專利名稱：車輛駕駛輔助裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種車輛駕駛輔助裝置。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有技術(shù)中，公知有如下這樣的駕駛輔助裝置在顯示器的畫(huà)面 上，顯示例如從拍攝車輛后方情況的攝像機(jī)輸出的影像，并在該影像 上疊加用于輔助駕駛員執(zhí)行停車動(dòng)作的導(dǎo)向標(biāo)記(例如，參照日本發(fā) 明專利公開(kāi)公報(bào)特開(kāi)2001-180405號(hào))。
該駕駛輔助裝置中，導(dǎo)向標(biāo)記包括對(duì)用于停車的操縱起始地進(jìn) 行導(dǎo)向的操縱開(kāi)始導(dǎo)向線；和對(duì)方向盤(pán)的反方向操作(回輪)地點(diǎn)進(jìn) 行導(dǎo)向的標(biāo)記(eyemark)。采用該操縱輔助裝置，駕駛員需要按如 下方式來(lái)進(jìn)行駕駛操作，即，使規(guī)定長(zhǎng)度線段的駕駛開(kāi)始導(dǎo)向線在停 車的操縱開(kāi)始時(shí)疊加在設(shè)定于停車空間內(nèi)的拐角位置處的目標(biāo)點(diǎn)上， 使圓形的標(biāo)記在停車的反方向操作方向盤(pán)開(kāi)始時(shí)疊加在設(shè)定于停車 空間內(nèi)的拐角位置處的目標(biāo)點(diǎn)上。
此外，現(xiàn)有技術(shù)中，還公知有如下這樣的駕駛輔助裝置在顯示 畫(huà)面中顯示從例如對(duì)車輛行進(jìn)方向進(jìn)行攝像的攝像機(jī)所輸出的影像， 并在該影像上疊加顯示用于輔助駕駛員執(zhí)行停車動(dòng)作的導(dǎo)向標(biāo)記，該 導(dǎo)向標(biāo)記包括用于表示車輛的預(yù)測(cè)路線的導(dǎo)向線和表示車寬的導(dǎo)向 線，駕駛員可分別對(duì)該兩種導(dǎo)向線是顯示還是不顯示進(jìn)行切換(例如， 參照日本發(fā)明專利7>開(kāi)公報(bào)特開(kāi)2001-6097號(hào))。此外，現(xiàn)有技術(shù)中，還公知有如下這樣的停車輔助裝置例如為
了輔助駕駛員執(zhí)行停車動(dòng)作，根據(jù)停車空間算出理想的行駛軌跡，并 用可視圖形來(lái)顯示該理想的行駛軌跡、沿著該行駛軌跡的理想(方向 盤(pán))轉(zhuǎn)向角、以及實(shí)際轉(zhuǎn)向角與理想轉(zhuǎn)向角之間的偏差(例如，參照
日本發(fā)明專利公開(kāi)公報(bào)特開(kāi)平11-283199號(hào))。

發(fā)明內(nèi)容
然而，就上述第一個(gè)現(xiàn)有技術(shù)所公開(kāi)的操縱輔助裝置而言，只是 在后攝像機(jī)所輸出的圖像上疊加顯示有用于輔助駕駛員駕駛車輛的 導(dǎo)向標(biāo)記。因此，由于停車時(shí)的車輛位置不斷變化，所以有時(shí)難以看 清楚停車空間和導(dǎo)向標(biāo)記之間的位置關(guān)系。而且，很難像如下這樣來(lái) 進(jìn)行駕駛操作，即， 一邊移動(dòng)車輛， 一邊使圓形的標(biāo)記與停車空間的 目標(biāo)點(diǎn)重合在一起。因此，釆用該駕駛輔助裝置，要求駕駛員高水平 地駕駛。此外，和轉(zhuǎn)彎開(kāi)始導(dǎo)向線、圓形的標(biāo)記相對(duì)應(yīng)的目標(biāo)點(diǎn)被設(shè) 定在停車空間內(nèi)的拐角處，因此，要在顯示器的畫(huà)面中容易就觀察到 位置較遠(yuǎn)的目標(biāo)點(diǎn)還是比較困難的，不便于駕駛員駕駛。
本發(fā)明是鑒于上述不足而作出的，第一個(gè)目的在于提供一種車輛 駕駛輔助裝置，采用本發(fā)明，可合適地輔助駕駛員，從而便于駕駛員 駕駛。
此外，就上述第二個(gè)現(xiàn)有技術(shù)所公開(kāi)的駕駛輔助裝置而言，多個(gè) 導(dǎo)向線中的各線是顯示還是不顯示可分別由駕駛員切換。在該結(jié)構(gòu) 中，根據(jù)車輛的駕駛狀態(tài)即使出現(xiàn)需要改變導(dǎo)向線的情況，但在駕駛
員作出新的指示之前，已經(jīng)不需要的導(dǎo)向線還會(huì)持續(xù)得到顯示。因此， 顯示畫(huà)面變得很亂，而且，為了停止不需要的導(dǎo)向線的顯示，有較麻 煩的操作。
本發(fā)明是鑒于上述不足而作出的，第二個(gè)目的在于提供一種車輛 駕駛輔助裝置，采用本發(fā)明，可合適地輔助駕駛員，從而便于駕駛員 駕駛。
此外，就上述第三個(gè)現(xiàn)有技術(shù)所公開(kāi)的停車輔助裝置而言，由于只是將理想轉(zhuǎn)向角和實(shí)際轉(zhuǎn)向角偏離理想轉(zhuǎn)向角的量顯示出來(lái)。因 此，需要像如下這樣來(lái)進(jìn)行駕駛，即，不斷地確認(rèn)該實(shí)際轉(zhuǎn)向角的偏 移量，并使該偏移量為零。因此，駕駛操作比較復(fù)雜，很好地按其進(jìn) 行駕駛操作需要熟練的技能。此外，該停車輔助裝置中，只是采用了 與轉(zhuǎn)向角相關(guān)的圖形來(lái)進(jìn)行顯示，根據(jù)停車空間和車輛之間的相對(duì)位 置應(yīng)做出什么樣的規(guī)定駕駛操作，駕駛員也無(wú)法認(rèn)清，因?yàn)閷?duì)從開(kāi)始 執(zhí)行停車動(dòng)作到執(zhí)行完畢的過(guò)程中需要進(jìn)行的一個(gè)個(gè)駕駛操作駕駛 員無(wú)法把握，因此，可能難以進(jìn)行合適的駕駛操作。
本發(fā)明是鑒于上述不足而作出的，第三個(gè)目的在于提供一種車輛 駕駛輔助裝置，采用本發(fā)明，可合適地輔助駕駛員，從而便于駕駛員 駕駛。
(1) 為了達(dá)到解決上述問(wèn)題的目的，本發(fā)明第一個(gè)發(fā)明的車輛
駕駛輔助裝置包括多個(gè)攝像裝置，用于對(duì)車外周邊區(qū)域進(jìn)行攝像并 輸出圖像；視點(diǎn)變換圖象處理機(jī)構(gòu)，其對(duì)所述多個(gè)攝像裝置所輸出的 所述圖像進(jìn)行視點(diǎn)變換的圖像處理，得到變換圖像；顯示裝置，其設(shè) 置在車廂內(nèi)；轉(zhuǎn)向角狀態(tài)量檢測(cè)機(jī)構(gòu)，其對(duì)與車輛的實(shí)際轉(zhuǎn)向角相關(guān) 的轉(zhuǎn)向角狀態(tài)量進(jìn)行檢測(cè)，測(cè)得檢測(cè)值；顯示控制機(jī)構(gòu)，其對(duì)所述視
點(diǎn)變換圖像處理機(jī)構(gòu)所輸出的所述變換圖像和用于輔助駕駛員執(zhí)行 停車動(dòng)作的導(dǎo)向標(biāo)記進(jìn)行疊加，并使它們顯示在所述顯示裝置中，其
中，所述顯示控制機(jī)構(gòu)根據(jù)所述轉(zhuǎn)向角狀態(tài)量檢測(cè)機(jī)構(gòu)所測(cè)得的所述 檢測(cè)值，使所述導(dǎo)向標(biāo)記顯示在所述顯示裝置中，所述導(dǎo)向標(biāo)記包括 與所述車輛在所述停車動(dòng)作開(kāi)始時(shí)的初始位置相關(guān)的初始位置確定 導(dǎo)向線和與反方向操作方向盤(pán)動(dòng)作的開(kāi)始位置相關(guān)的反方向操作方 向盤(pán)開(kāi)始位置確定導(dǎo)向線。
(2) 此外，所述第一個(gè)發(fā)明的車輛駕駛輔助裝置中，在所述停 車動(dòng)作為側(cè)方停車的情況下，所述顯示控制機(jī)構(gòu)將側(cè)方停車初始位置 確定導(dǎo)向線作為所述初始位置確定導(dǎo)向線并顯示在所述顯示裝置中， 以所述側(cè)方停車初始位置確定導(dǎo)向線處于停車框的拐角部中與所述 車輛最近的那個(gè)所述拐角部時(shí)，所述車輛所處位置作為側(cè)方停車初始位置。
(3) 此外，所述第一個(gè)發(fā)明的車輛駕駛輔助裝置中，在所述停 車動(dòng)作為入庫(kù)停車的情況下，所述顯示控制機(jī)構(gòu)將入庫(kù)停車初始位置 確定導(dǎo)向線作為所述初始位置確定導(dǎo)向線顯示在所述顯示裝置中，以 使所述入庫(kù)停車初始位置確定導(dǎo)向線處于停車框的大致中部時(shí)，所述 車輛所處位置作為入庫(kù)停車初始位置。
(4) 為了達(dá)到解決上述問(wèn)題的目的，本發(fā)明第二個(gè)發(fā)明的車輛 駕駛輔助裝置包括多個(gè)攝像裝置，用于對(duì)車外周邊區(qū)域進(jìn)行攝像并 輸出圖像；顯示裝置，其設(shè)置在車廂內(nèi)；轉(zhuǎn)向角狀態(tài)量檢測(cè)機(jī)構(gòu)，其 對(duì)與車輛的實(shí)際轉(zhuǎn)向角相關(guān)的轉(zhuǎn)向角狀態(tài)量進(jìn)行檢測(cè)，測(cè)得檢測(cè)值；
顯示控制機(jī)構(gòu)，其將如下標(biāo)記與所述多個(gè)攝像裝置所輸出的所述圖像 重疊，并使其顯示在所述顯示裝置中，該標(biāo)記是指用于輔助駕駛員 執(zhí)行停車動(dòng)作的停車導(dǎo)向標(biāo)記；根據(jù)所述轉(zhuǎn)向角狀態(tài)量檢測(cè)機(jī)構(gòu)輸出 的所述檢測(cè)值預(yù)測(cè)得到的與所述車輛的行駛軌跡相關(guān)的預(yù)測(cè)導(dǎo)向標(biāo) 記、或位于距所述車輛身見(jiàn)定距離的基準(zhǔn)導(dǎo)向標(biāo)記二者中至少任何一 個(gè)，其中，在對(duì)所述車輛執(zhí)行規(guī)定停車動(dòng)作時(shí)，所述顯示控制機(jī)構(gòu)禁 止對(duì)所述預(yù)測(cè)導(dǎo)向標(biāo)記和所述基準(zhǔn)導(dǎo)向標(biāo)記進(jìn)行顯示。
(5) 為了達(dá)到解決上述問(wèn)題的目的，本發(fā)明第三個(gè)發(fā)明的車輛 駕駛輔助裝置包括多個(gè)攝像裝置，用于對(duì)車外周邊區(qū)域進(jìn)行攝像并 輸出圖像；顯示裝置，其設(shè)置在車廂內(nèi)；顯示控制機(jī)構(gòu)，其對(duì)所述多 個(gè)攝像裝置所輸出的所述圖像和用于輔助駕駛員執(zhí)行停車動(dòng)作的導(dǎo) 向標(biāo)記進(jìn)行疊加，并使其顯示在所述顯示裝置中，其中，所述顯示控 制機(jī)構(gòu)使操作提示顯示在所述顯示裝置中，該操作提示用于指示停車 時(shí)的駕駛操作，對(duì)與所述駕駛操作的多到操作中正在執(zhí)行的那個(gè)操作 相對(duì)應(yīng)的所述操作提示進(jìn)行突出顯示。
(6) 此外，所述第三個(gè)發(fā)明的車輛駕駛輔助裝置中，在突出顯 示與所述正執(zhí)行的操作相對(duì)應(yīng)的所述操作提示時(shí)，所述顯示控制機(jī)構(gòu) 增大被突出顯示的所述操作提示的對(duì)比度。
(7) 此外，所述第三個(gè)發(fā)明的車輛駕駛輔助裝置中，在突出顯示與所述正執(zhí)行的操作相對(duì)應(yīng)的所述操作提示時(shí)，所述顯示控制機(jī)構(gòu) 增大被突出顯示的所述操作提示的顯示尺寸。
(8) 此外，所述第三個(gè)發(fā)明的車輛駕駛輔助裝置中，在突出顯 示與所述正執(zhí)行的操作相對(duì)應(yīng)的所述操作提示時(shí)，所述顯示控制機(jī)構(gòu) 改變被突出顯示的所述操作提示的顯示顏色。
(9) 此外，所述第三個(gè)發(fā)明的車輛駕駛輔助裝置中，所述顯示
控制機(jī)構(gòu)將所述操作提示顯示在，與重疊顯示有所述導(dǎo)向標(biāo)記的所述 圖像的顯示范圍不相沖突的位置。
采用所述(l)的車輛駕駛輔助裝置，多個(gè)攝像裝置對(duì)車外周邊 區(qū)域進(jìn)行攝像并輸出圖像，在對(duì)該圖像進(jìn)行視點(diǎn)變換圖象處理后獲得 的變換圖像上疊加用于輔助駕駛的導(dǎo)向標(biāo)記。此時(shí)，即使車輛移動(dòng)也 可以得到停車空間和導(dǎo)向標(biāo)記之間的相對(duì)位置容易進(jìn)行辨認(rèn)的變換 圖像(如，從車輛上方來(lái)俯視的俯視圖等)，提高了駕駛員辨認(rèn)的容 易性。
此外，作為導(dǎo)向標(biāo)記，顯示有由規(guī)定的線段構(gòu)成的初始位置確定 導(dǎo)向線和反方向操作方向盤(pán)開(kāi)始位置確定導(dǎo)向線。此時(shí)，可容易地進(jìn) 行用于確定各導(dǎo)向線相對(duì)于規(guī)定目標(biāo)位置的位置的駕駛操作，可提高 駕駛員進(jìn)行駕駛操作的便利性。
采用所述(2)的車輛駕駛輔助裝置，駕駛員需要進(jìn)行的駕駛操 作僅為，使側(cè)方停車的初始位置確定導(dǎo)向線移到停車框的拐角部中與 所述車輛最近的那個(gè)所述拐角部。此時(shí)，例如與使初始位置確定導(dǎo)向 線移到停車框的拐角部中離該車最近的拐角部以外其他拐角部的情 況相比，駕駛員易于識(shí)別所必要的駕駛操作。此外，也易于在顯示裝 置的顯示畫(huà)面上觀察目標(biāo)位置，駕駛員能容易地進(jìn)行駕駛操作，可提 高駕駛員進(jìn)行駕駛操作的便利性。
采用所述(3)的車輛駕駛輔助裝置，駕駛員需要進(jìn)行的駕駛操 作為，使入庫(kù)停車的初始位置確定導(dǎo)向線移到停車框的大致中部位 置。此時(shí)，例如與使初始位置確定導(dǎo)向線移到在規(guī)定位置設(shè)定的目標(biāo) 點(diǎn)的情況相比，駕駛員能容易地進(jìn)行駕駛操作，可提高駕駛員進(jìn)行駕駛操作的便利性。
采用所述(4)的車輛駕駛輔助裝置，禁止在停車時(shí)顯示預(yù)測(cè)導(dǎo) 向線和基準(zhǔn)導(dǎo)向線。由此，例如，即使駕駛員在允許顯示預(yù)測(cè)導(dǎo)向線 和基準(zhǔn)導(dǎo)向線的狀態(tài)下執(zhí)行了停車動(dòng)作，也可自動(dòng)停止對(duì)顯示預(yù)測(cè)導(dǎo) 向線和基準(zhǔn)導(dǎo)向線的顯示。此時(shí)，可防止因顯示有預(yù)測(cè)導(dǎo)向線和基準(zhǔn) 導(dǎo)向線而難于辨認(rèn)停車導(dǎo)向線的情況發(fā)生，并防止顯示變得繁雜，提 高了駕駛員進(jìn)行駕駛操作的便利性。
釆用所述(5)的車輛駕駛輔助裝置，不僅在多個(gè)攝像裝置輸出 的圖像上疊加導(dǎo)向標(biāo)記，還疊加操作提示，該操作提示突出顯示與停 車時(shí)的完整駕駛操作的多道操作中各操作相對(duì)應(yīng)的操作提示。此時(shí)， 對(duì)駕駛員來(lái)說(shuō)，易于在停車空間PW和車輛之間的相對(duì)位置適當(dāng)?shù)暮?適時(shí)刻，準(zhǔn)確地發(fā)現(xiàn)需要進(jìn)行的駕駛操作，也可容易地進(jìn)行駕駛操作。 因此，駕駛員能容易地把握從執(zhí)行停車動(dòng)作開(kāi)始到執(zhí)行完畢的過(guò)程中 的完整駕駛操作，提高駕駛員進(jìn)行駕駛操作的便利性。
采用所述(9)的車輛駕駛輔助裝置，通過(guò)將操作提示顯示在， 與疊加顯示有導(dǎo)向標(biāo)記的圖像的顯示范圍不相沖突的位置，對(duì)于駕駛 員來(lái)說(shuō)，能一邊容易地對(duì)操作提示和實(shí)際的外界周邊區(qū)域的圖像進(jìn)行 比較， 一邊準(zhǔn)確地識(shí)別纟喿作提示。


圖1是本發(fā)明一實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置的結(jié)構(gòu)圖。
圖2是表示本發(fā)明 一 實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置的外部攝像機(jī) 的布置方式的圖。
圖3是表示與本發(fā)明一實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置的拍攝范圍 相對(duì)應(yīng)的^見(jiàn)定外部區(qū)域的圖。
圖4是表示通過(guò)本發(fā)明 一 實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置的后攝像 機(jī)拍攝到的圖像數(shù)據(jù)RP、通過(guò)對(duì)圖像數(shù)據(jù)RP進(jìn)行視點(diǎn)變換圖像處理 而獲得的變換圖像RCP的一個(gè)例子的圖。
圖5是表示本發(fā)明一實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置的與左、右后視鏡ML、 MR的開(kāi)合狀態(tài)相對(duì)應(yīng)的全景拍攝畫(huà)面GV的圖像的圖。
圖6是表示本發(fā)明一實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置在左、右后視 4竟ML、 MR的開(kāi)合狀態(tài)的圖。
圖7中(A)是本發(fā)明一實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置在左、右 后視鏡ML、 MR的展開(kāi)狀態(tài)下的全景拍4i畫(huà)面GV的圖像。
圖7中(B)是本發(fā)明一實(shí)施方式的對(duì)比例的車輛駕駛輔助裝置 在左、右后視鏡ML、 MR的折疊狀態(tài)下的全景拍攝畫(huà)面GV的圖像。
圖8是表示從本發(fā)明 一實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置的圖像處理 部輸出的各變換圖像的例子的圖。
圖9是表示從本發(fā)明一實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置的顯示畫(huà)面 的例子的圖。
圖10中(A)是表示本發(fā)明一實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置的顯 示畫(huà)面的例子的圖。
圖10中(B)是表示本發(fā)明一實(shí)施方式的對(duì)比例的車輛駕駛輔助 裝置的顯示畫(huà)面的例子的圖。
圖11是表示本發(fā)明一實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置的顯示畫(huà)面 所顯示的導(dǎo)向標(biāo)記的例子的圖。
圖12是表示在本發(fā)明一實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置的顯示畫(huà) 面的全景拍攝畫(huà)面GV的圖像上疊加顯示有預(yù)測(cè)導(dǎo)向線EL的例子的 圖。
圖13是表示在本發(fā)明一實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置的顯示畫(huà) 面的全景拍攝畫(huà)面GV的圖像上疊加顯示有預(yù)測(cè)導(dǎo)向線EL的例子的 圖。
圖14是表示在本發(fā)明一實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置的顯示畫(huà) 面的前方拍4聶畫(huà)面FV和后方拍纟聶畫(huà)面RV的各圖^象上疊加有預(yù)測(cè)導(dǎo) 向線EL的例子的圖。
圖15是表示在本發(fā)明一實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置的顯示畫(huà) 面的前方拍纟聶畫(huà)面FV和后方拍4聶畫(huà)面RV的各圖^象上疊加顯示有預(yù) 測(cè)導(dǎo)向線EL的例子的圖。圖16是表示在本發(fā)明一實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置的顯示畫(huà)
面的全景拍攝畫(huà)面GV的圖像上疊加顯示有基準(zhǔn)導(dǎo)向線DL的例子的圖。
圖17是表示在本發(fā)明一實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置的顯示畫(huà) 面的后方拍攝畫(huà)面RV的圖像上疊加顯示有基準(zhǔn)導(dǎo)向線DL的例子的 圖。
圖18是表示在本發(fā)明一實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置的顯示畫(huà) 面的全景拍攝畫(huà)面G V的圖像上疊加顯示有側(cè)方停車的初始位置確定 導(dǎo)向線PLA和反方向操作方向盤(pán)開(kāi)始位置確定導(dǎo)向線PLB的例子的 圖。
圖19是表示在本發(fā)明一實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置的顯示畫(huà) 面的全景拍攝畫(huà)面GV的圖像上疊加顯示有側(cè)方停車的初始位置確定 導(dǎo)向線PLA和反方向操作方向盤(pán)開(kāi)始位置確定導(dǎo)向線PLB的例子的 圖。
圖20是表示在本發(fā)明一實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置的顯示畫(huà) 面的全景拍攝畫(huà)面GV的圖像上疊加顯示有入庫(kù)停車的初始位置確定 導(dǎo)向線PLA和反方向操作方向盤(pán)開(kāi)始位置確定導(dǎo)向線PLB的例子的 圖。
圖21是表示在本發(fā)明一實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置的顯示畫(huà) 面的全景拍攝畫(huà)面GV的圖像上疊加顯示有入庫(kù)停車的初始位置確定 導(dǎo)向線PLA和反方向操作方向盤(pán)開(kāi)始位置確定導(dǎo)向線PLB的例子的 圖。
圖22是表示在本發(fā)明一實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置的顯示畫(huà) 面的全景拍攝畫(huà)面G V的圖像上疊加顯示有側(cè)方停車的初始位置確定 導(dǎo)向線PLA和反方向"I喿作方向盤(pán)開(kāi)始位置確定導(dǎo)向線PLB的例子的 圖。
圖23是表示在本發(fā)明一實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置的顯示畫(huà) 面的全景拍攝畫(huà)面GV的圖像上疊加顯示有入庫(kù)停車的初始位置確定 導(dǎo)向線PLA和反方向操作方向盤(pán)開(kāi)始位置確定導(dǎo)向線PLB的例子的
12圖。
圖24是表示在本發(fā)明一實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置的顯示畫(huà)面上所顯示的停車導(dǎo)向線菜單的例子的圖。
圖25是表示在本發(fā)明一實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置的顯示畫(huà)面的全景拍攝畫(huà)面GV的圖像上疊加顯示有側(cè)方停車的初始位置確定導(dǎo)向線PLA和反方向操作方向盤(pán)開(kāi)始位置確定導(dǎo)向線PLB的例子的圖。
圖26是表示與本發(fā)明一實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置的顯示畫(huà)面的全景拍攝畫(huà)面GV的圖像一起顯示的操作提示HELP的例子的圖。
圖27是表示在本發(fā)明一實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置的顯示畫(huà)面的全景拍4聶畫(huà)面GV的圖像上疊加顯示有入庫(kù)停車的初始位置確定導(dǎo)向線PLA和反方向操作方向盤(pán)開(kāi)始位置確定導(dǎo)向線PLB的例子的圖。
圖28是表示與本發(fā)明一實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置的顯示畫(huà)面的全景拍攝畫(huà)面GV的圖像一起顯示的操作提示HELP的例子的圖。
具體實(shí)施例方式
下面，參照附圖對(duì)本發(fā)明 一 實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置進(jìn)行說(shuō)明。
本實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置IO設(shè)置在車上，如圖1所示，包括可對(duì)車外進(jìn)行拍攝的外部攝像機(jī)11;近紅外線LED12;車輛狀態(tài)傳感器13;導(dǎo)航裝置14;操作開(kāi)關(guān)15;切換開(kāi)關(guān)16;折疊開(kāi)關(guān)17;后視鏡驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)18;顯示裝置19;由包括CPU等的電子電路構(gòu)成的圖像處理裝置20。
如圖2所示，外部攝像機(jī)11以車外為拍攝區(qū)域，包括以前方周邊區(qū)域作為攝像區(qū)域的前攝像機(jī)11a;以后方周邊區(qū)域作為攝像區(qū)域的后攝像機(jī)lib;以左側(cè)周邊區(qū)域作為攝像區(qū)域的左攝像機(jī)11c;以右側(cè)周邊區(qū)域作為攝像區(qū)域的右攝像機(jī)11d。該外部攝像機(jī)11能拍
攝如從可見(jiàn)光至近紅外線區(qū)域的光，通過(guò)對(duì)各攝像機(jī)lla、 llb、 llc、
lid所拍攝到的圖像進(jìn)行規(guī)定的圖像處理，如過(guò)濾或二值化處理等，生成由二維排列的像素構(gòu)成的圖像數(shù)據(jù)，然后將該圖像數(shù)據(jù)輸出給圖
像處理裝置20。
此外，前攝像機(jī)lla例如設(shè)置在車輛的前格柵上；后攝像機(jī)lib例如設(shè)置在車輛的后背門或掀背門等上；左攝像機(jī)llc和右攝像機(jī)lld例如分別i殳置在車輛的左、右后視j竟ML、 MR的下端等位置。
近紅外線LED12例如設(shè)置在車輛的副駕駛座側(cè)的后視鏡(如左側(cè)的后視鏡ML)上，并由圖像處理裝置20控制其點(diǎn)亮與否。近紅外線LED12例如在夜間等時(shí)候與前照燈(省略圖示)同時(shí)點(diǎn)亮，從而照亮副駕駛座側(cè)的規(guī)定區(qū)域(如，副駕駛座側(cè)的外部攝像機(jī)11的攝像區(qū)域，即，作為左攝像機(jī)llc的攝像區(qū)域的車輛左方的周邊區(qū)域)。
車輛狀態(tài)傳感器13對(duì)自身車輛的車輛狀態(tài)量進(jìn)行檢測(cè)。車輛狀態(tài)傳感器13例如包括如下機(jī)構(gòu)車輪速度傳感器31,其對(duì)驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速(車輪速度)進(jìn)行檢測(cè)；轉(zhuǎn)向角傳感器32,其對(duì)(方向盤(pán))轉(zhuǎn)向角(如駕駛員對(duì)方向盤(pán)操作的轉(zhuǎn)向角大小和方向)或與該方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角對(duì)應(yīng)的車輛實(shí)際轉(zhuǎn)向角進(jìn)行檢測(cè)；檔位傳感器33等，其在駕駛員操作換擋桿(省略圖示)而對(duì)變速機(jī)構(gòu)(省略圖示)的狀態(tài)進(jìn)行切換時(shí)，檢測(cè)與變速機(jī)構(gòu)的當(dāng)前狀態(tài)相對(duì)應(yīng)的檔位。
導(dǎo)航裝置14根據(jù)車輛的當(dāng)前位置和預(yù)先存儲(chǔ)的地圖數(shù)據(jù)執(zhí)行地圖匹配處理。此外，還針對(duì)如根據(jù)操作員的輸入操作等，設(shè)定的目的地，執(zhí)行路線搜索和路線引導(dǎo)等處理，并向顯示裝置19和揚(yáng)聲器(省略圖示)發(fā)出控制指令，以指示它們?nèi)绾蝿?dòng)作。
操作開(kāi)關(guān)15根據(jù)駕駛員對(duì)其進(jìn)行的操作輸出各種指令信號(hào)，如在顯示裝置19的顯示畫(huà)面上的菜單中對(duì)各種項(xiàng)目進(jìn)行選擇時(shí)的指令等。
切換開(kāi)關(guān)16根據(jù)駕駛員對(duì)其進(jìn)行的操作，輸出用于對(duì)顯示裝置19的顯示畫(huà)面上進(jìn)行各種顯示切換的指令信號(hào)。折疊開(kāi)關(guān)17根據(jù)駕駛員對(duì)其進(jìn)行的操作將各種指令信號(hào)輸出給
后視鏡驅(qū)動(dòng)才幾構(gòu)18,由該后視鏡驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)18使車輛的左、右后視鏡ML、 MR折疊、展開(kāi)以及改變角度等。
顯示裝置19根據(jù)圖像處理裝置20的控制進(jìn)行各種顯示。例如，在顯示裝置19的顯示畫(huà)面上，不僅顯示外部攝像機(jī)11輸出的各圖像數(shù)據(jù)，還可在這些圖像數(shù)據(jù)上疊加顯示車輛自身的位置和各種導(dǎo)向標(biāo)記等。
圖像處理裝置20例如包括LED控制部41、圖像處理部42、存儲(chǔ)部44以及顯示控制部45。
LED控制部41對(duì)近紅外線LED12進(jìn)4于控制，例如4吏近紅外線LED12在夜間等時(shí)4矣與前照燈(省略圖示)同時(shí)點(diǎn)亮，還例如4吏近紅外線LED12在顯示裝置19的顯示畫(huà)面中顯示有后述的側(cè)方拍攝畫(huà)面SV的圖像時(shí)點(diǎn)亮。
圖像處理部42才艮據(jù)外部攝像機(jī)11的各才聶像機(jī)lla、 llb、 llc、lld輸出的圖像數(shù)據(jù)，例如通過(guò)規(guī)定的變換處理等，生成與預(yù)設(shè)的規(guī)定拍攝范圍相對(duì)應(yīng)的變換圖像，并將其輸出。
此外，規(guī)定拍攝范圍例如為圖3中(A)所示的車輛前方區(qū)域的拍攝范圍(前方拍攝畫(huà)面FV);圖3中(B)所示的車輛后方區(qū)域的拍攝范圍(后方拍攝畫(huà)面RV);圖3中(C)所示的車輛左、右側(cè)前方區(qū)域的拍攝范圍(側(cè)方拍攝畫(huà)面SV);圖3中(D)所示的車輛兩側(cè)后方區(qū)域的拍攝范圍，即，將左、右后視鏡ML、 MR能照到的區(qū)域虛擬地再現(xiàn)出來(lái)的拍攝范圍(鏡像拍攝畫(huà)面MV);圖3中(E)所示的車輛前方區(qū)域中將顯示區(qū)域朝左右擴(kuò)展后的拍攝范圍(前方盲
區(qū)拍攝畫(huà)面FBV);圖3中(F)所示的俯視車輛周邊區(qū)域而看到的拍攝范圍(全景拍攝畫(huà)面GV)等。
例如在生成全景拍攝畫(huà)面GV圖像時(shí)，如圖4所示，圖像處理部42對(duì)圖像的變形等進(jìn)行修正并進(jìn)行視點(diǎn)變換圖像處理(改變拍攝圖像的視點(diǎn)位置)，將各攝像機(jī)lla、 llb、 llc、 lld輸出的圖像數(shù)據(jù)(如圖4所示的車輛后方區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)RP)變?yōu)閺能囕v的垂直方向上方的規(guī)定視點(diǎn)位置BP向下看所看到的圖像(如圖4所示的變換圖像
RCP)。接下來(lái)，從通過(guò)該變換處理獲得的各變換圖像中，提取被設(shè)定在各變換圖像上規(guī)定的視角范圍內(nèi)的圖像(如前方提取圖像PF、后方提取圖像PR、左側(cè)提取圖像PSL、右側(cè)提取圖像PSR),并它們從彼此交接位置加以拼接。接下來(lái)，如圖5中(A) 、 (B)所示，合成這些圖像(各提取圖像PF、 PR、 PSL、 PSR)而生成合成圖像，并將該合成圖像作為全景拍攝畫(huà)面GV的圖像輸出。此外，該合成圖像中，在相鄰的提取圖像各自的分界處設(shè)置規(guī)定的分界線ML (maskline )。
此夕卜，當(dāng)外部攝像機(jī)11中的左攝像機(jī)llc和右攝像機(jī)lld分別設(shè)置在車輛的左、右后視鏡ML、 MR的下端時(shí)，左纟聶像機(jī)llc和右才聶像機(jī)lld的攝像區(qū)域會(huì)隨著左、右后視鏡ML、 MR的開(kāi)合(即，展開(kāi)或折疊)而發(fā)生變化。因此，圖像處理部42要根據(jù)左、右后視鏡ML、 MR的開(kāi)合狀態(tài)來(lái)改變?cè)谝朁c(diǎn)變換圖像處理中的處理內(nèi)容，同時(shí)改變被設(shè)定在各變換圖像上的規(guī)定的視角范圍(即，用于從各變換圖像中提取各提取圖像PF、 PR、 PSL、 PSR的提取范圍)。此外，還改變用于構(gòu)成合成圖像的各圖像(即，各提取圖像PF、 PR、 PSL、PSR)彼此之間的分界位置。通過(guò)這些處理，從而無(wú)論左、右后視鏡ML、 MR是處于展開(kāi)狀態(tài)還是折疊狀態(tài)，都可生成表示同一規(guī)定周邊區(qū)域的全景拍攝畫(huà)面GV的圖像。
如圖6中(A) ~ (D)所示，當(dāng)左、右后禍L4竟ML、 MR從展開(kāi)狀態(tài)移動(dòng)到折疊狀態(tài)時(shí)，后視鏡ML、 MR在水平方向上的傾斜角度會(huì)發(fā)生變換，使得后視鏡ML、 MR的端部朝垂直方向上方揚(yáng)起。此時(shí)，對(duì)于各li^象才幾llc、 lld，它們,皮設(shè)定為在左、右后^L鏡ML、 MR的展開(kāi)狀態(tài)下僅對(duì)車輛左、右側(cè)周邊區(qū)域進(jìn)行拍攝，因而當(dāng)它們?cè)谧?、右后視鏡ML、 MR的折疊狀態(tài)下，不僅其攝像區(qū)域會(huì)朝車輛后方移位，圖像中還會(huì)含有不必要的車身左側(cè)部分和車身右側(cè)部分。
此時(shí)，若采用與在左、右后視鏡ML、 MR的展開(kāi)狀態(tài)下來(lái)生成全景拍攝畫(huà)面GV的圖像(如圖7中(A)所示的展開(kāi)狀態(tài)下的全景拍攝畫(huà)面GV的圖像)的處理方式相同的處理方式(即，處理中釆用
同樣的視點(diǎn)變換圖像處理，以同樣的用于提取各提取圖像PSL、 PSR的提取范圍的方式，以及同樣的構(gòu)成合成圖像的各提取圖像PF、 PR、PSL、 PSR彼此之間的分界位置的方式)，來(lái)生成左、右后視鏡ML、MR的折疊狀態(tài)下的全景拍攝畫(huà)面GV的圖像(如圖7中(B)所示的折疊狀態(tài)下的全景拍攝畫(huà)面GV的圖像)，則從規(guī)定視點(diǎn)位置BP俯視不能得看到合適的圖像。并且，采用相同處理方法，不僅不能顯示車輛左、右側(cè)的規(guī)定周邊區(qū)域，此外，提取圖像PSL、 PSR和用于構(gòu)成合成圖像的其他各提取圖像PF、 PR之間的分界位置也會(huì)錯(cuò)位。
鑒于該情況，圖像處理部42首先根據(jù)左、右后視鏡ML、 MR的開(kāi)合狀態(tài)來(lái)改變視點(diǎn)變換中的處理內(nèi)容。并且，改變?cè)诒辉O(shè)定在各變換圖像上的規(guī)定的視角范圍(即，用于從各變換圖像中提取各提取圖像PF、 PR、 PSL、 PSR的提取范圍)。這樣，無(wú)論左、右后視鏡ML、MR是處于展開(kāi)狀態(tài)還是折疊狀態(tài)，都可將從規(guī)定視點(diǎn)位置BP俯視看到的、用來(lái)顯示車輛左、右側(cè)的同一規(guī)定周邊區(qū)域的、合適的各提取圖像PSL、 PSR提取出來(lái)。
此外，與左、右后視j竟ML、 MR處于展開(kāi)狀態(tài)的情況相比，當(dāng)左、右后視鏡ML、 MR處于折疊狀態(tài)時(shí)，各攝像機(jī)llc、 lld的攝像區(qū)域會(huì)朝車輛后方移位，由此會(huì)出現(xiàn)拍不到的區(qū)域?？紤]到有這些問(wèn)題，與如圖5中(A)所示的左、右后視鏡ML、 MR處于展開(kāi)狀態(tài)的情況相比，在如圖5中(B)所示的左、右后視鏡ML、 MR處于折疊狀態(tài)的情況下，使前方提取圖像PF與左側(cè)提取圖像PSL、右側(cè)提取圖像PSR之間的分界位置朝車輛后方移位，讓合成圖像中各提取圖像PF、 PSL、 PSR彼此之間的分界位置發(fā)生變化。圖像處理部42按照分界位置的變化，變更從各變換圖像中提取各提取圖像PF、 PR、 PSL、PSR的提取范圍。
在如圖5中(A)所示的左、右后視^竟ML、 MR的展開(kāi)狀態(tài)下，表示前方提取圖像PF與左側(cè)提取圖像PSL、右側(cè)提取圖像PSR之間的分界位置的分界線ML,相對(duì)于沿車輛的左右方向延伸的線，朝車
17前方傾斜規(guī)定的第一角度ot 。與此相對(duì)，在如圖5中(B)所示的左、 右后浮見(jiàn)鏡ML、 MR的折疊狀態(tài)下，表示前方拔:耳又圖像PF與左側(cè)提取 圖像PSL、右側(cè)提取圖像PSR之間的分界位置的分界線ML,相對(duì)于 沿車輛的左右方向延伸的線，朝車前方傾斜規(guī)定的第二角度e (P< a),該第二角度P小于第一角度a 。這樣，與左、右后視鏡ML、 MR處于展開(kāi)狀態(tài)的情況相比，在左、右后視鏡ML、 MR處于折疊狀 態(tài)的情況下，對(duì)前方提取圖像PF的提取區(qū)域擴(kuò)大，而對(duì)左側(cè)提取圖 像PSL和右側(cè)提取圖像PSR的提取區(qū)域縮小。
顯示控制部45還可將與導(dǎo)航裝置14各種處理相關(guān)的導(dǎo)航畫(huà)面顯 示在顯示裝置19的顯示畫(huà)面中。
此外，顯示控制部45按照預(yù)設(shè)好的規(guī)定組合方式，或者與操作 開(kāi)關(guān)15或切換開(kāi)關(guān)16輸出的指令信號(hào)相對(duì)應(yīng)的規(guī)定組合方式，或者 與車輛狀態(tài)傳感器13輸出的檢測(cè)信號(hào)相對(duì)應(yīng)的規(guī)定組合方式，將從 圖像處理部42輸出的各變換圖像顯示在顯示裝置19中，該各變換圖 像例如為圖8中(A)所示的前方拍攝畫(huà)面FV;圖8中(B)所示 的后方拍攝畫(huà)面RV;圖8中(C) 、 (D)所示的側(cè)方拍攝畫(huà)面SV; 圖8中(E) 、 (F)所示左、右鏡像拍攝畫(huà)面MV;圖8中(G)所 示的前方盲區(qū)拍攝畫(huà)面FBV;以及圖8中(H)所示的全景拍攝畫(huà)面 GV。
此外，在將從圖像處理部42輸出的各變換圖像顯示在顯示裝置 19的顯示畫(huà)面上時(shí)，顯示控制部45獲得存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部44中的各種信 息和各種圖像，將它們顯示在顯示裝置19的顯示畫(huà)面中。并且，將 用于輔助駕駛員駕駛的各種導(dǎo)向標(biāo)記(例如，圖8中(A) (F)、 (H)所示的與車輛周邊規(guī)定位置相關(guān)的基準(zhǔn)導(dǎo)向線DL,以及圖8 中(A) 、 (H)所示的與車輛的行駛軌跡相關(guān)的預(yù)測(cè)導(dǎo)向線EL等) 疊加顯示在各經(jīng)變換的圖像上。
例如，當(dāng)與車輛狀態(tài)傳感器13的車輪速度傳感器31輸出的檢測(cè) 信號(hào)相對(duì)應(yīng)的車輛速度(車速)為規(guī)定的低速判斷閾值Vth以下，且 根據(jù)檔位傳感器33輸出的檢測(cè)信號(hào)判斷出檔位為倒車檔之外的檔位(如向前驅(qū)動(dòng)檔位等)時(shí)，顯示控制部45從預(yù)設(shè)的多個(gè)顯示方式中，
選才奪如下四種顯示方式，即，如圖9中(A)所示的前方拍才聶畫(huà)面FV 和全景拍攝畫(huà)面GV的組合，如圖9中(B)所示的前方盲區(qū)拍攝畫(huà) 面FBV,如圖9中(C)所示的左、右側(cè)方拍才聶畫(huà)面SV的組合，如 圖9中(D)所示的左側(cè)方拍攝畫(huà)面SV。接下來(lái)，顯示控制部45將 上述這些顯示方式中的任何一種顯示在顯示裝置19的顯示畫(huà)面中， 所顯示的圖像可由切換開(kāi)關(guān)16輸出的指令信號(hào)等進(jìn)行切換。
此時(shí)，顯示控制部45不僅在顯示裝置19中顯示從圖像處理部42 輸出的各變換圖像，還在顯示裝置19中顯示從存儲(chǔ)部44中獲得的例 如如下信息顯示方式指示圖像IP,用于表示能被切換到的顯示方式；
攝像區(qū)域指示圖像CP,用于示意性地表示與正在顯示的經(jīng)變換的圖 像相對(duì)應(yīng)的那個(gè)外部攝像機(jī)11的攝像區(qū)域；各種信息(如"請(qǐng)一邊 直接確認(rèn)周圍狀況一邊駕駛"等)、菜單顯示以及操作提示等。
顯示方式指示圖像IP例如為，表示前方拍t聶畫(huà)面FV和全景拍攝 畫(huà)面GV的組合的圖像(F . G);表示前方盲區(qū)拍攝畫(huà)面FBV的圖 像(FB);表示左、右側(cè)方拍攝畫(huà)面SV的組合或者僅左側(cè)方拍攝畫(huà) 面SV的圖像(S);表示后方拍攝畫(huà)面RV和全景拍攝畫(huà)面GV的組 合的圖像(R'G);以及表示后方拍攝畫(huà)面RV和左、右鏡像拍攝畫(huà) 面MV的組合的圖像(R M)。如圖9中(A) ~ (D)所示，與其 他可切換成的顯示方式所對(duì)應(yīng)的顯示方式指示圖像IP相比，與顯示 裝置19的顯示畫(huà)面中正在顯示的那個(gè)顯示方式所對(duì)應(yīng)的顯示方式指 示圖像IP,被通過(guò)如通過(guò)增大對(duì)比度、增大尺寸或讓顯示顏色變化等 方式而突出顯示。
如圖9中(C) 、 (D)所示，作為顯示方式指示圖像IP,顯示 控制部45加以控制，突出顯示的是表示左、右側(cè)方拍4聶畫(huà)面SV的組 合或只是左側(cè)方拍攝畫(huà)面SV的圖像(S),此時(shí)，還顯示有第一、 第二輔助顯示方式指示圖像IPa、 IPb,該第一、第二輔助顯示方式指 示圖像IPa、 IPb用于指示可相互切換的顯示方式(即，左、右側(cè)方拍 攝畫(huà)面SV的組合的顯示方式，或者只是左側(cè)方拍攝畫(huà)面SV的顯示方式)。
該第一輔助顯示方式指示圖像IPa表示的是，例如可通過(guò)長(zhǎng)按操 作開(kāi)關(guān)15 (長(zhǎng)按"左"鍵)，從左、右側(cè)方拍攝畫(huà)面SV的組合的 顯示方式切換為只有左側(cè)方拍攝畫(huà)面SV的顯示方式。該第二輔助顯 示方式指示圖像IPb表示的是，例如可通過(guò)長(zhǎng)按操作開(kāi)關(guān)15 (長(zhǎng)按 "左""右，，鍵)，從只有左側(cè)方拍攝畫(huà)面SV的顯示方式切換為左、 右側(cè)方拍攝畫(huà)面SV的組合的顯示方式。
針對(duì)前方拍才聶畫(huà)面FV和全景拍;^聶畫(huà)面GV的組合，如圖9中(A) 所示，顯示控制部45將前方拍攝畫(huà)面FV的圖像和全景拍^^畫(huà)面GV 的圖像左右并列地顯示在顯示裝置19的顯示畫(huà)面中。
此外，^"對(duì)后方拍4聶畫(huà)面RV和全景拍纟聶畫(huà)面GV的組合，顯示 控制部45將后方拍攝畫(huà)面RV的圖像和全景拍攝畫(huà)面GV的圖像左 右并列地顯示在顯示裝置19的顯示畫(huà)面中。
此外，針對(duì)左、右側(cè)方拍攝畫(huà)面SV的組合，如圖9中(C)所示， 顯示控制部45將左側(cè)方拍:f聶畫(huà)面SV的圖j象和右側(cè)方拍^l畫(huà)面SV的 圖像左右并列地顯示在顯示裝置19的顯示畫(huà)面中。
此外，在根據(jù)如檔位傳感器33輸出的檢測(cè)信號(hào)判斷出檔位為倒 車檔時(shí)，則選擇后拍攝畫(huà)面RV和左、右鏡像拍攝畫(huà)面MV的組合， 對(duì)于該組合，如圖10中(A)所示，將左鏡像拍攝畫(huà)面MV的圖像 和右鏡像拍攝畫(huà)面MV的圖像左右并列地設(shè)置在上層，并將后方拍攝 畫(huà)面RV設(shè)置在下層，像這樣將各拍攝畫(huà)面顯示在顯示裝置19的顯 示畫(huà)面中。該情況下，與圖10中(B)所示的i殳置方式相比，即，與 將后方拍攝畫(huà)面RV設(shè)置在上層而將左、右鏡像拍攝畫(huà)面MV的圖像 設(shè)置在下層的設(shè)置方式相比，圖10中(A)的組合可防止駕駛員對(duì)顯 示方式產(chǎn)生不自然感，提高可視性。
此外， -使在車輛前進(jìn)時(shí)與前方拍纟聶畫(huà)面FV相組合的全景拍纟聶畫(huà) 面GV的圖^象、和在車輛后退時(shí)與后方拍l聶畫(huà)面RV相組合的全景拍 攝畫(huà)面GV的圖像二者相同(即，使構(gòu)成全景拍攝畫(huà)面GV的圖像的 各提取圖像PF、 PR、 PSL、 PSR的視角范圍和各提取圖像彼此之間的分界位置等不發(fā)生變化，為相同的顯示方式)。
如圖ll所示，在將從圖像處理部42輸出的各變換圖像顯示在顯 示裝置19的顯示畫(huà)面中時(shí)，顯示控制部45根據(jù)操作開(kāi)關(guān)15輸出的 指令信號(hào)，將用于輔助駕駛員駕駛的各種導(dǎo)向標(biāo)記疊加在各變換圖像 (如，前方拍攝畫(huà)面FV、后方拍攝畫(huà)面RV、側(cè)方拍攝畫(huà)面SV、鏡 像拍攝畫(huà)面MV以及全景拍攝畫(huà)面GV各圖像)上。
導(dǎo)向標(biāo)記例如為預(yù)測(cè)導(dǎo)向線EL、基準(zhǔn)導(dǎo)向線DL、停車導(dǎo)向線PL。
預(yù)測(cè)導(dǎo)向線EL是表示根據(jù)如轉(zhuǎn)向角傳感器3 2輸出的檢測(cè)信號(hào)而 預(yù)測(cè)得到的車輛行駛軌跡的導(dǎo)向線。當(dāng)轉(zhuǎn)向角傳感器32檢測(cè)到的方 向盤(pán)轉(zhuǎn)向角或與該轉(zhuǎn)向角對(duì)應(yīng)的車輛實(shí)際轉(zhuǎn)向角為規(guī)定值以上時(shí)，將 預(yù)測(cè)導(dǎo)向線EL疊加顯示在全景拍攝畫(huà)面GV、前方拍攝畫(huà)面FV以及 后方拍攝畫(huà)面RV各圖像上，并使預(yù)測(cè)導(dǎo)向線EL的顯示顏色與后述 的基準(zhǔn)導(dǎo)向線DL的顯示顏色不同。此外，當(dāng)執(zhí)行后述的停車動(dòng)作時(shí) (例如，在最大限度地轉(zhuǎn)動(dòng)了方向盤(pán)的情況下倒車時(shí)，即，在方向盤(pán) 轉(zhuǎn)向角或與該轉(zhuǎn)向角對(duì)應(yīng)的車輛實(shí)際轉(zhuǎn)向角為近似最大值附近、即規(guī) 定值以上的情況下倒車時(shí))，禁止對(duì)預(yù)測(cè)導(dǎo)向線EL進(jìn)行顯示。
例如疊加顯示在全景拍攝畫(huà)面GV的圖像上的預(yù)測(cè)導(dǎo)向線EL具 有顯示起始點(diǎn)PO，該顯示起始點(diǎn)PO相對(duì)于與車輛的行駛狀態(tài)相對(duì)應(yīng) 的基準(zhǔn)點(diǎn)具有規(guī)定的邊距m。在如圖12中(A) 、 (B)和圖13中 (A)所示的前進(jìn)時(shí)的左轉(zhuǎn)彎和右轉(zhuǎn)彎的情況下，預(yù)測(cè)導(dǎo)向線EL為 以保險(xiǎn)杠外端P1和轉(zhuǎn)彎時(shí)靠里側(cè)后輪外端P2為基準(zhǔn)點(diǎn)而顯示的兩條 導(dǎo)向線(預(yù)測(cè)導(dǎo)向線EL)。在如圖12中(C) 、 (D)和圖13中(B) 所示的倒車時(shí)的左轉(zhuǎn)彎和右轉(zhuǎn)彎的情況下，預(yù)測(cè)導(dǎo)向線EL為以左右 的后輪外端P3、 P4為基準(zhǔn)點(diǎn)而顯示的兩條導(dǎo)向線(預(yù)測(cè)導(dǎo)向線EL)。
此外，如圖14中(A)和圖15中(A)所示，例如疊加顯示在前 方拍攝畫(huà)面FV的圖像上的預(yù)測(cè)導(dǎo)向線EL為如下這樣一條導(dǎo)向線 從相對(duì)于基準(zhǔn)點(diǎn)也就是距保險(xiǎn)杠外端Pl具有規(guī)定邊距m的顯示起始 點(diǎn)PO開(kāi)始， 一直延伸到距車輛前端規(guī)定距離fm的前方位置。如圖 14中(B)和圖15中(B)所示，例如疊加在后方拍4聶畫(huà)面RV的圖
21像上的預(yù)測(cè)導(dǎo)向線EL為如下這樣的框狀導(dǎo)向線從相對(duì)于基準(zhǔn)點(diǎn)也 就是距左右的后輪外端P3、 P4具有規(guī)定邊距m的顯示起始點(diǎn)PO開(kāi) 始， 一直延伸到到距車輛后端規(guī)定距離的后方位置。
基準(zhǔn)導(dǎo)向線DL顯示在距車輛外端(如前端、后端、側(cè)端(左 側(cè)、右側(cè)))預(yù)設(shè)有規(guī)定距離的位置上，基準(zhǔn)導(dǎo)向線DL的顯示顏色 與預(yù)測(cè)導(dǎo)向線EL的顯示顏色不同。
此外，當(dāng)執(zhí)行后述的停車動(dòng)作時(shí)(如，在最大限度地轉(zhuǎn)動(dòng)了方向 盤(pán)的情況下倒車時(shí))，禁止對(duì)基準(zhǔn)導(dǎo)向線DL進(jìn)行顯示。
此外，當(dāng)檔位變?yōu)榈管嚈n而車輛即將后退時(shí)，在轉(zhuǎn)向角傳感器32 才企測(cè)出的方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角或與該轉(zhuǎn)向角對(duì)應(yīng)的車輛實(shí)際轉(zhuǎn)向角為失見(jiàn)定 值以上、顯示出預(yù)測(cè)導(dǎo)向線EL的情況下，禁止對(duì)基準(zhǔn)導(dǎo)向線DL進(jìn) 行顯示。
根據(jù)如檔位傳感器33輸出的檢測(cè)信號(hào)判斷檔位是否為倒車檔， 并根據(jù)該判斷信息來(lái)切換基準(zhǔn)導(dǎo)向線DL的顯示位置。
當(dāng)檔位為倒車檔以外的檔位時(shí)，如圖16中(A)所示，例如疊加 顯示在全景拍攝畫(huà)面GV的圖像上的基準(zhǔn)導(dǎo)向線DL為如下這樣的框 狀導(dǎo)向線在車輛前方，具體而言，顯示在與車輛前端間隔^見(jiàn)定距離 fa且與車輛兩側(cè)間隔^見(jiàn)定距離sa的位置上。此外，當(dāng)檔位為倒車檔 時(shí)，如圖16中(B)所示，例如疊加在全景拍攝畫(huà)面GV的圖像上的 基準(zhǔn)導(dǎo)向線DL為如下這樣的框狀導(dǎo)向線在車輛后方，具體而言， 顯示在與車輛后端間隔規(guī)定距離ra且與車輛兩側(cè)間隔規(guī)定距離sa的 位置上。
此外，如圖17所示，例如疊加顯示在后方拍攝畫(huà)面RV的圖像上 的基準(zhǔn)導(dǎo)向線DL，為如下這樣的多條導(dǎo)向線DL0 DL3和兩條導(dǎo)向線 DLs。導(dǎo)向線DL0 DL3的長(zhǎng)度大致與車寬相同，導(dǎo)向線DLO在車輛 的后背門或掀背門打開(kāi)的狀態(tài)下與車輛上位置最靠后的部分間隔規(guī) 定距離r0的后方位置，導(dǎo)向線DL1 DL3位于與車輛后端間隔多個(gè)不 同規(guī)定距離rl、 r2、 r3的后方位置；導(dǎo)向線DLs位于與車輛兩側(cè)間隔 規(guī)定距離sa的位置，從車輛后端向后延伸。此外，基準(zhǔn)導(dǎo)向線DL不僅可疊加顯示在全景拍攝畫(huà)面GV、前 方拍^聶畫(huà)面FV以及后方拍纟聶畫(huà)面RV上，還可疊加顯示在左、右側(cè) 方拍攝畫(huà)面SV的各圖像和左、右鏡像拍攝畫(huà)面MV的各圖像上。
停車導(dǎo)向線pl是用于駕駛員對(duì)車輛執(zhí)行停車動(dòng)作時(shí)輔助其駕駛 的導(dǎo)向線，例如包括與停車動(dòng)作開(kāi)始時(shí)的車輛初始位置相關(guān)的初始 位置確定導(dǎo)向線PLA;與反方向操作方向盤(pán)動(dòng)作的開(kāi)始位置相關(guān)的反 方向#:作方向盤(pán)開(kāi)始位置確定導(dǎo)向線PLB，該初始位置確定導(dǎo)向線 PLA和反方向操作方向盤(pán)開(kāi)始位置確定導(dǎo)向線PLB的顯示顏色互不 相同。停車導(dǎo)向線PL疊加在全景拍攝畫(huà)面GV上。此外，作為對(duì)車 輛執(zhí)行的停車動(dòng)作，例如設(shè)定有側(cè)方停車和入庫(kù)停車。
如圖18中(A) 、 (B)所示，作為停車動(dòng)作，當(dāng)執(zhí)行向左、向 右的側(cè)方停車時(shí)，在車輛后方的左(或右)規(guī)定位置上，顯示規(guī)定線 段那樣的初始位置確定導(dǎo)向線PLA。此外，還顯示由如下移動(dòng)軌跡的 一部分構(gòu)成的反方向纟喿作方向盤(pán)開(kāi)始位置確定導(dǎo)向線PLB,該移動(dòng)軌 跡是指，在最大限度地向左、向右轉(zhuǎn)動(dòng)了方向盤(pán)并使車輛后退時(shí)，轉(zhuǎn) 彎時(shí)車輛靠外側(cè)后輪(或相對(duì)于轉(zhuǎn)彎時(shí)外側(cè)后輪具有規(guī)定邊距的部 位)的移動(dòng)軌跡(即，為了向左側(cè)方停車而最大限度地向右轉(zhuǎn)動(dòng)了方 向盤(pán)時(shí)的該靠外后輪的移動(dòng)軌跡，和為了向右側(cè)方停車而最大限度地 向左轉(zhuǎn)動(dòng)了方向盤(pán)時(shí)的該靠外后輪的移動(dòng)軌跡)。
側(cè)方停車過(guò)程中，如圖19中(A)所示，初始位置確定導(dǎo)向線 PLA以如下方式來(lái)引導(dǎo)駕駛員駕駛車輛，即，讓駕駛員使初始位置確 定導(dǎo)向線PLA處于含有規(guī)定四邊形停車框(車位)PW的拐角部中離 車最近的那個(gè)拐角部PWa這樣的位置。只要停車框PW上離車最近 的拐角部PWa位于該初始位置確定導(dǎo)向線PLA上的任何位置，車輛 所處位置就是側(cè)方停車的停車操作中最合適的初始位置。
此外，側(cè)方停車過(guò)程中，如圖19中(B)所示，反方向操作方向 盤(pán)開(kāi)始位置確定導(dǎo)向線PLB以如下方式來(lái)引導(dǎo)駕駛員駕駛車輛，使 駕駛員從初始位置起最大限度地轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)(即，在向左側(cè)方停車的 情況下，最大限度地向左轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)，在向右側(cè)方停車的情況下，最大限度地向右轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán))并讓車輛從初始位置開(kāi)始后退時(shí)，引導(dǎo)駕 駛員使反方向操作方向盤(pán)開(kāi)始位置確定導(dǎo)向線PLB移到與規(guī)定四邊形的停車框PW內(nèi)最靠里側(cè)的長(zhǎng)邊PWb接近的位置。當(dāng)該反方向操 作方向盤(pán)開(kāi)始位置確定導(dǎo)向線PLB接近停車框PW內(nèi)最靠里側(cè)的長(zhǎng) 邊PWb后，車輛所處位置就是側(cè)方停車的停車操作中最合適的反方 向操作方向盤(pán)位置。這樣，如圖19中(C)所示，通過(guò)從反方向操作方向盤(pán)位置起反 方向操作方向盤(pán)而最大限度地轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)(即，向左側(cè)方停車的情況下，最大限度地向右轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)，向右側(cè)方停車的情況下，最大限度 地向左轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán))，使車輛后退，即可將車輛停入停車框PW內(nèi)。 如圖20中(A) 、 (B)所示，作為停車動(dòng)作，當(dāng)執(zhí)行向左或向 右的入庫(kù)停車時(shí)，會(huì)在車輛左側(cè)或右側(cè)的規(guī)定位置上，顯示規(guī)定框狀 的初始位置確定導(dǎo)向線PLA。此外，還顯示由如下移動(dòng)軌跡的一部分 構(gòu)成的反方向操作方向盤(pán)開(kāi)始位置確定導(dǎo)向線PLB，該移動(dòng)軌跡是 指，在最大限度地向左或向右轉(zhuǎn)動(dòng)了方向盤(pán)而倒車時(shí)，兩后輪(或相 對(duì)于兩后4侖具有規(guī)定邊距的部位)的移動(dòng)軌跡(即，為了向左入庫(kù)停 車而最大限度地向左轉(zhuǎn)動(dòng)了方向盤(pán)時(shí)的兩后輪的移動(dòng)軌跡，和為了向 右入庫(kù)停車而最大限度地向右轉(zhuǎn)動(dòng)了方向盤(pán)時(shí)的兩后輪的移動(dòng)軌跡)。此外，框狀的初始位置確定導(dǎo)向線PLA的內(nèi)部也可被填實(shí)。 在該入庫(kù)停車過(guò)程中，如圖21中(A)所示，初始位置確定導(dǎo)向 線PLA以如下方式來(lái)引導(dǎo)駕駛員駕駛車輛，即，駕駛員需使初始位 置確定導(dǎo)向線PLA移到規(guī)定四邊形的停車框PW的大致中部。當(dāng)將 該初始位置確定導(dǎo)向線PLA位于停車框PW的大致中部時(shí)，車輛所 處位置即為入庫(kù)停車的停車操作中最合適的初始位置。此外，在入庫(kù)停車過(guò)程中，如圖21中(B)所示，反方向操作方 向盤(pán)開(kāi)始位置確定導(dǎo)向線PLB以如下方式來(lái)引導(dǎo)駕駛員駕駛車輛， 即，在駕駛員從初始位置起最大限度地轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)(即，在向左入庫(kù) 停車的情況下，最大限度地向右轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)，在向右側(cè)方停車的情況下，最大限度地向左轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán))，使車輛從初始位置開(kāi)始前進(jìn)，讓 駕駛員使反方向操作方向盤(pán)開(kāi)始位置確定導(dǎo)向線PLB的后端部分PLBr設(shè)置到規(guī)定四邊形的停車框PW內(nèi)。當(dāng)該反方向操作方向盤(pán)開(kāi) 始位置確定導(dǎo)向線PLB的后端部分PLBr移到^f亭車框PW內(nèi)時(shí)，車輛 的位置即為入庫(kù)停車的停車操作中最合適的反方向操作方向盤(pán)位置。這樣，如圖21中(C)所示，通過(guò)從反方向操作方向盤(pán)位置起反 方向操作方向盤(pán)動(dòng)作而最大限度地轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)(即，在向左入庫(kù)停車 的情況下，最大限度地向左轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)，在向右入庫(kù)停車的情況下， 最大限度地向右轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán))并使車輛開(kāi)始后退，即可將車輛停入停 車框PW內(nèi)。進(jìn)行各停車動(dòng)作中，初始位置確定導(dǎo)向線PLA總是疊加在全景拍 攝畫(huà)面GV的圖像上，當(dāng)通過(guò)轉(zhuǎn)向角傳感器32檢測(cè)出的規(guī)定方向的 方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角或與該轉(zhuǎn)向角對(duì)應(yīng)的車輛實(shí)際轉(zhuǎn)向角，為方向盤(pán)差不多 被最大限度地轉(zhuǎn)動(dòng)、也就是規(guī)定值以上時(shí)，將反方向操作方向盤(pán)開(kāi)始 位置確定導(dǎo)向線PLB疊加顯示在全景拍攝畫(huà)面GV的圖像上。參照?qǐng)D22中(A) 、 (B)所示的向左的側(cè)方停車的全景拍攝畫(huà) 面GV的圖像，在車輛處于停車動(dòng)作中的初始位置，在將檔位設(shè)定在 倒車檔(圖22中(A)所示的狀態(tài))后，向左轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)，使方向盤(pán) 的轉(zhuǎn)向角或與該轉(zhuǎn)向角對(duì)應(yīng)的車輛實(shí)際轉(zhuǎn)向角變?yōu)榉较虮P(pán)差不多3皮 最大限度地轉(zhuǎn)動(dòng)、也就是規(guī)定值以上時(shí)(圖22中(B)所示的狀態(tài))， 才將反方向操作方向盤(pán)開(kāi)始位置確定導(dǎo)向線PLB疊加顯示在全景拍 攝畫(huà)面GV的圖像上。此外，參照?qǐng)D23中(A) 、 (B)所示的向左的入庫(kù)停車的全景 拍攝畫(huà)面GV的圖像，在車輛處于停車動(dòng)作中的初始位置，并將檔位 設(shè)定在倒車檔以外的檔位上(圖23中(A)所示的狀態(tài))后，當(dāng)向右 轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)，使方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角或與該轉(zhuǎn)向角所對(duì)應(yīng)的車輛實(shí)際轉(zhuǎn)向角 變?yōu)榉较虮P(pán)差不多被最大限度地轉(zhuǎn)動(dòng)、也就是規(guī)定值以上時(shí)(圖23 中(B)所示的狀態(tài))，才將反方向操作方向盤(pán)開(kāi)始位置確定導(dǎo)向線 PLB疊加顯示在全景拍攝畫(huà)面GV的圖像上。此外，對(duì)疊加顯示在全景拍攝畫(huà)面GV的圖像上反方向操作方向
盤(pán)開(kāi)始位置確定導(dǎo)向線PLB的顯示， 一直持續(xù)到停車動(dòng)作結(jié)束時(shí)。
顯示控制部45根據(jù)操作開(kāi)關(guān)15輸出的指令信號(hào)，對(duì)導(dǎo)向標(biāo)記的 有無(wú)進(jìn)行切換以及對(duì)顯示裝置19的顯示內(nèi)容進(jìn)行切換。
如圖9中(A)所示，通常，在顯示裝置19的顯示畫(huà)面中顯示全 景拍攝畫(huà)面GV的圖像時(shí)(即，未將各種導(dǎo)向標(biāo)記疊加在全景拍攝畫(huà) 面GV的圖像上時(shí))，顯示控制部45會(huì)進(jìn)行控制，根據(jù)對(duì)操作開(kāi)關(guān) 15進(jìn)行的規(guī)定操作(如，旋轉(zhuǎn)操作)，將用于表示可對(duì)規(guī)定的停車導(dǎo) 向線菜單進(jìn)行顯示的指示圖像PP (停車菜單)顯示在顯示畫(huà)面中。 此外，當(dāng)操作者對(duì)操作開(kāi)關(guān)15進(jìn)行規(guī)定操作(如，旋轉(zhuǎn)操作)時(shí)， 也會(huì)將如圖24所示的規(guī)定的停車導(dǎo)向線菜單顯示在顯示畫(huà)面中。
該停車導(dǎo)向線菜單例如包括控制預(yù)測(cè)導(dǎo)向線EL和基準(zhǔn)導(dǎo)向線 DL的顯示與否的選擇菜單(基準(zhǔn)/預(yù)測(cè)導(dǎo)向線)；和控制與向左、向 右的側(cè)方停車或向左、向右的入庫(kù)停車相對(duì)應(yīng)的停車導(dǎo)向線PL的顯 示與否的各選擇菜單(向左的入庫(kù)停車導(dǎo)向線、向右的入庫(kù)停車導(dǎo)向
線、向左的側(cè)方停車導(dǎo)向線、向右的側(cè)方停車導(dǎo)向線)。
此外，在顯示畫(huà)面中顯示有停車導(dǎo)向線菜單的狀態(tài)下，可通過(guò)對(duì)
操作開(kāi)關(guān)15進(jìn)行規(guī)定操作(如，旋轉(zhuǎn)操作和按下操作)，選擇各選 擇菜單和確定是否顯示與各選擇菜單相對(duì)應(yīng)的導(dǎo)向線。
例如，將從通常的前方拍纟聶畫(huà)面FV和全景拍4聶畫(huà)面GV的組合 的顯示方式切換過(guò)來(lái)的停車導(dǎo)向線菜單(例如，圖24所示的停車導(dǎo) 向線菜單)顯示在顯示畫(huà)面中，在該狀態(tài)下，能通過(guò)對(duì)操作開(kāi)關(guān)15
PL的顯示進(jìn)行控制的選擇菜單(向左的側(cè)方停車導(dǎo)向線)。在進(jìn)行 完該選擇后，如圖25中(A)所示，將顯示畫(huà)面的顯示切換回前方拍 攝畫(huà)面FV和全景拍攝畫(huà)面GV的組合的顯示方式。此時(shí)，若方向盤(pán) 轉(zhuǎn)向角或與該轉(zhuǎn)向角對(duì)應(yīng)的車輛實(shí)際轉(zhuǎn)向角不足規(guī)定值，且檔位為倒 車檔之外的檔位時(shí)，則在前方拍攝畫(huà)面FV的圖像上疊加顯示基準(zhǔn)導(dǎo) 向線DL,在全景拍攝畫(huà)面GV的圖像上疊加顯示基準(zhǔn)導(dǎo)向線DL和初始位置確定導(dǎo)向線PLA。此時(shí)，通過(guò)對(duì)操作開(kāi)關(guān)15進(jìn)行規(guī)定操作
(如，按下操作)，還可在顯示畫(huà)面上顯示指示圖像PHa(使用方法)， 該指示圖像PHa表示，可將提示停車導(dǎo)向線PL的使用方法的操作提 示顯示出來(lái)。
此外，當(dāng)操作者對(duì)操作開(kāi)關(guān)15進(jìn)行規(guī)定操作(如，按下操作) 時(shí)，可將如圖26中(A)所示那樣的規(guī)定的操作提示HELP與全景拍 攝畫(huà)面GV圖像一起顯示在顯示畫(huà)面中。
此時(shí)，操作提示HELP可顯示在顯示畫(huà)面上與全景拍攝畫(huà)面GV 的圖像的顯示范圍不相沖突的位置上。
此時(shí)，通過(guò)對(duì)操作開(kāi)關(guān)15進(jìn)行規(guī)定操作(如，按下操作)，還 可在顯示畫(huà)面中顯示指示圖像PHb (使用方法OFF),該指示圖像 PHb表示，可結(jié)束對(duì)操作提示HELP的顯示。
該操作提示HELP包括多道操作的各指示信息Ha (如，"l.使導(dǎo) 向線與停車框的角部重合"、"2.最大限度地向左轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)，在導(dǎo) 向線達(dá)到路肩前使車輛一直后退"、"3.最大限度地向右轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)， 倒車，直至車輛停入停車框內(nèi)"等)和示意圖像Hb,其中，該多道 操作動(dòng)作組成如在向左的側(cè)方停車時(shí)的完整的駕駛操作；該示意圖像
Hb對(duì)應(yīng)于各指示信息Ha,示意性地顯示停車框PW與車輛、停車導(dǎo) 向線PL之間的位置關(guān)系。根據(jù)停車時(shí)車輛的實(shí)際狀態(tài)(如，通過(guò)檔 位傳感器33檢測(cè)出的檔位，和通過(guò)轉(zhuǎn)向角傳感器32檢測(cè)出的方向盤(pán) 轉(zhuǎn)向角或與該轉(zhuǎn)向角對(duì)應(yīng)的車輛實(shí)際轉(zhuǎn)向角的大小)，即，根據(jù)停車時(shí)
的完整的駕駛操作的多道操作，依次突出顯示各指示Ha和各示意圖像 Hb。此外，突出顯示是通過(guò)如增大對(duì)比度、增大顯示尺寸或改變顯示顏 色等方式而進(jìn)行的。
此外，在停車時(shí)的完整的駕駛操作的多道操作中，對(duì)應(yīng)的各指示 信息Ha和各示意圖像Hb的顯示顏色相同，多道操作之間，對(duì)應(yīng)的 各指示信息Ha彼此的顯示顏色不同，對(duì)應(yīng)的示意圖像Hb彼此的顯 示顏色也不同。
在如圖25中(A)和圖26中(A)所示的顯示畫(huà)面中，在向左的
27側(cè)方停車時(shí)，檔位為倒車檔以外的檔位，該狀態(tài)下，在方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角 或與該轉(zhuǎn)向角對(duì)應(yīng)的車輛實(shí)際轉(zhuǎn)向角不足規(guī)定值時(shí)，相應(yīng)地，在全景
拍攝畫(huà)面GV的圖像上僅疊加顯示初始位置確定導(dǎo)向線PLA,操作提 示HELP中，只突出顯示用來(lái)指示將車輛設(shè)定到停車動(dòng)作的初始位置 時(shí)的指示信息Ha( "l.使導(dǎo)向線與停車框的角部重合")和與該指示 信息Ha相對(duì)應(yīng)的示意圖像Hb。在從上一狀態(tài)起，在向左的側(cè)方停車 的車輛初始位置處，將檔位桿從該狀態(tài)設(shè)定為倒車檔，然后，向左轉(zhuǎn) 動(dòng)方向盤(pán)，4吏方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角或與該轉(zhuǎn)向角對(duì)應(yīng)的車輛實(shí)際轉(zhuǎn)向角變?yōu)?方向盤(pán)差不多被最大限度地轉(zhuǎn)動(dòng)、也就是規(guī)定值以上，此時(shí)，像如下 這樣來(lái)對(duì)顯示進(jìn)行切換。參照?qǐng)D25中(B)和圖26中(B)所示的 顯示畫(huà)面，在后方拍纟聶畫(huà)面RV和全景拍纟聶畫(huà)面GV的組合的顯示方 式下，在全景拍攝畫(huà)面GV的圖像上疊加顯示初始位置確定導(dǎo)向線 PLA和反方向操作方向盤(pán)開(kāi)始位置確定導(dǎo)向線PLB。此外，操作提示 HELP中，突出顯示如下的指示信息Ha ( "2.最大限度地向左轉(zhuǎn)動(dòng)方 向盤(pán)，在導(dǎo)向線達(dá)到路肩前使車輛一直后退"、"3.最大限度地向右 轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)，倒車直至車輛停入停車框內(nèi)")和與這些指示信息Ha 相對(duì)應(yīng)的模式圖像Hb的狀態(tài)，此時(shí)的指示信息Ha指示的情況為 最大限度地轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)使車輛從初始位置開(kāi)始后退，然后從反方向操 作方向盤(pán)位置起最大限度地向反方向轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)并使車輛后退。
此外，例如，將從通常的前方拍t聶畫(huà)面FV和全景拍纟聶畫(huà)面GV 的組合的顯示方式切換過(guò)來(lái)的停車導(dǎo)向線菜單(例如，圖24所示的 停車導(dǎo)向線菜單)顯示在顯示畫(huà)面中的狀態(tài)下，通過(guò)對(duì)操作開(kāi)關(guān)15
進(jìn)行規(guī)定操作，選擇用來(lái)對(duì)向左的入庫(kù)停車的停車導(dǎo)向線PL的顯示 進(jìn)行指示的選擇菜單(向左的入庫(kù)停車導(dǎo)向線)，則可如圖27中(A) 所示，將顯示畫(huà)面的顯示切換為前方拍4聶畫(huà)面FV和全景拍:^聶畫(huà)面GV 的組合的顯示方式。
此時(shí)，若方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角或與該轉(zhuǎn)向角對(duì)應(yīng)的車輛實(shí)際轉(zhuǎn)向角為頭見(jiàn) 定值以上，且檔位為倒車檔之外的檔位時(shí)，則在前方拍攝畫(huà)面FV的 圖像上疊加顯示基準(zhǔn)導(dǎo)向線DL,在全景拍攝畫(huà)面GV的圖像上疊加顯示基準(zhǔn)導(dǎo)向線DL、初始位置確定導(dǎo)向線PLA以及反方向操作方向 盤(pán)開(kāi)始位置確定導(dǎo)向線PLB。此時(shí)，還可通過(guò)對(duì)操作開(kāi)關(guān)15進(jìn)行規(guī) 定操作(如，按下操作)，在顯示畫(huà)面上顯示指示圖像PHa (使用方 法)，該指示圖像PHa表示的是，可使指示停車導(dǎo)向線PL的使用方 法的操作提示顯示出來(lái)。
此外，當(dāng)操作者對(duì)操作開(kāi)關(guān)15進(jìn)行規(guī)定操作(如，按下操作) 后，則將如圖28中(A)所示那樣的規(guī)定的操作提示HELP和全景拍 攝畫(huà)面GV圖像一起顯示在顯示畫(huà)面中。此時(shí)，再次對(duì)操作開(kāi)關(guān)15 進(jìn)行規(guī)定操作(如，按下操作)后，在顯示畫(huà)面中顯示指示圖像PHb (使用方法OFF),該指示圖像PHb表示的是，可結(jié)束對(duì)操作提示 HELP的顯示。
該操作提示HELP包括多道操作的各指示信息Ha(如，"l.使(初 始位置確定導(dǎo)向線PLA的)標(biāo)記與停車框的中部對(duì)應(yīng)"、"2.最大限 度地向右轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)，并使車輛前進(jìn)到停車導(dǎo)向線進(jìn)入停車框"、"3. 最大限度地向左轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)，使車輛一直后退，直至車輛停入停車框 內(nèi)"等)和示意圖像Hb,其中，該多道操作組成如向左的入庫(kù)停車 時(shí)的完整的駕駛操作；該示意圖像Hb對(duì)應(yīng)于各指示信息Ha,示意性 地顯示停車框PW與車輛、停車導(dǎo)向線PL之間的位置關(guān)系。根據(jù)停 車時(shí)車輛的實(shí)際狀態(tài)(如，通過(guò)檔位傳感器33 ;險(xiǎn)測(cè)出的檔位，和通 過(guò)轉(zhuǎn)向角傳感器32檢測(cè)出的方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角或與該轉(zhuǎn)向角對(duì)應(yīng)的車輛 實(shí)際轉(zhuǎn)向角的大小)，即，根據(jù)停車時(shí)的完整的駕駛操作的多道操作， 依次突出顯示各指示信息Ha和各示意圖像Hb。此外，突出顯示是通 過(guò)如增大對(duì)比度、增大顯示尺寸或改變顯示顏色等方式而進(jìn)行的。
在如圖27中(A)和圖28中(A)所示的顯示畫(huà)面中，表示的是 在向左的入庫(kù)停車，檔位為倒車檔以外的檔位的狀態(tài)，其方向盤(pán)轉(zhuǎn)向 角或與該轉(zhuǎn)向角對(duì)應(yīng)的車輛實(shí)際轉(zhuǎn)向角不足規(guī)定值。相應(yīng)地，在全景 拍攝畫(huà)面GV的圖像上疊加顯示有基準(zhǔn)導(dǎo)向線DL、初始位置確定導(dǎo) 向線PLA和反方向操作方向盤(pán)開(kāi)始位置確定導(dǎo)向線PLB，操作提示 HELP中，僅突出顯示先將車輛停到停車動(dòng)作的初始位置、再最大限度地轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)并4吏車輛從初始位置起開(kāi)始后退而移動(dòng)到反方向
操作方向盤(pán)位置的指示信息Ha ( "l.使(初始位置確定導(dǎo)向線PLA的)標(biāo)記與停車框的中部對(duì)應(yīng)"、"2.最大限度地向右轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)，并使車輛前進(jìn)到停車導(dǎo)向線進(jìn)入停車框")和與這些指示信息Ha相對(duì)應(yīng)的示意圖像Hb。從上一狀態(tài)起，在向左的入庫(kù)停車中車輛的反方向操作方向盤(pán)位置處，將檔位桿設(shè)定為倒車檔，然后向左轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)，使方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角或與該轉(zhuǎn)向角對(duì)應(yīng)的車輛實(shí)際轉(zhuǎn)向角變?yōu)榉较虮P(pán)差不多被最大限度地轉(zhuǎn)動(dòng)、也就是規(guī)定值以上，此時(shí)，如圖27中(B)和圖28中(B)所示，在后方拍^^畫(huà)面RV和全景拍:t聶畫(huà)面GV的組合的顯示方式下，將初始位置確定導(dǎo)向線PLA和反方向操作方向盤(pán)開(kāi)始位置確定導(dǎo)向線PLB疊加顯示在全景拍攝畫(huà)面GV的圖像上。此外，操作提示HELP中，只突出顯示指示最大限度地向反方向轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)并使車輛從反方向操作方向盤(pán)位置開(kāi)始后退的指示信息Ha( 3.最大限度地向左轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)，使車輛一直后退，直至車輛停入停車框內(nèi)")和與該指示信息Ha相對(duì)應(yīng)的示意圖像Hb。
如上所述，通過(guò)采用本實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置10,在全景拍攝畫(huà)面GV的圖像上疊加顯示停車導(dǎo)向線PL。由此，即使在車輛移動(dòng)過(guò)程中，駕駛員也易于識(shí)別停車框PW和停車導(dǎo)向線PL之間的相對(duì)位置。
此外，停車導(dǎo)向線PL所包含的初始位置確定導(dǎo)向線PLA和反方向操作方向盤(pán)開(kāi)始位置確定導(dǎo)向線PLB為規(guī)定的線段。由此，可容易地進(jìn)行用于確定位置的駕駛操作，可提高駕駛員進(jìn)行駕駛操作的便利性。
此外，駕駛員需要進(jìn)行的側(cè)方停車的操作是，使初始位置確定導(dǎo)向線PLA移到停車框PW的拐角部中離車最近的拐角部PWa這樣的位置。該情況下，例如與初始位置確定導(dǎo)向線PLA移到停車框PW的拐角部中離該車最近的拐角部PWa以外的位置的情況相比，駕駛員易于掌握必要的駕駛操作，此外，也易于在顯示裝置19的顯示畫(huà)面上識(shí)別出作為目標(biāo)的拐角部PWa。因此，駕駛員能容易地進(jìn)行駕駛操作，也可提高駕駛員進(jìn)行駕駛操作的便利性。
此外，駕駛員需要進(jìn)行的入庫(kù)停車的操作是，使初始位置確定導(dǎo)
向線PLA位于停車框PW的大致中部這樣的位置。該情況下，例如與使初始位置確定導(dǎo)向線PLA位于在規(guī)定位置設(shè)定的目標(biāo)點(diǎn)等的情況相比，可筒化駕駛員的駕駛操作，便于駕駛員進(jìn)行駕駛操作。
此外，如上所述，通過(guò)采用本實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置10,禁止在停車時(shí)顯示預(yù)測(cè)導(dǎo)向線EL和基準(zhǔn)導(dǎo)向線DL。由此，例如，即使駕駛員在允許顯示預(yù)測(cè)導(dǎo)向線EL和基準(zhǔn)導(dǎo)向線DL的狀態(tài)下執(zhí)行停車動(dòng)作，也可自動(dòng)停止對(duì)顯示預(yù)測(cè)導(dǎo)向線EL和基準(zhǔn)導(dǎo)向線DL的顯示，這樣可防止因顯示有預(yù)測(cè)導(dǎo)向線EL和基準(zhǔn)導(dǎo)向線DL而難于視認(rèn)停車導(dǎo)向線PL的情況發(fā)生，并防止顯示變得繁雜，便于駕駛員進(jìn)行駕駛操作。
此外，如上所述，通過(guò)采用本實(shí)施方式的車輛駕駛輔助裝置10,根據(jù)由各攝像機(jī)lla、 llb、 llc、 lld輸出的圖像數(shù)據(jù)變換得到的圖像上疊加導(dǎo)向標(biāo)記，此外，還顯示操作提示HELP,該操作提示HELP能突出顯示與停車時(shí)的完整駕駛操作的多道操作中各操作相對(duì)應(yīng)的操作提示。由此，對(duì)駕駛員來(lái)說(shuō)，易于在停車空間PW和車輛之間的相對(duì)位置適當(dāng)?shù)暮线m時(shí)刻，準(zhǔn)確地發(fā)現(xiàn)到需要進(jìn)行的駕駛操作，也可把握從執(zhí)行停車動(dòng)作開(kāi)始到執(zhí)行完畢的過(guò)程中的完整駕駛操作，便于駕駛員進(jìn)行駕駛操作。
此外，通過(guò)將操作提示HELP顯示在，與疊加顯示有導(dǎo)向標(biāo)記的變換圖像的顯示范圍不相沖突的位置，對(duì)于駕駛員來(lái)說(shuō)，易于一邊對(duì)操作提示HELP和從實(shí)際的外界周邊拍攝畫(huà)面變換得來(lái)圖像進(jìn)行比較， 一邊準(zhǔn)確地識(shí)別操作提示。
盡管已對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式作了以上描述和圖示說(shuō)明，但應(yīng)
明的精神或范圍的情況下，可對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種增加、刪減、替換以及其它修改。因此，本發(fā)明不受前述描述的限制，而僅受后附權(quán)利要求的范圍的限制。
3權(quán)利要求
1.一種車輛駕駛輔助裝置，其特征在于，包括多個(gè)攝像裝置，用于對(duì)車外周邊區(qū)域進(jìn)行攝像并輸出圖像；視點(diǎn)變換圖象處理機(jī)構(gòu)，其對(duì)所述多個(gè)攝像裝置所輸出的所述圖像進(jìn)行視點(diǎn)變換的圖像處理，得到變換圖像；顯示裝置，其設(shè)置在車廂內(nèi)；轉(zhuǎn)向角狀態(tài)量檢測(cè)機(jī)構(gòu)，其對(duì)與車輛的實(shí)際轉(zhuǎn)向角相關(guān)的轉(zhuǎn)向角狀態(tài)量進(jìn)行檢測(cè)，測(cè)得檢測(cè)值；顯示控制機(jī)構(gòu)，其對(duì)所述視點(diǎn)變換圖像處理機(jī)構(gòu)所輸出的所述變換圖像和用于輔助駕駛員執(zhí)行停車動(dòng)作的導(dǎo)向標(biāo)記進(jìn)行疊加，并使它們顯示在所述顯示裝置中，所述顯示控制機(jī)構(gòu)根據(jù)所述轉(zhuǎn)向角狀態(tài)量檢測(cè)機(jī)構(gòu)所測(cè)得的所述檢測(cè)值，使所述導(dǎo)向標(biāo)記顯示在所述顯示裝置中，所述導(dǎo)向標(biāo)記包括與所述車輛在所述停車動(dòng)作開(kāi)始時(shí)的初始位置相關(guān)的初始位置確定導(dǎo)向線和與反方向操作方向盤(pán)動(dòng)作的開(kāi)始位置相關(guān)的反方向操作方向盤(pán)開(kāi)始位置確定導(dǎo)向線。
2. 如權(quán)利要求1所述的車輛駕駛輔助裝置，其特征在于，在所述停車動(dòng)作為側(cè)方停車的情況下，所述顯示控制機(jī)構(gòu)將側(cè)方 停車初始位置確定導(dǎo)向線作為所述初始位置確定導(dǎo)向線并顯示在所述顯示裝置中，以所述側(cè)方停車初始位置確定導(dǎo)向線處于停車框的拐角部中與 所述車輛最近的那個(gè)所述拐角部時(shí)，所述車輛所處位置作為側(cè)方停車 初始位置。
3. 如權(quán)利要求1所述的車輛駕駛輔助裝置，其特征在于，在所述停車動(dòng)作為入庫(kù)停車的情況下，所述顯示控制機(jī)構(gòu)將入庫(kù) 停車初始位置確定導(dǎo)向線作為所述初始位置確定導(dǎo)向線顯示在所述 顯示裝置中，以使所述入庫(kù)停車初始位置確定導(dǎo)向線處于停車框的大致中部時(shí)，所述車輛所處位置作為入庫(kù)停車初始位置。
4. 一種車輛駕駛輔助裝置，其特征在于，包括多個(gè)攝像裝置，用于對(duì)車外周邊區(qū)域進(jìn)行攝像并輸出圖像； 顯示裝置，其設(shè)置在車廂內(nèi)；轉(zhuǎn)向角狀態(tài)量檢測(cè)機(jī)構(gòu)，其對(duì)與車輛的實(shí)際轉(zhuǎn)向角相關(guān)的轉(zhuǎn)向角 狀態(tài)量進(jìn)行檢測(cè)，測(cè)得檢測(cè)值；顯示控制機(jī)構(gòu)，其將如下標(biāo)記與所述多個(gè)攝像裝置所輸出的所述 圖像重疊，并使其顯示在所述顯示裝置中，該標(biāo)記是指用于輔助駕 駛員執(zhí)行停車動(dòng)作的停車導(dǎo)向標(biāo)記；根據(jù)所述轉(zhuǎn)向角狀態(tài)量檢測(cè)機(jī)構(gòu)輸出的所述檢測(cè)值預(yù)測(cè)得到的與所述車輛的行駛軌跡相關(guān)的預(yù)測(cè)導(dǎo) 向標(biāo)記、或位于距所述車輛規(guī)定距離的基準(zhǔn)導(dǎo)向標(biāo)記二者中至少任何 一個(gè)，在對(duì)所述車輛執(zhí)行規(guī)定停車動(dòng)作時(shí)，所述顯示控制機(jī)構(gòu)禁止對(duì)所 述預(yù)測(cè)導(dǎo)向標(biāo)記和所述基準(zhǔn)導(dǎo)向標(biāo)記進(jìn)4于顯示。
5. —種車輛駕駛輔助裝置，其特征在于，包括多個(gè)攝像裝置，用于對(duì)車外周邊區(qū)域進(jìn)行攝像并輸出圖像； 顯示裝置，其設(shè)置在車廂內(nèi)；顯示控制機(jī)構(gòu)，其對(duì)所述多個(gè)攝像裝置所輸出的所述圖像和用于 輔助駕駛員執(zhí)行停車動(dòng)作的導(dǎo)向標(biāo)記進(jìn)行疊加，并使其顯示在所述顯 示裝置中，所述顯示控制機(jī)構(gòu)使操作提示顯示在所述顯示裝置中，該操作提 示用于指示停車時(shí)的駕駛操作，對(duì)與所述駕駛操作的多到操作中正在執(zhí)行的那個(gè)操作相對(duì)應(yīng)的 所述操作提示進(jìn)行突出顯示。
6. 如權(quán)利要求5所示的車輛駕駛輔助裝置，其特征在于，在突出顯示與所述正執(zhí)行的操作相對(duì)應(yīng)的所述操作提示時(shí)，所述 顯示控制機(jī)構(gòu)增大被突出顯示的所述操作提示的對(duì)比度。
7. 如權(quán)利要求5或6所示的車輛駕駛輔助裝置，其特征在于， 在突出顯示與所述正執(zhí)行的操作相對(duì)應(yīng)的所述操作提示時(shí)，所述顯示控制機(jī)構(gòu)增大被突出顯示的所述操作提示的顯示尺寸。
8. 如權(quán)利要求5或6所示的車輛駕駛輔助裝置，其特征在于， 在突出顯示與所述正執(zhí)行的操作相對(duì)應(yīng)的所述操作提示時(shí)，所述顯示控制機(jī)構(gòu)改變被突出顯示的所述操作提示的顯示顏色。
9. 如權(quán)利要求5或6所示的車輛駕駛輔助裝置，其特征在于， 所述顯示控制機(jī)構(gòu)將所述操作提示顯示在，與重疊顯示有所述導(dǎo)向標(biāo)記的所述圖像的顯示范圍不相沖突的位置。
全文摘要
本發(fā)明提供一種車輛駕駛輔助裝置，包括對(duì)車外周邊區(qū)域攝像并輸出圖像的多個(gè)攝像裝置；視點(diǎn)變換圖象處理機(jī)構(gòu)，對(duì)輸出的圖像進(jìn)行視點(diǎn)變換的圖像處理，得到變換圖像；設(shè)在車廂內(nèi)的顯示裝置；轉(zhuǎn)向角狀態(tài)量檢測(cè)機(jī)構(gòu)，檢測(cè)與車輛的實(shí)際轉(zhuǎn)向角相關(guān)的轉(zhuǎn)向角狀態(tài)量，測(cè)得檢測(cè)值；顯示控制機(jī)構(gòu)，疊加視點(diǎn)變換圖像處理機(jī)構(gòu)輸出的變換圖像和輔助駕駛員執(zhí)行停車動(dòng)作的導(dǎo)向標(biāo)記，使它們顯示在顯示裝置中，顯示控制機(jī)構(gòu)根據(jù)轉(zhuǎn)向角狀態(tài)量檢測(cè)機(jī)構(gòu)輸出的檢測(cè)值，使導(dǎo)向標(biāo)記顯示在顯示裝置中，該導(dǎo)向標(biāo)記包括與車輛在停車動(dòng)作開(kāi)始時(shí)的初始位置相關(guān)的初始位置確定導(dǎo)向線和與反方向操作方向盤(pán)動(dòng)作的開(kāi)始位置相關(guān)的反方向操作方向盤(pán)開(kāi)始位置確定導(dǎo)向線。
文檔編號(hào)B60R21/00GK101676149SQ200910176309
公開(kāi)日2010年3月24日 申請(qǐng)日期2009年9月14日 優(yōu)先權(quán)日2008年9月16日
發(fā)明者三枝重信, 大島健一, 小西康博, 川越浩行, 清水學(xué), 照田八州志, 片嶋淑隆, 藤原幸廣 申請(qǐng)人:本田技研工業(yè)株式會(huì)社