專利名稱：：陸空兩棲智能車(chē)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及一種既能在路面行駛又能在空中飛行的機(jī)械，更具體地說(shuō)，本發(fā)明涉及一種具有陸空兩用功能的陸空兩棲智能車(chē)。
背景技術(shù)：
：目前已有的模型車(chē)或者是特殊行業(yè)的小型機(jī)械車(chē)均只能在地面上使用，并且對(duì)行駛路面有較高要求，遇到大型障礙物或是沙石較多的壞路段時(shí)往往不能繼續(xù)工作。另外，已有的飛機(jī)模型或飛行器在使用時(shí)受天氣影響明顯，在風(fēng)力較大時(shí)往往不能使用，并且由于電池儲(chǔ)存量小而使飛行器在空中續(xù)航時(shí)間極為有限。這都給諸如戰(zhàn)場(chǎng)偵查、搜索救援、地質(zhì)勘探、高空攝影等多種工作帶來(lái)不便并影響到其應(yīng)用范圍和使用效果。
發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是克服現(xiàn)有技術(shù)存在只能在地面上使用的問(wèn)題，提供了一種既可以在路面行駛，又可以在空中飛行的陸空兩棲智能車(chē)。為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明是采用如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的所述的陸空兩棲智能車(chē)包括地面智能車(chē)、控制系統(tǒng)與飛行動(dòng)力系統(tǒng)。所述的飛行動(dòng)力系統(tǒng)包括有四套結(jié)構(gòu)相同的飛行動(dòng)力裝置、兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的連接桿固定盤(pán)、四個(gè)結(jié)構(gòu)相同的固定塊、四對(duì)結(jié)構(gòu)相同的碳纖維連接桿、四個(gè)結(jié)構(gòu)相同的電機(jī)固定塊和四個(gè)結(jié)構(gòu)相同的電機(jī)固定架。每套飛行動(dòng)力裝置都包括有結(jié)構(gòu)相同的螺旋槳、子彈頭槳夾、無(wú)刷電機(jī)和電子調(diào)速器。螺旋槳借助于子彈頭槳夾固裝在無(wú)刷電機(jī)向上的輸出軸上，無(wú)刷電機(jī)固裝在電機(jī)固定架上，電機(jī)固定架固裝在電機(jī)固定塊上，電機(jī)固定塊固定在一對(duì)碳纖維連接桿的一端，碳纖維連接桿的另一端固定安裝連接桿固定塊，電子調(diào)速器固定在無(wú)刷電機(jī)附近，將另三套飛行動(dòng)力裝置、三對(duì)碳纖維連接桿、三個(gè)電機(jī)固定架、三個(gè)電機(jī)固定塊與三個(gè)連接桿固定塊作同樣的組裝，通過(guò)螺釘使四個(gè)連接桿固定塊固定在上、下兩個(gè)連接桿固定盤(pán)中間，并使四套飛行動(dòng)力裝置相對(duì)陸空兩棲智能車(chē)的重心按A、B、C和D四位置呈對(duì)稱布置。再借助于一套標(biāo)準(zhǔn)螺柱將它們和處于飛行動(dòng)力系統(tǒng)下方的PCB板固定連接在一起。每套飛行動(dòng)力裝置中電子調(diào)速器的一端與控制系統(tǒng)中的型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片電連接，電子調(diào)速器的另一端與無(wú)刷電機(jī)的接線端電連接。技術(shù)方案中所述的四套飛行動(dòng)力裝置的相鄰兩個(gè)螺旋槳旋向相反，相鄰兩個(gè)螺旋槳使用的是一片正槳和一片反槳；所述的螺旋槳、子彈頭槳夾、無(wú)刷電機(jī)和電子調(diào)速器采用的是型號(hào)為GWS1060HD的螺旋槳、型號(hào)為3.17匪的鋁合金的子彈頭槳夾、型號(hào)為FC2835-08KV:1038的無(wú)刷電機(jī)和型號(hào)為PENTIUM-30A的電子調(diào)速器；所述的每套飛行動(dòng)力裝置中電子調(diào)速器的一端與控制系統(tǒng)中的型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片電連接是指A位置的電子調(diào)速器的pwml弓I腳和控制系統(tǒng)中的型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的pwml引腳電連接。B位置的電子調(diào)速器的pwm3引腳和控制系統(tǒng)中的型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的pwm3弓l腳電連接。C位置的電子調(diào)速器的pwm5引腳和控制系統(tǒng)中的型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的pwm5引腳電連接。D位置的電子調(diào)速器的pwm7引腳和控制系統(tǒng)中的型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的pwm7引腳電連接；所述的地面智能車(chē)包括智能車(chē)底盤(pán)、路面轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、路面驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、鋰電池、傳感器固定架、超聲測(cè)距傳感器和攝像頭。所述的路面轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括車(chē)輪固定架與轉(zhuǎn)向舵機(jī)，所述的路面驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定架。智能車(chē)底盤(pán)的前端固定在兩個(gè)車(chē)輪固定架的下端面上，路面驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定架固定在智能車(chē)底盤(pán)的后端，超聲測(cè)距傳感器借助于傳感器固定架被固定在智能車(chē)底盤(pán)的前端，轉(zhuǎn)向舵機(jī)通過(guò)機(jī)座被固定在超聲測(cè)距傳感器之后，攝像頭借助于攝像頭立柱被固定安裝在超聲測(cè)距傳感器的前上方，在轉(zhuǎn)向舵機(jī)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定架之間借助于電池支架固定安裝兩塊并聯(lián)的為整車(chē)提供能量的型號(hào)為11.IV2200mAhl5C的鋰電池，通過(guò)均布于地面智能車(chē)重心周?chē)穆葜鶎⒌孛嬷悄苘?chē)與處于中層位置的控制系統(tǒng)中的PCB板固定連接在一起。鋰電池、超聲測(cè)距傳感器與攝像頭和控制系統(tǒng)中的型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片電連接；所述的鋰電池、超聲測(cè)距傳感器與攝像頭分別采用的是型號(hào)為11.IV2200mAh15C的鋰電池、型號(hào)為URM37V3.2的超聲測(cè)距傳感器、型號(hào)為1/3〃SONYSuperHADCCD的攝像頭。所述的鋰電池、超聲測(cè)距傳感器與攝像頭和控制系統(tǒng)中的型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片電連接是指所述的鋰電池的正極端與開(kāi)關(guān)的Jl引腳電連接，鋰電池的負(fù)極端與開(kāi)關(guān)的J2引腳電連接。所述的超聲測(cè)距傳感器的P麗引腳與控制系統(tǒng)中的型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的PT5引腳電連接，超聲測(cè)距傳感器的TRIG引腳與控制系統(tǒng)中的型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的PA0引腳電連接。所述的攝像頭的3號(hào)引腳與控制系統(tǒng)中的型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的PAD8引腳電連接，攝像頭的3號(hào)引腳同時(shí)通過(guò)電容C51與型號(hào)為L(zhǎng)M1881的芯片的C0MPVIPIN引腳電連接，型號(hào)為L(zhǎng)M1881的芯片的C0MPSYNC0引腳通過(guò)電阻R52與控制系統(tǒng)中的型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的IRQ引腳電連接，型號(hào)為L(zhǎng)M1881的芯片的ODD/EVEN0引腳與控制系統(tǒng)中的型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的PE2引腳電連接；所述的控制系統(tǒng)包括型號(hào)為FT06-A的遙控器、PCB板、型號(hào)為FRP06的接收機(jī)、型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片、型號(hào)為T(mén)S914ISMD的運(yùn)算放大器、型號(hào)為W504的電位器、型號(hào)為uA7805的芯片、型號(hào)為uA7803的芯片、型號(hào)為L(zhǎng)M2577T-12的芯片、型號(hào)為L(zhǎng)M1881的芯片、型號(hào)為MC33886的芯片、型號(hào)為MMA7260的加速度傳感器、型號(hào)為ENC_03的陀螺儀A、型號(hào)為ENC_03的陀螺儀B和型號(hào)為ENC_03的陀螺儀C。型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片、型號(hào)為T(mén)S914ISMD的運(yùn)算放大器、型號(hào)為W504的電位器、型號(hào)為uA7805的芯片、型號(hào)為uA7803的芯片、型號(hào)為L(zhǎng)M2577T-12的芯片、型號(hào)為L(zhǎng)M1881的芯片、型號(hào)為MC33886的芯片、型號(hào)為MMA7260的加速度傳感器、型號(hào)為ENCJ)3的陀螺儀A、型號(hào)為ENC_03的陀螺儀B和型號(hào)為ENC_03的陀螺儀C焊接在PCB板上。型號(hào)為FT06-A的遙控器與型號(hào)為FRP06的接收機(jī)之間為無(wú)線通訊連接，型號(hào)為FRP06的接收機(jī)、型號(hào)為MC33886的芯片、型號(hào)為L(zhǎng)M1881的芯片、型號(hào)為MMA7260的加速度傳感器、型號(hào)為ENC_03的陀螺儀A、型號(hào)為ENC_03的陀螺儀B與型號(hào)為ENC_03的陀螺儀C分別和型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片電連接；所述的型號(hào)為FRP06的接收機(jī)、型號(hào)為MC33886的芯片、型號(hào)為L(zhǎng)M1881的芯片、型號(hào)為MMA7260的加速度傳感器、型號(hào)為ENC_03的陀螺儀A、型號(hào)為ENC_03的陀螺儀B與型號(hào)為ENC_03的陀螺儀C和型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片電連接是指1.型號(hào)為FRP06的接收機(jī)1通道的1號(hào)引腳和型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的PT0引腳電連接，型號(hào)為FRP06的接收機(jī)2通道的1號(hào)引腳和型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的PT1引腳電連接，型號(hào)為FRP06的接收機(jī)3通道的1號(hào)引腳和型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的PT2引腳電連接，型號(hào)為FRP06的接收機(jī)4通道的1號(hào)引腳和型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的PT3引腳電連接。2.型號(hào)為MMA7260的加速度傳感器的X引腳與型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的PAD7引腳電連接，型號(hào)為MMA7260的加速度傳感器的Y引腳與型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的PAD6引腳電連接，型號(hào)為MMA7260的加速度傳感器的Z引腳與型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的PAD5引腳電連接。3.型號(hào)為MC33886的芯片的IN2引腳和型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的p卿4引腳電連接，型號(hào)為MC33886的芯片的IN1引腳和型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的pwm2引腳電連接。4.型號(hào)為ENCJ)3的陀螺儀A的out引腳與型號(hào)為T(mén)S9141SMD的運(yùn)算放大器的3號(hào)引腳電連接，型號(hào)為ENC_03的陀螺儀A的com引腳通過(guò)串聯(lián)的電阻R25與電阻R26同時(shí)和型號(hào)為T(mén)S914ISMD的放大器的1號(hào)引腳與型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的PAD2引腳電連接。5.型號(hào)為ENC_03的陀螺儀B的out引腳與型號(hào)為T(mén)S914ISMD的運(yùn)算放大器的5號(hào)引腳電連接，型號(hào)為ENC_03的陀螺儀B的com引腳通過(guò)串聯(lián)的電阻R29與電阻R32同時(shí)和型號(hào)為T(mén)S914ISMD的放大器的7號(hào)引腳與型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的PAD1引腳電連接。6.型號(hào)為ENC_03的陀螺儀C的out引腳與型號(hào)為T(mén)S914ISMD的運(yùn)算放大器的10號(hào)引腳電連接，型號(hào)為ENC_03的陀螺儀C的com引腳通過(guò)串聯(lián)的電阻R33與電阻R36同時(shí)和型號(hào)為T(mén)S914ISMD的放大器的8號(hào)引腳與型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的PAD3弓I腳電連接。與現(xiàn)有技術(shù)相比本發(fā)明的有益效果是1.目前傳統(tǒng)智能車(chē)只能在路面巡線行駛，遇到障礙時(shí)無(wú)法識(shí)別，有可能直接相撞；傳統(tǒng)的小型航?；蝻w行器等使用時(shí)受天氣影響大，而且電池續(xù)航時(shí)間短，應(yīng)用范圍有較大局限。本項(xiàng)發(fā)明所述的陸空兩棲智能車(chē)有效彌補(bǔ)了以上兩者的不足，既可以在路面自主行駛，還能夠通過(guò)傳感器感知障礙進(jìn)行躲避或者啟動(dòng)飛行模式，飛越障礙繼續(xù)執(zhí)行既定任務(wù)。2.本發(fā)明所述的陸空兩棲智能車(chē)采用了陸空雙工作模式，可以有效提高電池的利用率。采用飛行模式時(shí)對(duì)電池電量要求較高，當(dāng)電池電壓低于飛行所需的閾值時(shí)，可轉(zhuǎn)換為路面模式，此時(shí)電池所剩電量仍可以供其在路面正常行駛，繼而延長(zhǎng)了工作時(shí)間，提高了電池利用率。3.本發(fā)明所述的陸空兩棲智能車(chē)采用了陸空雙工作模式也大大拓展了本發(fā)明的適用范圍。它可以搭載高清攝像頭配合無(wú)線傳輸設(shè)備，與安全區(qū)域的控制中心進(jìn)行信息交流，實(shí)現(xiàn)戰(zhàn)場(chǎng)偵查、搜索救援、地質(zhì)勘探、高空攝影等多種工作。下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說(shuō)明圖1是本發(fā)明所述的陸空兩棲智能車(chē)在地面上行駛時(shí)的基本動(dòng)作時(shí)序關(guān)系框圖；圖2是本發(fā)明所述的陸空兩棲智能車(chē)在天空中飛行時(shí)的基本動(dòng)作時(shí)序關(guān)系框圖；圖3_a是本發(fā)明所述的陸空兩棲智能車(chē)結(jié)構(gòu)組成的軸測(cè)投影圖；圖3_b是本發(fā)明所述的陸空兩棲智能車(chē)結(jié)構(gòu)組成的俯視圖；圖3-C是本發(fā)明所述的陸空兩棲智能車(chē)結(jié)構(gòu)組成的右視圖4是本發(fā)明所述的陸空兩棲智能車(chē)控制系統(tǒng)中提供5V電壓的穩(wěn)壓電路的電原理圖；圖5是本發(fā)明所述的陸空兩棲智能車(chē)控制系統(tǒng)中提供3V電壓的穩(wěn)壓電路的電原理圖；圖6是本發(fā)明所述的陸空兩棲智能車(chē)控制系統(tǒng)中提供12V電壓的升壓電路的電原理圖；圖7是本發(fā)明所述的陸空兩棲智能車(chē)控制系統(tǒng)中電壓監(jiān)測(cè)電路的電原理圖8是本發(fā)明所述的陸空兩棲智能車(chē)中地面智能車(chē)的超聲測(cè)距傳感器與主控制芯片相關(guān)引腳的連接示意圖；圖9是本發(fā)明所述的陸空兩棲智能車(chē)中地面智能車(chē)的攝像頭與相關(guān)外部芯片及主控制芯片引腳連接示意圖；圖10是本發(fā)明所述的陸空兩棲智能車(chē)控制系統(tǒng)中陀螺儀A與相關(guān)外部芯片及主控制芯片引腳連接示意圖；圖11是本發(fā)明所述的陸空兩棲智能車(chē)控制系統(tǒng)中陀螺儀B與相關(guān)外部芯片及主控制芯片引腳連接示意圖；圖12是本發(fā)明所述的陸空兩棲智能車(chē)控制系統(tǒng)中陀螺儀C與相關(guān)外部芯片及主控制芯片引腳連接示意圖；圖13是本發(fā)明所述的陸空兩棲智能車(chē)控制系統(tǒng)中加速度傳感器與主控制芯片相關(guān)引腳的連接示意圖；圖14是本發(fā)明所述的陸空兩棲智能車(chē)的地面智能車(chē)中路面轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)原理示意圖；圖15是本發(fā)明所述的陸空兩棲智能車(chē)的地面智能車(chē)中路面驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)原理示意圖；圖16-a是本發(fā)明所述的陸空兩棲智能車(chē)的控制系統(tǒng)中主控制芯片分別與地面智能車(chē)轉(zhuǎn)向舵機(jī)和型號(hào)為MC33886的芯片引腳的連接示意圖；圖16-b是本發(fā)明所述的陸空兩棲智能車(chē)中地面智能車(chē)上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)引腳的示意圖；圖16-c是本發(fā)明所述的陸空兩棲智能車(chē)的控制系統(tǒng)中H橋電路示意圖；圖17是本發(fā)明所述的陸空兩棲智能車(chē)的控制系統(tǒng)中型號(hào)為FRP06的接收機(jī)各通道與主控制芯片引腳連接示意圖；圖18是本發(fā)明所述的陸空兩棲智能車(chē)的飛行動(dòng)力系統(tǒng)中電子調(diào)速器分別與主控制芯片、無(wú)刷電機(jī)的引腳連接示意圖；圖19是本發(fā)明所述的陸空兩棲智能車(chē)的控制系統(tǒng)中所采用的主控制芯片即型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片各引腳示意圖；圖20-a是本發(fā)明所述的陸空兩棲智能車(chē)處于空中懸停飛行狀態(tài)時(shí)四只旋翼轉(zhuǎn)矩分布情況的示意圖；圖20-b是本發(fā)明所述的陸空兩棲智能車(chē)處于空中懸停飛行狀態(tài)時(shí)四只旋翼升力分布情況的示意圖；圖21-a是本發(fā)明所述的陸空兩棲智能車(chē)處于上升飛行狀態(tài)時(shí)四只旋翼轉(zhuǎn)矩分布情況示意圖；圖21-b是本發(fā)明所述的陸空兩棲智能車(chē)處于上升飛行狀態(tài)時(shí)四只旋翼升力分布情況示意圖；圖22-a是本發(fā)明所述的陸空兩棲智能車(chē)處于下降飛行狀態(tài)時(shí)四只旋翼轉(zhuǎn)矩分布情況示意圖；圖22-b是本發(fā)明所述的陸空兩棲智能車(chē)處于下降飛行狀態(tài)時(shí)四只旋翼升力分布情況示意圖；圖23-a是本發(fā)明所述的陸空兩棲智能車(chē)處于俯仰飛行狀態(tài)時(shí)四只旋翼轉(zhuǎn)矩分布情況示意圖；圖23-b是本發(fā)明所述的陸空兩棲智能車(chē)處于俯仰飛行狀態(tài)時(shí)四只旋翼升力分布情況示意圖；圖24-a是本發(fā)明所述的陸空兩棲智能車(chē)處于側(cè)翻飛行狀態(tài)時(shí)四只旋翼轉(zhuǎn)矩分布情況示意圖；圖24-b是本發(fā)明所述的陸空兩棲智能車(chē)處于側(cè)翻飛行狀態(tài)時(shí)四只旋翼升力分布情況示意圖；圖25-a是本發(fā)明所述的陸空兩棲智能車(chē)處于繞其自身的縱軸(Z軸)逆時(shí)針自轉(zhuǎn)飛行狀態(tài)時(shí)四只旋翼轉(zhuǎn)矩分布情況示意圖；圖25-b是本發(fā)明所述的陸空兩棲智能車(chē)處于繞其自身的縱軸(Z軸)逆時(shí)針自轉(zhuǎn)飛行狀態(tài)時(shí)四只旋翼升力分布情況示意圖；圖26是本發(fā)明所述的陸空兩棲智能車(chē)處于飛行狀態(tài)的流程框圖；圖中1.螺旋槳，2.子彈頭槳夾，3.無(wú)刷電機(jī)，4.電子調(diào)速器，5.螺釘，6.連接桿固定盤(pán)，7.連接桿固定塊，8.攝像頭，9.攝像頭立柱，IO.超聲測(cè)距傳感器，ll.傳感器固定架，12.PCB板，13.鋰電池，14.智能車(chē)底盤(pán)，15.螺柱，16.驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定架，17.碳纖維連接桿，18.電機(jī)固定塊，19.電機(jī)固定架，20.轉(zhuǎn)向輪，21.車(chē)輪固定架，22.轉(zhuǎn)向舵機(jī)，23.轉(zhuǎn)向臂，24.轉(zhuǎn)向拉桿，25.羊角，26.球頭銷，27.驅(qū)動(dòng)輪，28.聯(lián)軸器，29.輪軸，30.驅(qū)動(dòng)電機(jī)，31.電機(jī)齒輪，32.差速齒輪，F(xiàn)R1、FR2、FR3、FR4和D2.型號(hào)為IN5408的整流二極管，ClC5、C9、C21、C23C35、C39C48、C51C53.電容，R6、R7、R9、R25R27、R29、R31R34、R36、R51R53電阻。具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作詳細(xì)的描述參閱圖3，本發(fā)明旨在提供一款可以陸空兩用的小型智能車(chē)。它通過(guò)搭載多部傳感器配合自身的控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)路面自主巡線行駛和主動(dòng)避障，并在人員的輔助操作下實(shí)現(xiàn)越障飛行的功能。這款陸空兩棲智能車(chē)設(shè)有多部傳感器作為外界信息的捕捉設(shè)備檢測(cè)行駛路線的攝像頭，檢測(cè)障礙的超聲測(cè)距傳感器，檢測(cè)自身狀態(tài)的陀螺儀、加速度傳感器等。另外，由電子芯片控制系統(tǒng)對(duì)采集的信息進(jìn)行分析處理，并發(fā)出相應(yīng)的控制指令給動(dòng)力系統(tǒng)(執(zhí)行機(jī)構(gòu))，最終完成陸空兩棲智能車(chē)行駛以及飛行的功能。1.路面巡線行駛參閱圖l，利用攝像頭采集路面信息，再由主控制芯片進(jìn)行分析處理，控制驅(qū)動(dòng)后輪的電機(jī)及轉(zhuǎn)向舵機(jī)按要求工作。采用超聲測(cè)距傳感器來(lái)感知陸空兩棲智能車(chē)前方障礙情況。2.空中飛行參閱圖2，空中飛行功能是在超聲測(cè)距傳感器檢測(cè)出前方障礙后啟動(dòng)。陸空兩棲智能車(chē)的空中飛行是由飛行動(dòng)力系統(tǒng)完成，飛行動(dòng)力系統(tǒng)是由四套飛行動(dòng)力裝置(螺旋槳、無(wú)刷電機(jī)、電子調(diào)速器)組成。飛行過(guò)程中使用陀螺儀、加速度傳感器等采集飛行狀態(tài)下的姿態(tài)信息，并依此對(duì)陸空兩棲智能車(chē)空中姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整，同時(shí)操控人員操縱型號(hào)為FT06-A的遙控器發(fā)出動(dòng)作指令，實(shí)現(xiàn)其空中穩(wěn)定飛行并完成相應(yīng)動(dòng)作的功能。參閱圖3，陸空兩棲智能車(chē)分為上、中、下層三部分下層部分為能夠在路面上行駛的地面智能車(chē)、中層部分為由各種控制芯片、電子器件和PCB板所組成的控制系統(tǒng)、上層部分為空中的飛行動(dòng)力系統(tǒng)。三部分之間通過(guò)兩套標(biāo)準(zhǔn)螺柱15連接，每套標(biāo)準(zhǔn)螺柱數(shù)量是四根，保證所需空間及強(qiáng)度。I.地面智能車(chē)地面智能車(chē)包括智能車(chē)底盤(pán)14、路面轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、路面驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、鋰電池13、超聲測(cè)距傳感器10和攝像頭8。所述的路面轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括有轉(zhuǎn)向輪20、轉(zhuǎn)向舵機(jī)22、車(chē)輪固定架21、轉(zhuǎn)向臂23，轉(zhuǎn)向拉桿24和球頭銷26。兩個(gè)車(chē)輪固定架21通過(guò)銷軸與羊角25中部成轉(zhuǎn)動(dòng)連接，羊角25的一端和轉(zhuǎn)向輪20轉(zhuǎn)動(dòng)連接，羊角25的另一端通過(guò)球頭銷26與兩個(gè)轉(zhuǎn)向拉桿24的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，兩個(gè)轉(zhuǎn)向拉桿24的另一端與轉(zhuǎn)向臂23下端通過(guò)銷軸成轉(zhuǎn)動(dòng)連接。(塑料材質(zhì)的)智能車(chē)底盤(pán)14固定在兩個(gè)車(chē)輪固定架21的下端面上，轉(zhuǎn)向舵機(jī)22通過(guò)機(jī)座固定在智能車(chē)底盤(pán)14的前端，轉(zhuǎn)向舵機(jī)22的輸出軸固定連接轉(zhuǎn)向臂23的上端。所述的路面驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括有驅(qū)動(dòng)輪27、聯(lián)軸器28、輪軸29、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定架16、驅(qū)動(dòng)電機(jī)30、電機(jī)齒輪31和差速齒輪32。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定架16固定在智能車(chē)底盤(pán)14的后端，輪軸29與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定架16兩側(cè)壁上的通孔成轉(zhuǎn)動(dòng)連接，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪27分別通過(guò)聯(lián)軸器28與輪軸29的兩端固定連接。驅(qū)動(dòng)電機(jī)30通過(guò)機(jī)座與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定架16的底面固定連接，安裝在驅(qū)動(dòng)電機(jī)30輸出軸上的電機(jī)齒輪31和安裝在輪軸29上的差速齒輪32相嚙合。在轉(zhuǎn)向舵機(jī)22和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定架16之間借助于電池支架固定安裝有兩塊型號(hào)為11.IV2200mAh15C的鋰電池13，兩塊型號(hào)為11.IV2200mAh15C的鋰電池13并聯(lián)為整車(chē)提供能量。兩塊鋰電池13給各用電部件提供電壓的情況如下攝像頭——12V;驅(qū)動(dòng)電機(jī)——5V;轉(zhuǎn)向舵機(jī)——5V;電子調(diào)速器——12V;主控制芯片——5V浪收機(jī)——5V;運(yùn)算放大器——5V;超聲測(cè)距傳感器——5V;LED指示燈(圖中沒(méi)標(biāo)出)——5V;加速度傳感器——3V;陀螺儀——3V及電池電壓監(jiān)測(cè)——1.IV。1.參閱圖4、7，主要由型號(hào)為uA7805的芯片組成的穩(wěn)壓電路完成電池電壓+11.IV轉(zhuǎn)為+5￥，所述的鋰電池13的正極端與穩(wěn)壓電路中開(kāi)關(guān)的Jl引腳電連接，鋰電池13的負(fù)極端與開(kāi)關(guān)的J2引腳電連接，+5V輸出端與驅(qū)動(dòng)電機(jī)30的正極、轉(zhuǎn)向舵機(jī)22的+5V引腳、型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的VCC引腳、超聲測(cè)距傳感器10的VCC引腳、接收機(jī)的2號(hào)引腳、運(yùn)算放大器的4號(hào)引腳、攝像頭外部電路中LM1881芯片的VCC引腳和LED指示燈正極電連接。電壓監(jiān)測(cè)輸出端與電壓檢測(cè)電路中的電壓監(jiān)測(cè)引腳電連接。電調(diào)供電輸出端與圖18所示電路的電調(diào)供電引腳電連接。2.參閱圖5，主要由型號(hào)為uA7803的芯片組成的穩(wěn)壓電路完成電壓+5V轉(zhuǎn)為+3V，穩(wěn)壓電路中+5V端與圖4所示的完成電池電壓+11.IV轉(zhuǎn)為+5V穩(wěn)壓電路的+5V端電連接，+3V輸出端與加速度傳感器的Vdd、SLEEPM、g-selectl引腳和陀螺儀的3號(hào)引腳電連接。3.參閱圖6，主要由型號(hào)為L(zhǎng)M2577T-12的芯片組成的升壓電路完成電壓+5V轉(zhuǎn)為+12乂，穩(wěn)壓電路中+5￥端與圖4所示的完成電池電壓+11.IV轉(zhuǎn)為+5￥穩(wěn)壓電路的+5乂端電連接，+12V輸出端與攝像頭8的2號(hào)引腳電連接。4.參閱圖7，鋰電池13的+11.IV電壓經(jīng)過(guò)電阻R6分壓后的電壓約為1.1V，通過(guò)型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片PADO引腳采集并轉(zhuǎn)換成數(shù)字量，進(jìn)而監(jiān)控鋰電池13的電壓。檢測(cè)電路中電壓監(jiān)測(cè)端與圖4所示的完成電池電壓+11.1V轉(zhuǎn)為+5V穩(wěn)壓電路的電壓監(jiān)測(cè)端電連接。在兩塊鋰電池13的周?chē)ㄟ^(guò)一套均布于地面智能車(chē)重心周?chē)穆葜?5將地面智能車(chē)與中層部分的PCB板12固定連接在一起。II.控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)包括型號(hào)為FT06-A的遙控器、PCB板12、型號(hào)為FRP06的接收機(jī)，型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片、型號(hào)為T(mén)S914ISMD的運(yùn)算放大器、型號(hào)為W504的電位器、型號(hào)為uA7805的芯片、型號(hào)為uA7803的芯片、型號(hào)為L(zhǎng)M2577T-12的芯片、型號(hào)為L(zhǎng)M1881的芯片、型號(hào)為MC33886的芯片、型號(hào)為MMA7260的加速度傳感器、型號(hào)為ENC_03的陀螺儀A、型號(hào)為ENC_03的陀螺儀B和型號(hào)為ENC_03的陀螺儀C。自編的計(jì)算機(jī)程序就裝入型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片中。型號(hào)為FRP06的接收機(jī)、型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片、型號(hào)為T(mén)S914ISMD的運(yùn)算放大器、型號(hào)為W504的電位器、型號(hào)為uA7805的芯片、型號(hào)為uA7803的芯片、型號(hào)為L(zhǎng)M2577T-12的芯片、型號(hào)為L(zhǎng)M1881的芯片、型號(hào)為MC33886的芯片、型號(hào)為MMA7260的加速度傳感器、型號(hào)為ENC_03的陀螺儀A、型號(hào)為ENC_03的陀螺儀B和型號(hào)為ENC_03的陀螺儀C焊接在PCB板12相應(yīng)的位置上。型號(hào)為FT06-A的遙控器與型號(hào)為FRP06的接收機(jī)之間為無(wú)線通訊連接。型號(hào)為FRP06的接收機(jī)、型號(hào)為T(mén)S914ISMD的運(yùn)算放大器、型號(hào)為L(zhǎng)M1881的芯片、型號(hào)為MC33886的芯片、型號(hào)為MMA7260的加速度傳感器、型號(hào)為ENC_03的陀螺儀A、型號(hào)為ENC_03的陀螺儀B與型號(hào)為ENC_03的陀螺儀C和型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片電連接?？刂葡到y(tǒng)中的PCB板12通過(guò)一套均布的螺柱15與其上方的飛行動(dòng)力系統(tǒng)連接成一體，控制系統(tǒng)中的PCB板12再通過(guò)一套均布的螺柱15與其下方的地面智能車(chē)連接成一體。1.控制系統(tǒng)與超聲測(cè)距傳感器的連接參閱圖3與圖8，超聲測(cè)距傳感器10用來(lái)檢測(cè)陸空兩棲智能車(chē)行進(jìn)方向上的路面信息，一旦發(fā)現(xiàn)障礙物則發(fā)出預(yù)警信號(hào)。超聲測(cè)距傳感器10借助于傳感器固定架11被布置在陸空兩棲智能車(chē)前方，即被固定安裝在轉(zhuǎn)向舵機(jī)22前方的智能車(chē)底盤(pán)14上?？刂葡到y(tǒng)中的型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的PT5引腳和超聲測(cè)距傳感器10的P麗引腳電連接，型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的PAO引腳和超聲測(cè)距傳感器10的TRIG引腳電連接，超聲測(cè)距傳感器10的PWR_ON與VCC引腳同和+5V電源引腳電連接，超聲測(cè)距傳感器10的GND引腳接地連接。超聲測(cè)距傳感器采用P麗被動(dòng)控制模式，即在TRIG端輸入周期性的低電平脈沖信號(hào)觸發(fā)，觸發(fā)一次超聲測(cè)距傳感器啟動(dòng)一次測(cè)距工作，測(cè)量結(jié)果在P麗端以脈寬方式輸出一個(gè)低電平脈沖，通過(guò)對(duì)這個(gè)低電平脈沖寬度的測(cè)量，讀取距離數(shù)據(jù)。2.控制系統(tǒng)與攝像頭的連接參閱圖3、圖6與圖9，陸空兩棲智能車(chē)采用攝像頭8采集行駛線路信息，依照所采集的線路信息在路面上自主巡線行駛。攝像頭8被布置在陸空兩棲智能車(chē)的前方位置，即借助于攝像頭立柱9被固定安裝在超聲測(cè)距傳感器10的前上方。陸空兩棲智能車(chē)行駛路面主要為淺色，路面中間有深色窄線并用其表示行駛線路。攝像頭自動(dòng)采集路面信息，用高低電平來(lái)區(qū)分顏色深淺，控制系統(tǒng)中的型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片依此來(lái)提取有用的線路信息。攝像頭3號(hào)引腳與型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的PAD8引腳電連接，攝像頭3號(hào)引腳同時(shí)通過(guò)電容C51與型號(hào)為L(zhǎng)M1881的芯片的C0MPVIPIN引腳電連接，攝像頭2號(hào)引腳與升壓后的+12V引腳連接，攝像頭1號(hào)引腳接地。型號(hào)為L(zhǎng)M1881的芯片的C0MPSYNC0引腳通過(guò)電阻R52與型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的IRQ引腳電連接，型號(hào)為L(zhǎng)M1881的芯片的ODD/EVEN0引腳與型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的PE2引腳電連接。3.控制系統(tǒng)與陀螺儀的連接參閱圖10至圖12與圖23，陸空兩棲智能車(chē)在飛行模式下，采用陀螺儀A檢測(cè)車(chē)體繞Y軸的"俯仰"，用陀螺儀B檢測(cè)車(chē)體繞X軸的"側(cè)翻"，用陀螺儀C檢測(cè)車(chē)體繞Z軸"旋轉(zhuǎn)"。測(cè)量結(jié)果供型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片分析使用。陀螺儀體積較小，直接焊接在控制系統(tǒng)中的PCB板12上。型號(hào)為ENC_03的陀螺儀A的out引腳與型號(hào)為T(mén)S914ISMD的運(yùn)算放大器的3號(hào)引腳電連接，型號(hào)為ENC_03的陀螺儀A的com引腳通過(guò)(串聯(lián)的)電阻R25、R26同時(shí)和型號(hào)為T(mén)S914ISMD的放大器的1號(hào)引腳、型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的PAD2引腳電連接，型號(hào)為ENC_03的陀螺儀A的gnd引腳接地，型號(hào)為ENC_03的陀螺儀A的3號(hào)引腳接+3V電源。型號(hào)為ENC_03的陀螺儀B的out引腳與型號(hào)為T(mén)S914ISMD的運(yùn)算放大器的5號(hào)引腳電連接，型號(hào)為ENC_03的陀螺儀B的com引腳通過(guò)(串聯(lián)的)電阻R29、R32同時(shí)和型號(hào)為T(mén)S914ISMD的放大器的7號(hào)引腳、型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的PAD1引腳電連接，型號(hào)為ENC_03的陀螺儀B的gnd引腳接地，型號(hào)為ENC_03的陀螺儀B的3號(hào)引腳接+3V電源。型號(hào)為ENCJ)3的陀螺儀C的out引腳與型號(hào)為T(mén)S9141SMD的運(yùn)算放大器的10號(hào)引腳電連接，型號(hào)為ENCJ)3的陀螺儀C的com引腳通過(guò)(串聯(lián)的)電阻R33、R36同時(shí)和型號(hào)為T(mén)S914ISMD的放大器的8號(hào)引腳、型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的PAD3引腳電連接，型號(hào)為ENC_03的陀螺儀C的gnd引腳接地，型號(hào)為ENC_03的陀螺儀C的3號(hào)引腳接+3V電源。4.控制系統(tǒng)與加速度傳感器的連接參閱圖13，陸空兩棲智能車(chē)在飛行模式下，采用加速度傳感器時(shí)時(shí)檢測(cè)車(chē)體在X、Y、Z三個(gè)方向上偏離平衡位置的角度大小，即X、Y、Z三個(gè)方向上"俯仰"、"翻滾"、"旋轉(zhuǎn)"的程度。測(cè)量結(jié)果供型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片分析使用。此傳感器體積較小，直接焊接在控制系統(tǒng)中的PCB板12上。型號(hào)為MMA7260的加速度傳感器的X引腳與型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的PAD7引腳電連接，型號(hào)為MMA7260的加速度傳感器的Y引腳與型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的PAD6引腳電連接，型號(hào)為MMA7260的加速度傳感器的Z引腳與型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的PAD5引腳電連接，型號(hào)為MMA7260的加速度傳感器的SLEEPM引腳接+3V電源，型號(hào)為MMA7260的加速度傳感器的g-selectl引腳接+3V電源，型號(hào)為MMA7260的加速度傳感器的g-select2引腳接地。5.控制系統(tǒng)與轉(zhuǎn)向舵機(jī)和驅(qū)動(dòng)電機(jī)的連接參閱圖14至圖16，實(shí)現(xiàn)路面行駛及轉(zhuǎn)向功能。轉(zhuǎn)向舵機(jī)22通過(guò)左右兩個(gè)轉(zhuǎn)向拉桿24分別與兩個(gè)轉(zhuǎn)向輪20相連，控制系統(tǒng)中型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片控制轉(zhuǎn)向舵機(jī)22轉(zhuǎn)動(dòng)繼而帶動(dòng)轉(zhuǎn)向輪20轉(zhuǎn)向。驅(qū)動(dòng)電機(jī)30輸出軸上的電機(jī)齒輪31首先與差速齒輪32嚙合，差速齒輪32與驅(qū)動(dòng)輪27同軸，通過(guò)滾珠摩擦方式帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪27轉(zhuǎn)動(dòng)及差速，型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片和型號(hào)為MC33886的芯片控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)30轉(zhuǎn)動(dòng)繼而帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪27轉(zhuǎn)動(dòng)。型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的VCC引腳連接+5V電源，型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的pwmO引腳和轉(zhuǎn)向舵機(jī)22的pwm引腳電連接，轉(zhuǎn)向舵機(jī)22的gnd引腳接地，轉(zhuǎn)向舵機(jī)22的+5V引腳電連接+5V電源。型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的pwm4引腳和型號(hào)為MC33886的芯片的IN2引腳電連接，型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的pwm2引腳和型號(hào)為MC33886的芯片的IN1引腳電連接，型號(hào)為MC33886的芯片的D0C1和D0C2引腳同時(shí)禾口b圖中驅(qū)動(dòng)電機(jī)30的D0C1和D0C2引展卩、c圖中H橋電路的D0C1和D0C2引腳并聯(lián)連接。6.控制系統(tǒng)與飛行動(dòng)力系統(tǒng)中動(dòng)力裝置的連接參閱圖3與圖18，提供給陸空兩棲智能車(chē)飛行及完成空中各個(gè)動(dòng)作所需的飛行動(dòng)力系統(tǒng)是由四套結(jié)構(gòu)相同的飛行動(dòng)力裝置組成，每套飛行動(dòng)力裝置包括螺旋槳1、無(wú)刷電機(jī)3、電子調(diào)速器4?？刂葡到y(tǒng)中的型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片控制電子調(diào)速器4，繼而控制無(wú)刷電機(jī)3帶動(dòng)螺旋槳1轉(zhuǎn)動(dòng)，提供升力。控制系統(tǒng)中的型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的pwml引腳和電子調(diào)速器A的pwml引腳電連接，電子調(diào)速器A的VCC引腳和5V穩(wěn)壓電路(圖4)的電調(diào)供電引腳電連接，電子調(diào)速器A的2個(gè)gnd引腳接地；電子調(diào)速器A的三個(gè)輸出引腳與無(wú)刷電機(jī)A的三個(gè)引腳電連接。控制系統(tǒng)中的型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的pwm3引腳和電子調(diào)速器B的pwm3引腳電連接，電子調(diào)速器B的VCC引腳和5V穩(wěn)壓電路(圖4)的電調(diào)供電引腳電連接，電子調(diào)速器B的2個(gè)gnd引腳接地；電子調(diào)速器B的三個(gè)輸出引腳與無(wú)刷電機(jī)B的三個(gè)引腳電連接。控制系統(tǒng)中的型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的pwm5引腳和電子調(diào)速器C的pwm5引腳電連接，電子調(diào)速器C的VCC引腳和5V穩(wěn)壓電路(圖4)的電調(diào)供電引腳電連接，電子調(diào)速器C的2個(gè)gnd引腳接地；電子調(diào)速器C的三個(gè)輸出引腳與無(wú)刷電機(jī)C的三個(gè)引腳電連接。控制系統(tǒng)中的型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的pwm7引腳和電子調(diào)速器D的pwm7引腳電連接，電子調(diào)速器D的VCC引腳和5V穩(wěn)壓電路(圖4)的電調(diào)供電引腳電連接，電子調(diào)速器D的2個(gè)gnd引腳接地；電子調(diào)速器D的三個(gè)輸出引腳與無(wú)刷電機(jī)D的三個(gè)引腳電連接。7.控制系統(tǒng)中主控制芯片與型號(hào)為FRP06的接收機(jī)的連接參閱圖17，控制系統(tǒng)中的型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的PT0引腳和型號(hào)為FRP06的接收機(jī)1通道的1號(hào)引腳電連接，型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的PT1引腳和型號(hào)為FRP06的接收機(jī)2通道的1號(hào)引腳電連接，型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的PT2引腳和型號(hào)為FRP06的接收機(jī)3通道的1號(hào)引腳電連接，型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的PT3引腳和型號(hào)為FRP06的接收機(jī)4通道的1號(hào)引腳電連接；型號(hào)為FRP06的接收機(jī)1、2、3與4通道的2號(hào)引腳同接+5V電源；型號(hào)為FRP06的接收機(jī)1、2、3與4通道的3號(hào)引腳同接地。8.控制系統(tǒng)中的主控制芯片參閱圖19，控制系統(tǒng)中采用型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片，晶振頻率16MHz。自編的計(jì)算機(jī)程序就裝入型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片中。主控制芯片包括ECT模塊、P麗模塊、ATD模塊、主程序定時(shí)調(diào)用數(shù)據(jù)的處理和數(shù)據(jù)發(fā)送等。l)ECT模塊參閱圖8，在路面行駛狀態(tài)下主控制芯片引腳PT5用于輸入捕捉功能，即檢測(cè)超聲測(cè)距傳感器的測(cè)量結(jié)果——低電平脈沖的持續(xù)時(shí)間，進(jìn)而換算成距離值供主控制芯片分析使用。參閱圖17，在空中狀態(tài)下主控制芯片引腳PT0、PT1、PT2和PT3用于采集由型號(hào)為FRP06的接收機(jī)1、2、3與4通道輸出的信號(hào)，監(jiān)測(cè)操縱桿位置即控制量。主控制芯片管腳PT4用于計(jì)時(shí)器功能，每隔2ms產(chǎn)生一次中斷，置位調(diào)用數(shù)據(jù)處理函數(shù)并且發(fā)送出控制量。2)P麗模塊參閱圖16，在路面行駛狀態(tài)下實(shí)現(xiàn)主控制芯片和驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制芯片與轉(zhuǎn)向舵機(jī)間的通信。主控制芯片P麗O口控制轉(zhuǎn)向舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，P麗2口控制陸空兩棲智能車(chē)在路面前進(jìn)，P麗4口控制陸空兩棲智能車(chē)在路面的制動(dòng)或倒行。正常行駛時(shí)P麗2口打開(kāi)，P麗4口關(guān)閉。當(dāng)測(cè)距傳感器檢測(cè)到距離小于預(yù)設(shè)的閾值，即前方出現(xiàn)障礙時(shí)，P麗2口關(guān)閉，P麗4口打開(kāi)，陸空兩棲智能車(chē)在程序控制下制動(dòng)停止或者倒退。P麗O口根據(jù)攝像頭檢測(cè)的路面黑線位置，時(shí)時(shí)輸出相應(yīng)的車(chē)輪轉(zhuǎn)角控制量，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能，保證陸空兩棲智能車(chē)在道路中間行駛。參閱圖18與圖26，空中狀態(tài)下實(shí)現(xiàn)主控制芯片與電子調(diào)速器之間的通信。P麗模土央部分分別將芯片引腳P麗0/P麗1、P麗2/P麗3、P麗4/P麗5、P麗6/PWM7級(jí)聯(lián)，再由引腳P麗l、P麗3、P麗5、P麗7作為輸出端，分別發(fā)送控制量給各自控制的電子調(diào)速器。"自動(dòng)控制"時(shí)，根據(jù)陀螺儀、加速度傳感器感知陸空兩棲智能車(chē)在空中的飛行狀況，按照既定程序自主調(diào)整無(wú)刷電機(jī)3的轉(zhuǎn)速，保證飛行姿態(tài)穩(wěn)定。"遙控器控制"時(shí)，主控制芯片將型號(hào)為FT06-A的遙控器推桿位置信號(hào)轉(zhuǎn)化成P麗控制量，輸出給相應(yīng)的電子調(diào)速器4，繼而控制整無(wú)刷電機(jī)3的轉(zhuǎn)速，使螺旋槳1產(chǎn)生不同的升力和扭矩，最終使陸空兩棲智能車(chē)完成各種要求的動(dòng)作。3)ATD模塊參閱圖9，在路面行駛狀態(tài)下攝像頭采集的路面信息經(jīng)過(guò)視頻信息處理芯片(型號(hào)為L(zhǎng)M1881的芯片)處理后，傳送給主控制芯片，主控制芯片的PAD8口接收，再轉(zhuǎn)化為可識(shí)別的數(shù)字量，從中提取行駛線路信息，供轉(zhuǎn)向舵機(jī)22控制使用。參閱圖10至圖13，空中狀態(tài)下主控制芯片的PAD1、PAD2、PAD3引腳分別對(duì)應(yīng)采集X、Y、Z方向三個(gè)陀螺儀的輸出電壓。主控制芯片的PAD5、PAD6、PAD7分別對(duì)應(yīng)采集加速度傳感器X、Y、Z方向的輸出電壓。并進(jìn)行模數(shù)轉(zhuǎn)換及軟件濾波處理。參閱圖7，主控制芯片的PAD0引腳采集監(jiān)控電源電壓，11.1V電源電壓經(jīng)過(guò)電阻分壓后鏈接到PADO，進(jìn)行模數(shù)轉(zhuǎn)換后和電壓下限值比較判斷。4)主程序定時(shí)調(diào)用數(shù)據(jù)的處理及數(shù)據(jù)發(fā)送參閱圖26，空中程序初始化完成后進(jìn)入循環(huán)，采集相關(guān)傳感器(三個(gè)陀螺儀與加速度傳感器)的反饋信息并進(jìn)行均值濾波處理。檢測(cè)型號(hào)為FRP06的接收機(jī)信號(hào)從而獲取操縱桿的控制量。判斷控制狀態(tài)，確定是"遙控器控制"還是"自動(dòng)控制"。按照主控制芯片內(nèi)部的既定程序運(yùn)算出A、B、C、D四個(gè)無(wú)刷電機(jī)的相應(yīng)控制量即無(wú)刷電機(jī)轉(zhuǎn)速，從而達(dá)到控制空中飛行姿態(tài)的目的。III.飛行動(dòng)力系統(tǒng)1.飛行動(dòng)力系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成飛行動(dòng)力系統(tǒng)包括四套結(jié)構(gòu)相同的飛行動(dòng)力裝置，兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的連接桿固定盤(pán)6、四個(gè)結(jié)構(gòu)相同的固定塊7、四對(duì)結(jié)構(gòu)相同的碳纖維連接桿17、四個(gè)結(jié)構(gòu)相同的電機(jī)固定塊18和四個(gè)結(jié)構(gòu)相同的電機(jī)固定架19。所述的飛行動(dòng)力裝置包括有螺旋槳1、子彈頭槳夾2、無(wú)刷電機(jī)3和電子調(diào)速器4;每套飛行動(dòng)力裝置又包括有螺旋槳1、無(wú)刷電機(jī)3和電子調(diào)速器4等。為平衡電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的扭矩，四套飛行動(dòng)力裝置均布于整車(chē)重心周?chē)?即四套飛行動(dòng)力裝置相對(duì)整車(chē)重心按A、B、C和D四位置呈對(duì)稱布置)，相鄰兩個(gè)螺旋槳1旋向相反，且使用的是一片正槳和一片反槳。首先將螺旋槳1借助于子彈頭槳夾2固裝在無(wú)刷電機(jī)3輸出軸上，將無(wú)刷電機(jī)3的尾端固裝在電機(jī)固定架19上，將電機(jī)固定架19固裝在電機(jī)固定塊18上，再將電機(jī)固定塊18固定在一對(duì)碳纖維連接桿17的一端，在此對(duì)碳纖維連接桿17的另一端固定安裝連接桿固定塊7，電子調(diào)速器4固定在無(wú)刷電機(jī)3附近(可用膠帶將電子調(diào)速器4纏在輕質(zhì)的碳纖維連接桿17上)。將另三套飛行動(dòng)力裝置、三對(duì)碳纖維連接桿17、三個(gè)電機(jī)固定塊18、三個(gè)電機(jī)固定架19與三個(gè)連接桿固定塊7像上面那樣作同樣的組裝，通過(guò)螺釘5使已和飛行動(dòng)力裝置、碳纖維連接桿17固定安裝成一體的四個(gè)結(jié)構(gòu)相同的連接桿固定塊7固定在上、下兩個(gè)連接桿固定盤(pán)6中間，使四套飛行動(dòng)力裝置相對(duì)陸空兩棲智能車(chē)的重心按A、B、C和D四位置呈對(duì)稱布置，并使四套飛行動(dòng)力裝置中的無(wú)刷電機(jī)3的輸出軸垂直向上。再借助于一套標(biāo)準(zhǔn)螺柱15將它們和處于飛行動(dòng)力系統(tǒng)下方的PCB板12固定連接在一起。每套飛行動(dòng)力裝置中電子調(diào)速器4的一端與控制系統(tǒng)中的型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片電連接，電子調(diào)速器4的另一端與無(wú)刷電機(jī)3的接線端電連接。表1:每套飛行動(dòng)力裝置空間布置及對(duì)應(yīng)主控制芯片引腳<table>tableseeoriginaldocumentpage16</column></row><table>2.陸空兩棲智能車(chē)空中飛行動(dòng)作原理1)空中懸停飛行參閱圖20-a和圖20-b，當(dāng)型號(hào)為FT06-A的遙控器推桿置于空中懸停位置，四只螺旋槳1同時(shí)以相同數(shù)值轉(zhuǎn)速(相鄰兩個(gè)螺旋槳1旋向相反)輸出，此時(shí)飛行動(dòng)力系統(tǒng)產(chǎn)生的升力與整個(gè)陸空兩棲智能車(chē)的重力G相等，陸空兩棲智能車(chē)在空中處于"靜止"狀態(tài)?？罩袘彝ｏw行時(shí)MA=-MB=Mc=-MDFA+FB+FC+FD=G其中MA-A螺旋槳扭矩；MB-B螺旋槳扭矩；MC-C螺旋槳扭矩；MD_D螺旋槳扭矩；FA_A螺旋槳升力；Fb-B螺旋楽升力；FfC螺旋槳升力；F。-D螺旋槳升力；G_整個(gè)陸空兩棲智能車(chē)的重力。2)空中升降飛行參閱圖21-a和圖21-b，上升運(yùn)動(dòng)時(shí)，當(dāng)型號(hào)為FT06-A的遙控器推桿移動(dòng)量增加，四只螺旋槳1的轉(zhuǎn)速以相同的變化率均勻增加，即各個(gè)飛行動(dòng)力裝置升力等量增加，這樣飛行動(dòng)力系統(tǒng)產(chǎn)生的總升力與陸空兩棲智能車(chē)重力G的合力使得陸空兩棲智能車(chē)有一個(gè)向上的加速度，陸空兩棲智能車(chē)也就可以實(shí)現(xiàn)上升運(yùn)動(dòng)。空中上升飛行時(shí)MA=-MB=Mc=_MDFA+FB+FC+FD>G其中各符號(hào)所代表的意義和上面所述相同。參閱圖22_a、圖22-b、下降運(yùn)動(dòng)時(shí)，型號(hào)為FT06-A的遙控器推桿移動(dòng)量減少，四只螺旋槳1的轉(zhuǎn)速以相同的變化率均勻減少，即各個(gè)飛行動(dòng)力裝置升力等量減少，這樣飛行動(dòng)力系統(tǒng)產(chǎn)生的總升力與陸空兩棲智能車(chē)重力G的合力使得陸空兩棲智能車(chē)有一個(gè)向下的加速度，陸空兩棲智能車(chē)也就可以實(shí)現(xiàn)下降運(yùn)動(dòng)?？罩邢陆碉w行時(shí)MA=-MB=Mc=-MDFA+FB+FC+FD<G其中各符號(hào)所代表的意義和上面所述相同。3)空中俯仰或側(cè)翻飛行參閱圖23-a、圖23-b、圖24-a和圖24-b，操縱型號(hào)為FT06-A的遙控器推桿，增大某一只螺旋槳1轉(zhuǎn)速的同時(shí)，等量地減小相對(duì)的另一只螺旋槳1的轉(zhuǎn)速，則可以產(chǎn)生俯仰或側(cè)翻飛行?？罩懈┭鲲w行時(shí)MA=McMD>MBFA=FCFD>FB空中側(cè)翻飛行時(shí)MB=MDMA>MCFB=FDFA>Fc其中各符號(hào)所代表的意義和上面所述相同。4)空中自轉(zhuǎn)飛行參閱圖25-a和圖25_b，操縱型號(hào)為FT06-A的遙控器推桿，增大同軸的某一對(duì)碳纖維連接桿17上兩螺旋槳1的轉(zhuǎn)速，這樣螺旋槳1產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩也增大；而等量減小另一對(duì)碳纖維連接桿17上兩螺旋槳1的轉(zhuǎn)速，這樣這組螺旋槳1產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩也減小。在保證陸空兩棲智能車(chē)整體升力大小不變的情況下，這樣作用的結(jié)果是，陸空兩棲智能車(chē)?yán)@重心產(chǎn)生了一個(gè)轉(zhuǎn)矩，使得繞其自身的縱軸(Z軸)旋轉(zhuǎn)?？罩凶赞D(zhuǎn)飛行時(shí)_MB=_MD<MA=McFB=FD<FA=F(其中各符號(hào)所代表的意義和上面所述相同。表2:各種飛行狀態(tài)下螺旋槳輸出轉(zhuǎn)速變化<table>tableseeoriginaldocumentpage17</column></row><table>實(shí)施例的陸空兩棲智能車(chē)及其所選用零部件的性能參數(shù)1.陸空兩棲智能車(chē)的性能參數(shù)體積60cmX60cmX20cm;重量:2kg;最大負(fù)載1.5kg;行駛限速0.5m/s;連續(xù)行駛時(shí)間60mins;感知行駛方向上障礙距離《200cm;飛行限速lm/s;連續(xù)飛行時(shí)間20mins;飛行高度《10m。2.陸空兩棲智能車(chē)所選用的零部件實(shí)施例中采用型號(hào)為FT06-A的遙控器、型號(hào)為FRP06的接收機(jī)、型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片、型號(hào)為T(mén)S914ISMD的運(yùn)算放大器、型號(hào)為W504的電位器、型號(hào)為uA7805的芯片、型號(hào)為uA7803的芯片、型號(hào)為L(zhǎng)M2577T-12的芯片、型號(hào)為L(zhǎng)M1881的芯片、型號(hào)為MC33886的芯片、型號(hào)為MMA7260的加速度傳感器、型號(hào)為ENC_03的陀螺儀、型號(hào)為FC2835-08KV:1038的無(wú)刷電機(jī)、型號(hào)為PENTIUM-30A的電子調(diào)速器、型號(hào)為GWS1060HD的螺旋槳(兩個(gè)左旋兩個(gè)右旋)、型號(hào)為3.17匪的鋁合金的子彈頭槳夾、型號(hào)為T(mén)owerProSG5010的轉(zhuǎn)向舵機(jī)、型號(hào)為RS-380SH的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、型號(hào)為URM37V3.2的超聲測(cè)距傳感器、型號(hào)為l/3"SONYSuperHADCCD的攝像頭、型號(hào)為11.IV2200mAh15C的鋰電池。權(quán)利要求一種陸空兩棲智能車(chē)，包括地面智能車(chē)與控制系統(tǒng)，其特征在于，陸空兩棲智能車(chē)還包括飛行動(dòng)力系統(tǒng)；所述的飛行動(dòng)力系統(tǒng)包括有四套結(jié)構(gòu)相同的飛行動(dòng)力裝置、兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的連接桿固定盤(pán)(6)、四個(gè)結(jié)構(gòu)相同的固定塊(7)、四對(duì)結(jié)構(gòu)相同的碳纖維連接桿(17)、四個(gè)結(jié)構(gòu)相同的電機(jī)固定塊(18)和四個(gè)結(jié)構(gòu)相同的電機(jī)固定架(19)；所述的飛行動(dòng)力裝置包括有螺旋槳(1)、子彈頭槳夾(2)、無(wú)刷電機(jī)(3)和電子調(diào)速器(4)；螺旋槳(1)借助于子彈頭槳夾(2)固裝在無(wú)刷電機(jī)(3)向上的輸出軸上，無(wú)刷電機(jī)(3)固裝在電機(jī)固定架(19)上，電機(jī)固定架(19)固裝在電機(jī)固定塊(18)上，電機(jī)固定塊(18)固定在一對(duì)碳纖維連接桿(17)的一端，碳纖維連接桿(17)的另一端固定安裝連接桿固定塊(7)，電子調(diào)速器(4)固定在無(wú)刷電機(jī)(3)附近，將另三套飛行動(dòng)力裝置、三對(duì)碳纖維連接桿(17)、三個(gè)電機(jī)固定架19、三個(gè)電機(jī)固定塊18與三個(gè)連接桿固定塊(7)作同樣的組裝，通過(guò)螺釘(5)使四個(gè)連接桿固定塊(7)固定在上、下兩個(gè)連接桿固定盤(pán)(6)中間，并使四套飛行動(dòng)力裝置相對(duì)陸空兩棲智能車(chē)的重心按A、B、C和D四位置呈對(duì)稱布置，再借助于一套標(biāo)準(zhǔn)螺柱(15)將它們和處于飛行動(dòng)力系統(tǒng)下方的PCB板(12)固定連接在一起；每套飛行動(dòng)力裝置中電子調(diào)速器(4)的一端與控制系統(tǒng)中的型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片電連接，電子調(diào)速器(4)的另一端與無(wú)刷電機(jī)(3)的接線端電連接。2.按照權(quán)利要求1所述的陸空兩棲智能車(chē)，其特征在于，所述的四套飛行動(dòng)力裝置的相鄰兩個(gè)螺旋槳(1)旋向相反，相鄰兩個(gè)螺旋槳(1)使用的是一片正槳和一片反槳。3.按照權(quán)利要求l所述的陸空兩棲智能車(chē)，其特征在于，所述的螺旋槳(D、子彈頭槳夾(2)、無(wú)刷電機(jī)(3)和電子調(diào)速器(4)采用的是型號(hào)為GWS1060HD的螺旋槳、型號(hào)為3.17匪的鋁合金的子彈頭槳夾、型號(hào)為FC2835-08KV:1038的無(wú)刷電機(jī)和型號(hào)為PENTIUM-30A的電子調(diào)速器。4.按照權(quán)利要求1所述的陸空兩棲智能車(chē)，其特征在于，所述的每套飛行動(dòng)力裝置中電子調(diào)速器(4)的一端與控制系統(tǒng)中的型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片電連接是指A位置的電子調(diào)速器(4)的pwml引腳和控制系統(tǒng)中的型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的P卿1引腳電連接;B位置的電子調(diào)速器(4)的pwm3引腳和控制系統(tǒng)中的型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的pwm3引腳電連接；C位置的電子調(diào)速器(4)的pwm5引腳和控制系統(tǒng)中的型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的pwm5引腳電連接；D位置的電子調(diào)速器(4)的pwm7引腳和控制系統(tǒng)中的型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的pwm7引腳電連接。5.按照權(quán)利要求1所述的陸空兩棲智能車(chē)，其特征在于，所述的地面智能車(chē)包括智能車(chē)底盤(pán)(14)、路面轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、路面驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、鋰電池(13)、傳感器固定架(11)、超聲測(cè)距傳感器(10)和攝像頭(8);所述的路面轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括車(chē)輪固定架(21)與轉(zhuǎn)向舵機(jī)(22)，所述的路面驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定架(16);智能車(chē)底盤(pán)(14)的前端固定在兩個(gè)車(chē)輪固定架(21)的下端面上，路面驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定架(16)固定在智能車(chē)底盤(pán)(14)的后端，超聲測(cè)距傳感器(10)借助于傳感器固定架(11)被固定在智能車(chē)底盤(pán)14的前端，轉(zhuǎn)向舵機(jī)(22)通過(guò)機(jī)座被固定在超聲測(cè)距傳感器(10)之后，攝像頭(8)借助于攝像頭立柱(9)被固定安裝在超聲測(cè)距傳感器(10)的前上方，在轉(zhuǎn)向舵機(jī)(22)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定架(16)之間借助于電池支架固定安裝兩塊并聯(lián)的為整車(chē)提供能量的型號(hào)為11.IV2200mAh15C的鋰電池(13)，通過(guò)均布于地面智能車(chē)重心周?chē)穆葜?15)將地面智能車(chē)與處于中層位置的控制系統(tǒng)中的PCB板(12)固定連接在一起，鋰電池(13)、超聲測(cè)距傳感器(10)與攝像頭(8)和控制系統(tǒng)中的型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片電連接。6.按照權(quán)利要求5所述的陸空兩棲智能車(chē)，其特征在于，所述的鋰電池(13)、超聲測(cè)距傳感器(10)與攝像頭(8)分別采用的是型號(hào)為11.IV2200mAh15C的鋰電池、型號(hào)為URM37V3.2的超聲測(cè)距傳感器、型號(hào)為1/3〃SONYSuperHADCCD的攝像頭；所述的鋰電池(13)、超聲測(cè)距傳感器(10)與攝像頭(8)和控制系統(tǒng)中的型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片電連接是指所述的鋰電池(13)的正極端與開(kāi)關(guān)的J1引腳電連接，鋰電池(13)的負(fù)極端與開(kāi)關(guān)的J2引腳電連接;所述的超聲測(cè)距傳感器(10)的P麗引腳與控制系統(tǒng)中的型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的PT5引腳電連接，超聲測(cè)距傳感器(10)的TRIG引腳與控制系統(tǒng)中的型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的PA0引腳電連接；所述的攝像頭(8)的3號(hào)引腳與控制系統(tǒng)中的型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的PAD8引腳電連接，攝像頭(8)的3號(hào)引腳同時(shí)通過(guò)電容C51與型號(hào)為L(zhǎng)M1881的芯片的C0MPVIPIN引腳電連接，型號(hào)為L(zhǎng)M1881的芯片的COMPSYNCO引腳通過(guò)電阻R52與控制系統(tǒng)中的型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的IRQ引腳電連接，型號(hào)為L(zhǎng)M1881的芯片的ODD/EVEN0引腳與控制系統(tǒng)中的型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的PE2引腳電連接。7.按照權(quán)利要求1所述的陸空兩棲智能車(chē)，其特征在于，所述的控制系統(tǒng)包括型號(hào)為FT06-A的遙控器、PCB板(12)、型號(hào)為FRP06的接收機(jī)、型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片、型號(hào)為T(mén)S914ISMD的運(yùn)算放大器、型號(hào)為W504的電位器、型號(hào)為uA7805的芯片、型號(hào)為uA7803的芯片、型號(hào)為L(zhǎng)M2577T-12的芯片、型號(hào)為L(zhǎng)M1881的芯片、型號(hào)為MC33886的芯片、型號(hào)為MMA7260的加速度傳感器、型號(hào)為ENC_03的陀螺儀A、型號(hào)為ENC_03的陀螺儀B和型號(hào)為ENC_03的陀螺儀C;型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片、型號(hào)為T(mén)S914ISMD的運(yùn)算放大器、型號(hào)為W504的電位器、型號(hào)為uA7805的芯片、型號(hào)為uA7803的芯片、型號(hào)為L(zhǎng)M2577T-12的芯片、型號(hào)為L(zhǎng)M1881的芯片、型號(hào)為MC33886的芯片、型號(hào)為MMA7260的加速度傳感器、型號(hào)為ENC_03的陀螺儀A、型號(hào)為ENC_03的陀螺儀B和型號(hào)為ENC_03的陀螺儀C焊接在PCB板上；型號(hào)為FT06-A的遙控器與型號(hào)為FRP06的接收機(jī)之間為無(wú)線通訊連接，型號(hào)為FRP06的接收機(jī)、型號(hào)為MC33886的芯片、型號(hào)為L(zhǎng)M1881的芯片、型號(hào)為MMA7260的加速度傳感器、型號(hào)為ENC_03的陀螺儀A、型號(hào)為ENC_03的陀螺儀B與型號(hào)為ENC_03的陀螺儀C和型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片電連接。8.按照權(quán)利要求7所述的陸空兩棲智能車(chē)，其特征在于，所述的型號(hào)為FRP06的接收機(jī)、型號(hào)為MC33886的芯片、型號(hào)為L(zhǎng)M1881的芯片、型號(hào)為MMA7260的加速度傳感器、型號(hào)為ENC_03的陀螺儀A、型號(hào)為ENC_03的陀螺儀B與型號(hào)為ENC_03的陀螺儀C和型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片電連接是指1)型號(hào)為FRP06的接收機(jī)1通道的1號(hào)引腳和型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的PTO引腳電連接，型號(hào)為FRP06的接收機(jī)2通道的1號(hào)引腳和型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的PT1引腳電連接，型號(hào)為FRP06的接收機(jī)3通道的1號(hào)引腳和型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的PT2引腳電連接，型號(hào)為FRP06的接收機(jī)4通道的1號(hào)引腳和型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的PT3引腳電連接；2)型號(hào)為MMA7260的加速度傳感器的X引腳與型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的PAD7引腳電連接，型號(hào)為MMA7260的加速度傳感器的Y引腳與型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的PAD6引腳電連接，型號(hào)為MMA7260的加速度傳感器的Z引腳與型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的PAD5引腳電連接；3)型號(hào)為MC33886的芯片的IN2引腳和型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的pwm4引腳電連接，型號(hào)為MC33886的芯片的IN1引腳和型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的pwm2引腳電連接；4)型號(hào)為ENC_03的陀螺儀A的out引腳與型號(hào)為T(mén)S914ISMD的運(yùn)算放大器的3號(hào)引腳電連接，型號(hào)為ENCJ)3的陀螺儀A的com引腳通過(guò)串聯(lián)的電阻R25與電阻R26同時(shí)和型號(hào)為T(mén)S914ISMD的放大器的1號(hào)引腳與型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的PAD2引腳電連接；5)型號(hào)為ENC_03的陀螺儀B的out引腳與型號(hào)為T(mén)S914ISMD的運(yùn)算放大器的5號(hào)引腳電連接，型號(hào)為ENC_03的陀螺儀B的com引腳通過(guò)串聯(lián)的電阻R29與電阻R32同時(shí)和型號(hào)為T(mén)S914ISMD的放大器的7號(hào)引腳與型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的PAD1引腳電連接；6)型號(hào)為ENC_03的陀螺儀C的out引腳與型號(hào)為T(mén)S914ISMD的運(yùn)算放大器的10號(hào)弓I腳電連接，型號(hào)為ENC_03的陀螺儀C的com弓|腳通過(guò)串聯(lián)的電阻R33與電阻R36同時(shí)和型號(hào)為T(mén)S9141SMD的放大器的8號(hào)引腳與型號(hào)為MC9S12DP512的主控制芯片的PAD3引腳電連接。全文摘要本發(fā)明公開(kāi)了一種陸空兩棲智能車(chē)，旨在克服現(xiàn)有技術(shù)存在的只能在地面上行駛的問(wèn)題。智能車(chē)由下層的地面智能車(chē)、中層的控制系統(tǒng)與上層的飛行動(dòng)力系統(tǒng)組成。其中飛行動(dòng)力系統(tǒng)包括四套結(jié)構(gòu)相同的飛行動(dòng)力裝置、連接桿固定盤(pán)(6)、連接桿固定塊(7)、碳纖維連接桿(17)、電機(jī)固定塊(18)和電機(jī)固定架(19)。飛行動(dòng)力裝置包括螺旋槳(1)、子彈頭槳夾(2)、無(wú)刷電機(jī)(3)和電子調(diào)速器(4)。四套飛行動(dòng)力裝置通過(guò)碳纖維連接桿(17)等相對(duì)陸空兩棲智能車(chē)的重心呈對(duì)稱布置。飛行動(dòng)力系統(tǒng)通過(guò)均布的螺柱(15)與中層控制系統(tǒng)中PCB板(12)連成一體，PCB板(12)再通過(guò)均布的螺柱(15)與其下方的地面智能車(chē)連成一體。文檔編號(hào)B60F5/00GK101693437SQ20091020818公開(kāi)日2010年4月14日申請(qǐng)日期2009年10月23日優(yōu)先權(quán)日2009年10月23日發(fā)明者姜偉生,孫勇,張廣偉,李升陽(yáng),李靜,鄭確,鄭雪鵬,馬一功申請(qǐng)人:吉林大學(xué);