專利名稱：車輛周圍監(jiān)視裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種車輛周圍監(jiān)視裝置。
背景技術：
現(xiàn)有技術中，公知有如下一種處理裝置對多個攝像區(qū)域各不相同的車載攝像機所輸出的影像進行合成，模擬性地生成從車輛上方俯視所看到的俯視圖影像(例如，參照專利文獻l)。
此外，現(xiàn)有技術中還公知有如下一種車輛用圖像顯示裝置在從如車輛的后視鏡上設置的攝像機輸出的圖像中切割出用于顯示的區(qū)域時，根據(jù)后視鏡的展開和收攏狀態(tài)，改變切割區(qū)域，由此，不管后視鏡是處于展開狀態(tài)還是收攏狀態(tài)，都在顯示畫面中顯示被認為是車輛周圍的同一攝影方向的圖像(例如，參照專利文獻2)。專利文獻1:日本發(fā)明專利公開公報特開2007-43607號專利文獻2:日本發(fā)明專利7>開公凈艮特開2004-306670號然而，就所述現(xiàn)有技術的車輛用圖像顯示裝置而言，僅僅是根據(jù)后視鏡的展開和收攏狀態(tài)來改變設置在后視鏡上的攝像機所輸出的圖像的切割區(qū)域，因此，當后視鏡展開時的攝像機的攝像區(qū)域和后視鏡收攏時的攝像機的攝像區(qū)域之間重復的區(qū)域小于切割區(qū)域時，則會出現(xiàn)不可顯示的區(qū)域。
因此，當將在所述現(xiàn)有技術的車輛用圖像顯示裝置中記載的技術適用于所述現(xiàn)有技術的處理裝置，通過從多個攝像機輸出的影像，模擬性地生成從車輛上方俯視所看到的俯3見圖影像時，隨著后視鏡的展開和收攏，會出現(xiàn)不能獲得合適的影像這樣的問題。

發(fā)明內(nèi)容
3本發(fā)明是鑒于上述情況而作出的，目的在于提供一種這樣的車輛 周圍監(jiān)視裝置，在駕駛員對車輛周圍進行確認時能適當?shù)亟o與輔助， 方便駕駛員。
為了解決上述問題，本發(fā)明第一實施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置包
括多個攝像裝置(如實施方式中的各攝像機lla、 llb、 llc、 lid), 用于對車外周邊區(qū)域進行攝像并輸出圖像；設置在車箱內(nèi)的顯示裝
置(如實施方式中的顯示裝置19);圖像合成機構(gòu)(如實施方式中 的圖像處理部42)，用于對所述多個攝像裝置輸出的所述圖像進行 合成并將合成圖像輸出；顯示控制機構(gòu)(如實施方式中的顯示控制 部45),用于將所述圖像合成機構(gòu)輸出的所述合成圖像顯示在所述 顯示裝置中，所述多個攝像裝置中的至少一個所述攝像裝置設置在 車輛的既可展開又可收攏的后一見鏡(如實施方式中的左、右后視鏡 ML、 MR)上，所述圖像合成機構(gòu)根據(jù)對每個圖像所設定的規(guī)定提 取范圍，從所述多個攝像裝置輸出的各個所述圖像中提取出提取圖 像，并將所述提取圖像合成以生成所述合成圖像，在所述后視鏡的 展開、收攏時，所述圖像合成機構(gòu)根據(jù)所述后視鏡的展開、收攏狀 態(tài)改變所述提取范圍，并調(diào)整構(gòu)成所述合成圖像中所述提取圖像彼 此之間的分界位置。發(fā)明效果
通過采用本發(fā)明的車輛周圍監(jiān)視裝置，根據(jù)后視鏡的展開、收攏 狀態(tài)，改變提取圖像的提取范圍，由此，不管后視鏡是處于展開狀 態(tài)還是收攏狀態(tài)，都可對車輛周圍中所期望的顯示區(qū)域保持為同一 區(qū)域。此外,根據(jù)后視鏡的展開、收攏狀態(tài)，改變用于構(gòu)成合成圖 像的各提取圖像彼此之間的分界位置，由此，隨著后視鏡的展開或 收攏，攝像裝置的攝像區(qū)域發(fā)生變化，致使提取圖像上出現(xiàn)無法提 取的區(qū)域時，也可通過其他攝像裝置的提取圖像來增補該無法提取 的區(qū)域，這樣，不管后視鏡是處于展開狀態(tài)還是收攏狀態(tài)，都可生 成表示同樣的合成圖像。


圖1是本發(fā)明一實施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置的結(jié)構(gòu)圖。
圖2是表示本發(fā)明一實施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置的外部攝像
機的配置的圖。
圖3是表示與本發(fā)明一實施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置的顯示范 圍相對應的少見定外部區(qū)域的圖。
圖4是表示通過本發(fā)明一實施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置的后攝 像機拍攝到的圖像數(shù)據(jù)RP、通過對圖像數(shù)據(jù)RP視角變換而獲得的 變換圖像RCP的 一個例子的圖。
圖5是表示本發(fā)明一實施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置的與左、右 后視鏡ML、 MR的開閉狀態(tài)相對應的大視角GV的圖像的圖。
圖6是表示本發(fā)明一實施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置在左、右后 牙見4竟ML、 MR的開閉狀態(tài)下的圖。
圖7中(A)是本發(fā)明一實施方式的車輛周風監(jiān)視裝置在左、右 后視鏡ML、 MR的展開狀態(tài)下的大視角GV的圖像；圖7中(B) 是本發(fā)明一實施方式的對比例的車輛周圍監(jiān)視裝置在左、右后視鏡 ML、 MR的收攏狀態(tài)下的大視角GV的圖像。
圖8是表示從本發(fā)明一實施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置的圖像處 理部輸出的各變化圖像的例子的圖。
圖9是表示從本發(fā)明一實施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置的顯示畫 面的例子的圖。
圖10中(A)是表示本發(fā)明一實施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置的 顯示畫面的例子的圖；圖10中(B)是表示本發(fā)明一實施方式的對 比例的車輛周圍監(jiān)視裝置的顯示畫面的例子的圖。
圖11是表示本發(fā)明一實施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置的顯示畫面 所顯示的導向顯示的例子的圖。
圖12是表示在本發(fā)明一實施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置的顯示畫 面的大視角GV的圖像上重疊有預測導向線EL的例子的圖。
圖13是表示在本發(fā)明一實施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置的顯示畫面的大視角GV的圖像上重疊有預測導向線EL的例子的圖。
圖14是表示在本發(fā)明一實施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置的顯示畫 面的前方區(qū)域FV和后方區(qū)域RV的各圖l象上重疊有預測導向線EL 的例子的圖。
圖15是表示在本發(fā)明一實施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置的顯示畫 面的前方區(qū)域FV和后方區(qū)域RV的各圖像上重疊有預測導向線EL 的例子的圖。
圖16是表示在本發(fā)明一實施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置的顯示畫 面的大視角GV的圖像上重疊有基準導向線DL的例子的圖。
圖17是表示在本發(fā)明一實施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置的顯示畫 面的后方區(qū)域RV的圖像上重疊有基準導向線DL的例子的圖。
圖18是表示在本發(fā)明一實施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置的顯示畫 面的大視角GV的圖像上重疊有縱向停車的初始位置確定導向線 PLA和切回開始位置確定導向線PLB的例子的圖。
圖19是表示在本發(fā)明一實施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置的顯示畫 面的大視角GV的圖像上重疊有縱向停車的初始位置確定導向線 PLA和切回開始位置確定導向線PLB的例子的圖。
圖20是表示在本發(fā)明一實施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置的顯示畫 面的大視角GV的圖像上重疊有車尾進停車的初始位置確定導向線 PLA和切回開始位置確定導向線PLB的例子的圖。
圖21是表示在本發(fā)明一實施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置的顯示畫 面的大視角GV的圖像上重疊有車尾進停車的初始位置確定導向線 PLA和切回開始位置確定導向線PLB的例子的圖。
圖22是表示在本發(fā)明一實施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置的顯示畫 面的大視角GV的圖像上重疊有縱向停車的初始位置確定導向線 PLA和切回開始位置確定導向線PLB的例子的圖。
圖23是表示在本發(fā)明一實施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置的顯示畫 面的大視角GV的圖像上重疊有車尾進停車的初始位置確定導向線 PLA和切回開始位置確定導向線PLB的例子的圖。圖24是表示在本發(fā)明一實施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置的顯示畫 面中所顯示的停車導向線菜單的例子的圖。
圖25是表示在本發(fā)明一實施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置的顯示畫 面的大視角GV的圖像上重疊有縱向停車的初始位置確定導向線 PLA和切回開始位置確定導向線PLB的例子的圖。
圖26是表示與本發(fā)明一實施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置的顯示畫 面的大視角GV的圖像一起顯示的幫助顯示HELP的例子的圖。
圖27是表示在本發(fā)明一實施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置的顯示畫 面的大視角GV的圖像上重疊有車尾進停車的初始位置確定導向線 PLA和切回開始位置確定導向線PLB的例子的圖。
圖28是表示與本發(fā)明一實施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置的顯示畫 面的大視角GV的圖像一起顯示的幫助顯示HELP的例子的圖。
附圖標記說明
10:車輛周圍監(jiān)視裝置，11:外部攝像機，11a:前攝像機(攝像 裝置)，lib:后攝像機(攝像裝置)，11c:左攝像機(攝像裝置)， lid:右攝像機(攝像裝置)，13:車輛狀態(tài)傳感器，19:顯示裝置， 20:圖像處理裝置，42:圖像處理部(圖像合成機構(gòu))，45:顯示控 制部(顯示控制機構(gòu))。
具體實施例方式
下面，參照附圖對本發(fā)明 一 實施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置進行說明。
本實施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置IO設置在車上，如圖l所示， 包括可對車外進行拍攝的外部攝像機11;近紅外線LED12;車輛 狀態(tài)傳感器13;導航裝置14;操作開關15;切換開關16;收攏開 關17;后視鏡執(zhí)行機構(gòu)18;顯示裝置19;由包括CPU等的電子電 路構(gòu)成的圖像處理裝置20。
如圖2所示，外部攝像機ll位于車外，包括以前方周邊區(qū)域作為攝像區(qū)域的前攝像機lla;以后方周邊區(qū)域作為攝像區(qū)域的后攝 像機llb;以左側(cè)周邊區(qū)域作為攝像區(qū)域的左攝像機llc;以右側(cè)周 邊區(qū)域作為攝像區(qū)域的右攝像機lld。該外部攝像機11可從如可見 光至近紅外線區(qū)域進行拍才聶，然后，對各才聶像才幾lla、 llb、 llc、 lid 所拍攝到的圖像進行規(guī)定的圖像處理，如過濾或二值化處理等，生 成由二維像素構(gòu)成的圖像數(shù)據(jù)，然后將該圖像數(shù)據(jù)輸出給圖像處理
裝置20。
此外，前攝像機lla例如設置在車輛的前格柵上；后攝像機llb 例如設置在車輛的后背門或后擋板等上；左攝像機llc和右攝像機 lld例如分別設置在車輛的左、右后視4竟ML0、 MR的下端等上。
近紅外線LED12例如設置在車輛的副駕駛座側(cè)的后視鏡(如左 側(cè)的后視鏡ML)上，并受圖像處理裝置20控制而點亮，例如在夜 間等時候與前照燈(省略圖示)同時點亮，從而照射副駕駛座側(cè)的 規(guī)定區(qū)域(如，副駕駛座側(cè)的外部攝像機11的攝像區(qū)域，即，作為 左攝像機llc的攝像區(qū)域的車輛左方的周邊區(qū)域)。
車輛狀態(tài)傳感器13例如包括如下機構(gòu)，以檢測自身車輛的車輛 狀態(tài)量，這些機構(gòu)為，車輪速度傳感器31,其對驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速(車 輪速度)進行檢測；轉(zhuǎn)角傳感器32，其對方向盤轉(zhuǎn)角(如駕駛員轉(zhuǎn) 動方向盤時的轉(zhuǎn)角大小和方向)或與方向盤轉(zhuǎn)角所對應的實際轉(zhuǎn)向 角(輪胎的轉(zhuǎn)向角)進行檢測；檔位傳感器33等，其對駕駛員操作 換擋桿(省略圖示)對變速機構(gòu)(省略圖示)的狀態(tài)作出切換時， 沖企測與之相對應的檔位。
導航裝置14根據(jù)車輛的當前位置和預先存儲的地圖數(shù)據(jù)執(zhí)行地 圖匹配處理，還針對如根據(jù)操作員的輸入操作等而設定的目的地執(zhí) 行路線探索和路線引導等處理，向顯示裝置19和揚聲器(省略圖示) 發(fā)出控制指令，讓其動作。
操作開關15根據(jù)駕駛員的輸入操作輸出各種指令信號，如在顯 示裝置19的顯示畫面上進行的各種菜單項目的選擇指示等。
切換開關16根據(jù)駕駛員的輸入操作，輸出在顯示裝置19的顯示
8收攏開關17根據(jù)駕駛員的輸入操作將各種指令信號輸出給后視 鏡執(zhí)行沖幾構(gòu)18，由該后視j竟執(zhí)行機構(gòu)18 4吏車輛的左、右后視鏡ML、 MR收攏、展開以及改變角度等。顯示裝置19根據(jù)圖像處理裝置20的控制進行各種顯示。例如， 在顯示裝置19的顯示畫面上，不僅可顯示外部攝像機11輸出的各 圖像數(shù)據(jù)，還可在這些圖像數(shù)據(jù)上疊加顯示自身車輛的位置和各種 導向顯示等。圖像處理裝置20例如包括LED控制部41、圖像處理部42、存 儲部44以及顯示控制部45。LED控制部41對近紅外線LED 12進4亍控制，例如使其在夜間等 時候與前照燈(省略圖示)同時點亮，還例如使其在顯示裝置19的 顯示畫面中顯示有后述的側(cè)方區(qū)域SV的圖像時點亮。圖像處理部42根據(jù)外部攝像機11的各攝像機lla、 llb、 llc、 lld輸出的圖像數(shù)據(jù)，例如通過規(guī)定的變換處理等，生成與預設的規(guī) 定顯示范圍所相對應的變換圖像，并將其輸出。此外，規(guī)定的顯示范圍例如為圖3中(A)所示的車輛前方區(qū) 域的顯示區(qū)域(前方區(qū)域FV);圖3中(B)所示的車輛后方區(qū)域 的顯示區(qū)域(后方區(qū)域RV);圖3中(C)所示的車輛左、右側(cè)前 方區(qū)域的顯示區(qū)域(側(cè)方區(qū)域SV);圖3中(D)所示的車輛兩側(cè) 后方區(qū)域的顯示區(qū)域，即，將左、右后禍L4竟ML、 MR中映照出的區(qū) 域虛擬地再現(xiàn)出的顯示區(qū)域(鏡像區(qū)域MV);圖3中(E)所示的 車輛前方區(qū)域中將顯示區(qū)域朝左右方向擴展后的顯示(前方盲區(qū)區(qū) 域FBV);圖3中(F)所示的俯視車輛周邊區(qū)域的顯示區(qū)域(大視 角GV)等。例如在生成大視角GV圖像時，如圖4所示，圖像處理部42對 圖像的變形等進行修正并改變視點位置，將各攝像機lla、 llb、 llc、 lld輸出的圖像數(shù)據(jù)(如圖4所示的車輛后方區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)RP) 變?yōu)閺能囕v的垂直方向上方的規(guī)定視點位置BP向下看所看到的圖像(如圖4所示的變換圖像RCP)。接下來，從通過該變換處理獲 得的各變換圖像中，根據(jù)設定的規(guī)定視角提取每個變換圖像中的圖 像(如前方提取圖像PF、后方提取圖像PR、左側(cè)提取圖像PSL、右 側(cè)提取圖像PSR),以調(diào)整各圖像的分界位置。接下來，如圖5中 (A) 、 (B)所示，合成這些圖像(各提取圖像PF、 PR、 PSL、 PSR) 來生成合成圖像，并將該合成圖像作為大視角GV的圖像輸出。此 外，該合成圖像中，在相鄰的提取圖像各自的分界處設置規(guī)定的分 界線ML ( mask line )。此外，當外部才聶像機11中的左攝像才幾llc和右攝像機lld分別 設置在車輛的左、右后視鏡ML、 MR的下端時，左攝像機llc和右 攝像機lid的攝像區(qū)域會隨著左、右后視鏡ML、 MR的開閉(即， 展開或收攏)而發(fā)生變換。因此，圖像處理部42要根據(jù)左、右后視 鏡ML、 MR的開閉狀態(tài)來改變視點變換的處理內(nèi)容，并改變在各變 換圖像上設定的規(guī)定的視角范圍(即，用于從各變換圖像中提取各 提取圖像PF、 PR、 PSL、 PSR的提取范圍)。此外，通過改變用于 構(gòu)成合成圖像的各圖像(即，各提取圖像PF、 PR、 PSL、 PSR)彼 此之間的分界位置，從而，無論左、右后視/鏡ML、 MR是處于展開 狀態(tài)還是收攏狀態(tài)，都可生成表示同一規(guī)定周邊區(qū)域的全視角GV 的圖像。如圖6中(A) ~ (D)所示，當左、右后視鏡ML、 MR從展開 狀態(tài)移動到收攏狀態(tài)時，后視鏡ML、 MR在水平方向上的傾斜角度 會發(fā)生變換，且后視鏡ML、 MR的端部朝垂直方向上方升起，此時， 在左、右后視/鏡ML、 MR的展開狀態(tài)下對車輛左、右側(cè)周邊區(qū)域進 行拍攝的各攝像機llc、 lld，在左、右后視鏡ML、 MR的收攏狀態(tài) 下，其攝像區(qū)域朝車輛后方移位，導致圖像中含有不必要的車身左 側(cè)部分和車身右側(cè)部分。這樣，若采用與用于在左、右后視鏡ML、 MR的展開狀態(tài)下來 生成全視角GV的圖像(如圖7中(A)所示的展開狀態(tài)下的全視角 GV的圖像)的處理相同的處理(即，使同一視點變換、用于提取各提取圖像PSL、 PSR的提取范圍、以及構(gòu)成合成圖像的各提取圖像 PF、 PR、 PSL、 PSR彼此之間的分界位置相同的處理)，生成在左、 右后視鏡ML、MR的收攏狀態(tài)下的全視角GV的圖像(如圖7中(B) 所示的收攏狀態(tài)下的全視角GV的圖像)，則不能獲得從規(guī)定視點 位置BP俯視而看到的圖〗象，也不能顯示車輛左、右側(cè)的規(guī)定周邊區(qū) 域，此外，用于構(gòu)成合成圖像的其他各提取圖像PF、 PR之間的分界 位置會錯位。
為此，圖像處理部42首先根據(jù)左、右后視鏡ML、 MR的開閉狀 態(tài)來改變視點變換的處理內(nèi)容，并改變在各變換圖像上設定的規(guī)定 的視角范圍(即，用于從各變換圖像中提取各提取圖像PF、PR、 PSL、 PSR的提取范圍)。這樣，無論左、右后視鏡ML、 MR是處于展開 狀態(tài)還是收攏狀態(tài)，都可將從規(guī)定S見點位置BP俯S見而看到的適當且 顯示了車輛左、右側(cè)的同一規(guī)定周邊區(qū)域的各提取圖像PSL、 PSR
提取出。
此外，與左、右后禍J竟ML、 MR處于展開狀態(tài)的情況相比，當 左、右后視鏡ML、 MR處于收攏狀態(tài)時，各攝像機llc、 lld的攝 像區(qū)域會朝車輛后方移位，由此會出現(xiàn)不能攝像的區(qū)域，相應地， 與如圖5中(A)所示的左、右后視鏡ML、 MR處于展開狀態(tài)的情 況相比，在如圖5中(B)所示的左、右后^L鏡ML、 MR處于收攏 狀態(tài)的情況下，尤其會改變合成圖像中各提取圖像PF、 PSL、 PSR 彼此之間的分界位置，前方提取圖像PF與左側(cè)提取圖像PSL和右側(cè) 提取圖像PSR之間的分界位置朝車輛后方移位。圖像處理部42根據(jù) 該分界位置的改變，預先改變用于從各變換圖像中提取各提取圖像 PF、 PR、 PSL、 PSR的提取范圍。 在如圖5中(A)所示的左、右后視鏡ML、 MR的展開狀態(tài)下， 用于表示前方提取圖像PF與左側(cè)提取圖像PSL和右側(cè)提取圖像PSR 之間的分界位置的分界線ML,相對于車輛的左右方向朝前方傾斜規(guī) 定的第一角度oc，與此相對，在如圖5中(B)所示的左、右后視鏡 ML、 MR的展開狀態(tài)下，用于表示前方提取圖像PF與左側(cè)提取圖像PSL和右側(cè)提取圖像PSR之間的分界位置的分界線ML,相對于車 輛的左右方向朝前方傾斜規(guī)定的第二角度P (<a),該第二角度P 小于第一角度a。這樣，與左、右后視鏡ML、 MR處于展開狀態(tài)的 情況相比，在左、右后纟見鏡ML、 MR處于收攏狀態(tài)的情況下，對前 方提取圖像PF的提取區(qū)域擴大，而對左側(cè)提取圖像PSL和右側(cè)提取 圖像PSR的提取區(qū)域縮小。
顯示控制部45將與導航裝置14的各種動作相關的導航畫面顯示 在顯示裝置19的顯示畫面中。
此外，顯示控制部45按照預設的規(guī)定組合，或者與操作開關15 或切換開關16輸出的指令信號相對應的規(guī)定組合，或者與車輛狀態(tài) 傳感器13輸出的檢測信號相對應的規(guī)定組合，將圖像處理部42輸 出的各變換圖像顯示在顯示裝置19中，該各變換圖像例如為圖8 中(A)所示的前方區(qū)域FV;圖8中(B)所示的后方區(qū)域RV;圖 8中(C) 、 (D)所示的側(cè)方區(qū)域SV;圖8中(E) 、 (F)所示左、 右鏡像區(qū)域MV;圖8中(G)所示的前方盲區(qū)區(qū)域FBV;以及圖8 中(H)所示的全視角GV。
此外，在將圖像處理部42輸出的各變換圖像顯示在顯示裝置19 的顯示畫面上時，顯示控制部45獲得存儲在存儲部44中的各種信 息和各種圖像，將其顯示在顯示裝置19的顯示畫面中，并將用于幫 助駕駛員駕駛的各種導向顯示(例如，圖8中(A) (F)、 (H) 所示的與車輛周邊規(guī)定位置相關的基準導向線DL，以及圖8中(A)、 (H)所示的與車輛的行駛軌跡相關的預測導向線EL等)疊加顯示
在各變換圖像上。
例如，當與車輛狀態(tài)傳感器13的車輪速度傳感器31輸出的檢測 信號相對應的車輛速度(車速)為規(guī)定的低速判斷閾值Vth以下， 且根據(jù)檔位傳感器3 3輸出的檢測信號判斷出檔位為倒車檔之外的檔 位(如向前驅(qū)動等)時，顯示控制部45從預設的多個顯示方式中， 選擇如圖9中(A)所示的前方區(qū)域FV和全^L角GV的組合、圖9 中(B)所示的前方盲區(qū)區(qū)域FBV、圖9中(C)所示的左、右側(cè)方區(qū)域SV的組合、圖9中(D)所示的左側(cè)方區(qū)域SV這四種顯示方 式，并按照可根據(jù)如切換開關16輸出的指令信號等進行切換的方式， 將這些顯示方式中的任何一種狀態(tài)顯示在顯示裝置19的顯示畫面 中。
此時，顯示控制部45不僅在顯示裝置19中顯示圖像處理部42 輸出的各變換圖像，還顯示從存儲部44中獲得的例如如下信息顯 示方式指示圖像IP,用于表示可切換的顯示方式；攝像區(qū)域指示圖 像CP,用于示意性地表示與正在顯示的變換圖像相對應的外部攝像 機11的攝像區(qū)域；各種信息(如"請一邊直接確認周圍狀況一邊駕 駛，，等)、菜單顯示以及幫助顯示等。
顯示方式指示圖像IP例如為，表示前方區(qū)域FV和全視角GV 的組合的圖像(F . G);表示前方盲區(qū)區(qū)域FBV的圖像(FB );表 示左、右側(cè)方區(qū)域SV的組合或者僅左側(cè)方區(qū)域SV的圖像(S); 表示后方區(qū)域RV和全視角GV的組合的圖像(R . G);以及表示 后方區(qū)域RV和左、右鏡像區(qū)域MV的組合的圖像(R M)。如圖 9中(A) (D)所示，與其他可切換的顯示方式所對應的顯示方式 指示圖像IP相比，與顯示裝置19的顯示畫面中正在顯示的顯示方 式相對應的顯示方式指示圖像IP例如通過增大對比度或增大尺寸或 讓顯示顏色變化等方式而著重顯示。
如圖9中(C) 、 (D)所示，顯示控制部45著重顯示作為顯示 方式指示圖像IP的圖像(S),該圖像(S)表示左、右側(cè)方區(qū)域SV 的組合或只是左側(cè)方區(qū)域SV，此時，還顯示第一、第二輔助顯示方 式指示圖像IPa、 IPb,該第一、第二輔助顯示方式指示圖像IPa、 IPb 指示可相互切換的顯示方式(即，左、右側(cè)方區(qū)域SV的組合的顯示 方式，或者只是左側(cè)方區(qū)域SV的顯示方式)
該第 一輔助顯示方式指示圖像IPa表示，例如通過長按操作開關 15 (長按"左"鍵)，可從左、右側(cè)方區(qū)域SV的組合的顯示方式 向只有左側(cè)方區(qū)域SV的顯示方式切換。該第二輔助顯示方式指示圖 像IPb表示，例如通過長按操作開關15 (長按"左"、"右"鍵)，
13可從只有左側(cè)方區(qū)域sv的顯示方式向左、右側(cè)方區(qū)域sv的組合的 顯示方式切換。
針對前方區(qū)域FV和全一見角GV的組合，如圖9中(A)所示， 顯示控制部45將前方區(qū)域FV的圖像和全視角GV的圖像左右并列 地顯示在顯示裝置19的顯示畫面中。
此外，4十對后方區(qū)域RV和全4見角GV的組合，顯示控制部45 將后方區(qū)域RV的圖像和全視角G V的圖像左右并列地顯示在顯示裝 置19的顯示畫面中。
此外，針對左、右側(cè)方區(qū)域SV的組合，如圖9中(C)所示， 顯示控制部45將左側(cè)方區(qū)域SV的圖像和右側(cè)方區(qū)域SV的圖像左 右并列地顯示在顯示裝置19的顯示畫面中。
此外，在根據(jù)如檔位傳感器33輸出的檢測信號判斷出檔位為倒 車檔時，選擇的是后區(qū)域RV和左、右鏡像區(qū)域MV的組合，對于 該組合，如圖10中(A)所示，將左鏡像區(qū)域MV的圖像和右鏡像 區(qū)域MV的圖像左右并列地設置在上層，將后方區(qū)域RV設置在下 層，像這樣顯示在顯示裝置19的顯示畫面中。該情況下，與圖10 中(B)所示的設置方式相比，即與將后方區(qū)域RV設置在上層且將 左、右鏡像區(qū)域MV的圖像設置在下層的設置方式相比，可防止駕 駛員對顯示方式不自然感產(chǎn)生，提高了可視性。
此外，在 車輛前進時與前方區(qū)域FV組合的全—見角GV的圖像和 在車輛后退時與后方區(qū)域RV組合的全視角GV的圖像相同(即，構(gòu) 成全視角GV的圖像的各提取圖像PF、 PR、 PSL、 PSR的畫面角度 范圍和各提取圖像彼此之間的分界位置等沒有變換，為相同的顯示 方式)。
如圖11所示，在將圖像處理部42輸出的各變換圖像顯示在顯示 裝置19的顯示畫面中時，顯示控制部45根據(jù)操作開關15輸出的指 令信號，將用于輔助駕駛員駕駛的各種導向顯示重疊在各變換圖像 (如，前方區(qū)域FV、后方區(qū)域RV、側(cè)方區(qū)域SV、鏡像區(qū)域MV、 大視角GV各圖像)上。導向顯示例如為預測導向線EL、基準導向線DL、停車導向線PL。
預測導向線EL是表示根據(jù)如轉(zhuǎn)角傳感器32輸出的檢測信號而預測的車輛行駛軌跡的導向線。當轉(zhuǎn)角傳感器3 2檢測到的轉(zhuǎn)角或轉(zhuǎn)角所對應的實際轉(zhuǎn)向角為規(guī)定值以上時，預測導向線EL重疊在大視角GV、前方區(qū)域FV以及后方區(qū)域RV各圖像上，并使其顯示顏色與后述的基準導向線DL的顯示顏色不同。此外，當執(zhí)行后述的停車動作時(例如在最大限度地轉(zhuǎn)動了方向盤來后退時，即，轉(zhuǎn)角或與轉(zhuǎn)角對應的實際轉(zhuǎn)向角為位于最大值附近的規(guī)定值以上)，禁止對預測導向線EL進行顯示。
例如重疊在大視角GV的圖像上的預測導向線EL具有顯示起始點PO,該顯示起始點PO相對于與車輛的4亍馬史狀態(tài)相對應的基準點具有規(guī)定的邊距m。 在如圖12中(A) 、 (B)和圖13中(A)所示的前進時的左轉(zhuǎn)彎和右轉(zhuǎn)彎的情況下，預測導向線EL為以保險杠外端Pl和內(nèi)環(huán)上的后胎外端P2為基準點而顯示的兩條導向線。在如圖12中(C) 、 (D)和圖13中(B)所示的后退時的左轉(zhuǎn)彎和右轉(zhuǎn)彎的情況下，預測導向線EL為以左右的后胎外端P3、 P4為基準點而顯示的兩條導向線。
此外，如圖14中(A)和圖15中(A)所示，例如重疊在前方區(qū)域FV的圖像上的預測導向線EL為如下這樣一條導向線從相對于基準點即保險杠外端Pl具有規(guī)定邊距m的顯示起始點PO開始一直顯示到與車輛前端間隔失見定距離fm的前方位置。如圖14中(B)和圖15中(B)所示，例如重疊在后方區(qū)域RV的圖像上的預測導向線EL為如下這樣的框狀導向線從相對于基準點即左右的后胎外端P3、 P4具有規(guī)定邊距m的顯示起始點PO開始一直顯示到與車輛后端間隔規(guī)定距離的后方位置。
基準導向線DL顯示在與車輛外端(如前端、后端、側(cè)端(左側(cè)、右側(cè)))間隔預設的規(guī)定距離的位置上，基準導向線DL的顯示顏色與預測導向線EL的顯示顏色不同。此外，當執(zhí)行后述的停車動作時(如，最大限度地轉(zhuǎn)動了方向盤
來后退時)，禁止對基準導向線DL進行顯示。
此外，當檔位為倒車檔而車輛后退時，在轉(zhuǎn)角傳感器32檢測出的轉(zhuǎn)角或轉(zhuǎn)角所對應的實際轉(zhuǎn)向角為規(guī)定值以上而顯示有預測導向線EL的情況下，禁止對基準導向線DL進行顯示。
根據(jù)如檔位傳感器33輸出的檢測信號判斷檔位是否為倒車檔，并根據(jù)該信息來切換基準導向線DL的顯示位置。
當檔位為倒車檔以外的檔位時，如圖16中(A)所示，例如重疊在大視角GV的圖像上的基準導向線DL為如下這樣的框狀導向線在車輛前方，具體而言，顯示在與車輛前端間隔^見定距離fa且與車輛兩端(兩側(cè))間隔失見定距離sa的位置上。此外，當檔位為倒車檔時，如圖16中(B)所示，例如重疊在大視角GV的圖像上的基準導向線DL為如下這樣的框狀導向線在車輛后方，具體而言，顯示在與車輛后端間隔少見定距離ra且與車輛兩端(兩側(cè))間隔少見定
距離sa的位置上。
此外，如圖17所示，例如重疊在后方區(qū)域RV的圖像上的基準導向線DL為多條導向線DL0 DL3和兩條導向線DLs。其中，導向線DL0 DL3的長度大致與車寬相同，分別位于如下兩個位置，即，在車輛的后背門或后擋板打開的狀態(tài)下與最后部間隔規(guī)定距離r 0的后方位置，以及與車輛后端間隔多個不同少見定距離rl、 r2、 r3的后方位置；導向線DLs位于與車輛兩側(cè)間隔^見定距離sa的位置，從車輛后端向后延伸。
此外，基準導向線DL不4又可重疊在大^f見角GV、前方區(qū)域FV以及后方區(qū)域RV上，還可重疊在左、右側(cè)方區(qū)域SV的各圖像和左、右鏡像區(qū)域MV的各圖像上。
停車導向線PL為對車輛進行停車時用于幫助駕駛員停車的導向線，例如包括與停車動作開始時的車輛初始位置相關的初始位置確定導向線PLA;與切回動作的開始位置相關的切回開始位置確定導向線PLB,該初始位置確定導向線PLA和切回開始位置確定導向
16線PLB的顯示顏色互不相同。停車導向線PL重疊在大^L角GV上。此外，作為車輛的停車動作，例如設定有縱向停車和車尾進停車。
如圖18中(A) 、 (B)所示，作為停車動作，當執(zhí)行向左、向右的縱向停車時，在車輛后方的左、右規(guī)定位置上，顯示規(guī)定線那樣的初始位置確定導向線PLA和由如下移動軌跡的一部分構(gòu)成的切回開始位置確定導向線PLB，該移動軌跡是指，在最大限度地向左、向右轉(zhuǎn)動了方向盤而使車輛后退時，外環(huán)上的后胎(或相對于外環(huán)上的后胎具有規(guī)定邊距的位置)的移動軌跡(即，與向左的縱向停
車對應的最大限度地向右轉(zhuǎn)動了方向盤時的移動軌跡，和與向右的縱向停車對應的最大限度地向右轉(zhuǎn)動了方向盤時的移動軌跡)。
如圖19中(A)所示，縱向停車的初始位置確定導向線PLA為需要以含有規(guī)定四邊形的停車框PW的拐角部中離車最近的拐角部PWa的方式而被確定位置的導向線，在停車框PW上離車最近的拐角部PWa位于該初始位置確定導向線PLA上的任何位置時，車輛的位置成為縱向停車的停車動作的初始位置。
此外，如圖19中(B)所示，在最大限度地轉(zhuǎn)動了方向盤(即，在向左縱向停車的情況下，最大限度地向左了轉(zhuǎn)動方向盤，在向右縱向停車的情況下，最大限度地向右轉(zhuǎn)動了方向盤)而使車輛從初始位置開始后退時，縱向停車的切回開始位置確定導向線PLB為需要按照接近規(guī)定四邊形的停車框PW中最靠里側(cè)的長邊PWb的方式而被確定位置的導向線。在該切回開始位置確定導向線PLB接近停車框PW中最靠里側(cè)的長邊PWb時，車輛的位置成為縱向停車的停車動作的切回位置。
這樣，如圖19中(C)所示，通過切回動作最大限度地轉(zhuǎn)動方向盤(即，向左縱向停車的情況下，最大限度地向右轉(zhuǎn)動方向盤，向右縱向停車的情況下，最大限度地向左轉(zhuǎn)動方向盤)使車輛從切回位置開始后退，由此將車輛收納在停車框PW中。
如圖20中(A)、 (B)所示，作為停車動作，當執(zhí)行向左、向右的車尾進停車時，在車輛兩側(cè)的左右規(guī)定位置上，會顯示規(guī)定框狀的初始位置確定導向線PLA和由如下移動軌跡的一部分構(gòu)成的切回開始位置確定導向線PLB,該移動軌跡是指，在最大限度地向左、向右轉(zhuǎn)動了方向盤而后退時，兩后胎(或相對于兩后胎具有規(guī)定邊距的位置)的移動軌跡(即，與向左的車尾進停車對應的最大限度地向左轉(zhuǎn)動了方向盤時的移動軌跡，和與向右的車尾進停車對應的最大限度地向右轉(zhuǎn)動了方向盤時的移動軌跡)。
此外，框狀的初始位置確定導向線PLA的內(nèi)部也可^皮填充。如圖21中(A)所示，該車尾進停車的初始位置確定導向線PLA,為需要按照設置到規(guī)定四邊形的停車框PW的大致中部的方式而被確定位置的導向線，在將該初始位置確定導向線PLAi殳置到停車框PW的大致中部時，車輛的位置成為車尾進停車的停車動作的初始位置。
此外，如圖21中(B)所示，在最大限度地轉(zhuǎn)動了方向盤(即，在向左車尾進停車的情況下，最大限度地向右轉(zhuǎn)動了方向盤，在向右縱向停車的情況下，最大限度地向左轉(zhuǎn)動了方向盤)而使車輛從初始位置開始前進時，切回開始位置確定導向線PLB為需要按照其后端位置P L B r被設置到規(guī)定四邊形的停車框P W中的方式而被確定位置的導向線。在該切回開始位置確定導向線PLB的后端位置PLBr被設置到停車框PW中時，車輛的位置成為車尾進停車的停車動作的切回位置。
這樣，如圖21中(C)所示，通過切回動作最大限度地轉(zhuǎn)動方向盤(即，向左車尾進停車的最大限度地向左轉(zhuǎn)動方向盤，以及向右車尾進停車的最大限度地向右轉(zhuǎn)動方向盤)而使車輛從切回位置開始后退，由此將車輛收納在停車框PW中。
各停車動作中，初始位置確定導向線PLA總是重疊在大視角GV的圖像上，當通過轉(zhuǎn)角傳感器32檢測出的規(guī)定方向的轉(zhuǎn)角或轉(zhuǎn)角所對應的實際轉(zhuǎn)向角為最大限度地轉(zhuǎn)動了方向盤的規(guī)定值以上時，切回開始位置確定導向線PLB重疊在大視角GV的圖像上。
如圖22中(A) 、 (B)所示的向左的縱向停車的大視角GV的圖像，當從停車動作中車輛處于初始位置且檔位設定在倒車檔的狀
態(tài)(圖22中(A)所示的狀態(tài))向左轉(zhuǎn)動方向盤，使轉(zhuǎn)角或轉(zhuǎn)角所對應的實際轉(zhuǎn)向角為最大限度地轉(zhuǎn)動了方向盤的規(guī)定值以上時(圖22中(B)所示的狀態(tài))，將切回開始位置確定導向線PLB重疊在大視角GV的圖像上。
此外，如圖23中(A) 、 (B)所示的向左的車尾進停車的大視角GV的圖像，當從停車動作中車輛處于初始位置且檔位設定在倒車檔以外的檔位的狀態(tài)(圖23中(A)所示的狀態(tài))向右轉(zhuǎn)動方向盤，使轉(zhuǎn)角或轉(zhuǎn)角所對應的實際轉(zhuǎn)向角為最大限度地轉(zhuǎn)動了方向盤的規(guī)定值以上時(圖23中(B)所示的狀態(tài))，將切回開始位置確定導向線PLB重疊在大視角GV的圖像上。
此外，繼續(xù)對重疊在大視角GV的圖像上的切換開始位置確定導向線PLB進行顯示，直到停車動作結(jié)束時。
顯示控制部45根據(jù)操作開關15輸出的指令信號，對導向指示的有無進行切換和對顯示內(nèi)容進行切換。
如圖9中(A)所示，通常在顯示裝置19的顯示畫面中顯示大視角GV的圖像時(即，未將各種導向顯示重疊在大視角GV的圖像上時)，顯示控制部45根據(jù)對操作開關15進行的規(guī)定操作(如，旋轉(zhuǎn)操作)，將表示可對規(guī)定的停車導向線菜單進行顯示的指示圖像PP (停車菜單)顯示在顯示畫面中。此外，當操作者對操作開關15進行規(guī)定操作(如，旋轉(zhuǎn)操作)時，將圖24所示的規(guī)定的停車導向線菜單顯示在顯示畫面中。
該停車導向線菜單例如包括控制預測導向線EL和基準導向線DL的顯示的選擇菜單(基準/預測導向線)，和控制與向左、向右的縱向停車或向左、向右的車尾進停車相對應的停車導向線PL的顯示的各選擇菜單(向左的車尾進停車導向線、向右的車尾進停車導向線、向左的縱向停車導向線、向右的縱向停車導向線)。
此外，在停車導向線菜單顯示在顯示畫面中的狀態(tài)下，通過對操作開關15進行規(guī)定操作(如，旋轉(zhuǎn)操作和按下操作)，可對各選擇菜單的選擇和與各選擇菜單相對應的導向線進行顯示。
例如，在顯示畫面中顯示從通常的前方區(qū)域FV和大—見角GV的 組合的顯示方式被切換后的停車導向線菜單(如，圖24所示的停車 導向線菜單)的狀態(tài)下，通過對操作開關15進行規(guī)定操作，控制與 向左的縱向停車相對應的停車導向線PL的顯示的選擇菜單(向左的 縱向停車導向線)，從而，如圖25中(A)所示，將顯示畫面的顯 示向前方區(qū)域FV和大視角GV的組合的顯示方式切換。此時，若轉(zhuǎn) 角或轉(zhuǎn)角所對應的實際轉(zhuǎn)向角不足規(guī)定值，且檔位為倒車檔之外的 檔位時，則在前方區(qū)域FV的圖像上重疊基準導向線DL,在大視角 GV的圖像上重疊基準導向線DL和初始位置確定導向線PLA。此時， 通過對操作開關15進行規(guī)定操作(如，按下操作)，還在顯示畫面 上顯示指示圖像PHa (使用方法)，該指示圖像PHa表示，可顯示 對停車導向線PL的使用方法進行指示的幫助顯示。
此外，當操作者對操作開關15進行規(guī)定操作(如，按下操作) 時，可將如圖26中(A)所示那樣的少見定的幫助顯示HELP與大視 角GV圖像一起顯示在顯示畫面中。此時，通過對操作開關15進行 規(guī)定操作(如，按下操作)，還可在顯示畫面中顯示指示圖像PHb (使用方法OFF),該指示圖像PHb表示，可結(jié)束對幫助顯示HELP 的顯示。
該幫助顯示HELP包括多個操作工序的各指示信息Ha(如，"1. 使導向線與停車框的角部重合"、"2.通過最大限度地向左轉(zhuǎn)動方向 盤來使車輛在導向線達到路肩前一直后退"、"3.通過最大限度地向 右轉(zhuǎn)動方向盤來使車輛在達到停車框內(nèi)前一直后退"等)和模式圖 像Hb，其中，該多個操作工序用于構(gòu)成如在執(zhí)行向左的縱向停車的 停車動作時的完整的駕駛操作；該模式圖像Hb對應于各指示信息 Ha而示意性地顯示停車框PW與車輛和停車導向線PL之間的位置 關系。根據(jù)執(zhí)行停車動作時車輛的實際狀態(tài)(如，通過檔位傳感器 33檢測出的檔位，和通過轉(zhuǎn)角傳感器32檢測出的轉(zhuǎn)角或轉(zhuǎn)角所對應 的實際轉(zhuǎn)向角的大小)，即，根據(jù)構(gòu)成執(zhí)行停車動作時的完整的駕駛操作的多個操作工序，依次著重顯示各指示信息Ha和各模式圖像 Hb。此外，著重顯示是通過如增大對比度、增大顯示尺寸或改變顯 示顏色等方式而進行的。
此外，在構(gòu)成執(zhí)行停車動作時的完整的駕駛操作的多個操作動作 中，對應的各指示信息Ha和各模式圖像Hb的顯示顏色相同，多個 操作動作之間，對應的各指示信息Ha彼此的顯示顏色不同，對應的 模式圖像Hb彼此的顯示顏色也不同。
在如圖25中(A)和圖26中(A)所示的顯示畫面中，在執(zhí)行 向左的縱向停車的停車動作時，檔位為倒車檔以外的檔位，該狀態(tài) 下，當轉(zhuǎn)角或轉(zhuǎn)角所對應的實際轉(zhuǎn)向角不足規(guī)定值時，相應地，在 大視角GV的圖像上重疊初始位置確定導向線PLA，幫助顯示HELP 中，著重顯示指示信息Ha( "l.使導向線與停車框的角部重合") 和與該指示信息Ha相對應的模式圖像Hb,該指示信息Ha用于指示
將車輛設定到停車動作的初始位置的情況。在向左的縱向停車的停 車動作的車輛初始位置，將檔位桿從該狀態(tài)設定為倒車檔，此外，
向左轉(zhuǎn)動方向盤，使轉(zhuǎn)角或轉(zhuǎn)角所對應的實際轉(zhuǎn)向角為最大限度地 轉(zhuǎn)動了方向盤的規(guī)定值以上，此時，如圖25中(B)和圖26中(B)
所示的顯示畫面，在后方區(qū)域RV和大^f見角GV的組合的顯示方式下， 在大視角GV的圖^象上重疊有初始位置確定導向線PLA和切回開始 位置確定導向線PLB,幫助顯示HELP被切換到著重顯示指示信息 Ha ( "2.通過最大限度地向左轉(zhuǎn)動方向盤來使車輛在導向線達到路 肩前一直后退"、"3.通過最大限度地向右轉(zhuǎn)動方向盤來使車輛在達 到停車框內(nèi)前一直后退")和與這些指示信息Ha相對應的模式圖像 Hb的狀態(tài)，該指示信息Ha指示的情況為通過最大限度地轉(zhuǎn)動方 向盤使車輛從初始位置開始后退，然后通過向反方向最大限度地轉(zhuǎn) 動方向盤^f吏車輛^^人切回位置開始后退。
此外，例如，在顯示畫面中顯示/人通常的前方區(qū)域FV和大^L角 GV的組合的顯示方式被切換后的停車導向線菜單(如，圖24所示 的停車導向線菜單)的狀態(tài)下，通過對操作開關15進行規(guī)定操作，來選擇對與向左的車尾進停車相對應的停車導向線PL的顯示進行 控制的選擇菜單(向左的車尾進停車導向線)，從而，如圖27中(A) 所示，將顯示畫面的顯示向前方區(qū)域FV和大一見角GV的組合的顯示 方式切換。
此時，若轉(zhuǎn)角或轉(zhuǎn)角所對應的實際轉(zhuǎn)向角為規(guī)定值以上，且檔位 為倒車檔之外的檔位時，則在前方區(qū)域FV的圖像上重疊基準導向線 DL,在大視角GV的圖像上重疊基準導向線DL、初始位置確定導向 線PLA以及切回開始位置確定導向線PLB。此時，通過對操作開關 15進行規(guī)定操作(如，按下操作)，還在顯示畫面上顯示指示圖像 PHa(使用方法)，該指示圖像PHa表示，可對指示停車導向線PL 的使用方法的幫助顯示進行顯示。
此外，當操作者對操作開關15進行規(guī)定操作(如，按下操作) 時，如圖28中(A)所示那樣的規(guī)定的幫助顯示HELP與大視角GV 圖像一起顯示在顯示畫面中。此時，通過對操作開關15進行規(guī)定操 作(如，按下操作)，還在顯示畫面中顯示指示圖像PHb(使用方 法OFF)，該指示圖像PHb表示，可結(jié)束對幫助顯示HELP的顯示。
該幫助顯示HELP包括多個操作動作的各指示信息Ha (如，"1. 使(初始位置確定導向線PLA的)標記與停車框的中部對應"、"2. 通過最大限度地向右轉(zhuǎn)動方向盤來使車輛前進到導向線收納在停車 框內(nèi)的狀態(tài)"、"3.通過最大限度地向左轉(zhuǎn)動方向盤來使車輛在達到 停車框內(nèi)前一直后退"等)和模式圖像Hb,其中，該多個操作動作 用于構(gòu)成如在執(zhí)行向左的車尾進停車的停車動作時的完整的駕駛操 作；該模式圖像H b對應于各指示信息H a而示意性地顯示停車框P W 與車輛和停車導向線PL之間的位置關系。根據(jù)執(zhí)行停車動作時車輛 的實際狀態(tài)(如，通過檔位傳感器33檢測出的檔位，和通過轉(zhuǎn)角傳
據(jù)構(gòu)成執(zhí)行停車動作時的完整的駕駛操作的多個操作工序，依次著 重顯示各指示信息Ha和各模式圖像Hb。此外，著重顯示是通過如
22在如圖27中(A)和圖28中(A)所示的顯示畫面中，在執(zhí)行 向左的車尾進停車的停車動作時，檔位為倒車檔以外的檔位，該狀 態(tài)下，當轉(zhuǎn)角或轉(zhuǎn)角所對應的實際轉(zhuǎn)向角不足^L定值時，相應地， 在大視角GV的圖像上重疊有基準導向線DL、初始位置確定導向線 PLA和切回開始位置確定導向線PLB，幫助顯示HELP中，著重顯 示指示信息Ha( "l.使(初始位置確定導向線PLA的)標記與停車 框的中部對應"、"2.通過最大限度地向右轉(zhuǎn)動方向盤來使車輛前進 到導向線收納在停車框內(nèi)的狀態(tài)")和與這些指示信息Ha相對應的 模式圖像Hb,該指示信息Ha指示的情況為將車輛設定到停車動 作的初始位置，以及通過最大限度地轉(zhuǎn)動方向盤來4吏車輛從初始位 置開始后退而設定到切回位置。在向左的車尾進停車的停車動作的 車輛切回位置，將檔位桿從該狀態(tài)設定為倒車檔，此外，向左轉(zhuǎn)動 方向盤，使轉(zhuǎn)角或與轉(zhuǎn)角所對應的實際轉(zhuǎn)向角(轉(zhuǎn)角)為最大限度 地轉(zhuǎn)動了方向盤的規(guī)定值以上，此時，如圖27中(B)和圖28中(B) 所示，在后方區(qū)域RV和大^L角GV的組合的顯示方式下，初始位置 確定導向線PLA和切回開始位置確定導向線PLB重疊在大纟見角GV 的圖像上，幫助顯示HELP被切換到著重顯示指示信息Ha ( "3.通 過最大限度地向左轉(zhuǎn)動方向盤來使車輛在達到停車框內(nèi)前一直后 退")和與該指示信息Ha相對應的模式圖像Hb,該指示信息Ha 指示的情況為通過向反方向最大限度地轉(zhuǎn)動方向盤使車輛從切回 位置開始后退。
如上所述，通過采用本實施方式的車輛周圍監(jiān)視裝置10，根據(jù) 左、右后視鏡ML、 MR的展開、收攏狀態(tài)，改變用于提取各提取圖 像PSL、 PSR的提取范圍，由此，不管左、右后視鏡ML、 MR是處 于展開狀態(tài)還是收攏狀態(tài)，都可對車輛周圍中所期望的顯示區(qū)域保 持為同一區(qū)域。此外，根據(jù)左、右后視鏡ML、 MR的展開、收攏狀 態(tài)，改變用于構(gòu)成合成圖像的各提取圖像PF、 PSL、 PSR彼此之間 的分界位置，由此，隨著左、右后視鏡ML、 MR的展開或收攏，攝 像機的攝像區(qū)域發(fā)生變化，致使左攝像機llc和右攝像機lld的各提取圖像PSL、 PSR上出現(xiàn)無法提取的區(qū)域，即使在該情況下，也 可通過所述攝像機lla的提取圖像PF來增補該無法提取的區(qū)域，這 樣，不管左、右后視鏡ML、 MR是處于展開狀態(tài)還是收攏狀態(tài)，都 可生成表示同樣的規(guī)定車輛周邊區(qū)域的合成圖像。
權利要求
1.一種車輛周圍監(jiān)視裝置，其特征在于，包括多個攝像裝置，用于對車外周邊區(qū)域進行攝像并輸出圖像；顯示裝置，其設置在車箱內(nèi)；圖像合成機構(gòu)，用于對所述多個攝像裝置輸出的所述圖像進行合成，并將合成圖像輸出；顯示控制機構(gòu)，用于將所述圖像合成機構(gòu)輸出的所述合成圖像顯示在所述顯示裝置中，所述多個攝像裝置中的至少一個所述攝像裝置設置在車輛的既可展開又可收攏的后視鏡上，所述圖像合成機構(gòu)根據(jù)對每個圖像所設定的規(guī)定提取范圍，從所述多個攝像裝置輸出的各個所述圖像中提取出提取圖像，并將所述提取圖像合成以生成所述合成圖像，在所述后視鏡的展開、收攏時，所述圖像合成機構(gòu)根據(jù)所述后視鏡的展開、收攏狀態(tài)改變所述提取范圍，并調(diào)整構(gòu)成所述合成圖像中所述提取圖像彼此之間的分界位置。
全文摘要
本發(fā)明提供一種幫助駕駛員視認車輛周圍而增強便利性的車輛周圍監(jiān)視裝置(10)，其包括對車外周邊區(qū)域攝像并輸出圖像的各攝像機(11a、11b、11c、11d)；合成各攝像機(11a、11b、11c、11d)輸出的圖像并輸出合成圖像的圖像處理部(42)；使圖像處理部(42)輸出的合成圖像顯示在顯示裝置(19)中的顯示控制部(45)。圖像處理部(42)提取在各攝像機(11a、11b、11c、11d)輸出的圖像數(shù)據(jù)上設定的規(guī)定提取范圍內(nèi)的各提取圖像(PF、PR、PSL、PRL)并合成而生成合成圖像，此外，還根據(jù)后視鏡的展開、收攏狀態(tài)改變提取范圍，改變構(gòu)成合成圖像的提取圖像彼此之間的分界位置。
文檔編號B60R1/00GK101676148SQ20091017644
公開日2010年3月24日 申請日期2009年9月15日 優(yōu)先權日2008年9月16日
發(fā)明者三枝重信, 大島健一, 川越浩行 申請人:本田技研工業(yè)株式會社