專利名稱：車輛周圍監(jiān)視裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種車輛周圍監(jiān)視裝置。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有技術(shù)中，公知有如下一種車輛周圍監(jiān)視裝置，即，從不同的 方位對車輛外周進(jìn)行攝像，從中選擇所需圖像在顯示裝置中顯示或 進(jìn)行圖像切換。在顯示時，為使圖像的攝像方向容易得到辨認(rèn)例如 在所顯示的圖像上疊加方向標(biāo)記(例如，參照日本發(fā)明專利公開公
報特開2004-96359號)。
然而，上述現(xiàn)有技術(shù)的車輛周圍監(jiān)視裝置，由于其只是在顯示畫 面中對實(shí)際顯示的圖像疊加用于識別該圖像的攝像方向的方向標(biāo) 記，因此，對于可以切換的攝像方向來說，駕駛員不能容易地把握它。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是鑒于上述情況而作出的，目的在于提供一種車輛周圍監(jiān) 視裝置，通過該裝置，能使駕駛員能容易地把握自身車輛外部(車 外)周邊區(qū)域中與顯示裝置所顯示的圖像相對應(yīng)的區(qū)域和可選擇的 其他區(qū)域。
為了解決上述問題，本發(fā)明第一實(shí)施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置包 括多個攝像裝置，用于對車外周邊區(qū)域進(jìn)行攝像并輸出圖像(如 實(shí)施方式中的各攝像機(jī)lla、 llb、 llc、 lld);設(shè)置在車廂內(nèi)的顯 示裝置(如實(shí)施方式中的顯示裝置19);選擇機(jī)構(gòu)(如實(shí)施方式中 的切換開關(guān)16),用于從所述多個攝像裝置所輸出的所述圖像中來 選擇在所述顯示裝置中顯示的所述圖像；顯示控制機(jī)構(gòu)(如實(shí)施方 式中的顯示控制部45),所述多個攝像裝置所輸出的所述圖像經(jīng)所述選擇機(jī)構(gòu)選擇后，由所述顯示控制機(jī)構(gòu)將被選擇的圖像以可切換 的形式顯示在所述顯示裝置中，所述顯示控制機(jī)構(gòu)還將圖像指示標(biāo) 記(如實(shí)施方式中的顯示方式指示圖像IP和第一、第二輔助顯示方
式指示圖像IPa、 IPb)顯示在所述顯示裝置中，由該圖像指示標(biāo)記 示出可由所述選擇機(jī)構(gòu)選擇的所述圖像各自所對應(yīng)的車外周邊區(qū)域 中的區(qū)域。
此外，本發(fā)明第二實(shí)施方式的車輛周圍監(jiān)一見裝置中，對于所述顯 示裝置所顯示的所述圖像，由所述顯示控制機(jī)構(gòu)著重顯示與之對應(yīng) 的所述圖像指示標(biāo)記。發(fā)明效果
通過采用本發(fā)明的車輛周圍監(jiān)視裝置，使駕駛員能容易地把握車 外周邊區(qū)域中與顯示裝置所顯示的圖像對應(yīng)的區(qū)域和顯示對該圖像 進(jìn)行切換時可供選擇的其他區(qū)域的圖像。


圖1是本發(fā)明一實(shí)施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置的結(jié)構(gòu)圖。 圖2是表示本發(fā)明一實(shí)施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置的外部攝像 ^L的配置的圖。
圖3是表示與本發(fā)明一實(shí)施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置的顯示范 圍相對應(yīng)的規(guī)定外部區(qū)域的圖。
圖4是表示通過本發(fā)明一實(shí)施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置的后攝 像機(jī)拍攝到的圖像數(shù)據(jù)RP、通過對圖像數(shù)據(jù)RP視點(diǎn)變換而獲得的變 換圖像RCP的一個例子的圖。
圖5是表示本發(fā)明一實(shí)施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置的與左、右后 視鏡ML、 MR的開閉狀態(tài)相對應(yīng)的全視角GV的圖像的圖。
圖6是表示本發(fā)明一實(shí)施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置在左、右后視 鏡ML、 MR的開閉狀態(tài)下的圖。
圖7中(A)是本發(fā)明一實(shí)施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置的左、右 后視鏡ML、 MR在展開狀態(tài)下的全視角GV的圖像；圖7中(B)是本發(fā)明一實(shí)施方式的對比例的車輛周圍監(jiān)視裝置的左、右后視鏡ML、 MR在收攏狀態(tài)下的全視角GV的圖像。
圖8是表示從本發(fā)明一實(shí)施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置的圖像處 理部輸出的各變化圖像的例子的圖。
圖9是表示從本發(fā)明一實(shí)施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置的顯示畫 面的例子的圖。
圖10中(A)是表示本發(fā)明一實(shí)施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置的顯 示畫面的例子的圖；圖10中(B)是表示本發(fā)明一實(shí)施方式的對比 例的車輛周圍監(jiān)視裝置的顯示畫面的例子的圖。
圖11中(A)是表示本發(fā)明一實(shí)施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置在車 輛剛啟動后的顯示畫面的例子的圖；圖11中(B)是表示本發(fā)明一 實(shí)施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置從車輛啟動開始經(jīng)過規(guī)定時間后的顯 示畫面的例子的圖；圖11中(C)是表示本發(fā)明一實(shí)施方式的對比 例的車輛周圍監(jiān)視裝置在車輛剛啟動后的顯示畫面的例子的圖。
圖12是表示與本發(fā)明一實(shí)施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置的左、右 后視j竟M L 、 M R在收攏狀態(tài)下的顯示畫面的例子的圖。
圖13是表示本發(fā)明一實(shí)施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置的顯示畫面 的設(shè)置畫面的例子的圖。
圖14是表示本發(fā)明一實(shí)施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置的顯示畫面 的車輛圖標(biāo)VP的顯示方式的例子的圖。
圖15是表示本發(fā)明一實(shí)施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置的動作的流 程圖。
圖16是圖15所示的非倒車檔時的處理的流程圖。 附圖標(biāo)記說明
10:車輛周圍監(jiān)視裝置，11:外部攝像機(jī)，lla:前攝像機(jī)(攝 像裝置)，lib:后攝像機(jī)(攝像裝置)，llc:左攝像機(jī)(攝像裝置)， lid:右攝像機(jī)(攝像裝置)，13:車輛狀態(tài)傳感器，16:切換開關(guān) (選擇機(jī)構(gòu))，19:顯示裝置，20:圖像處理裝置，42:圖像處理部，45:顯示控制部(顯示控制機(jī)構(gòu))。
具體實(shí)施例方式
下面，參照附圖對本發(fā)明 一 實(shí)施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置進(jìn)行說明。
本實(shí)施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置IO設(shè)置在車上，如圖1所示， 包括可對車外進(jìn)行拍攝的外部攝像機(jī)11;近紅外線LED12;車輛 狀態(tài)傳感器13;導(dǎo)航裝置14;操作開關(guān)15;切換開關(guān)16;收攏開 關(guān)17;后視鏡執(zhí)行機(jī)構(gòu)18;顯示裝置19;通過具有CPU等的電子電 路構(gòu)成的圖像處理裝置20。
如圖2所示，外部攝像機(jī)ll位于車外，包括以前方周邊區(qū)域 作為攝像區(qū)域的前攝像機(jī)lla;以后方周邊區(qū)域作為攝像區(qū)域的后攝 像機(jī)llb;以左側(cè)周邊區(qū)域作為攝像區(qū)域的左攝像機(jī)llc;以右側(cè)周 邊區(qū)域作為攝像區(qū)域的右攝像機(jī)lld。該外部攝像機(jī)11可從如可見 光至近紅外線區(qū)域進(jìn)行拍攝，然后，對各攝像機(jī)lla、 llb、 llc、 lld 所拍攝到的圖像進(jìn)行規(guī)定的圖像處理，如過濾或二值化處理等，生 成由二維像素構(gòu)成的圖像數(shù)據(jù)，然后將該圖像數(shù)據(jù)輸出給圖像處理 裝置20。
此外，前攝像機(jī)lla例如設(shè)置在車輛的前格柵上；后攝像機(jī)llb 例如設(shè)置在車輛的后背門或后擋板等上；左攝像機(jī)llc和右攝像機(jī) lld例如分別設(shè)置在車輛的左、右后視鏡ML0、 MR的下端等上。
近紅外線LED12例如設(shè)置在車輛的副駕馬史座側(cè)的后纟見鏡(如左側(cè) 的后視鏡ML)上，并受圖像處理裝置20控制而點(diǎn)亮，例如在夜間等 時候與前照燈(省略圖示)同時點(diǎn)亮，從而照射副駕駛座側(cè)的規(guī)定 區(qū)域(如，副駕駛座側(cè)的外部攝像機(jī)11的攝像區(qū)域，即，作為左攝 像機(jī)llc的攝像區(qū)域的車輛左方的周邊區(qū)域)。
車輛狀態(tài)傳感器13例如包括如下機(jī)構(gòu)，以;險測自身車輛的車輛 狀態(tài)量，這些機(jī)構(gòu)為，車輪速度傳感器31，其對驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速(車 輪速度)進(jìn)行檢測；轉(zhuǎn)角傳感器32,其對方向盤轉(zhuǎn)角(如駕駛員轉(zhuǎn)動方向盤時的轉(zhuǎn)角大小和方向)或與方向盤轉(zhuǎn)角所對應(yīng)的實(shí)際轉(zhuǎn)向
角(輪胎的轉(zhuǎn)向角)進(jìn)行檢測；檔位傳感器33等，其對駕駛員操作 換擋桿(省略圖示)對變速機(jī)構(gòu)(省略圖示)的狀態(tài)作出切換時， -險測與之相對應(yīng)的檔位。
導(dǎo)航裝置14根據(jù)車輛的當(dāng)前位置和預(yù)先存儲的地圖數(shù)據(jù)執(zhí)行地 圖匹配處理，還針對如根據(jù)操作員的輸入操作等而設(shè)定的目的地執(zhí) 行路線探索和路線引導(dǎo)等處理，向顯示裝置19和揚(yáng)聲器(省略圖示) 發(fā)出控制指令，讓其動作。
操作開關(guān)15根據(jù)駕駛員的輸入操作輸出各種指令信號，如在顯 示裝置19的顯示畫面上進(jìn)行的各種菜單項(xiàng)目的選擇指示等。
切換開關(guān)16根據(jù)駕駛員的輸入操作，輸出在顯示裝置19的顯示 畫面上進(jìn)行的各種顯示切換的指令信號等。
收攏開關(guān)17根據(jù)駕駛員的輸入操作將各種指令信號輸出給后視 鏡執(zhí)行機(jī)構(gòu)18，由該后一見鏡執(zhí)行機(jī)構(gòu)18-使車輛的左、右后視鏡ML、 MR收攏、展開以及改變角度等。
顯示裝置19根據(jù)圖像處理裝置20的控制進(jìn)行各種顯示。例如， 在顯示裝置19的顯示畫面上，不僅可顯示外部攝像機(jī)11輸出的各 圖像數(shù)據(jù)，還可在這些圖像數(shù)據(jù)上疊加顯示自身車輛的位置和各種 導(dǎo)向顯示等。
圖像處理裝置20例如包括LED控制部41、圖像處理部42、存儲 部44以及顯示控制部45。
LED控制部41對近紅外線LED12進(jìn)行控制，例如使其在夜間等 時候與前照燈(省略圖示)同時點(diǎn)亮，還例如使其在顯示裝置19的 顯示畫面中顯示有后述的側(cè)方區(qū)域SV的圖^^時點(diǎn)亮。
圖像處理部42才艮據(jù)外部攝像機(jī)11的各掘/f象才幾lla、 llb、 llc、 lld輸出的圖像數(shù)據(jù)，例如通過規(guī)定的變換處理等，生成與預(yù)設(shè)的規(guī) 定顯示范圍所相對應(yīng)的變換圖像，并將其輸出。
此外，規(guī)定的顯示范圍例如為圖3中(A)所示的車輛前方區(qū) 域的顯示區(qū)域(前方區(qū)域FV);圖3中(B)所示的車輛后方區(qū)域的顯示區(qū)域(后方區(qū)域RV);圖3中(C)所示的車輛左、右側(cè)前方區(qū) 域的顯示區(qū)域(側(cè)方區(qū)域SV);圖3中(D)所示的車輛兩側(cè)后方區(qū) 域的顯示區(qū)域，即，將左、右后視鏡ML、 MR中映照出的區(qū)域虛擬地 再現(xiàn)出的顯示區(qū)域(鏡像區(qū)域MV);圖3中(E)所示的車輛前方區(qū) 域中將顯示區(qū)域朝左右方向擴(kuò)展后的顯示(前方盲區(qū)區(qū)域FBV);圖 3中(F)所示的俯視車輛周邊區(qū)域的顯示區(qū)域(大視角GV)等。
例如在生成大視角GV圖像時，如圖4所示，圖像處理部42對圖 像的變形等進(jìn)行修正并改變視點(diǎn)位置，將各攝像機(jī)lla、 llb、 llc、 lld輸出的圖像數(shù)據(jù)(如圖4所示的車輛后方區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)RP) 變?yōu)閺能囕v的垂直方向上方的規(guī)定視點(diǎn)位置BP向下看所看到的圖像
(如圖4所示的變換圖像RCP)。接下來，從通過該變換處理獲得的 各變換圖像中，根據(jù)設(shè)定的規(guī)定視角提取每個變換圖像中的圖像(如 前方提取圖像PF、后方提取圖像PR、左側(cè)提取圖像PSL、右側(cè)提取 圖像PSR),以調(diào)整各圖像的分界位置。接下來，如圖5中(A)、
(B)所示，合成這些圖像(各提取圖像PF、 PR、 PSL、 PSR)來生成 合成圖像，并將該合成圖像作為大視角GV的圖像輸出。此外，該合 成圖像中，在相鄰的提取圖像各自的分界處設(shè)置規(guī)定的分界線ML
(mask line)。
此外，當(dāng)外部攝像機(jī)11中的左攝像機(jī)llc和右攝像機(jī)lid分別 設(shè)置在車輛的左、右后視鏡ML、 MR的下端時，左攝像機(jī)llc和右攝 像機(jī)lid的攝像區(qū)域會隨著左、右后視鏡ML、 MR的開閉(即，展開 或收攏)而發(fā)生變換。因此，圖像處理部42要根據(jù)左、右后視鏡ML、 MR的開閉狀態(tài)來改變視點(diǎn)變換的處理內(nèi)容，并改變在各變換圖像上 設(shè)定的規(guī)定的視角范圍(即，用于從各變換圖像中提取各提取圖像 PF、 PR、 PSL、 PSR的^是取范圍)。此外，通過改變用于構(gòu)成合成圖 像的各圖像(即，各提取圖像PF、 PR、 PSL、 PSR)彼此之間的分界 位置，從而，無論左、右后視鏡ML、 MR是處于展開狀態(tài)還是收攏狀 態(tài)，都可生成表示同一規(guī)定周邊區(qū)域的全視角GV的圖像。
如圖6中(A) — (D)所示，當(dāng)左、右后^L鏡ML、 MR從展開狀態(tài)移動到收攏狀態(tài)時，后視鏡ML、 MR在水平方向上的傾斜角度會發(fā)生 變換，且后視鏡ML、 MR的端部朝垂直方向上方升起，此時，在左、 右后視鏡ML、 MR的展開狀態(tài)下對車輛左、右側(cè)周邊區(qū)域進(jìn)行拍攝的 各攝像機(jī)llc、 lid,在左、右后視鏡ML、 MR的收攏狀態(tài)下，其攝像 區(qū)域朝車輛后方移位，導(dǎo)致圖像中含有不必要的車身左側(cè)部分和車 身右側(cè)部分。
這樣，若采用與用于在左、右后視鏡ML、 MR的展開狀態(tài)下來生 成全視角GV的圖像(如圖7中(A)所示的展開狀態(tài)下的全視角GV 的圖像)的處理相同的處理(即，使同一視點(diǎn)變換、用于提取各提 取圖像PSL、 PSR的提取范圍、以及構(gòu)成合成圖像的各提取圖像PF、 PR、 PSL、 PSR彼此之間的分界位置相同的處理)，生成在左、右后 視鏡ML、 MR的收攏狀態(tài)下的全視角GV的圖像(如圖7中(B)所示 的收攏狀態(tài)下的全視角GV的圖像)，則不能獲得從規(guī)定視點(diǎn)位置BP 俯視而看到的圖像，也不能顯示車輛左、右側(cè)的規(guī)定周邊區(qū)域，此 外，用于構(gòu)成合成圖像的其他各提取圖像PF、 PR之間的分界位置會 錯位。
為此，圖像處理部42首先根據(jù)左、右后視鏡ML、 MR的開閉狀態(tài) 來改變視點(diǎn)變換的處理內(nèi)容，并改變在各變換圖像上設(shè)定的規(guī)定的 視角范圍(即，用于從各變換圖像中提取各提取圖像PF、 PR、 PSL、 PSR的提取范圍)。這樣，無論左、右后視鏡ML、 MR是處于展開狀 態(tài)還是收攏狀態(tài)，都可將從規(guī)定視點(diǎn)位置BP俯視而看到的適當(dāng)且顯 示了車輛左、右側(cè)的同一規(guī)定周邊區(qū)域的各提取圖像PSL、 PSR提取 出。
此外，與左、右后視鏡ML、 MR處于展開狀態(tài)的情況相比，當(dāng)左、 右后視鏡ML、 MR處于收攏狀態(tài)時，各攝像機(jī)llc、 lld的攝像區(qū)域 會朝車輛后方移位，由此會出現(xiàn)不能攝像的區(qū)域，相應(yīng)地，與如圖5 中(A)所示的左、右后視鏡ML、 MR處于展開狀態(tài)的情況相比，在 如圖5中(B)所示的左、右后視鏡ML、 MR處于收攏狀態(tài)的情況下， 尤其會改變合成圖像中各提取圖像PF、 PSL、 PSR彼此之間的分界位置，前方提取圖像PF與左側(cè)提取圖像PSL和右側(cè)提取圖像PSR之間 的分界位置朝車輛后方移位。圖像處理部42根據(jù)該分界位置的改變， 預(yù)先改變用于從各變換圖像中提取各4是取圖^象PF、 PR、 PSL、 PSR的 提取范圍。
在如圖5中(A)所示的左、右后視鏡ML、 MR的展開狀態(tài)下，用 于表示前方提取圖像PF與左側(cè)提取圖像PSL和右側(cè)提取圖像PSR之 間的分界位置的分界線ML,相對于車輛的左右方向朝前方傾斜規(guī)定 的第一角度a ，與此相對，在如圖5中(B)所示的左、右后視鏡ML、 MR的展開狀態(tài)下，用于表示前方提取圖像PF與左側(cè)提取圖像PSL 和右側(cè)提取圖像PSR之間的分界位置的分界線ML,相對于車輛的左 右方向朝前方傾斜規(guī)定的第二角度P (<a),該第二角度P小于第 一角度a。這樣，與左、右后視鏡ML、 MR處于展開狀態(tài)的情況相比， 在左、右后視鏡ML、 MR處于收攏狀態(tài)的情況下，對前方提取圖像PF 的提取區(qū)域擴(kuò)大，而對左側(cè)提取圖像PSL和右側(cè)提取圖像PSR的提 取區(qū)域縮小。
顯示控制部45將與導(dǎo)航裝置14的各種動作相關(guān)的導(dǎo)航畫面顯示 在顯示裝置19的顯示畫面中。
此外，顯示控制部45按照預(yù)設(shè)的規(guī)定組合，或者與操作開關(guān)15 或切換開關(guān)16輸出的指令信號相對應(yīng)的規(guī)定組合，或者與車輛狀態(tài) 傳感器13輸出的檢測信號相對應(yīng)的規(guī)定組合，將圖像處理部42輸 出的各變換圖像顯示在顯示裝置19中，該各變換圖像例如為圖8 中(A)所示的前方區(qū)域FV;圖8中(B)所示的后方區(qū)域RV;圖8 中(C) 、 (D)所示的側(cè)方區(qū)域SV;圖8中(E) 、 (F)所示左、 右鏡像區(qū)域MV;圖8中(G)所示的前方盲區(qū)區(qū)域FBV;以及圖8中 (H)所示的全視角GV。
此外，在將圖像處理部42輸出的各變換圖像顯示在顯示裝置19 的顯示畫面上時，顯示控制部45獲得存儲在存儲部44中的各種信 息和各種圖像，將其顯示在顯示裝置19的顯示畫面中，并將用于幫 助駕駛員駕駛的各種導(dǎo)向顯示(例如，圖8中(A) — (F)、 (H)
10所示的與車輛周邊規(guī)定位置相關(guān)的基準(zhǔn)導(dǎo)向線DL，以及圖8中(A)、 (H)所示的與車輛的行駛軌跡相關(guān)的預(yù)測導(dǎo)向線EL等)疊加顯示 在各變換圖像上。
例如，當(dāng)與車輛狀態(tài)傳感器13的車輪速度傳感器31輸出的檢測 信號相對應(yīng)的車輛速度(車速)為規(guī)定的低速判斷閾值Vth以下， 且根據(jù)檔位傳感器3 3輸出的檢測信號判斷出檔位為倒車檔之外的檔 位(如向前驅(qū)動等)時，顯示控制部45從預(yù)設(shè)的多個顯示方式中， 選擇如圖9中(A)所示的前方區(qū)域FV和全視角GV的組合、圖9中 (B)所示的前方盲區(qū)區(qū)域FBV、圖9中(C)所示的左、右側(cè)方區(qū)域 SV的組合、圖9中(D)所示的左側(cè)方區(qū)域SV這四種顯示方式，并 按照可根據(jù)如切換開關(guān)16輸出的指令信號等進(jìn)行切換的方式，將這 些顯示方式中的任何一種狀態(tài)顯示在顯示裝置19的顯示畫面中。
此時，顯示控制部45不僅在顯示裝置19中顯示圖像處理部42 輸出的各變換圖像，還顯示從存儲部44中獲得的例如如下信息顯 示方式指示圖像IP,用于表示可切換的顯示方式；攝像區(qū)域指示圖 像CP,用于示意性地表示與正在顯示的變換圖像相對應(yīng)的外部攝像 機(jī)ll的攝像區(qū)域；各種信息(如"請一邊直接確認(rèn)周圍狀況一邊駕 駛"等)、菜單顯示以及幫助顯示等。
顯示方式指示圖像IP例如為，表示前方區(qū)域FV和全視角GV的 組合的圖像(F . G);表示前方盲區(qū)區(qū)域FBV的圖像(FB );表示 左、右側(cè)方區(qū)域SV的組合或者僅左側(cè)方區(qū)域SV的圖像(S);表示 后方區(qū)域RV和全視角GV的組合的圖像(R . G);以及表示后方區(qū) 域RV和左、右鏡像區(qū)域MV的組合的圖像(R . M)。如圖9中(A) —(D)所示，與其他可切換的顯示方式所對應(yīng)的顯示方式指示圖像 IP相比，與顯示裝置19的顯示畫面中正在顯示的顯示方式相對應(yīng)的 顯示方式指示圖像IP例如通過增大對比度或增大尺寸或讓顯示顏色
變化等方式而著重顯示。
如圖9中(C) 、 (D)所示，顯示控制部45著重顯示作為顯示 方式指示圖像IP的圖像(S)，該圖像(S)表示左、右側(cè)方區(qū)域SV的組合或只是左側(cè)方區(qū)域sv,此時，還顯示第一、第二輔助顯示方 式指示圖像IPa、 IPb,該第一、第二輔助顯示方式指示圖像IPa、 IPb指示可相互切換的顯示方式(即，左、右側(cè)方區(qū)域SV的組合的 顯示方式，或者只是左側(cè)方區(qū)域SV的顯示方式)
該第一輔助顯示方式指示圖像IPa (長按左)表示，例如通過 長按操作開關(guān)15，可從左、右側(cè)方區(qū)域SV的組合的顯示方式向只有 左側(cè)方區(qū)域SV的顯示方式切換。該第二輔助顯示方式指示圖像IPb (長按左右)表示，例如通過長按操作開關(guān)15，可從只有左側(cè)方 區(qū)域SV的顯示方式向左、右側(cè)方區(qū)域SV的組合的顯示方式切換。
針對前方區(qū)域FV和全視角GV的組合，如圖9中(A)所示，顯 示控制部45將前方區(qū)域FV的圖像和全視角GV的圖像左右并列地顯 示在顯示裝置19的顯示畫面中。
此外，針對后方區(qū)域RV和全視角GV的組合，顯示控制部45將 后方區(qū)域RV的圖像和全視角GV的圖像左右并列地顯示在顯示裝置 19的顯示畫面中。
此外，針對左、右側(cè)方區(qū)域SV的組合，如圖9中(C)所示，顯 示控制部4 5將左側(cè)方區(qū)域SV的圖像和右側(cè)方區(qū)域SV的圖像左右并 列地顯示在顯示裝置19的顯示畫面中。
此外，在根據(jù)如檔位傳感器33輸出的檢測信號判斷出檔位為倒 車檔時，選擇的是后區(qū)域RV和左、右鏡像區(qū)域MV的組合，對于該 組合，如圖10中(A)所示，將左鏡像區(qū)域MV的圖像和右鏡像區(qū)域 MV的圖像左右并列地設(shè)置在上層，將后方區(qū)域RV設(shè)置在下層，像這 樣顯示在顯示裝置19的顯示畫面中。該情況下，與圖10中(B)所 示的設(shè)置方式相比，即與將后方區(qū)域RV設(shè)置在上層且將左、右鏡像 區(qū)域MV的圖像設(shè)置在下層的設(shè)置方式相比，可防止駕駛員對顯示方 式不自然感產(chǎn)生，提高了可視性。
此外，在車輛前進(jìn)時與前方區(qū)域FV組合的全視角GV的圖像和在 車輛后退時與后方區(qū)域RV組合的全視角GV的圖像相同(即，構(gòu)成 全視角GV的圖像的各提取圖像PF、 PR、 PSL、 PSR的畫面角度范圍和各提取圖像彼此之間的分界位置等沒有變換，為相同的顯示方 式)。
當(dāng)接通點(diǎn)火開關(guān)后而啟動車輛時，由于外部掘/f象機(jī)11和圖像處
理裝置20的啟動所需要的時間與導(dǎo)航裝置14的啟動所需要的時間 相比相對較短，因此，在導(dǎo)航裝置14的啟動過程中，如圖11中(A) 所示，顯示控制部45選擇前方區(qū)域FV與全視角GV的組合的顯示方 式、或者后方區(qū)域RV與全視角GV的組合的顯示方式，使其自動顯 示在顯示裝置19的顯示畫面上。接下來，當(dāng)導(dǎo)航裝置14的啟動完 成后，如圖11中(B)所示，顯示控制部45將顯示裝置19的顯示 畫面切換為規(guī)定的導(dǎo)航畫面。這樣，與在導(dǎo)航裝置14的啟動過程中 在顯示裝置19的顯示畫面上自動顯示如圖11中(C)所示那樣的規(guī) 定的啟動畫面的情況相比，不需要駕駛員進(jìn)行切換顯示畫面等操作， 就可幫助駕駛員在車輛出發(fā)時識別車輛周邊的狀況。
此外，在外部攝像機(jī)11中的左攝像機(jī)llc和右攝像機(jī)lld分別 設(shè)置在車輛的左、右后視鏡ML、 MR下端的情況下，若左、右后視鏡 ML、 MR處于收攏狀態(tài)，顯示控制部45則使顯示裝置19停止對左、 右側(cè)方區(qū)域SV和左、右鏡像區(qū)域MV的各圖像進(jìn)行顯示，而在顯示 裝置19中顯示規(guī)定的遮罩圖像MP和規(guī)定的信息(如"正在收攏后 視鏡不顯示"等)，該規(guī)定的遮罩圖像MP覆蓋各圖像的顯示區(qū)域， 該規(guī)定的信息表示左、右后視鏡ML、 MR為收攏狀態(tài)，停止基于左 攝像機(jī)llc和右攝像機(jī)lld輸出的圖像數(shù)據(jù)而進(jìn)行的顯示。
如圖12中(A)所示，不管左、右后視鏡ML、 MR是處于展開狀 態(tài)還是收攏狀態(tài)，全視角GV與前方區(qū)域FV或后方區(qū)域RV的各圖像 均顯示在顯示裝置19的顯示畫面中。與此相對，如圖12中(B)、 (C)所示，在左、右后視鏡ML、 MR的收攏狀態(tài)下，停止對左側(cè)方 區(qū)域SV和右側(cè)方區(qū)域SV的各圖像進(jìn)行顯示，而顯示覆蓋各圖像的 顯示區(qū)域的規(guī)定遮罩圖像MP。
此外，如圖12中(A) — (C)所示,作為顯示方式指示圖像IP， 顯示有用于表示前方盲區(qū)區(qū)域FBV的圖像(FB),即使在這種情況下，在左、右后視鏡ML、 MR的收攏狀態(tài)下，也禁止顯示裝置19的 顯示畫面向前方盲區(qū)區(qū)域FBV的顯示方式切換。
此外，在左、右后視鏡ML、 MR的收攏狀態(tài)下，如圖12中(B) 所示，停止對指示左、右側(cè)方區(qū)域SV的組合的顯示方式的第一輔助 顯示方式指示圖像IPa進(jìn)行顯示；如圖12中(C)所示，停止對指 示僅僅左側(cè)方區(qū)域SV的顯示方式的第二輔助顯示方式指示圖像IPb 進(jìn)行顯示。
此外，如上所述，在左、右后視鏡ML、 MR的收攏狀態(tài)下，改變 全視角GV的圖像中的視點(diǎn)變換的處理內(nèi)容、各變換圖像中設(shè)定的規(guī) 定的畫面角度范圍、以及各提取圖像PF、 PR、 PSL、 PRL彼此之間的 分界位置。
此外，如后面所述，顯示控制部45自動或根據(jù)切換開關(guān)16輸出 的指令信號來切換圖像處理部42輸出的各變換圖像的顯示(多視角 畫面的顯示)和與導(dǎo)航裝置14的各種動作相關(guān)的導(dǎo)航畫面的顯示。
尤其是,當(dāng)顯示控制部45根據(jù)切換開關(guān)16輸出的指令信號將導(dǎo) 航畫面的顯示向多^L角畫面的顯示切換時，判斷車輛狀態(tài)傳感器13 的車輪速度31輸出的檢測信號所對應(yīng)的車速是否為規(guī)定的低速判斷 閾值VthL (如12km/h等)以下，當(dāng)車速大于規(guī)定的低速判斷閾值 VthL時，在車速變?yōu)閊L定的低速判斷閾值VthL以下之前的期間，顯 示如圖13中(A) — (D)所示那樣的規(guī)定設(shè)置畫面。
車速大于規(guī)定的低速判斷閾值VthL時所顯示的設(shè)置畫面與車速 為規(guī)定的低速判斷閾值V t h L以下時所顯示的多視角畫面具有相同的 畫面布置，例如在車速為規(guī)定的低速判斷閾值VthL以下而對以前方 區(qū)域FV和全;f見角GV組合的顯示方式構(gòu)成的多^f見角畫面進(jìn)行顯示時， 該設(shè)置畫面與該前方區(qū)域FV和全一見角GV組合的顯示方式具有相同 的畫面布置。
此外，設(shè)置畫面中顯示規(guī)定遮罩圖像MP,其覆蓋在各顯示范 圍(即，前方區(qū)域FV、后方區(qū)域RV、側(cè)方區(qū)域SV、鏡像區(qū)域MV、 前方盲區(qū)區(qū)域FBV、全視角GV)中的各圖像的顯示區(qū)域；表示如下
14情況的規(guī)定信息(如"不顯示過程中"等)，即，停止基于外部攝
像機(jī)11的各才聶像機(jī)lla、 llb、 llc、 lid輸出的圖像數(shù)據(jù)的顯示； 表示如下情況的規(guī)定信息(如"以12km/h以下來顯示，，等)，即， 車速為規(guī)定的低速判斷閾值VthL以下時，進(jìn)行基于外部攝像機(jī)11 的各攝像機(jī)lla、 llb、 llc、 lld輸出的圖像數(shù)據(jù)的顯示(即，顯示 多一見角畫面)。
此外，如圖13中(B) 、 (D)所示，設(shè)置畫面中，停止對指示 左、右側(cè)方區(qū)域SV的組合的顯示方式和只是左側(cè)方區(qū)域SV的顯示 方式的第一和第二輔助顯示方式指示圖像IPa、 IPb進(jìn)行顯示。
此外，顯示控制部45根據(jù)前照燈(省略圖示)和近紅外線LED12 的點(diǎn)亮狀態(tài)，或者顯示畫面上的其他圖像的亮度，或者遮罩圖像MP 的有無等，按照如圖14所示的多個不同的顯示狀態(tài)，改變在多視角 畫面中的全視角GV的圖像和與含有全視角GV的顯示方式具有相同 畫面設(shè)計的設(shè)置畫面等中顯示的車輛圖像(車輛圖標(biāo))VP的顯示狀 態(tài)(如亮度和顏色等)。
例如，在多視角畫面中的全視角GV的圖像中，當(dāng)前照燈(省略 圖示)點(diǎn)亮?xí)r，則顯示亮度相對較高的車輛圖標(biāo)VP,當(dāng)前照燈(省 略圖示)滅掉時，則顯示亮度相對較低的車輛圖標(biāo)VP。例如在設(shè)置 畫面中顯示亮度最低的車輛圖標(biāo)VP。
本實(shí)施方式中的車輛周圍監(jiān)視裝置10為上述結(jié)構(gòu)，接下來，對 該車輛周圍監(jiān)視裝置10的動作尤其是顯示控制部45進(jìn)行的顯示畫 面的切換動作進(jìn)行說明。
首先，在如圖15所示的步驟S01中，根據(jù)檔位傳感器33輸出的 檢測信號判斷檔位是否為倒車檔。
當(dāng)其判斷結(jié)果為"是"時，進(jìn)入后述的步驟S03。
相反，當(dāng)其判斷結(jié)果為"否"時，進(jìn)入步驟S02，在該步驟S02 中，執(zhí)行后述的非倒車檔時的處理，然后返回。
接下來，在步驟S03中，在顯示裝置19的顯示畫面中顯示多視 角畫面。本實(shí)施方式中，例如在乂人多一見角畫面以外的畫面(如導(dǎo)力元畫面等)切換到多視角畫面而進(jìn)行顯示的情況下，是顯示與上次顯示的多^見角畫面相同的多S見角畫面。即，若上次的多一見角畫面為前
方區(qū)域FV與全^L角GV的組合的顯示方式，則這次在顯示裝置19的顯示畫面中顯示相同顯示方式的多視角畫面。但是，若顯示上次的多視角畫面時的檔位與這次的檔位不同，則顯示與這次的檔位相對應(yīng)的顯示方式的多^L角畫面。即，即^f吏上次的多^L角畫面對應(yīng)于檔位為倒車檔的情況，為后方區(qū)域RV與全視角GV的組合的顯示方式，若這次的檔位為倒車檔之外的檔位，也會在顯示裝置19的顯示畫面中顯示與上次的多視角畫面不同而與預(yù)設(shè)的規(guī)定的初始設(shè)定相對應(yīng)的前方區(qū)域FV與全^L角GV的組合的顯示方式的多^L角畫面。接下來，在步驟S04中，判斷切換開關(guān)16是否已接通。當(dāng)其判斷結(jié)果為"否"時，進(jìn)入后述的步驟S06。相反，當(dāng)其判斷結(jié)果為"是，'時，進(jìn)入步驟S05。接下來,在步驟S05中，將多視角畫面的顯示方式切換為預(yù)設(shè)的多個可切換的少見定顯示方式中與^L定順序(例如，依次為后方區(qū)域RV與全視角GV的組合的顯示方式、后方區(qū)域RV與左、右鏡像區(qū)域MV的組合的顯示方式、后方區(qū)域RV與全^L角GV的組合的顯示方式......等這樣的順序)相對應(yīng)的顯示方式。
接下來，在步驟S06中，判斷收攏開關(guān)17是否被接通。當(dāng)其判斷結(jié)果為"是"時，進(jìn)入后述的步驟S07。相反，當(dāng)其判斷結(jié)果為"否"時，進(jìn)入步驟S08。4妄下來，在步驟S07中，顯示與左、右后視/鏡ML、 MR的收攏狀態(tài)相對應(yīng)的多一見角畫面(收攏時)，然后返回。
此外，在步驟S08中，顯示與左、右后禎/鏡ML、 MR的展開狀態(tài)相對應(yīng)的多^L角畫面(未收攏時)，然后返回。
下面，對所述步驟S02的非倒車檔時的處理進(jìn)行說明。
首先，在圖16所示的步驟Sll中，判斷是否正在顯示導(dǎo)航畫面。
當(dāng)其判斷結(jié)果為"否"時，進(jìn)入后述的步驟S16。
相反，當(dāng)其判斷結(jié)果為"是"時，進(jìn)入步驟S12。接下來，在步驟S12中，判斷車速是否為規(guī)定的低速判斷閾值
VthL (如12km/h等)以下。
當(dāng)其判斷結(jié)果為"否"時，進(jìn)入后述的步驟S14。相反，當(dāng)其判斷結(jié)果為"是"時，進(jìn)入步驟S13。接下來，在步驟S13中，進(jìn)行從導(dǎo)航畫面到多視角畫面的顯示切
換，然后返回。本實(shí)施方式中，顯示與上次顯示的多視角畫面相同
的多 一見角畫面或者與預(yù)設(shè)的規(guī)定初始設(shè)定相對應(yīng)的多#見角畫面。此外，在步驟S14中，判斷切換開關(guān)16是否被接通。當(dāng)其判斷結(jié)果為"否"時，則返回。相反，當(dāng)其判斷結(jié)果為"是"時，進(jìn)入步驟S15。接下來，在步驟S15中，進(jìn)行從導(dǎo)航畫面到設(shè)置畫面的顯示切換，
然后返回。
此外，在步驟S16中，判斷是否正在顯示多視角畫面。
當(dāng)其判斷結(jié)果為"否"時，進(jìn)入后述的步驟S24。
相反，當(dāng)其判斷結(jié)果為"是"時，進(jìn)入步驟S17。
接下來，在步驟S17中，判斷車速是否大于規(guī)定的高速判斷與之
VthH (如15km/h等)。
當(dāng)其判斷結(jié)果為"否"時，進(jìn)入后述的步驟S19。相反，當(dāng)其判斷結(jié)果為"是"時，進(jìn)入步驟S18。接下來，在步驟S18中，進(jìn)行從多視角畫面到導(dǎo)航畫面的顯示切
換，然后返回。
此外，在步驟S19中，判斷切換開關(guān)16是否被接通。
當(dāng)其判斷結(jié)果為"否"時，則返回。相反，當(dāng)其判斷結(jié)果為"是"時，進(jìn)入步驟S20。接下來，在步驟S20中，將多視角畫面的顯示方式切換為預(yù)設(shè)的多個可切換的A見定顯示方式中與失見定順序(例如，依次為前方區(qū)域FV與全^L角GV的組合的顯示方式、前方區(qū)域FV的顯示方式、側(cè)方區(qū)域SV的顯示方式、前方區(qū)域FV與全視角GV的組合的顯示方式……等這樣的順序)相對應(yīng)的顯示方式。200910176444.X 接下來，在步驟S21中，判斷收攏開關(guān)17是否被接通。
當(dāng)其判斷結(jié)果為"是"時，進(jìn)入后述的步驟S22。
相反，當(dāng)其判斷結(jié)果為"否"時，進(jìn)入步驟S23。
接下來，在步驟S22中，顯示與左、右后視鏡ML、 MR的收攏狀
態(tài)相對應(yīng)的多一見角畫面(收攏時)，然后返回。
此外，在步驟S23中，顯示與左、右后視鏡ML、 MR的展開狀態(tài)
相對應(yīng)的多^見角畫面(未收攏時)，然后返回。
此外，在步驟S24中，判斷是否正在顯示設(shè)置畫面。
當(dāng)其判斷結(jié)果為"否"時，則返回。
相反，當(dāng)其判斷結(jié)果為"是"時，進(jìn)入步驟S25。
接下來，在步驟S25中，判斷車速是否為規(guī)定的低速判斷閾值
VthL (如12km/h等)以下。
當(dāng)其判斷結(jié)果為"否"時，進(jìn)入后述的步驟S27。相反，當(dāng)其判斷結(jié)果為"是"時，進(jìn)入步驟S26。接下來，在步驟S26中，進(jìn)行從導(dǎo)航畫面到多視角畫面的顯示切
換，然后返回。本實(shí)施方式中，顯示與上次顯示的多視角畫面相同
的多S見角畫面、或者與預(yù)設(shè)的規(guī)定初始設(shè)定相對應(yīng)的多視角畫面。此外，在步驟S27中，判斷切換開關(guān)16是否被接通。當(dāng)其判斷結(jié)果為"否"時，則返回。相反，當(dāng)其判斷結(jié)果為"是"時，進(jìn)入步驟S28。接下來，在步驟S28中，進(jìn)行從導(dǎo)航畫面到設(shè)置畫面的顯示切換，
然后返回。
如上所述，當(dāng)采用本實(shí)施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置10,可通過顯示方式指示圖像IP和第一、第二輔助顯示方式指示圖像IPa、IPb，使駕駛員容易地把握與顯示裝置19中正在顯示的變換圖像相對應(yīng)的外部攝像機(jī)11的攝像區(qū)域(即，自身車輛的外部周邊區(qū)域中通過變換圖像所顯示的顯示區(qū)域)，以及顯示切換中可選擇的變換圖像。
此外，可根據(jù)前照燈(省略圖示)和近紅外線LED12的點(diǎn)亮狀態(tài)，或者顯示畫面上的其他圖像的亮度，或者遮罩圖像MP的有無等，按照多個不同的顯示狀態(tài)，改變在多視角畫面中的全視角GV的圖像和與含有全視角GV的顯示方式具有相同畫面設(shè)計的設(shè)置畫面等中顯示的車輛圖像(車輛圖標(biāo))VP的顯示狀態(tài)(如亮度和顏色等)，因此，可提高駕駛員對顯示畫面的可視性。
權(quán)利要求
1.一種車輛周圍監(jiān)視裝置，其特征在于，包括多個攝像裝置，用于對車外周邊區(qū)域進(jìn)行攝像并輸出圖像；顯示裝置，其設(shè)置在車廂內(nèi)；選擇機(jī)構(gòu)，用于從所述多個攝像裝置所輸出的所述圖像中來選擇在所述顯示裝置中顯示的所述圖像；顯示控制機(jī)構(gòu)，所述多個攝像裝置所輸出的所述圖像經(jīng)所述選擇機(jī)構(gòu)選擇后，由所述顯示控制機(jī)構(gòu)將被選擇的圖像以可切換的形式顯示在所述顯示裝置中，所述顯示控制機(jī)構(gòu)還將圖像指示標(biāo)記顯示在所述顯示裝置中，由該圖像指示標(biāo)記示出可由所述選擇機(jī)構(gòu)選擇的所述圖像各自所對應(yīng)的車外周邊區(qū)域中的區(qū)域。
2. 如權(quán)利要求1所述的車輛周圍監(jiān)視裝置，其特征在于，對于 所述顯示裝置所顯示的所述圖像，由所述顯示控制機(jī)構(gòu)著重顯示與 之對應(yīng)的所述圖像指示標(biāo)記。
全文摘要
本發(fā)明提供一種車輛周圍監(jiān)視裝置(10)，其使駕駛員能容易地掌握與顯示裝置顯示的圖像對應(yīng)的各攝像裝置的攝像區(qū)域和可選擇的攝像區(qū)域，包括各攝像機(jī)(11a、11b、11c、11d)，用于對車外周邊區(qū)域攝像并輸出圖像；切換開關(guān)(16)，用于從各攝像機(jī)(11a、11b、11c、11d)所輸出的圖像中來選擇在顯示裝置(19)中顯示的圖像；顯示控制部(45)，用于按照切換開關(guān)(16)的選擇以可切換的方式顯示圖像，還將顯示方式指示圖像(IP)和第一、第二輔助顯示方式指示圖像(IPa、IPb)顯示在顯示裝置(19)中，所述顯示方式指示圖像示出車外周邊區(qū)域中與切換開關(guān)(16)可選擇的圖像對應(yīng)的區(qū)域。
文檔編號B60R11/04GK101676152SQ20091017644
公開日2010年3月24日 申請日期2009年9月15日 優(yōu)先權(quán)日2008年9月16日
發(fā)明者三枝重信, 大島健一, 小西康博 申請人:本田技研工業(yè)株式會社