專利名稱：用于確定車輛的側(cè)撞碰撞狀態(tài)的系統(tǒng)和方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于機(jī)動(dòng)車輛的感應(yīng)系統(tǒng)，該感應(yīng)系統(tǒng)用來(lái)確定附近的一個(gè)或多個(gè)車
輛是否已經(jīng)發(fā)生側(cè)撞碰撞，如果是，則相應(yīng)地進(jìn)行響應(yīng)。
背景技術(shù)：
當(dāng)在開(kāi)闊的道路上行駛時(shí)，主車輛的駕駛員有持續(xù)不斷地增加的信息量要觀察和 處理，以安全操作。駕駛員不僅必須知道和應(yīng)當(dāng)遵守道路規(guī)則，還必須注意附近的車輛的狀 態(tài)。由于附近的車輛并不總是按照預(yù)定的方式行駛，使這個(gè)問(wèn)題復(fù)雜化。
駕駛員除了面對(duì)不斷增加的使人分心的事物，包括無(wú)線電廣播、手機(jī)鈴聲、乘員要 求的注意等等之外，還需面對(duì)這些挑戰(zhàn)。為此，及時(shí)地確定附近的車輛是否牽涉到側(cè)撞碰撞 中可能具有挑戰(zhàn)性。必然地，駕駛員對(duì)附近的側(cè)撞碰撞可能很難作出快速和適當(dāng)?shù)捻憫?yīng)。
現(xiàn)有的相撞感應(yīng)系統(tǒng)不識(shí)別附近車輛的側(cè)撞碰撞狀態(tài)，S卩，附近車輛是否已經(jīng)發(fā) 生側(cè)面碰撞，并且也不相應(yīng)地響應(yīng)、對(duì)主駕駛員和其它駕駛員發(fā)出報(bào)警或者采取措施，如自 動(dòng)應(yīng)用剎車、拉緊座椅安全帶、或預(yù)裝備氣囊。 因此，需要提供用于識(shí)別附近車輛側(cè)撞碰撞狀態(tài)的系統(tǒng)和方法。還需要提供用于 響應(yīng)附近車輛側(cè)撞碰撞狀態(tài)和用于識(shí)別不可行駛路線及可用的優(yōu)選行駛路線的系統(tǒng)和方 法。需要向主車輛的駕駛者和其它車輛的駕駛者、以及基礎(chǔ)設(shè)施支持系統(tǒng)發(fā)出報(bào)警。還需 要在合適的時(shí)候自動(dòng)采取措施，尤其是當(dāng)主車輛的駕駛者分心或者在其它情況下被妨礙不 能采取措施的時(shí)候。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供的系統(tǒng)和方法至少部分用于滿足在先的系統(tǒng)和方法中的一個(gè)或多個(gè) 需求或期望。 本發(fā)明提供一種用于確定附近的車輛的側(cè)撞碰撞狀態(tài)的系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括用于探 測(cè)車輛的存在的裝置。系統(tǒng)還包括用于確定車輛在預(yù)定時(shí)間間隔內(nèi)的橫向位移并將其與閾 值進(jìn)行比較以確定車輛的側(cè)撞碰撞狀態(tài)的控制器。另外，如果系統(tǒng)確定車輛的側(cè)撞碰撞狀 態(tài)是肯定的，則設(shè)置信號(hào)以觸發(fā)響應(yīng)。 本發(fā)明還提供一種避免碰撞的方法。該方法包括根據(jù)預(yù)定時(shí)間間隔內(nèi)的橫向位移 確定車輛的側(cè)撞碰撞狀態(tài)的步驟。如果位移量高于預(yù)定的閾值，則車輛的側(cè)撞碰撞狀態(tài)是 肯定的。該方法還包括自動(dòng)響應(yīng)車輛的側(cè)撞碰撞狀態(tài)的步驟。


圖1是主車輛探測(cè)和傳達(dá)附近車輛側(cè)撞碰撞狀態(tài)的示例性說(shuō)明；
圖2是主車輛探測(cè)和傳達(dá)附近車輛側(cè)撞碰撞狀態(tài)的示例性說(shuō)明；
圖3是主車輛探測(cè)和傳達(dá)附近車輛側(cè)撞碰撞狀態(tài)的示例性說(shuō)明；
圖4是探測(cè)碰撞狀態(tài)和響應(yīng)碰撞狀態(tài)的邏輯流程 圖5是用于探測(cè)碰撞狀態(tài)和響應(yīng)碰撞狀態(tài)的系統(tǒng)的原理圖。
具體實(shí)施例方式
在圖1中，表示主車輛10與附近的兩輛車輛20和40行駛在同一方向。附近的車 輛30在實(shí)質(zhì)上垂直的方向上行駛。最后，車輛20和30碰撞。在該示例中，主車輛10探測(cè) 車輛20的側(cè)撞碰撞狀態(tài)為肯定的，這至少是因?yàn)檐囕v20在預(yù)定時(shí)間間隔內(nèi)的橫向位移的 變化在該橫向位移的預(yù)定閾值之外。 在該非限制性的示例中，車輛20與主車輛10在相同走向的道路上行駛。碰撞時(shí)， 車輛20在最初的行駛方向和側(cè)面碰撞導(dǎo)致的當(dāng)前方向之間具有首向角(heading angle)
e。首向角e的變化在一定的時(shí)間間隔內(nèi)發(fā)生。如果首向角e的值大于預(yù)定時(shí)間間隔的
預(yù)定閾值，則可以確定車輛20已經(jīng)處于側(cè)撞碰撞中。 如圖1所示，當(dāng)確定車輛20處于側(cè)撞碰撞時(shí)，主車輛10向主車輛10的駕駛員及其 他駕駛員如附近車輛40的駕駛員提供感應(yīng)的側(cè)撞碰撞的警告?？梢詰?yīng)用任意公知的警告 方法和裝置來(lái)警示駕駛員發(fā)生了碰撞。圖l示出了非限制的示例警告方法和裝置。通過(guò)主 車輛10的危險(xiǎn)警示燈警示車輛40的駕駛員一般的駕駛危險(xiǎn)。還通過(guò)主車輛IO發(fā)起的車輛 對(duì)車輛(vehicle-to-vehicle, V2V)的警示或通信，警示車輛40的駕駛員附近(非限定地 表示為在車輛40的前面)發(fā)生了側(cè)撞碰撞的具體問(wèn)題。這樣的通信還可以包括關(guān)于探測(cè)的 不可駕駛路線、可用駕駛路線、和/或優(yōu)選駕駛路線的信息?？梢灶A(yù)期，其它類型的通信系 統(tǒng)可以與此處描述的系統(tǒng)一起使用，包括車輛對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施(vehicle-to-infrastructure， V2I)通信系統(tǒng)。基礎(chǔ)設(shè)施隨后可以與已裝備了的車輛40進(jìn)行通信，也可以調(diào)遣急救服務(wù)， 交通流量警告系統(tǒng)，以及類似的功能。用于探測(cè)附近車輛碰撞狀態(tài)的裝置和方法，及與之相 關(guān)的警告系統(tǒng)會(huì)在此處進(jìn)行更詳細(xì)的描述。 在圖2中，表示主車輛10在彎道上行駛，其中車輛10、20和40在相同的主道上行 駛。車輛30在與其它車輛實(shí)質(zhì)上垂直的方向上行駛。最后，車輛20和30在車輛40的駕 駛員的觀察視野外碰撞。主車輛10至少部分根據(jù)每預(yù)定時(shí)間間隔的車輛20的橫向位移確 定車輛20的碰撞狀態(tài)是肯定的。如上所述，這可以通過(guò)每預(yù)定時(shí)間間隔的首向角9的變 化確定。 然后，主車輛10向主車輛10的駕駛員和其它駕駛員如附近車輛40的駕駛員提供 感應(yīng)的碰撞的警告。在圖2中，通過(guò)主車輛10發(fā)起的V2V通信向車輛40的駕駛員警示一 般的駕駛危險(xiǎn)。V2V通信可以選擇地包含不可駕駛路線信息及可用與優(yōu)選駕駛路線。這樣 的通信還可以是針對(duì)如集中型網(wǎng)絡(luò)的基礎(chǔ)設(shè)施的V2I。在圖2中，主車輛10的傳感器和/ 或其它設(shè)備能夠確定彎道上哪些路線是可駕駛的。圖中示出了發(fā)生碰撞的車道是不可駕駛 路線，其它車道是可駕駛路線。在非限制的示例中，主車輛10的系統(tǒng)能夠確定離碰撞最遠(yuǎn) 的車道是第一選擇的可駕駛路線。系統(tǒng)能夠確定多種可駕駛路線的存在，并從這些選擇中 選擇優(yōu)選的可駕駛路線?？神{駛路線信息還能夠通過(guò)V2V警示或通信傳達(dá)給裝備的車輛40 和/或應(yīng)用V2I警示或通信傳達(dá)給專用的基礎(chǔ)設(shè)施。 在圖3中，主車輛10與附近的車輛20以相同的方向在車道上行駛。車輛40和45 以相反的方向在同一道路的鄰近的車道上行駛。車輛30在與車輛10、20和40的行駛方向 垂直的方向上行駛。車輛20和30碰撞，主車輛10至少部分根據(jù)每預(yù)定時(shí)間間隔的車輛20
4的橫向移動(dòng)或橫向位移確定車輛20的側(cè)撞碰撞狀態(tài)是肯定的，其中車輛20在主車輛10的 后面但在其感應(yīng)系統(tǒng)的觀察范圍內(nèi)。這可以通過(guò)任意公知的方法，包括利用每預(yù)定時(shí)間間 隔的首向角9的變化的方法來(lái)確定。在圖3中，主車輛10表示為對(duì)附近的裝備的車輛40 和45發(fā)起V2V通信，以通知它們車輛20的側(cè)撞碰撞狀態(tài)。通信可以選擇地通知裝備的基 礎(chǔ)設(shè)施或裝備的車輛關(guān)于附近的不可駕駛路線以及任何可用的可駕駛路線及其中的優(yōu)選 可駕駛路線。 在圖4中，提供了用于避免與附近一個(gè)或多個(gè)已經(jīng)發(fā)生側(cè)撞碰撞的車輛相撞的系 統(tǒng)的示例性流程圖。圖4中的所有或部分步驟可以在特定的已商業(yè)化生產(chǎn)的系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)。
在開(kāi)始的橢圓100中，系統(tǒng)可以被打開(kāi)或關(guān)閉來(lái)探測(cè)主車輛附近是否已經(jīng)發(fā)生了 碰撞。也就是說(shuō)，主車輛可以被設(shè)置來(lái)評(píng)估附近車輛的側(cè)撞碰撞狀態(tài)。
處理步驟框104表示一個(gè)或多個(gè)感應(yīng)器可以被用來(lái)探測(cè)附近車輛以及一個(gè)或多 個(gè)附近車輛的車道位置。附近車輛的存在可以通過(guò)視覺(jué)系統(tǒng)探測(cè)到，如專利號(hào)為7， 263， 209 的美國(guó)專利所描述的視覺(jué)系統(tǒng)，該美國(guó)專利的全部?jī)?nèi)容引用至此。此外，包括雷達(dá)感應(yīng)器和 激光雷達(dá)感應(yīng)器的感應(yīng)器可以使用在主車輛上，來(lái)感應(yīng)主車輛附近的車輛(該車輛至少在 一個(gè)感應(yīng)器的觀測(cè)范圍內(nèi))的存在。其它公知的用于確定主車輛與附近車輛之間距離的感 應(yīng)系統(tǒng)也可以考慮。附近車輛不一定在主車輛的前面，它們可以位于主車輛的任意方向上， 只要附近車輛落入主車輛上的感應(yīng)系統(tǒng)的觀測(cè)范圍內(nèi)即可。 處理步驟方框108表示確定附近車輛的位置。該數(shù)據(jù)可能有助于確定附近的車輛 的橫向位移是否在預(yù)期的范圍內(nèi)?？梢詰?yīng)用任意公知的方法或系統(tǒng)實(shí)施位置確定。
處理步驟方框110表示應(yīng)用附近車輛的首向角e計(jì)算附近車輛的橫向位移。
決定菱形框120提供了用于確定附近的車輛的側(cè)撞碰撞狀態(tài)的示例性邏輯。眾所 周知，處于側(cè)撞碰撞的附近的車輛會(huì)出乎意料地改變行駛方向。改變方向?qū)⒕哂性陬A(yù)期范 圍之外的橫向位移量。每時(shí)間間隔的橫向位移可以通過(guò)多種輸入中的附近的車輛的速度和
附近的車輛的首向角e的改變確定。作為非限制性的示例，在初始時(shí)間to，附近的車輛在 直線方向上向前直行移動(dòng)。在時(shí)間間隔ti，附近的車輛變換其行駛路線，使得首向角e即
是在第一行駛路線和第二行駛路線之間的角。在時(shí)間間隔t2，附近的車輛再次變換其行駛
路線，改變首向角e 。 首向角e的某些變化，例如由拐彎或車道變化導(dǎo)致的變化是可預(yù)期的。可以收集 時(shí)間間隔內(nèi)首向角e的預(yù)期的或容許的可接受變化的范圍，并將該數(shù)據(jù)儲(chǔ)存在表格中，用 于與預(yù)定的時(shí)間間隔內(nèi)測(cè)量或感應(yīng)的首向角e的變化進(jìn)行比較?？梢酝ㄟ^(guò)任意公知的方 法、機(jī)構(gòu)、系統(tǒng)或裝置計(jì)算、獲得、記錄、修改和/或儲(chǔ)存容許的范圍和預(yù)定的閾值。
如果附近車輛的首向角的變化在預(yù)定的閾值之外，則附近車輛的側(cè)撞碰撞狀態(tài)是 肯定的。即，附近的車輛已處于側(cè)撞碰撞中。如果確定附近的車輛未處于側(cè)撞碰撞中，則碰 撞狀態(tài)是否定的，系統(tǒng)可以回到開(kāi)始橢圓框ioo。如果沖突狀態(tài)是肯定的，則控制器可以包
括引起一系列待做出的相關(guān)確定的邏輯。例如，處理方框125允許確定探測(cè)到的任意側(cè)撞 碰撞的地點(diǎn)。處理方框125還建議可以計(jì)入邏輯來(lái)確定探測(cè)到的碰撞是最初的還是第二 次。如果探測(cè)到多次側(cè)撞碰撞，則碰撞還可以根據(jù)給主車輛駕駛員帶來(lái)危險(xiǎn)的級(jí)別進(jìn)行分 類，排出優(yōu)先次序。處理方框125還建議探測(cè)不可行駛的路線、可用的可行駛路線和優(yōu)選的 可行駛路線。為了做出這個(gè)確定，感應(yīng)器可以識(shí)別不可行駛的路線和可用的可行駛路線，并向控制器提供輸入來(lái)從可用的可行駛路線中確定和選擇出優(yōu)選的行駛路線。圖2示例了這 種可行駛路線的優(yōu)先排序。 如果側(cè)撞碰撞狀態(tài)是肯定的，則控制器引發(fā)要發(fā)送出去的信號(hào)來(lái)觸發(fā)響應(yīng)。如決 定菱形框127中示例的那樣，對(duì)探測(cè)到的一個(gè)或多個(gè)碰撞的響應(yīng)可以根據(jù)給主車輛帶來(lái)的 風(fēng)險(xiǎn)的分類來(lái)進(jìn)行排序。 可以附加地對(duì)附近發(fā)生側(cè)撞碰撞的一個(gè)或多個(gè)車輛的相對(duì)位置制作響應(yīng)。例如， 如果位于主車輛行駛路線上的附近車輛的側(cè)撞碰撞狀態(tài)為肯定的，則會(huì)探測(cè)到路線內(nèi)碰 撞，如六邊形條件框130所示。然后，會(huì)啟動(dòng)處理方框135中的任意一個(gè)或多個(gè)響應(yīng)。在處 理方框135中列出的特定響應(yīng)僅僅作為示例，不能用來(lái)限定本發(fā)明。例如，可以向主車輛的 駕駛員發(fā)出普通或具體的警告。該警告可以是觸覺(jué)的，聽(tīng)覺(jué)的或視覺(jué)的，或者這幾種的組 合。例如，可以在使用錄音通知"前方碰撞危險(xiǎn)"的同時(shí)，使用儀表板背光顯示來(lái)閃爍文字 "前方碰撞危險(xiǎn)"?？蛇x地，可以發(fā)布普通的聽(tīng)覺(jué)警告，如警報(bào)、鐘聲或蜂鳴。
還可以發(fā)出具體的警告來(lái)提醒其它車輛的駕駛員和/或來(lái)提醒道路交通系統(tǒng)。 例如，關(guān)于特定碰撞的具體警告可以從主車輛傳送出來(lái)，以提醒其它已裝備的車輛的駕駛 員接收V2V通信。V2V是一項(xiàng)設(shè)計(jì)用來(lái)使車輛間相互"談話"的技術(shù)。V2V系統(tǒng)可以使用 5. 9千兆赫帶寬范圍，該帶寬是非授權(quán)的頻率，它也被WiFi使用。專利號(hào)為6， 925， 378， 6， 985， 089和7， 418， 346的美國(guó)專利文件中公開(kāi)了示例性的適宜的V2V系統(tǒng)和協(xié)議，在此通 過(guò)參考引用的方式將這些文件的全部?jī)?nèi)容結(jié)合于此。類似地，主車輛可以通過(guò)使用V2I系 統(tǒng)或車輛基礎(chǔ)設(shè)施合作系統(tǒng)(CooperativeVehicle-Infrastructure System, CVIS)將探測(cè) 到的事故提醒給道路交通系統(tǒng)或其它基礎(chǔ)設(shè)施。公開(kāi)號(hào)為20070168104的美國(guó)專利文件中 記載了 V2I系統(tǒng)，在此通過(guò)參考引用的方式將該文件的全部?jī)?nèi)容結(jié)合于此。這樣的基礎(chǔ)設(shè) 施或集中網(wǎng)絡(luò)可以觸發(fā)通信來(lái)發(fā)起緊急響應(yīng)，如警察、救護(hù)車、消防車等等。它還可以用來(lái) 提供輸入給交通信號(hào)系統(tǒng)等。 關(guān)于探測(cè)到的一個(gè)或多個(gè)側(cè)撞碰撞的具體的V2V或V2I警告可以伴有有關(guān)不可行 駛的路線、可行駛的路線和優(yōu)選路線的信息。作為非限定的例子，警告可以包括如"移動(dòng)到 右側(cè)車道"或"避免左側(cè)車道"的語(yǔ)句，或者警告可以將可行駛路線排列為第一選擇或第二 選擇。如圖2所示，當(dāng)適于接收V2V信息的其它車輛看不見(jiàn)主車輛或牽涉到附近車輛的碰 撞時(shí)，V2V的可行駛車道通信可能會(huì)特別有用。 也可以用普通的警告來(lái)提醒其它附近車輛的駕駛員有危險(xiǎn)。例如，可以從主車輛 上產(chǎn)生一個(gè)普通的警告。警告可以是聽(tīng)覺(jué)的或視覺(jué)的或者是既有聽(tīng)覺(jué)的也有視覺(jué)的。警告 可以很簡(jiǎn)單，如在主車輛上按響喇叭、使主車輛上的剎車燈點(diǎn)亮、或是使主車輛上的警示燈 開(kāi)始閃爍一樣。 如處理方框135中所示，可以觸發(fā)其它響應(yīng)系統(tǒng)。例如，可以根據(jù)探測(cè)到的一起或 多起碰撞的特點(diǎn)來(lái)采取措施。如果路線內(nèi)附近車輛的側(cè)撞碰撞狀態(tài)被確定為肯定的，則一 個(gè)響應(yīng)可以是對(duì)主車輛自動(dòng)應(yīng)用剎車。當(dāng)牽涉到主車輛的碰撞發(fā)生時(shí)，為了盡可能快的響 應(yīng)，另一個(gè)響應(yīng)可以是預(yù)拉緊安全帶，或是提供輸入給安全氣囊展開(kāi)算法來(lái)預(yù)裝備系統(tǒng)。
響應(yīng)系統(tǒng)可以根據(jù)側(cè)撞碰撞狀態(tài)為肯定的一個(gè)或多個(gè)車輛的物理位置來(lái)進(jìn)行調(diào) 整。例如，如果控制器確定在主車輛后/側(cè)方的附近車輛已經(jīng)發(fā)生側(cè)撞碰撞(六邊形條件 框140)，則某些特定的響應(yīng)系統(tǒng)在此情況下與側(cè)撞碰撞發(fā)生在主車輛前/側(cè)方的附近車輛上(六邊形條件框150)相比可能會(huì)更有用。其中，處理方框145中的響應(yīng)可以用在當(dāng)事故 或側(cè)撞碰撞發(fā)生在主車輛后方，或是發(fā)生在主車輛后側(cè)方的時(shí)候。這些響應(yīng)包括提醒主車 輛的駕駛員和提醒附近車輛的駕駛員發(fā)生了事故以及可行駛路線的信息，并提供普通的警 報(bào)，如啟動(dòng)主車輛上的警示燈和/或喇叭。所述響應(yīng)還可以包括通過(guò)使用V2I來(lái)提醒道路 交通系統(tǒng)。還可以啟動(dòng)應(yīng)對(duì)措施，但是當(dāng)事故發(fā)生時(shí)主車輛已經(jīng)離開(kāi)，如圖4所示的例子所 示，則很可能沒(méi)有太大必要。 其中，處理方框155中的響應(yīng)可以用在當(dāng)事故或側(cè)撞碰撞發(fā)生在主車輛前方和/ 或主車輛的側(cè)部。這些響應(yīng)包括提醒主車輛的駕駛員和提醒附近車輛的駕駛員發(fā)生了事故 以及可行駛路線的信息，并提供普通的警報(bào)，如啟動(dòng)主車輛上的警示燈和/或喇叭。所述響 應(yīng)還可以包括通過(guò)使用V2I來(lái)提醒道路交通系統(tǒng)。如圖5的例子所示，當(dāng)事故發(fā)生在主車 輛的前方或側(cè)部時(shí)，可能需要采取應(yīng)對(duì)措施。 在決定菱形框160中，確定主車輛是否已經(jīng)對(duì)所有探測(cè)到或感應(yīng)到的側(cè)撞碰撞進(jìn) 行了響應(yīng)。如果沒(méi)有，則邏輯返回至決定菱形框127來(lái)處理剩余的側(cè)撞碰撞。如果所有的 碰撞已經(jīng)處理，則邏輯返回至開(kāi)始橢圓形框100。 此處描述的系統(tǒng)和方法可以與其它防撞感應(yīng)系統(tǒng)和警報(bào)/措施系統(tǒng)一起使用，并 且可以與所述系統(tǒng)共享組件和/或邏輯。例如，可以預(yù)期帶有上述系統(tǒng)的主車輛還可以應(yīng) 用下列美國(guó)專利文件中所公開(kāi)的方法和裝置，專利號(hào)為6， 188， 940，6， 370， 461，6， 480， 102， 6， 502， 034，6， 658， 355，6， 819， 991，6， 944， 543，7， 188， 012，7， 243， 013以及7， 260， 461，此 處通過(guò)參考引用的方式將這些專利文件的全部?jī)?nèi)容結(jié)合于此。 在圖5中，顯示了用于盡力避免與附近已經(jīng)發(fā)生側(cè)撞碰撞的車輛相撞的系統(tǒng)的示 意原理圖。感應(yīng)器200向控制器210提供與附近車輛的橫向移動(dòng)相關(guān)的數(shù)據(jù)有關(guān)的輸入。 如上所述，感應(yīng)器200可以是基于視覺(jué)的，或是雷達(dá)、激光雷達(dá)或是它們的組合?？刂破?10 包括邏輯來(lái)確定附近車輛的橫向位移的變化是否大于預(yù)定閾值?？梢詰?yīng)用任意公知的計(jì)算
橫向移動(dòng)的變化的方法，包括那些應(yīng)用首向角e的方法，首向角e是附近的車輛在碰撞前
的縱向行駛方向與碰撞后的行駛方向的夾角。如上所述，如果橫向位移的變化超過(guò)預(yù)定閾
值，則附近車輛的側(cè)撞碰撞狀態(tài)為肯定的，并且控制器210會(huì)引發(fā)發(fā)送給一個(gè)或多個(gè)響應(yīng) 系統(tǒng)220的信號(hào)。響應(yīng)系統(tǒng)220可以警告主車輛和/或其它車輛的駕駛員，也可以啟動(dòng)應(yīng) 對(duì)措施。 盡管權(quán)利要求書(shū)的至少一個(gè)實(shí)施例已經(jīng)在說(shuō)明書(shū)中進(jìn)行了描述，但本領(lǐng)域技術(shù)人 員可知所使用的詞語(yǔ)為說(shuō)明性用語(yǔ)，而非限定性用語(yǔ)。在不脫離本發(fā)明權(quán)利要求書(shū)所限定 的范圍和精神的前提下，可以做出許多變化和修改。
權(quán)利要求
一種用于確定車輛側(cè)撞碰撞狀態(tài)和響應(yīng)所述碰撞狀態(tài)的系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括(a)用于感應(yīng)車輛存在的裝置；(b)用于確定在預(yù)定的時(shí)間間隔內(nèi)車輛的橫向位移、并其與閾值進(jìn)行比較來(lái)確定車輛側(cè)撞碰撞狀態(tài)的控制器；(c)如果所述車輛已經(jīng)發(fā)生側(cè)撞碰撞，則設(shè)置信號(hào)來(lái)觸發(fā)響應(yīng)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于裝置是包含雷達(dá)傳感器、激光雷達(dá)感應(yīng)器或基于視覺(jué)的感應(yīng)器中至少一種感應(yīng)器的感應(yīng)系統(tǒng)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于裝置包含車輛對(duì)車輛通信系統(tǒng)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于響應(yīng)是主車輛上的視覺(jué)警告。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于響應(yīng)是主車輛上的聲音警告。
6. —種避免碰撞的方法，包含(a) 基于車輛在預(yù)定時(shí)間間隔內(nèi)相對(duì)于車輛的縱向行駛方向的橫向位移、并將確定的橫向位移與預(yù)定的閾值比較以確定側(cè)撞碰撞狀態(tài)是否是肯定的，來(lái)確定車輛的側(cè)撞碰撞狀態(tài)；及(b) 自動(dòng)響應(yīng)側(cè)撞碰撞狀態(tài)。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于自動(dòng)響應(yīng)步驟包含向主車輛的駕駛員提供視覺(jué)警告。
8. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于自動(dòng)響應(yīng)步驟包含向主車輛的駕駛員提供聽(tīng)覺(jué)警告。
9. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于自動(dòng)響應(yīng)步驟包含向主車輛的駕駛員提供觸覺(jué)警告。
10. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于自動(dòng)響應(yīng)步驟包含通過(guò)車輛對(duì)車輛通信系統(tǒng)向其它車輛的駕駛員提供警告。
全文摘要
本發(fā)明提供一種系統(tǒng)和方法來(lái)確定附近一個(gè)或多個(gè)車輛的側(cè)撞碰撞狀態(tài)。如果附近車輛已經(jīng)發(fā)生了碰撞，則可以自動(dòng)觸發(fā)響應(yīng)系統(tǒng)。響應(yīng)可以包括通過(guò)多種方法中的V2V或V2I通信系統(tǒng)警告主車輛的駕駛員，和/或警告其它車輛的駕駛員或中央網(wǎng)絡(luò)。響應(yīng)還可以包括自動(dòng)觸發(fā)主車輛中的應(yīng)對(duì)措施。
文檔編號(hào)B60R21/013GK101734216SQ20091021125
公開(kāi)日2010年6月16日 申請(qǐng)日期2009年11月5日 優(yōu)先權(quán)日2008年11月6日
發(fā)明者克里斯多夫·斯科特·納伍, 威爾福德·特倫特·約普, 斯蒂芬·瓦吉斯·塞繆爾, 羅杰·阿諾德·特朗布利 申請(qǐng)人:福特全球技術(shù)公司