沒有識別出致動器5的靜止?fàn)顟B(tài)的情況。為了避免這種情況，例如可以使用損耗功率作為切斷標準。因為該損耗功率不是直接測量的，所以例如可以由用于相應(yīng)過程的電流平方來確定。或者可以監(jiān)測簡單的電流積分(電流絕對值的積分)，其優(yōu)點是，還能識別出并切斷以低電流工作的、較長的過程。2、對電機模型的說明以下考慮基于直流電機的運動可借助于已知的“直流電機”模型來描述。其特點是借助于軟件實現(xiàn)的電機模型利用采樣值工作并且是時間離散的。在示例實施方式中使用Ttl=IOms的采樣時間的情況下，不再能足夠快地對電流進行采樣以獲取電機的電感對性能的影響。因此，在時間離散的電機模型中電感被忽略。電機模型因此被簡化為下面的表達式u(k·T0)=Rmot·i(k·Ttl)+ω(k·T0)·kt(關(guān)系式1)其中u表示電壓；ω表示直流電機的轉(zhuǎn)速；而k·Ttl表示當(dāng)前采樣值。由此關(guān)系式，通過簡單的轉(zhuǎn)換可求出當(dāng)前的電機轉(zhuǎn)速，并通過對轉(zhuǎn)速進行積分來持續(xù)地求出電機位置(致動位置)和/或致動行程=~~0/mot^(關(guān)系式Ia和lb)Kt3、根據(jù)本發(fā)明的駐車制動器的功能性在根據(jù)本發(fā)明的駐車制動器進行制動作用時，通過H橋在制動作用方向上驅(qū)動電機，也就是說例如施加正電壓。在電機起動后，電流迅速下降到一最小值，即所謂的空轉(zhuǎn)電流(Leerlaufstrom)，同時建立最大轉(zhuǎn)速。在襯片貼靠在制動盤上之后，即在經(jīng)過了制動間隙之后，力增大并且電流升高。這時致動器一直被直流電機驅(qū)動，直到建立或越過最大電流值。然后實現(xiàn)與該相應(yīng)電流對應(yīng)的制動作用力。在釋放駐車制動器時，在相反的方向上運行直流電機，例如通過施加一負電壓來進行該操作。如下所述，控制單元在釋放駐車制動器時執(zhí)行一控制過程以設(shè)定釋放行程。4、根據(jù)本發(fā)明的駐車制動器的制動作用對于在制動作用時的上述過程，必須預(yù)先確定用于期望的制動作用力的最大電流值。該電流值尤其與溫度和所提供的電壓相關(guān)。溫度影響電機電阻、電機常數(shù)和潤滑特性乃至效率。隨著溫度的升高，電機電阻增大，而電機常數(shù)卻下降。潤滑劑(油脂)的特性隨著溫度的降低而變差，其原因是潤滑劑變稠。相反地，在非常高的溫度下油脂的流動性過強而導(dǎo)致其特性也變差。在這方面，油脂的特性在與駐車制動器相關(guān)的溫度范圍內(nèi)基本不變。最簡單地，可通過對致動器特性進行實驗測量并將相應(yīng)的最大電流值存儲在特征曲線族中來求出最大電流值。這種特征曲線族在圖4中示出。圖4示出了實現(xiàn)16kN的制動作用力所需的最大電流值與環(huán)境溫度和電機輸入電壓的關(guān)系。然而，通過測量技術(shù)獲得的特征曲線族是在沒有考慮液壓前壓的情況下記錄的。在本發(fā)明的第一示例實施方式中，針對作用在致動器活塞上的確定液壓前壓來確定一圖4所示的特征曲線族，在根據(jù)本發(fā)明的駐車制動器的控制單元中提供這種為確定與液壓前壓、環(huán)境溫度以及輸入電壓相關(guān)的最大電流值而產(chǎn)生的特征曲線族。對于位于在特征曲線族上存在的值之間的液壓前壓，可通過插值得到相應(yīng)的最大電流值。為了不必費時地針對致動器的每個新狀態(tài)重新在考慮液壓前壓的情況下記錄特征曲線族，下面提出一種方法，利用該方法可通過算法確定切斷/最大電流值。與最大電流值imax相關(guān)的期望制動作用力Fepb在效率恒定的情況下基本上由所達到的制動作用力與在運動結(jié)束時設(shè)定的電流之間的下列關(guān)系式得出<formula>formulaseeoriginaldocumentpage11</formula>(關(guān)系式2)所設(shè)定的期望制動作用力因此與致動器的幾何數(shù)據(jù)(主軸節(jié)距和傳動比U)、電機常數(shù)kt、總效率η和應(yīng)考慮的恒定摩擦(力矩)MKQ相關(guān)。因此，所設(shè)定的最大力與最大電流值之間的關(guān)系是線性的。雖然致動器的幾何數(shù)據(jù)是已知的并且假定其不變，但是電機常數(shù)與溫度相關(guān)。致動器的效率和恒定摩擦(力矩)根據(jù)溫度(潤滑劑)變化，而且根據(jù)磨損變化，即，它們例如根據(jù)駐車制動器的致動次數(shù)變化。如果在系統(tǒng)中，在具有有效面積Aeff的活塞上作用有液壓前壓Phyd,則該前壓與根據(jù)(關(guān)系式2)設(shè)定的制動作用力相疊加。其如下所示<formula>formulaseeoriginaldocumentpage11</formula>(關(guān)系式3)基于imax對(關(guān)系式3)進行變換得到根據(jù)本發(fā)明的下列關(guān)系，其中考慮了液壓前壓<formula>formulaseeoriginaldocumentpage12</formula>式4)在(關(guān)系式4)中，最大電流值由兩個分量組成。第一分量表示在恒定磨擦(力矩)為零的邊界條件下的實際力。第二分量考慮的是實際致使電機轉(zhuǎn)動所需的電流分量。這兩個分量不僅與磨損相關(guān)，而且通過電機常數(shù)而與溫度相關(guān)。當(dāng)計算最大電流值時，必須考慮到第一分量決不能小于零。這意味著以下關(guān)系必須總成立Fepd^pv·Aeff(關(guān)系式5)因此小于瞬時存在的液壓前壓(踏板壓力)的力需求必須被相應(yīng)地提升，并在用于計算的相應(yīng)特征曲線族中提供。初始未知的來自關(guān)系式4的參數(shù)m(η)和Μη)在本發(fā)明的示例實施方式中可通過相應(yīng)的試驗預(yù)先確定。在另一示例實施方式中，b(n)可由在作用過程中確定的作為良好的估計值的空轉(zhuǎn)電流ileCTlauf代替，因為b(il)表示使電機運動所需的電流分量。由此得到imax=(Fepb-pv·Aeff)·m(n)+ileerlauf(關(guān)系式6)在另一示例實施方式中，形成力的分量的參數(shù)m(il)可表示為與ileCTlauf相關(guān)(m(η)=m(ileerlauf))ο為了考慮到最大電流值與溫度的關(guān)系，考慮一校正分量ik。(T)，該校正分量針對給定的溫度范圍Tl至T4(致動器溫度)例如具有在下表中列出的值(單位Α)TlΤ2Τ3Τ4Ikorr(A)4202這里，特征曲線族被分為下列區(qū)域·Tl:-40°C<T<-20°c·T2:-20°C<T<0°C·T3:0°C<T<80°C‘T4:80°C<T<IOO0C或者，還可以執(zhí)行一校正，其中附加于溫度相關(guān)性還考慮直流電機上的電壓(電壓范圍從Ul至U4)<table>tableseeoriginaldocumentpage13</column></row><table>這里特征曲線族被分為下列區(qū)域‘Tl:-40°C<T<-20°CUl:8V<u<IOV·T2:-20°C<T<0°CU2:10V<u<12V·T3:0°C<T<80°CU3:12V<u<14V‘T4:80°C<T<IOO0CU4:14V<u<16V由以上模型得出，校正值零適用于名義狀態(tài)/標稱狀態(tài)，即u=13V并且在室溫下的狀態(tài)。這兩個表還可包含明顯更多的參照點。在給定的參照點之間進行線性插值。為了確定正確的校正值，必須已知致動器溫度。如果由于成本原因而不能直接在致動器上進行溫度測量，則特別是對于范圍Tl至T3可以使用環(huán)境溫度代替致動器溫度。如果致動器溫度高于測量的環(huán)境溫度，則其僅使設(shè)定的制動作用力過大。而這一點在車輛安全性方面是可接受的。范圍T4不能通過測量環(huán)境溫度來求得。然而，范圍T4的溫度僅在致動器本身受熱非常嚴重(瘋狂的駕駛員)或者由于制動系統(tǒng)很熱而從外界對其加熱時出現(xiàn)。然而，這些情況可由溫度模型涵蓋。因此，范圍T4通過組合環(huán)境溫度測量和兩個溫度模型(致動器的自加熱(Selbstaufheizung)和制動系統(tǒng)的加熱)來實現(xiàn)。由上述對溫度校正和必要時還有的電壓校正的考慮得到用于確定切斷電流的下列關(guān)系式imax=(Fepb-Pv·Aeff)·m(η)+ileerlauf+ikorr(Τ,必要時還有u)(關(guān)系式7)在另一示例實施方式中，通過參數(shù)m(η)和/或ikOT與致動器此前發(fā)生的致動次數(shù)n之間的關(guān)系，可相關(guān)地配置/估算磨損。這意味著m(n)=g(n);ik。rr=f(T，必要時還有u，n)(關(guān)系式9)由于即使在制動作用過程結(jié)束時或終結(jié)后也不能明確知道實際施加的力，所以可以在一優(yōu)選示例實施方式中，確定在制動作用時經(jīng)過的制動作用行程X。lamp，即從接觸點起的致動行程，以檢查達到的制動作用力是否足夠以及是否與預(yù)定值對應(yīng)。如果駐車制動器的制動鉗特征曲線恰好對應(yīng)于“標準制動鉗特征曲線”，則可以由該“標準制動鉗特征曲線”、基于期望的制動作用力求得一標準制動作用行程。在比較實際經(jīng)過的制動作用行程與標準制動作用行程的情況下，能夠估計達到的制動作用力是否與期望的制動作用力相對應(yīng)。在一特別優(yōu)選的示例實施方式中，如果設(shè)定的制動作用行程明顯小于標準行程，則由控制單元激活一后作用功能。該后作用優(yōu)選在未完全切斷H橋的情況下緊接在制動作用過程后執(zhí)行，其原因是由試驗已知再次起動致動器所需的電流明顯高于上一次作用。緊接在制動作用過程后實施后作用功能的優(yōu)點是，不會再次出現(xiàn)非常高的接通電流。用于后作用的一種可能實施方式是借助行程控制器使駐車制動器進一步作用。在此基于在制動作用過程結(jié)束時的位置。行程控制器從該位置起應(yīng)用一位置理論值，該位置理論值的值比在制動作用過程結(jié)束時的位置增大dx。假定在該增大dx的位置處制動塊被作用以相應(yīng)更大的力。在后作用時，行程控制器試圖在制動作用方向上調(diào)到一增大dx的值。這里，不是使用用于實際制動作用過程的限值(最大電流值)，而是預(yù)定另一(“弱化的(aufgeweichter)”)電流限值，該另一電流限值被監(jiān)測。該另一電流限值表征這樣一狀態(tài)，其中致動器處于其物理可能性的終點，即致動器不越過絕對最大電流值?；蛘咴谶_到增大dx的行程時或者在沒達到該行程而達到另一電流限值時，后作用被控制單元停止。實現(xiàn)后作用功能的另一可能方案是所謂的“敲擊功能”。后作用的這種特定變例可根據(jù)致動器溫度、所提供的電壓和在制動作用過程結(jié)束時達到的切斷電流來執(zhí)行。在此情況下，對致動器作用一定數(shù)量的轉(zhuǎn)矩脈沖，從而建立較高的制動作用力。為了產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩脈沖，在一段規(guī)定的時間內(nèi)接通H橋。然后等待預(yù)定時間(例如150ms)。如果在此接通階段中在經(jīng)過一最小時間(例如50ms)后越過最大預(yù)定電流(另一電流限值或最大電流值)，則停止該轉(zhuǎn)矩脈沖并再等待一確定的預(yù)定時間。例如，可施加以下數(shù)量的轉(zhuǎn)矩脈沖(也稱為“敲擊”)ηκ—=trunc(^.+1)(關(guān)系式川)脈沖nKn。。ks的時長均為150ms，各脈沖之間間隔300ms。“敲擊功能”還可類似地在“通?！钡闹苿幼饔眠^程中、特別是在制動作用過程結(jié)束時進行。因此，“敲擊功能”的應(yīng)用不限于后作用。為了確定最大電流值，如上所述地考慮當(dāng)前空轉(zhuǎn)電流?？辙D(zhuǎn)電流在經(jīng)過制動間隙時測量。可使用在制動作用時的電流的最小絕對值作為空轉(zhuǎn)電流，從而實現(xiàn)對空轉(zhuǎn)電流的測量。因此，不必專門考慮起動電流，并且即使不存在制動間隙也能求得結(jié)果。在此情況下電流的最小值也可用作等效值/替代值，其中，對于空轉(zhuǎn)電流以此方式得到的值應(yīng)被限定為最大值。為了確定用于計算最大電流值的溫度，必須由測量的致動器溫度選擇或計算出最終用于計算最大電流值的溫度。特別是，當(dāng)在機動車的兩側(cè)上使用駐車制動器時存在兩個致動器，在這兩個致動器上進行溫度測量。如果在兩個致動器上的測量不存在可識別的錯誤，則有利地選擇在兩個溫度中會導(dǎo)致更高的切斷電流的溫度用以計算切斷電流。如果兩個溫度測量之一存在可識別的錯誤，則使用完好測量的測量值來確定最大電流值。如果兩個溫度測量都存在可識別的錯誤，則使用“最差情況”溫度、例如_40°C來計算最大電流值。代替使用電流限值以設(shè)定期望的制動作用力，可以通過一預(yù)先求得的制動作用行程來設(shè)定期望的制動作用力。在此情況下，可使用在下文中關(guān)于駐車制動器的釋放所討論的制動作用力與活塞行程或制動鉗和襯片的變形之間的關(guān)系。這種關(guān)系由系統(tǒng)的剛度得出，主要由制動卡夾件(Bremsfaust)(與材料和幾何結(jié)構(gòu)相關(guān))和制動襯片的剛度形成。然而，該剛度在達到接觸點時才開始起作用。因此，使用本發(fā)明的此示例實施方式的先決條件是可靠地識別接觸點，該識別與在下文中在“駐車制動器的釋放”部分中說明的接觸點識別類似地、在考慮液壓前壓的情況下進行。與下文的方法類似，還可以進行位置校準用以校準在制動作用力與活塞行程之間的特征曲線關(guān)系。在確定為(建立)確定的期望制動作用力而使致動器經(jīng)過的行程時，還需要考慮致動器的剛度會例如由于制動襯片的狀態(tài)(磨損、溫度、制動盤的溫度)而發(fā)生變化。為了考慮這些變化，或者可以利用“最差情況特征曲線”工作，其基于安全性考慮而涵蓋了上述變化。然而，這種“最差情況特征曲線”致使致動器的機械負荷提高?；蛘?，可以針對不同的變化情況來求出不同的特征曲線，并將該特征曲線存儲在控制單元內(nèi)(例如快速變化的制動盤溫度模型、在偶爾的測量中慢速變化的用于制動器致動數(shù)量或磨損的模型)?？筛鶕?jù)相應(yīng)的變化來選擇相應(yīng)有效的特征曲線，并將該特征曲線用于求出致動器應(yīng)經(jīng)過的行程。原則上，制動作用原則“最大電流值限值”和“制動作用行程限值”也可以相結(jié)合。例如，可選擇一原則作為主原則，而利用另一原則進行檢查。因此合適的是，在根據(jù)“最大電流值限值”進行制動作用后檢查經(jīng)過的行程是否在“制動作用行程限值”原則的范圍內(nèi)。必要時也可以激活控制單元的后作用功能(如上所述)。此外，可能由于傳感器失效而需要使用另外的制動(作用)原則。例如，如果溫度傳感器失效，則在傳感器被修復(fù)前可以替代地使用“制動作用行程限值”原則或以“最差情況溫度”工作的“最大電流值限值”原則。5、根據(jù)本發(fā)明的駐車制動器的釋放為了釋放駐車制動器，僅通過致動器控制地在釋放方向上經(jīng)過一特定的運動行程或釋放行程識totoLMfeMP這里，理論運動行程由到接觸點(沒有前壓)的當(dāng)前距離錢tow^p和預(yù)定的制動間隙(在此為活塞的最大制動間隙，其由活塞中的驅(qū)動螺母位置確定)求出。因此執(zhí)行下列總行程Ψtotal—release=Ψclamp+Ψairgap_set<Pairgap_set>0(關(guān)系式11)在一優(yōu)選的示例實施方式中，控制單元還具有所謂的“脫離功能/接合功能”。借助于脫離功能，規(guī)定對前面定義的制動間隙加上一擴展的制動間隙，其由行程控制器設(shè)定。借助于接合功能，通過控制單元進行控制從而返回到最初設(shè)定的制動間隙豹W/_refew。借助于接合/脫離功能，例如在制動器在無制動要求的情況下受到可識別的加熱時，能夠?qū)崿F(xiàn)駐車制動器的可靠脫離。在此情況下，控制設(shè)備具有應(yīng)急功能(Notfimktion)，該功能提供了由具有擴展制動間隙的“脫離位置”進行的制動作用，從而能夠可靠地識別接觸點。一般地，例如當(dāng)使用上述電機模型(關(guān)系式1)來確定位置時不能準確獲知制動塊的位置或致動器活塞的位置，這是因為所述模型包含簡化，也不能準確獲知各電機參數(shù)。由于不準確性和簡化引起的誤差在確定位置的過程中累積，并且在不利的情況下在多個制動作用過程中迅速導(dǎo)致偏差，因此不再能確?？煽康卦O(shè)定僅基于位置調(diào)節(jié)的制動間隙。因此，在本發(fā)明的一優(yōu)選示例實施方式中，在每次(制動)時都對通過模型求得的活塞或制動塊的位置進行校準。這里的校準是指對當(dāng)前使用電機模型求得的位置值進行校正。為了校準位置而使用制動鉗剛度模型，該模型基于特征曲線或者是參數(shù)式的。假定如果行程大于或等于零則制動作用力與經(jīng)過的行程具有平方關(guān)系；如果行程小于零則無需施加力。另外假定在接觸點僅存在由液壓前壓引起的力，則可導(dǎo)出下面的參數(shù)式關(guān)系，該參數(shù)式關(guān)系可用于校準位置(Ppist。n:活塞上的壓力)<formula>formulaseeoriginaldocumentpage16</formula>x^=VC(關(guān)系式12)因此，當(dāng)接觸點已知時，可利用在(關(guān)系式12)中給出的關(guān)系根據(jù)接觸點校準位置，其中將已知的接觸點與計算出的位置值、相比較。下面基于圖5所示的圖表再次說明在制動作用力與由致動器經(jīng)過的行程之間的關(guān)系。虛線表示接觸點的情況，在該接觸點處所經(jīng)過的行程Xel^f應(yīng)于液壓前壓Fhy(t。特征曲線的其它位置可借助于此關(guān)系相應(yīng)地校準。或者也可以根據(jù)所經(jīng)過的行程的其中設(shè)定最大電流值、即期望的制動作用力的點來進行校準。該點同樣可通過電機模型根據(jù)期望的制動作用力得到。如果不能提供前壓，也還是需要進行位置校準。在此情況下，在另一示例實施方式中，為前壓使用一固定的預(yù)定值(例如40巴)。同樣，當(dāng)預(yù)定制動間隙行程如時必須設(shè)定一略大的值，從而即使在實際前壓明顯高于該假定值時也不會導(dǎo)致制動器滑磨。在另一優(yōu)選示例實施方式中，可以根據(jù)可能存在的斜坡坡度(Hangneigimg)來選擇所使用的前壓?；蛘咭部梢愿鶕?jù)制動鉗特征曲線來確定所使用的前壓。在特征曲線以平方關(guān)系延伸時，可例如使用對應(yīng)于一半運動行程的前壓。因此，在最大壓力為200巴的情況下，例如可使用約50巴的前壓。進行位置校準的先決條件是知道實際接觸點，實際接觸點在駐車制動器的運行過程中移動并且在根據(jù)本發(fā)明的、不帶力測量裝置的駐車制動器中不能直接測量。通過基于以下認識的理論思考在接觸點處制動作用力對制動作用行程的導(dǎo)數(shù)變成大于零，得到如下關(guān)系作為確定接觸點的標準di—>由上述關(guān)系可靠地在技術(shù)上實施接觸點的識別，考慮下列干擾性的邊界條件-帶噪聲的(verrauscht)信號(電流i和電壓U)-所有變量(Rm。t、kt、Meo)的溫度相關(guān)性-疊加的動態(tài)影響(起動行為)-基于磨損的質(zhì)變(qualitativverSndert)的制動行為-系統(tǒng)影響(例如由于“相鄰致動器”的起動或切斷)為了在技術(shù)上實施接觸點識別，以采樣時間Ttl周期性地檢測電壓和電流(見電機模型(關(guān)系式1))。然后將檢測到的值隨后對時間微分/求導(dǎo)。對此已證實平方逼近(quadratischeApproximation)是一種穩(wěn)健的方法，其中特別有利的是應(yīng)用三階逼近過濾器(ApproximationsfilterdritterOrdung)，其中恰使用三個測量值來形成一拋物線。電流的時間導(dǎo)數(shù)在圖6所示的圖中示出。在該圖中可見，接觸點由電流對時間的導(dǎo)數(shù)的過零點表征。然而，當(dāng)制動間隙較大時卻可以給定電流的第一導(dǎo)數(shù)的擴充階段，在此階段所述導(dǎo)數(shù)在零附近。為了實現(xiàn)與起動行為明確分界，在出現(xiàn)負導(dǎo)數(shù)后才進行通過觀測di/dt對接觸點的識別。為可靠、穩(wěn)健地識別接觸點而發(fā)展出以下方法。首先，針對所考慮的變量(di/dt)確定一(正的)限值ip(l(導(dǎo)數(shù)閾值)。該限值是一接近零的、(與其余值di/dt相比)較小的正值。如果di/dt越過該限值，則將當(dāng)前位置存儲為潛在的接觸點并起動一計數(shù)器。只要所考慮的變量大于該限值ip(l，計數(shù)器便對每一新的測量值一直向上計數(shù)，即計數(shù)器增加一增量值。如果變量降低到低于該限值，則該計數(shù)器被重置為零。恰好當(dāng)計數(shù)器達到一預(yù)定值nv。rgabe(計數(shù)器閾值)時，認為該潛在的接觸點是實際接觸點。由此確保將如下的位置選擇為接觸點在該位置后所考慮的變量最少比預(yù)定限值大Hvwgabe次。此方法已在實踐中得到證明，并且即使在非常規(guī)的電流分布的情況下也能提供合適的值。沒有對得到的接觸點的可信性進行檢查，因為該位置當(dāng)然應(yīng)當(dāng)直接根據(jù)所得到的接觸點來校準，因此不存在用于比較的(合適)變量。當(dāng)存在液壓前壓時使用類似的方法。然而，根據(jù)實際制動鉗剛度可能需要降低限值nVOTgabe，因為在高前壓下，在實現(xiàn)基于零前壓條件的Hvwgate個測量值之前運動便已結(jié)束。因此提出vorgabe與前壓Ptl的下列關(guān)系nVorgabe[p,h^-trunc{^r)上述接觸點識別算法還適用于求得另外的校準點。這通過為另外的校準點以不同的方式選擇限值ip(l來實現(xiàn)。因此可以嘗試測量制動鉗特征曲線的較穩(wěn)定的、即線性的部分，以對根據(jù)求得的運動行程設(shè)定的制動作用力進行可信性檢查。在此，提高用于求出校準點的限值‘。必要時，必須設(shè)定另一(較小的)11_-用以求出在力較大時得到的校準點。通過計算從制動作用過程開始時到找到新的接觸點之間的行程差求得在當(dāng)前制動作用過程之前設(shè)定的制動間隙，從而求得制動間隙。在制動作用之后這樣測量先前設(shè)定的制動間隙。如果測量的制動間隙小于應(yīng)當(dāng)設(shè)定的制動間隙，則可能存在錯誤的設(shè)定。為了避免此類錯誤、即在下一次釋放時設(shè)定過小的制動間隙，對于下一個釋放過程使制動間隙的理論值增大一固定的(絕對)值。相反地，如果測量的制動間隙明顯大于該預(yù)定值，則可以對下一次釋放減小理論值。出于安全性的考慮合適的是，使制動間隙以較大的步幅增大，但以明顯較小的步幅減少。在控制單元的硬復(fù)位之后，其中控制單元不是以常規(guī)方式關(guān)閉的，致動器的狀態(tài)未知。特別是，不存在可供驅(qū)控參照的校準位置。由于此原因，在正常運行駐車制動器之前，必須進行致動器的初始化操作。當(dāng)致動駐車制動器的作用部件時開始進行初始化操作。在進行制動作用時以如下方式執(zhí)行初始化使在制動作用中達到常規(guī)的最大電流值。然而，在該制動作用中不進行接觸點識別。然后，暫時地、即在下一次確定接觸點前將致動器的位置設(shè)定為標準特征曲線的標準值。這里假定，直接利用切斷標準來設(shè)定理論制動作用力。由此提供一位置值，該位置值確保在下一次脫開/釋放時可靠地設(shè)定制動間隙。如果機動車的駕駛員希望在控制單元的硬復(fù)放駐車制動器并且可靠地設(shè)定制動間隙。由于不同的磨損、模型誤差或與致動器相關(guān)的條件，可能導(dǎo)致在兩個設(shè)置在一個機動車內(nèi)的致動器之間出現(xiàn)明顯的、即機動車駕駛員能感覺到的不同步。這例如會發(fā)生在左右制動間隙設(shè)定得差別很大以及在下一次制動作用中一個致動器到達其接觸點明顯早于另一致動器時。兩個接觸點的設(shè)定之間的時間差是致動器不同步性的量度。如果此時間差大于一容許限值，則在另一示例實施方式中，通過相應(yīng)地改變制動間隙理論值來重新建立同步性能。出于安全性原因，使明顯“較快”的致動器的制動間隙理論值增大。優(yōu)選這種適配以很小的步幅(每次致動)來執(zhí)行，用以補償接觸點識別的差異。此外，使對兩個致動器的制動間隙理論值的校正有利地單獨累積，從而在達到同步時在兩側(cè)同時減少該校正，直至較小的制動間隙對應(yīng)于標準制動間隙。權(quán)利要求一種用于運行具有致動器(5)的駐車制動器的方法，其中所述致動器(5)由一能在兩個方向上運行的直流電機(28)驅(qū)動，所述直流電機通過所述致動器(5)的自鎖式傳動機構(gòu)(24)使至少一個制動塊以朝向轉(zhuǎn)動件或背離轉(zhuǎn)動件的方式運動，從而作用或釋放所述駐車制動器，其中設(shè)有一控制單元(10)用以控制或調(diào)節(jié)所述直流電機(28)的運動，其中當(dāng)作用或釋放所述駐車制動器時通常越過所述制動塊在所述轉(zhuǎn)動件上的接觸點，其特征在于，為了確定所述接觸點，通過所述控制單元(10)形成在制動作用時由所述直流電機(28)耗用的電流對時間的第一導(dǎo)數(shù)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，通過所述控制單元(10)將所述接觸點確定為制動塊定位點，在該制動塊定位點處由所述直流電機(28)耗用的電流對時間的導(dǎo)數(shù)變成大于零，其中優(yōu)選地僅當(dāng)電流的導(dǎo)數(shù)此前為負數(shù)時才將第一導(dǎo)數(shù)的該值識別為接觸點o3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，包括下列步驟_確定一用于第一導(dǎo)數(shù)(di/dt)的正的導(dǎo)數(shù)閾值(ipQ)；-以所述直流電機(28)的制動作用運動的預(yù)定的、優(yōu)選規(guī)則的間隔檢查由所述直流電機(28)耗用的電流的第一導(dǎo)數(shù)(di/dt)是否大于或等于所述導(dǎo)數(shù)閾值(ipCI)；-如果所述第一導(dǎo)數(shù)大于或等于所述導(dǎo)數(shù)閾值(ip。)，將當(dāng)前的制動塊位置標記為潛在的接觸點并起動計數(shù)器，只要第一導(dǎo)數(shù)(di/dt)大于或等于所述導(dǎo)數(shù)閾值(ipC1)，便在所述直流電機(28)的進一步制動作用運動中為計數(shù)器增加一預(yù)先確定的增量值，或者一旦在所述直流電機(28)的進一步制動作用運動中所述第一導(dǎo)數(shù)(di/dt)再次下降到低于所述導(dǎo)數(shù)閾值(ip。)，便將計數(shù)器重置為零；-檢查所述計數(shù)器是否超過一預(yù)定的計數(shù)器閾值(nVOTgab6)；以及-如果所述計數(shù)器超過所述預(yù)定的計數(shù)器閾值(nVOTgaJ，則將相應(yīng)標記的潛在接觸點確定為實際接觸點。4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，為了控制或調(diào)節(jié)所述直流電機(28)的運動從而以期望的、預(yù)定的制動作用力進行所述駐車制動器的制動作用，通過所述控制單元(10)確定所述直流電機(28)為此而耗用的最大電流值，所述制動作用通過所述直流電機(28)的相應(yīng)運動執(zhí)行，在達到最大電流值后結(jié)束所述直流電機(28)的運動。5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的方法，其特征在于，在對所述直流電機(28)進行控制或調(diào)節(jié)從而作用和/或釋放駐車制動器時，通過所述控制單元(10)考慮一液壓前壓，該液壓前壓在制動作用的情況下當(dāng)前作用在活塞上或者在釋放的情況下曾經(jīng)在先前制動作用時作用在活塞上。6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述的方法，其特征在于，在進行作用和/或釋放時通過所述控制單元(10)借助于一電機模型持續(xù)地求出所述直流電機(28)經(jīng)過的致動行程。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，通過所述控制單元(10)在考慮液壓前壓的情況下根據(jù)所求出的接觸點或所求出的在達到所述預(yù)定的最大電流值時的位置來對借助于電機模型求出的活塞位置進行校準。8.根據(jù)權(quán)利要求6至7中任一項所述的方法，其特征在于，通過所述控制單元(10)由在所求出的接觸點與在達到所述預(yù)定的最大電流值時的致動位置之間的致動行程求出所經(jīng)過的制動作用行程，然后將所述所經(jīng)過的制動作用行程與一對應(yīng)于期望的制動作用力的標準制動作用行程進行比較，其中，當(dāng)所述所經(jīng)過的制動作用行程明顯偏離所述標準制動作用行程時，激活所述控制單元(10)的后作用功能。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述后作用功能包括行程調(diào)節(jié)，其中所述后作用優(yōu)選緊接在制動作用過程結(jié)束后執(zhí)行。10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，通過所述控制單元(10)使用“敲擊功能”來進行所述后作用，其中所述后作用優(yōu)選緊接在制動作用過程結(jié)束后執(zhí)行。11.根據(jù)權(quán)利要求1至10中任一項所述的方法，其特征在于，為了釋放所述駐車制動器，通過所述控制單元(10)在釋放方向上控制螺母的運動，其中在計算用于控制螺母運動的理論運動行程時考慮在上一次制動作用中在考慮液壓前壓的情況下求出的接觸點以及預(yù)定的制動間隙。12.—種具有致動器(5)的駐車制動器，其中所述致動器(5)由一能在兩個方向上運行的直流電機(28)驅(qū)動，所述直流電機通過所述致動器(5)的自鎖式傳動機構(gòu)(24)使至少一個制動塊以朝向轉(zhuǎn)動件或背離轉(zhuǎn)動件的方式運動，從而作用或釋放所述駐車制動器，其中設(shè)有一控制單元(10)用以控制或調(diào)節(jié)所述直流電機(28)的運動，其中所述駐車制動器設(shè)計成當(dāng)作用或釋放所述駐車制動器時通常越過所述制動塊在所述轉(zhuǎn)動件上的接觸點，其特征在于，所述控制單元(10)通過形成在制動作用時由所述直流電機(28)耗用的電流對時間的第一導(dǎo)數(shù)來確定所述接觸點。13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的駐車制動器，其特征在于，所述控制單元(10)將所述接觸點確定為制動塊定位點，在該制動塊定位點處由所述直流電機(28)耗用的電流對時間的導(dǎo)數(shù)變成大于零，其中優(yōu)選地僅當(dāng)電流的導(dǎo)數(shù)此前為負數(shù)時才將第一導(dǎo)數(shù)的該值識別為接觸點。14.根據(jù)權(quán)利要求12至13中任一項所述的駐車制動器，其特征在于，為了控制或調(diào)節(jié)所述直流電機(28)的運動從而以期望的、預(yù)定的制動作用力進行所述駐車制動器的制動作用，所述控制單元(10)確定所述直流電機(28)為此而耗用的最大電流值，通過所述直流電機(28)的相應(yīng)運動來執(zhí)行所述制動作用，在達到最大電流值后結(jié)束所述直流電機(28)的運動。15.根據(jù)權(quán)利要求12至14中任一項所述的駐車制動器，其特征在于，在對所述直流電機(28)進行控制或調(diào)節(jié)從而作用和/或釋放駐車制動器時，所述控制單元(10)考慮一液壓前壓，該液壓前壓在制動作用的情況下當(dāng)前作用在活塞上或者在釋放的情況下曾經(jīng)在先前制動作用時作用在活塞上。16.根據(jù)權(quán)利要求12至15中任一項所述的駐車制動器，其特征在于，在進行作用和/或釋放時所述控制單元(10)借助于一電機模型持續(xù)地求出所述直流電機(28)經(jīng)過的致動行程。17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的駐車制動器，其特征在于，所述控制單元(10)在考慮液壓前壓的情況下根據(jù)所求出的接觸點或所求出的在達到所述預(yù)定的最大電流值時的位置來對借助于電機模型求出的活塞位置進行校準。18.根據(jù)權(quán)利要求16至17中任一項所述的駐車制動器，其特征在于，所述控制單元(10)由在所求出的接觸點與在達到所述預(yù)定的最大電流值時的致動位置之間的致動行程求出所經(jīng)過的制動作用行程，然后將所述所經(jīng)過的制動作用行程與一對應(yīng)于期望的制動作用力的標準制動作用行程進行比較，其中，當(dāng)所述所經(jīng)過的制動作用行程明顯偏離所述標準制動作用行程時，能激活所述控制單元(10)的后作用功能。19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的駐車制動器，其特征在于，所述后作用功能包括行程調(diào)節(jié)，其中所述控制單元(10)優(yōu)選緊接在制動作用過程結(jié)束后執(zhí)行所述后作用。20.根據(jù)權(quán)利要求18所述的駐車制動器，其特征在于，所述控制單元(10)使用“敲擊功能”來進行所述后作用，其中所述控制單元(10)優(yōu)選緊接在制動作用過程結(jié)束后執(zhí)行所述后作用。21.根據(jù)權(quán)利要求11至17中任一項所述的駐車制動器，其特征在于，為了釋放所述駐車制動器，所述控制單元(10)在釋放方向上控制螺母的運動，其中所述控制單元(10)在計算用于控制螺母運動的理論運動行程時考慮在上一次制動作用中在考慮液壓前壓的情況下求出的接觸點以及預(yù)定的制動間隙。全文摘要本發(fā)明涉及一種具有致動器(5)的駐車制動器，其中致動器(5)由一能在兩個方向上運行的直流電機(28)驅(qū)動，直流電機通過致動器(5)的自鎖式傳動機構(gòu)(24)使至少一個制動塊以朝向轉(zhuǎn)動件或背離轉(zhuǎn)動件的方式運動，從而作用或釋放駐車制動器。還設(shè)有一控制單元(10)用以控制或調(diào)節(jié)直流電機的運動，其中駐車制動器設(shè)計成當(dāng)作用或釋放駐車制動器時通常越過制動塊在轉(zhuǎn)動件上的接觸點。為了提高在制動作用時對制動作用力的設(shè)定和/或在釋放駐車制動器時對制動間隙的設(shè)定的準確性和可靠性，控制單元(10)通過形成在制動作用時直流電機(28)耗用的電流對時間的第一導(dǎo)數(shù)來確定接觸點。本發(fā)明還涉及用于運行這種駐車制動器的相應(yīng)方法。文檔編號B60T17/22GK101835665SQ200880113043公開日2010年9月15日申請日期2008年10月23日優(yōu)先權(quán)日2007年10月24日發(fā)明者C·馬龍,F·阿塔拉,H-A·施奈德,M·舒曼申請人:大陸-特韋斯貿(mào)易合伙股份公司及兩合公司