專利名稱：道路車道標(biāo)志檢測(cè)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
實(shí)施例總體上涉及使用基于光的傳感技術(shù)的車輛道路的車道標(biāo)志;險(xiǎn)測(cè)。
背景技術(shù)：
道路車道標(biāo)志檢測(cè)用于警告車輛駕駛員在車輛駕駛路徑
中道路車道標(biāo)志的存在，或者提供用于在自主駕駛時(shí)路線計(jì)劃的可行駕駛區(qū)域約束。問題在于大多數(shù)系統(tǒng)采用基于視覺的系統(tǒng)(如，照相機(jī))來分析獲得的圖像。由于光線狀況、來自于樹和建筑物的陰影或拙劣地畫出或警告車道標(biāo)志，這種基于視覺的系統(tǒng)易造成不正確地區(qū)分車道標(biāo)志。此外，基于視覺的系統(tǒng)通常受到道路中的某些狀況如急彎的考驗(yàn)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的益處提供在獲得的LIDAR反射率數(shù)據(jù)中的車道標(biāo)志的快速處理速度和可靠檢測(cè)性能。所述方法首先基于車道標(biāo)志和附近區(qū)域的反射率屬性來選擇車道標(biāo)志部分的候選區(qū)域。所述數(shù)據(jù)然后被濾波和;險(xiǎn)查，以確定車道標(biāo)志的存在和位置。 —個(gè)實(shí)施例設(shè)想使用基于光的傳感技術(shù)來檢測(cè)道路車道標(biāo)志的方法。反射率數(shù)據(jù)使用基于光的傳感裝置來獲得。光強(qiáng)度信號(hào)基于由基于光的傳感裝置接收的所獲得反射率數(shù)據(jù)來產(chǎn)生。所述光強(qiáng)度信號(hào)用差分濾波器進(jìn)行巻積，以產(chǎn)生識(shí)別候選車道標(biāo)志區(qū)域和地面部分區(qū)域的濾波器響應(yīng)，所述地面部分區(qū)域在候選車道標(biāo)志區(qū)域的每一側(cè)上并置。計(jì)算所識(shí)別的候選車道標(biāo)志區(qū)域內(nèi)的數(shù)據(jù)點(diǎn)的加權(quán)標(biāo)準(zhǔn)偏差。計(jì)算與所述候選車道標(biāo)志區(qū)域并置的地面部分區(qū)域內(nèi)的數(shù)據(jù)點(diǎn)的加權(quán)標(biāo)準(zhǔn)偏差。根據(jù)候選車道標(biāo)志區(qū)域內(nèi)的數(shù)據(jù)點(diǎn)的加權(quán)標(biāo)準(zhǔn)偏差、與所識(shí)別的候選車道標(biāo)志區(qū)域并置的地面部分區(qū)域內(nèi)的數(shù)據(jù)點(diǎn)的加權(quán)標(biāo)準(zhǔn)偏差、和包含在所識(shí)別的候選車道標(biāo)志區(qū)域內(nèi)的數(shù)據(jù)點(diǎn)的數(shù)目來
6確定所識(shí)別的候選車道標(biāo)志區(qū)域的目標(biāo)值。所述目標(biāo)值與相應(yīng)閾值進(jìn) 行比較，以確定所識(shí)別的候選車道標(biāo)志區(qū)域是否是車道標(biāo)志。 —個(gè)實(shí)施例的益處在于提供車道標(biāo)志檢測(cè)系統(tǒng)。所述系 統(tǒng)包括用于獲得道路輸入數(shù)據(jù)的基于光的傳感裝置。處理器接收由基 于光的傳感裝置接收的所獲得道路輸入數(shù)據(jù)。所述處理器基于獲得的 反射率數(shù)據(jù)產(chǎn)生光強(qiáng)度信號(hào)。所述處理器用濾波器對(duì)所述光強(qiáng)度信號(hào) 進(jìn)行巻積，以產(chǎn)生識(shí)別候選車道標(biāo)志區(qū)域和相鄰地面部分區(qū)域的濾波 器響應(yīng)。所述處理器確定所識(shí)另'J的候選車道標(biāo)志區(qū)域內(nèi)的數(shù)據(jù)點(diǎn)的加 權(quán)標(biāo)準(zhǔn)偏差和相鄰地面部分區(qū)域內(nèi)的數(shù)據(jù)點(diǎn)的加權(quán)標(biāo)準(zhǔn)偏差。所述處 理器根據(jù)相應(yīng)加權(quán)標(biāo)準(zhǔn)偏差和在所識(shí)別的候選車道標(biāo)志區(qū)域內(nèi)的數(shù)據(jù) 點(diǎn)的數(shù)目來計(jì)算所識(shí)別的候選車道標(biāo)志區(qū)域的目標(biāo)值。所述處理器將 所述目標(biāo)值與閾值進(jìn)行比較，以確定所識(shí)別的候選車道標(biāo)志區(qū)域是否 是車道標(biāo)志。輸出裝置識(shí)別車道標(biāo)志的位置。


0006]圖1是光強(qiáng)度車道標(biāo)志檢測(cè)系統(tǒng)的示意圖。圖2是用于檢測(cè)道路中的車道標(biāo)志的方法的框圖。
0008圖3是獲得的道路數(shù)椐的 一 維點(diǎn)陣。圖4是一 維空間中獲得的輸入信號(hào)的光強(qiáng)度信號(hào)。圖7是濾波器響應(yīng)中的候選車道標(biāo)志區(qū)域的曲線圖。圖11是根據(jù)第二實(shí)施例的用于減少錯(cuò)誤警報(bào)分析的方法
的流程圖。
具體實(shí)施例方式
基于光的傳感系統(tǒng)10包括道路傳感裝置12,包括但不限 于光檢測(cè)及測(cè)距(LIDAR)傳感裝置或照相機(jī)。LIDAR裝置測(cè)量散射 光的屬性，以確定某些特性，例如反射率值，以區(qū)分道路車道標(biāo)志和 地面部分(即，非車道標(biāo)志)。 處理器16執(zhí)行程序，所述程序?qū)⑺@得的數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波， 以確定一個(gè)或更多車道標(biāo)志的存在和位置。所檢測(cè)的車道標(biāo)志提供給 輸出裝置14，如自主轉(zhuǎn)向模塊或圖像顯示裝置。自主轉(zhuǎn)向模塊可以使 用已處理的信息，以自主地保持車輛在道路上的位置。圖像顯示裝置 可以包括但不限于監(jiān)測(cè)式顯示器、投影式成像顯示器、全息照相式成 像顯示器、或類似的成像顯示器，可以使用已處理的信息來在圖像顯 示裝置中突出道路車道標(biāo)志，以給車輛駕駛員提供道路的視覺增強(qiáng)。 術(shù)語"突出，，指的是在圖像數(shù)據(jù)中識(shí)別道路車道標(biāo)志的位置，且可以 通過用于在圖像數(shù)據(jù)中識(shí)別道路車道標(biāo)志的位置的任何相當(dāng)方法來執(zhí) 行。
0021圖2示出了用于從獲得的數(shù)據(jù)檢測(cè)車道標(biāo)志的框圖?；?于光的傳感系統(tǒng)10基于光傳感技術(shù)，包括但不限于LIDAR光學(xué)傳感 技術(shù)，所述光傳感技術(shù)使用光來確定獲得的數(shù)據(jù)中的目標(biāo)物的發(fā)光強(qiáng) 度。檢測(cè)系統(tǒng)使用級(jí)聯(lián)處理方法，包括(l)候選選擇步驟；(2)特征 提取步驟；(3)分類步驟；(4)和減少錯(cuò)誤警報(bào)步驟。 在框20, LIDAR光學(xué)傳感裝置以圖3所示的一維點(diǎn)陣掃 描車輛外部的候選道路部分。LIDAR光學(xué)傳感裝置選擇掃描線并沿掃 描線分析道路部分區(qū)域的強(qiáng)度。LIDAR傳感裝置輸出基于光的強(qiáng)度信 號(hào)作為圖4所示的一維海拔曲線圖。在框21， LIDAR基于發(fā)光的強(qiáng)度信號(hào)提供給處理單元， 以處理和檢測(cè)道路中的車道標(biāo)志。應(yīng)當(dāng)理解的是，術(shù)語"車道標(biāo)志，，指的是表示指定區(qū)域的標(biāo)志或其它標(biāo)識(shí)物，在沿道路駕駛時(shí)相應(yīng)車輛 應(yīng)該保持在所述指定區(qū)域內(nèi)。 處理器應(yīng)用車道標(biāo)志檢測(cè)算法，所述算法分析獲得的數(shù) 據(jù)的發(fā)光強(qiáng)度。術(shù)語"發(fā)光強(qiáng)度"不僅僅指發(fā)光屬性，而且所述強(qiáng)度 可以包括其它屬性，如反射屬性、輻射屬性、無光度、或允許在道路 表面和車道標(biāo)志之間進(jìn)行區(qū)分的其它基于光的屬性。 在框22,如圖5所示的差分濾波器用于將光強(qiáng)度信號(hào)轉(zhuǎn) 換為濾波器響應(yīng)信號(hào)，以在車道標(biāo)志區(qū)域和地面部分區(qū)域之間進(jìn)行區(qū) 分。所述差分濾波器可以包括但不限于Gaussian差分濾波器，用于識(shí) 別表示候選車道標(biāo)志區(qū)域的正峰值和負(fù)峰值。在框23,差分濾波器經(jīng) 由倍乘器用光強(qiáng)度信號(hào)巻積，以輸出濾波器響應(yīng)信號(hào)。濾波器響應(yīng)信 號(hào)的示例在圖6中示出。
在框24，產(chǎn)生濾波器響應(yīng)，以識(shí)別4夷選車道標(biāo)志區(qū)域。 濾波器響應(yīng)包括多個(gè)大致水平的數(shù)據(jù)點(diǎn)(例如，非車道標(biāo)志區(qū)域)和 多個(gè)下移和上移數(shù)據(jù)點(diǎn)(例如，候選車道標(biāo)志區(qū)域的邊界)。 圖7示出了濾波器響應(yīng)中的三個(gè)候選車道標(biāo)志區(qū)域。第 一候選車道標(biāo)志區(qū)域由相應(yīng)負(fù)峰值和相應(yīng)正峰值之間的區(qū)域表示。濾 波器響應(yīng)中的突然下移數(shù)據(jù)點(diǎn)和突然上移數(shù)據(jù)點(diǎn)與大致水平的數(shù)據(jù)點(diǎn) 相比識(shí)別了第 一候選車道標(biāo)志區(qū)域，所述大致水平的數(shù)據(jù)點(diǎn)與第 一候 選車道標(biāo)志區(qū)域并置。類似地，第二候選車道標(biāo)志區(qū)域和第三候選車 道標(biāo)志區(qū)域由濾波器響應(yīng)中的附加相應(yīng)負(fù)峰值和正峰值之間的相應(yīng)區(qū) 域表示。這些相應(yīng)響應(yīng)的峰值響應(yīng)幅值需要高于預(yù)定峰值閾值，以與 任何噪音相區(qū)分。相應(yīng)負(fù)峰值和相應(yīng)正峰值之間的每個(gè)相應(yīng)區(qū)域是圖7 所示的車道標(biāo)志的候選。
00281 在框25,特征提取應(yīng)用于每個(gè)候選車道標(biāo)志區(qū)域。候選 車道標(biāo)志區(qū)域和地面部分區(qū)域之間的差異是要提取的特征。為了提取 車道標(biāo)志特征，基于相應(yīng)候選車道標(biāo)志區(qū)域內(nèi)的數(shù)據(jù)點(diǎn)確定第一加權(quán) 標(biāo)準(zhǔn)偏差，且基于與相應(yīng)候選車道標(biāo)志區(qū)域并置的地面部分區(qū)域內(nèi)的 數(shù)據(jù)點(diǎn)確定第二加權(quán)標(biāo)準(zhǔn)偏差。用于確定相應(yīng)車道并置的加權(quán)標(biāo)準(zhǔn)偏 差的公式表示為
9其中，C7(,)是車道標(biāo)志加權(quán)標(biāo)準(zhǔn)偏差，VV,是確定的權(quán)重，X,.是候選車道
標(biāo)志區(qū)域內(nèi)的一組值的相應(yīng)值，7是該組值中所有值;c,.的平均值，且N是候選車道標(biāo)志區(qū)域內(nèi)的值的數(shù)目。用于加權(quán)標(biāo)準(zhǔn)偏差所確定的權(quán)重vv,使用以下公式來確定
w(/) = {2*arcsin(i'^/(W-l)^*arcsin(/*;r/(iV-1))Sl}， ！ -0丄2.......W-1，
h， 否則 }
其中，N是相應(yīng)候選車道標(biāo)志區(qū)域內(nèi)的數(shù)據(jù)點(diǎn)的數(shù)目。 為了選4爭(zhēng)用于地面部分區(qū)域的數(shù)據(jù)點(diǎn)，我們將候選車道標(biāo)志區(qū)域左邊的N/2個(gè)相鄰數(shù)據(jù)點(diǎn)和候選車道標(biāo)志區(qū)域右邊的N/2個(gè)相鄰數(shù)據(jù)點(diǎn)串聯(lián)。確定的權(quán)重與用于候選車道標(biāo)志區(qū)域所確定的權(quán)重相同。
10
在框27，應(yīng)用減少錯(cuò)誤警報(bào)試驗(yàn)，以確認(rèn)候選車道標(biāo)志 區(qū)域是車道標(biāo)志。車道標(biāo)志的寬度在負(fù)峰值和正峰值之間確定，且表 示為距離(d)。距離(d)與預(yù)定距離進(jìn)行比較。預(yù)定距離是車道標(biāo)志 為了被認(rèn)為是車道標(biāo)志可能具有的最大寬度。如果距離(d)小于預(yù)定 距離，那么認(rèn)為候選車道標(biāo)志區(qū)域是車道標(biāo)志。如果距離(d)大于預(yù) 定距離，那么認(rèn)為候選車道標(biāo)志區(qū)域不是車道標(biāo)志。
在框28,車道標(biāo)志檢測(cè)應(yīng)用于輸出裝置，如圖8所示。 先前所述的輸出裝置可以包括但不限于自主轉(zhuǎn)向模塊或圖像顯示裝 置。自主轉(zhuǎn)向模塊使用檢測(cè)的道路車道標(biāo)志，以自主地保持車輛在車 道標(biāo)志之間。圖像顯示裝置突出檢測(cè)的車道標(biāo)志，以給車輛駕駛員視 覺增強(qiáng)所駕駛車輛的車道，如圖8所示。如先前所述，"突出"指的是在圖像數(shù)據(jù)中識(shí)別車道標(biāo)志的位置，且可以通過用于在圖像數(shù)據(jù)中顯 示車道標(biāo)志的位置的任何相當(dāng)方法來執(zhí)行。
圖9是用于檢測(cè)車道標(biāo)志的方法的流程圖。在步驟30， 道路輸入數(shù)據(jù)由道路傳感裝置獲得，所述道路傳感裝置包括但不限于 基于LIDAR的傳感裝置。在步驟31，基于光的強(qiáng)度信號(hào)響應(yīng)于獲得的 道踏4命入數(shù)據(jù)而產(chǎn)生。
在步驟39,如果比較指示候選車道標(biāo)志區(qū)域;故正確地識(shí) 別為車道標(biāo)志，那么例程前進(jìn)到步驟40，在步驟40,道路的車道標(biāo)志 提供給輸出裝置。輸出裝置可以包括但不限于用于在車道標(biāo)志內(nèi)使 車輛自主轉(zhuǎn)向的自主轉(zhuǎn)向模塊或用于給車輛駕駛員視覺增強(qiáng)車道標(biāo)志 的位置的圖像顯示裝置。12
圖IO示出了為了確定候選車道標(biāo)志區(qū)域是否正確地識(shí)別 為車道標(biāo)志而進(jìn)行的減少錯(cuò)誤警報(bào)分析的方法的 一 個(gè)實(shí)施例。在步驟50，基于候選區(qū)域確定車道的寬度。在步驟51, 進(jìn)行比較。在步驟51，所確定的寬度與預(yù)定距離閾值進(jìn)行比較。如果 寬度大于預(yù)定距離閾值，那么例程前進(jìn)到步驟41，例程在步驟41結(jié)束。 如果寬度小于預(yù)定距離，那么例程前進(jìn)到步驟40。 圖11示出了為了確定候選車道標(biāo)志區(qū)域是否正確地識(shí)別 為車道標(biāo)志而進(jìn)行的減少錯(cuò)誤警報(bào)分析的方法的一個(gè)實(shí)施例。圖10所 示的實(shí)施例可以是除了圖9所示的分析之外進(jìn)行的第二減少錯(cuò)誤警報(bào) 分析，或可以作為圖9所示的分析的可選分析執(zhí)行。 在步驟40,道路車道標(biāo)志在圖像顯示裝置中突出，以給 車輛駕駛員視覺增強(qiáng)車道標(biāo)志的位置?？蛇x地，車道標(biāo)志的位置可以 提供給自主轉(zhuǎn)向模塊，以使得車輛自主地保持在車道標(biāo)志之間。
[0049雖然已經(jīng)詳細(xì)描述了本發(fā)明的某些實(shí)施例，但是本發(fā)明 所屬領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到用于實(shí)踐由所附權(quán)利要求書限定的本發(fā)明 的各種可選設(shè)計(jì)和實(shí)施例。
權(quán)利要求
1.一種使用基于光的傳感技術(shù)來檢測(cè)道路車道標(biāo)志的方法，所述方法包括步驟使用基于光的傳感裝置來獲得反射率數(shù)據(jù)；基于由基于光的傳感裝置接收的所獲得反射率數(shù)據(jù)來產(chǎn)生光強(qiáng)度信號(hào)；將所述光強(qiáng)度信號(hào)用差分濾波器進(jìn)行卷積，以產(chǎn)生識(shí)別候選車道標(biāo)志區(qū)域和地面部分區(qū)域的濾波器響應(yīng)，所述地面部分區(qū)域在候選車道標(biāo)志區(qū)域的每一側(cè)上并置；計(jì)算所識(shí)別的候選車道標(biāo)志區(qū)域內(nèi)的數(shù)據(jù)點(diǎn)的加權(quán)標(biāo)準(zhǔn)偏差；計(jì)算與所述候選車道標(biāo)志區(qū)域并置的地面部分區(qū)域內(nèi)的數(shù)據(jù)點(diǎn)的加權(quán)標(biāo)準(zhǔn)偏差；根據(jù)候選車道標(biāo)志區(qū)域內(nèi)的數(shù)據(jù)點(diǎn)的加權(quán)標(biāo)準(zhǔn)偏差、與所識(shí)別的候選車道標(biāo)志區(qū)域并置的地面部分區(qū)域內(nèi)的數(shù)據(jù)點(diǎn)的加權(quán)標(biāo)準(zhǔn)偏差、和包含在所識(shí)別的候選車道標(biāo)志區(qū)域內(nèi)的數(shù)據(jù)點(diǎn)的數(shù)目來確定所識(shí)別的候選車道標(biāo)志區(qū)域的目標(biāo)值；和將所述目標(biāo)值與相應(yīng)閾值進(jìn)行比較，以確定所識(shí)別的候選車道標(biāo)志區(qū)域是否是車道標(biāo)志。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的方法，還包括步驟應(yīng)用減少錯(cuò)誤警報(bào)分析，以確認(rèn)所識(shí)別的候選車道標(biāo)志區(qū)域是否是車道標(biāo)志。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述減少錯(cuò)誤警報(bào)分析還包括步驟確定所識(shí)別的候選車道標(biāo)志區(qū)域的寬度；將所述寬度與預(yù)定寬度進(jìn)行比較；和響應(yīng)于所述寬度小于所述預(yù)定寬度來確定所識(shí)別的候選車道標(biāo)志區(qū)域是車道標(biāo)志，否則，確定所識(shí)別的候選車道標(biāo)志區(qū)域不是車道標(biāo)士
4. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述減少錯(cuò)誤警報(bào)分析還包括步驟計(jì)算所識(shí)別的候選車道標(biāo)志區(qū)域內(nèi)的數(shù)據(jù)點(diǎn)的加權(quán)平均值；計(jì)算地面部分區(qū)域內(nèi)的數(shù)據(jù)點(diǎn)的加權(quán)平均值；將所識(shí)另,J的候選車道標(biāo)志區(qū)域的加外又平均值與地面部分區(qū)域的加權(quán)平均值進(jìn)行比較；和響應(yīng)于所識(shí)別的候選車道標(biāo)志區(qū)域的加權(quán)平均值大于地面部分區(qū)域的加權(quán)平均值來確定所識(shí)別的候選車道標(biāo)志區(qū)域是車道標(biāo)志。
5. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的方法，其中，所識(shí)別的候選車道標(biāo)志區(qū)域的第 一邊由濾波器響應(yīng)中的負(fù)峰值識(shí)別，第二響應(yīng)由濾波器響應(yīng)中的正峰值來識(shí)別。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，在濾波后的響應(yīng)中與地面部分區(qū)域的大致水平的相鄰數(shù)據(jù)點(diǎn)進(jìn)行比較的數(shù)據(jù)點(diǎn)突然下移處識(shí)別所述負(fù)峰值。
7. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，在濾波后的響應(yīng)中與地面部分區(qū)域的大致水平的相鄰數(shù)據(jù)點(diǎn)進(jìn)行比較的數(shù)據(jù)點(diǎn)突然上移處識(shí)別所述正峰值。
8. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的方法，其中，應(yīng)用于確定加權(quán)標(biāo)準(zhǔn)偏差而確定的權(quán)重由等式表示<formula>formula see original document page 3</formula> 否則)其中，NL是識(shí)別的候選車道標(biāo)志區(qū)域內(nèi)的數(shù)據(jù)點(diǎn)的數(shù)目。
9. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的方法，其中，確定地面部分區(qū)域內(nèi)的數(shù)據(jù)點(diǎn)的加權(quán)標(biāo)準(zhǔn)偏差的步驟包括計(jì)算地面部分區(qū)域的光強(qiáng)度的加權(quán)標(biāo)準(zhǔn)偏差。
10. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中，應(yīng)用于確定加權(quán)標(biāo)準(zhǔn)偏差而確定的權(quán)重由等式表示= {2* arcsin(i' * ;r/(W。 -1)，2* arcsin(〖*;r收-1))《l}， i' = 0，1，2".…，iVc -1，(1， 否則 }其中，Ng是在所識(shí)別的候選車道標(biāo)志區(qū)域兩側(cè)并置的識(shí)別地面部分區(qū)域內(nèi)的數(shù)據(jù)點(diǎn)的數(shù)目。
11. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的方法，其中，確定目標(biāo)值(/)從以下公式導(dǎo)出其中，c^是識(shí)別的候選車道標(biāo)志區(qū)域內(nèi)的數(shù)據(jù)點(diǎn)的加權(quán)標(biāo)準(zhǔn)偏差，a 是應(yīng)用于識(shí)別的候選車道標(biāo)志區(qū)域的加權(quán)標(biāo)準(zhǔn)偏差的平衡參數(shù)， 是 地面部分區(qū)域內(nèi)的數(shù)據(jù)點(diǎn)的加權(quán)標(biāo)準(zhǔn)偏差，卩是應(yīng)用于地面部分區(qū)域的 加權(quán)標(biāo)準(zhǔn)偏差的平衡參數(shù)，NL是識(shí)別的候選車道標(biāo)志區(qū)域內(nèi)的數(shù)據(jù)點(diǎn) 的數(shù)目，且y是應(yīng)用于識(shí)別的候選車道標(biāo)志區(qū)域內(nèi)的數(shù)據(jù)點(diǎn)的數(shù)目的 平衡參數(shù)。
12. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中，相應(yīng)平衡參數(shù)由分類器確定。
13. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其中，相應(yīng)平衡參數(shù)由支持向量 機(jī)分類器確定。
14. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其中，相應(yīng)平衡參數(shù)由基于神經(jīng) 網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練程序確定。
15. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中，相應(yīng)平衡參數(shù)被選擇，以 在所識(shí)別的候選車道標(biāo)志區(qū)域的加權(quán)標(biāo)準(zhǔn)偏差、地面部分區(qū)域的標(biāo)準(zhǔn) 偏差、和所識(shí)別的候選車道標(biāo)志區(qū)域中所包含的數(shù)據(jù)點(diǎn)的數(shù)目中的每 個(gè)之間提供平衡。
16. —種車道標(biāo)志檢測(cè)系統(tǒng)，包括用于獲得反射率數(shù)據(jù)的基于光的傳感裝置；處理器，所述處理器接收由基于光的傳感裝置接收的所獲得反射 率數(shù)據(jù)，所述處理器基于獲得的反射率數(shù)據(jù)產(chǎn)生光強(qiáng)度信號(hào)，所述處 理器用濾波器對(duì)所述光強(qiáng)度信號(hào)進(jìn)行巻積，以產(chǎn)生識(shí)別候選車道標(biāo)志 區(qū)域和相鄰地面部分區(qū)域的濾波器響應(yīng)，所述處理器確定候選車道標(biāo) 志區(qū)域內(nèi)的數(shù)據(jù)點(diǎn)的加權(quán)標(biāo)準(zhǔn)偏差和相鄰地面部分區(qū)域內(nèi)的數(shù)據(jù)點(diǎn)的 加權(quán)標(biāo)準(zhǔn)偏差，所述處理器根據(jù)相應(yīng)加權(quán)標(biāo)準(zhǔn)偏差和在所識(shí)別的候選 車道標(biāo)志區(qū)域內(nèi)的數(shù)據(jù)點(diǎn)的數(shù)目來計(jì)算所識(shí)別的候選車道標(biāo)志區(qū)域的 目標(biāo)值，所述處理器將所述目標(biāo)值與閾值進(jìn)行比較，以確定候選車道 標(biāo)志區(qū)域是否是車道標(biāo)志；和輸出裝置，所述輸出裝置識(shí)別每個(gè)車道標(biāo)志的位置。
17. 根據(jù)權(quán)利要求17所述的車道標(biāo)志檢測(cè)系統(tǒng)，還包括減少錯(cuò)誤警報(bào)模塊，用于確認(rèn)所識(shí)別的候選車道標(biāo)志區(qū)域是否是車道標(biāo)志。
18. 根據(jù)權(quán)利要求17所述的車道標(biāo)志檢測(cè)系統(tǒng)，還包括分類器，用 于產(chǎn)生加權(quán)參數(shù)。
19. 根據(jù)權(quán)利要求17所述的車道標(biāo)志檢測(cè)系統(tǒng)，其中，所述分類器 是支持向量機(jī)分類器。
全文摘要
本發(fā)明涉及道路車道標(biāo)志檢測(cè)。提供一種使用基于光的傳感裝置來檢測(cè)道路車道標(biāo)志的方法。反射率數(shù)據(jù)使用基于光的傳感裝置來獲得。光強(qiáng)度信號(hào)基于所獲得的反射率數(shù)據(jù)來產(chǎn)生。所述光強(qiáng)度信號(hào)用差分濾波器進(jìn)行卷積，以產(chǎn)生識(shí)別候選車道標(biāo)志區(qū)域和地面部分區(qū)域的濾波器響應(yīng)，所述地面部分區(qū)域在候選車道標(biāo)志區(qū)域的每一側(cè)上并置。計(jì)算所識(shí)別的候選車道標(biāo)志區(qū)域內(nèi)的數(shù)據(jù)點(diǎn)的加權(quán)標(biāo)準(zhǔn)偏差和所述地面部分區(qū)域內(nèi)的數(shù)據(jù)點(diǎn)的加權(quán)標(biāo)準(zhǔn)偏差。根據(jù)相應(yīng)的加權(quán)標(biāo)準(zhǔn)偏差來確定目標(biāo)值。所述目標(biāo)值與相應(yīng)閾值進(jìn)行比較，以確定所識(shí)別的候選車道標(biāo)志區(qū)域是否是車道標(biāo)志。
文檔編號(hào)B60W40/06GK101670835SQ20091016455
公開日2010年3月17日 申請(qǐng)日期2009年7月20日 優(yōu)先權(quán)日2008年7月18日
發(fā)明者C·P·烏爾姆森, V·薩德卡, W·張 申請(qǐng)人:通用汽車環(huán)球科技運(yùn)作公司;卡內(nèi)基梅隆大學(xué)