專(zhuān)利名稱(chēng)：車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置，所述車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置利用搭載在該車(chē)輛上的攝像裝置拍到的圖像，當(dāng)車(chē)輛觸碰被監(jiān)測(cè)對(duì)象的可能性較大時(shí)，由告知裝置向該車(chē)輛上的乘員告知存在該被監(jiān)測(cè)對(duì)象。
背景技術(shù)：
在現(xiàn)有技術(shù)中，有人提出如下一種車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置，S卩，由其根據(jù)存在于車(chē)輛周?chē)膭?dòng)物等被監(jiān)測(cè)對(duì)象的在不同時(shí)刻的位置數(shù)據(jù)，求出該被監(jiān)測(cè)對(duì)象在實(shí)際空間中的移動(dòng)向量，然后再根據(jù)該移動(dòng)向量判定車(chē)輛觸碰被監(jiān)測(cè)對(duì)象的可能性的大小，若判定為產(chǎn)生觸碰的可能性較大時(shí)，則將該判定結(jié)果告知駕駛員(參照日本發(fā)明專(zhuān)利公開(kāi)公報(bào)特開(kāi) 2001-006096 號(hào))。但是，如果被監(jiān)測(cè)對(duì)象是行人或騎自行車(chē)的人、或者是鹿或狗等四肢動(dòng)物時(shí)，對(duì)車(chē)輛駕駛員而言，盡管有用的信息是知曉該被監(jiān)測(cè)對(duì)象的種類(lèi)，但只是被告知判定結(jié)果時(shí)，駕駛員無(wú)法知曉被監(jiān)測(cè)對(duì)象的種類(lèi)。
發(fā)明內(nèi)容
對(duì)此，本發(fā)明的目的在于提供如下一種車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置，即，在由該車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置告知車(chē)輛上的乘員存在被監(jiān)測(cè)對(duì)象時(shí)，可使該乘員知曉該被監(jiān)測(cè)對(duì)象的種類(lèi)。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明所述的車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置為，所述車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置利用搭載在該車(chē)輛上的攝像裝置拍到的圖像，當(dāng)車(chē)輛觸碰被監(jiān)測(cè)對(duì)象的可能性較大時(shí)，由告知裝置向該車(chē)輛上的乘員告知存在該被監(jiān)測(cè)對(duì)象。該車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置具有被監(jiān)測(cè)對(duì)象抽取機(jī)構(gòu)，其用來(lái)從上述拍到的圖像中，將相當(dāng)于上述被監(jiān)測(cè)對(duì)象的圖像區(qū)域作為被監(jiān)測(cè)對(duì)象區(qū)域而抽出；被監(jiān)測(cè)對(duì)象種類(lèi)判定機(jī)構(gòu)，其根據(jù)由上述被監(jiān)測(cè)對(duì)象抽取機(jī)構(gòu)抽出的上述被監(jiān)測(cè)對(duì)象區(qū)域的形狀、或者形狀和大小來(lái)判定上述被監(jiān)測(cè)對(duì)象的種類(lèi)；告知控制機(jī)構(gòu)，其根據(jù)由上述被監(jiān)測(cè)對(duì)象種類(lèi)判定機(jī)構(gòu)判定的上述被監(jiān)測(cè)對(duì)象的種類(lèi)的不同，以不同方式由上述告知裝置告知存在上述被監(jiān)測(cè)對(duì)象。采用本發(fā)明所述的車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置時(shí)，可根據(jù)表示存在被監(jiān)測(cè)對(duì)象的告知方式的不同，使車(chē)輛上的乘員既能覺(jué)察到存在被監(jiān)測(cè)對(duì)象又能知曉其種類(lèi)。另外，所謂的“拍到的圖像”，除了所拍到的原始圖像外，還包括對(duì)該原始圖像進(jìn)行圖像處理而得到的加工圖像。本發(fā)明所述的車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置還具有圖像顯示裝置，作為上述告知裝置，由其顯示上述車(chē)輛周?chē)膱D像。也可以根據(jù)由上述被監(jiān)測(cè)對(duì)象種類(lèi)判定機(jī)構(gòu)判定的上述被監(jiān)測(cè)對(duì)象的種類(lèi)的不同，在上述圖像顯示裝置上以不同方式表示存在上述被監(jiān)測(cè)對(duì)象。采用具有該結(jié)構(gòu)的車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置時(shí)，可根據(jù)車(chē)輛周?chē)膱D像中的表示存在被監(jiān)測(cè)對(duì)象的顯示方式的不同，使得車(chē)輛上的乘員通過(guò)目視的方法既能覺(jué)察到存在被監(jiān)測(cè)對(duì)象又能知曉其種類(lèi)。
本發(fā)明所述的車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置還具有發(fā)聲裝置，作為上述告知裝置，其可發(fā)出表示存在上述被監(jiān)測(cè)對(duì)象的聲音。也可以根據(jù)由上述被監(jiān)測(cè)對(duì)象種類(lèi)判定機(jī)構(gòu)判定的上述被監(jiān)測(cè)對(duì)象的種類(lèi)的不同，通過(guò)上述發(fā)聲裝置發(fā)出不同方式的聲音以表示存在上述被監(jiān)測(cè)對(duì)象。采用具有該結(jié)構(gòu)的車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置時(shí)，可根據(jù)表示存在被監(jiān)測(cè)對(duì)象的發(fā)聲方式的不同，使得車(chē)輛上的乘員通過(guò)聽(tīng)覺(jué)既能覺(jué)察到存在被監(jiān)測(cè)對(duì)象又能知曉其種類(lèi)。本發(fā)明所述的車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置還具有距離測(cè)定機(jī)構(gòu)，由其測(cè)定上述車(chē)輛和上述被監(jiān)測(cè)對(duì)象之間的距離。也可以由上述告知控制機(jī)構(gòu)以上述距離測(cè)定機(jī)構(gòu)測(cè)得的上述距離在基準(zhǔn)距離以下為條件，再根據(jù)上述被監(jiān)測(cè)對(duì)象的種類(lèi)的不同，以不同方式由上述告知裝置告知存在上述被監(jiān)測(cè)對(duì)象。采用具有該結(jié)構(gòu)的車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置時(shí)，鑒于被監(jiān)測(cè)對(duì)象離車(chē)輛越遠(yuǎn)該被監(jiān)測(cè)對(duì)象種類(lèi)的判定精度越低的情況，所以只在該判定精度處于一定高度的狀態(tài)時(shí)，根據(jù)被監(jiān)測(cè)對(duì)象的種類(lèi)的不同而以不同方式告知車(chē)輛駕駛員存在該被監(jiān)測(cè)對(duì)象。因此可避免出現(xiàn)以下情況，即，因車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置對(duì)被監(jiān)測(cè)對(duì)象的種類(lèi)的錯(cuò)誤判定，以錯(cuò)誤的方式告知車(chē)輛駕駛員存在該被監(jiān)測(cè)對(duì)象。本發(fā)明所述的車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置還具有距離測(cè)定機(jī)構(gòu)，由其測(cè)定上述車(chē)輛和上述被監(jiān)測(cè)對(duì)象之間的距離。也可以由上述告知控制機(jī)構(gòu)根據(jù)由上述被監(jiān)測(cè)對(duì)象種類(lèi)判定機(jī)構(gòu)判定的上述被監(jiān)測(cè)對(duì)象的種類(lèi)的不同，再根據(jù)由上述距離測(cè)定機(jī)構(gòu)測(cè)得的上述距離的長(zhǎng)短，以不同方式由上述告知裝置告知存在上述被監(jiān)測(cè)對(duì)象。采用具有該結(jié)構(gòu)的車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置時(shí)，可根據(jù)表示存在被監(jiān)測(cè)對(duì)象的告知方式的不同，使得車(chē)輛上的乘員不僅能覺(jué)察到存在被監(jiān)測(cè)對(duì)象又能知曉其種類(lèi)，而且還能夠了解到車(chē)輛和該被監(jiān)測(cè)對(duì)象之間的距離的長(zhǎng)短。本發(fā)明所述的車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置還具有車(chē)速測(cè)定機(jī)構(gòu)，由其測(cè)定上述車(chē)輛的速度。也可以由上述告知控制機(jī)構(gòu)根據(jù)由上述被監(jiān)測(cè)對(duì)象種類(lèi)判定機(jī)構(gòu)判定的上述被監(jiān)測(cè)對(duì)象的種類(lèi)的不同，再據(jù)由上述車(chē)速測(cè)定機(jī)構(gòu)測(cè)得的上述車(chē)輛的速度的快慢，以不同方式由上述告知裝置告知存在上述被監(jiān)測(cè)對(duì)象。采用具有該結(jié)構(gòu)的車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置時(shí)，可根據(jù)表示存在被監(jiān)測(cè)對(duì)象的告知方式的不同，使得車(chē)輛上的乘員不僅能覺(jué)察到存在被監(jiān)測(cè)對(duì)象又能知曉其種類(lèi)，而且還能夠知曉車(chē)輛的速度的快慢。
圖1是說(shuō)明本發(fā)明中車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)圖。圖2是說(shuō)明搭載有車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置的車(chē)輛的示意圖。圖3是表示車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置的功能的流程圖。圖4是說(shuō)明不同告知處理的示意圖。
具體實(shí)施例方式下面說(shuō)明本發(fā)明所述的車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置的實(shí)施方式。首先說(shuō)明本實(shí)施方式中車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)。如圖1和圖2所示，車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置具有圖像處理單元1。圖像處理單元1既與用來(lái)拍攝車(chē)輛前方情況的左右一對(duì)紅外線攝像頭(相當(dāng)于本發(fā)明的“攝像裝置”)2R、2L連接，又與以下各傳感器連接，S卩，偏航角速度傳感器3，作為測(cè)出車(chē)輛10的行駛狀態(tài)的傳感器其用來(lái)測(cè)出車(chē)輛10的橫向角速度；車(chē)速傳感器4，其用來(lái)測(cè)出車(chē)輛10的行駛速度(車(chē)速)；制動(dòng)傳感器5，其用來(lái)測(cè)出車(chē)輛10的駕駛員是否操作了制動(dòng)器。另外，圖像處理單元1還與以下各裝置連接，即，揚(yáng)聲器6(相當(dāng)于本發(fā)明的“發(fā)聲裝置”)，其用來(lái)發(fā)出靠聲音等傳遞的、可通過(guò)聽(tīng)覺(jué)感知到的告知信息；HUD (平視顯示裝置， 相當(dāng)于本發(fā)明的“圖像顯示裝置”)7，其設(shè)置在前擋風(fēng)玻璃附近、用來(lái)顯示由紅外線攝像頭 2R、2L拍到的圖像以及可通過(guò)目視來(lái)確認(rèn)的告知信息。另外，當(dāng)用雷達(dá)測(cè)定車(chē)輛與被監(jiān)測(cè)對(duì)象之間的距離時(shí)，還可以在車(chē)輛10上只搭載一個(gè)紅外線攝像頭。也可以用顯示車(chē)輛10的車(chē)速等行駛狀態(tài)的顯示屏或具有車(chē)載導(dǎo)航裝置的顯示屏作為圖像顯示裝置，以代替HUD或著與該HUD并行設(shè)置。圖像處理單元1由E⑶(電子控制單元)構(gòu)成，所述E⑶由A/D變換回路、CPU、RAM、 ROM等存儲(chǔ)器和I/O回路以及用來(lái)連接它們的總線構(gòu)成。由圖像處理單元1(詳細(xì)地講，是存儲(chǔ)器或根據(jù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中的程序進(jìn)行計(jì)算處理的CPU)構(gòu)成本發(fā)明的“被監(jiān)測(cè)對(duì)象抽取機(jī)構(gòu)”、“被監(jiān)測(cè)對(duì)象種類(lèi)判定機(jī)構(gòu)”和“告知控制機(jī)構(gòu)”。由紅外線攝像頭2R和2L、偏航角速度傳感器3、車(chē)速傳感器4以及制動(dòng)傳感器5 輸出的模擬信號(hào)經(jīng)A/D變換回路得以數(shù)字化處理，根據(jù)被CPU數(shù)字化處理的數(shù)據(jù)測(cè)出是人 (行人、騎自行車(chē)的人或乘坐在摩托車(chē)上的乘員)或者是四肢動(dòng)物(鹿、馬或狗等)等被監(jiān)測(cè)對(duì)象，當(dāng)被測(cè)出的被監(jiān)測(cè)對(duì)象滿(mǎn)足規(guī)定的告知條件時(shí)，通過(guò)揚(yáng)聲器6或HUD7告知駕駛員存在被監(jiān)測(cè)對(duì)象或告知車(chē)輛10觸碰被監(jiān)測(cè)對(duì)象的可能性的大小。如圖2所示，用來(lái)拍攝車(chē)輛10的前方情況的紅外線攝像頭2R、2L安裝在車(chē)輛10 的前部(圖中為前格柵部分)。右側(cè)的紅外線攝像頭2R設(shè)置在比車(chē)輛10的車(chē)寬方向的中心靠右的位置，左側(cè)的紅外線攝像頭2L設(shè)置在比車(chē)輛10的車(chē)寬方向的中心靠左的位置，所述兩個(gè)設(shè)置位置相對(duì)于車(chē)寬方向的中心呈左右對(duì)稱(chēng)狀態(tài)。紅外線攝像頭2R、2L的光軸互相平行且沿車(chē)輛10的前后方向延伸，而且所述光軸距離路面的高度相等，它們以此方式固定在車(chē)輛10上。紅外線攝像頭2R、2L對(duì)遠(yuǎn)紅外線波長(zhǎng)區(qū)域的光線具有感光性，因此它們具有如下特性，即，被拍攝的物體的溫度越高，其輸出的圖像信號(hào)的強(qiáng)度越高(即，圖像信號(hào)的灰度越大)。接著說(shuō)明具有上述結(jié)構(gòu)的車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置的功能。另外，由于圖像處理的詳細(xì)情況已經(jīng)被日本發(fā)明專(zhuān)利公開(kāi)公報(bào)特開(kāi)2001-006096和特開(kāi)2007-310705公開(kāi)，所以在此只對(duì)其進(jìn)行簡(jiǎn)述。首先，由紅外線攝像頭2R、2L拍到的紅外線圖像信號(hào)輸入圖像處理單元1，所述紅外線圖像信號(hào)被A/D變換處理，根據(jù)經(jīng)A/D變換處理的紅外線圖像信號(hào)生成灰度圖像。被當(dāng)作基準(zhǔn)圖像的灰度圖像(右側(cè)圖像)被二值圖像處理。之后將二值圖像中與被監(jiān)測(cè)對(duì)象對(duì)應(yīng)的區(qū)域作為被監(jiān)測(cè)對(duì)象區(qū)域S而抽出(圖3中的STEP002)。具體地講，將二值圖像中構(gòu)成灰度較高區(qū)域的像素行數(shù)據(jù)變換為游程編碼數(shù)據(jù)， 并且在基準(zhǔn)圖像中在縱向方向上具有重疊部分的線上標(biāo)注標(biāo)簽(標(biāo)記)，各線作為被監(jiān)測(cè)對(duì)象區(qū)域S而被抽出。由此，像圖4中(a) (c)中所示的、由灰度較高的像素(像素值=1的像素)集中而構(gòu)成的灰度較高的區(qū)域被作為被監(jiān)測(cè)對(duì)象區(qū)域S而抽出。接下來(lái)，求出對(duì)應(yīng)于各被監(jiān)測(cè)對(duì)象的重心位置(在基準(zhǔn)圖像中的位置)、面積和外接四邊形的長(zhǎng)寬比比值。另外，在不同的時(shí)刻對(duì)被監(jiān)測(cè)對(duì)象進(jìn)行追蹤處理，再對(duì)每個(gè)運(yùn)算處理周期監(jiān)測(cè)到的被監(jiān)測(cè)對(duì)象是否是同一被監(jiān)測(cè)對(duì)象進(jìn)行判定處理。還有，讀取車(chē)速傳感器 4以及偏航角速度傳感器5的輸出值(車(chē)速測(cè)出值和橫向角速度測(cè)出值)。另外，在計(jì)算外接四邊形的長(zhǎng)寬比比值和在不同的時(shí)刻對(duì)被監(jiān)測(cè)對(duì)象進(jìn)行追蹤處理的同時(shí)，從基準(zhǔn)圖像中，將對(duì)應(yīng)于各被監(jiān)測(cè)對(duì)象的區(qū)域(例如，與被監(jiān)測(cè)對(duì)象對(duì)應(yīng)的外接四邊形區(qū)域)作為搜索圖像而抽出。再通過(guò)相關(guān)度運(yùn)算就能從左側(cè)圖像中搜索到與搜索圖像對(duì)應(yīng)的圖像(對(duì)應(yīng)圖像)并將其抽出。另外，求出車(chē)輛10到被監(jiān)測(cè)對(duì)象的在實(shí)際空間中的距離(車(chē)輛10在前后方向上的距離)ζ (圖3中的STEP004)。另外，求出各被監(jiān)測(cè)對(duì)象在實(shí)際空間位置(與車(chē)輛10的相對(duì)位置)。還有，根據(jù)橫向角速度的時(shí)序數(shù)據(jù)修正被監(jiān)測(cè)對(duì)象的實(shí)際空間位置(X、Y、Z)(參照?qǐng)D2)中的X坐標(biāo)。另外，求出被監(jiān)測(cè)對(duì)象與車(chē)輛10的相對(duì)移動(dòng)向量(圖3中的STEP006)。還有，判定車(chē)輛10與被監(jiān)測(cè)對(duì)象之間產(chǎn)生觸碰的可能性的大小(圖3中的 STEP008)。另外，由于其判定方法已經(jīng)被日本發(fā)明專(zhuān)利公開(kāi)公報(bào)特開(kāi)2001-006096和特開(kāi) 2007-310705詳細(xì)地公開(kāi)過(guò)，所以在此只對(duì)其進(jìn)行簡(jiǎn)述。首先，判定實(shí)際空間中的距離ζ是否在相對(duì)速度Vs和預(yù)留時(shí)間T乘積數(shù)值以下。 另外，當(dāng)判定為實(shí)際空間中的距離ζ在該數(shù)值以下時(shí)判定被監(jiān)測(cè)對(duì)象是否在接近判定區(qū)域內(nèi)(第一觸碰判定處理)。接近判定區(qū)域在車(chē)輛10的前方的左右方向?qū)ΨQ(chēng)延伸，其寬度為車(chē)輛10的寬度加上偏離值之后的數(shù)值。當(dāng)?shù)谝挥|碰判定處理的判定結(jié)果為是時(shí)，判定為被監(jiān)測(cè)對(duì)象觸碰車(chē)輛10的可能性較大。當(dāng)?shù)谝挥|碰判定處理的判定結(jié)果為否時(shí)，進(jìn)一步判定被監(jiān)測(cè)對(duì)象是否在接近判定區(qū)域外側(cè)的進(jìn)入判定區(qū)域，且被監(jiān)測(cè)對(duì)象的相對(duì)移動(dòng)向量是否朝向接近判定區(qū)域(第二觸碰判定處理)。當(dāng)?shù)诙|碰判定處理的判定結(jié)果為是時(shí)判定為被監(jiān)測(cè)對(duì)象觸碰車(chē)輛10的可能性較大。當(dāng)判定為車(chē)輛10觸碰被監(jiān)測(cè)對(duì)象的可能性較大(第一或者第二觸碰判定處理的判定結(jié)果為是時(shí))(圖3中的STEP008 是時(shí))時(shí)，進(jìn)一步判定被監(jiān)測(cè)對(duì)象是否是人工建筑物等其存在對(duì)發(fā)出告知信息的必要性較低的物體(圖3中的STEP010)，如果測(cè)得的被監(jiān)測(cè)對(duì)象為具有不屬于行人或四肢動(dòng)物的外形特征的被監(jiān)測(cè)對(duì)象時(shí)，判定為該被監(jiān)測(cè)對(duì)象為人工建筑物。當(dāng)判定為車(chē)輛10觸碰被監(jiān)測(cè)對(duì)象的可能性較小時(shí)(第一或第二觸碰判定處理的判定結(jié)果為否時(shí))(圖3中的STEP008 ··否時(shí))時(shí)，或判定為被監(jiān)測(cè)對(duì)象不是告知對(duì)象(圖 3中的STEP010· 否時(shí))時(shí)，不進(jìn)行后敘的告知處理而反復(fù)進(jìn)行抽出被監(jiān)測(cè)對(duì)象區(qū)域S之后的處理(參照?qǐng)D3中的STEP002等)。當(dāng)判定為被監(jiān)測(cè)對(duì)象不是人工建筑物等物體時(shí)(圖3中的STEP010 · 是時(shí))再判定被監(jiān)測(cè)對(duì)象在實(shí)際空間中的距離ζ是否在閾值z(mì)th以下(圖3中的STEP012)。閾值 zth是考慮被監(jiān)測(cè)對(duì)象的種類(lèi)的判定精度而設(shè)定的。當(dāng)判定為被監(jiān)測(cè)對(duì)象在實(shí)際空間中的距離ζ在閾值z(mì)th以下(圖3中的STEP012 是時(shí))時(shí)，再判定該被監(jiān)測(cè)對(duì)象是否是行人
6或乘坐在自行車(chē)上的乘員(圖3中的STEP014)。另外，當(dāng)判定為被監(jiān)測(cè)對(duì)象不是人(圖3中的STEP014 否時(shí))時(shí)再判定該被監(jiān)測(cè)對(duì)象是否是鹿、馬或狗等四肢動(dòng)物(圖3中的STEP016)。具體地講，根據(jù)灰度圖像中的被監(jiān)測(cè)對(duì)象區(qū)域S的形狀或大小、或灰度分布等特征量判定被監(jiān)測(cè)對(duì)象是人還是四肢動(dòng)物。接下來(lái)，當(dāng)判定為被監(jiān)測(cè)對(duì)象是人(圖3中的STEP014 是時(shí))時(shí)進(jìn)行“第一告知處理”(圖3中的STEP022)。從而可由揚(yáng)聲器6連續(xù)發(fā)出三個(gè)“噼、噼、噼”的較短的聲音。另外，如圖4中(a)所示，在HUD7上顯示包圍被監(jiān)測(cè)對(duì)象的矩形第一框Fl和表示被監(jiān)測(cè)對(duì)象是人的第一標(biāo)記Ml。另外，當(dāng)判定為被監(jiān)測(cè)對(duì)象是四肢動(dòng)物(圖3中的STEP016 是時(shí))時(shí)進(jìn)行“第二告知處理”(圖3中的STEP024)。從而可由揚(yáng)聲器6連續(xù)發(fā)出兩個(gè)“噼、噼”的較短的聲音。另外，如圖4中(b)所示，在HUD7上顯示包圍被監(jiān)測(cè)對(duì)象的八角形第二框F2和表示被監(jiān)測(cè)對(duì)象是四肢動(dòng)物的第二標(biāo)記M2。還有，當(dāng)判定為被監(jiān)測(cè)對(duì)象在實(shí)際空間中的距離ζ超過(guò)閾值z(mì)th(圖3中的 STEP012 否時(shí))時(shí)進(jìn)行“第三告知處理”(圖3中的STEP026)。從而可由揚(yáng)聲器6發(fā)出一個(gè)“噼”的較短的聲音。另外，如圖4中(c)所示，在HUD7上顯示包圍被監(jiān)測(cè)對(duì)象的圓形第三框F3以及表示被監(jiān)測(cè)對(duì)象是觸碰車(chē)輛10的可能性較大的人或四肢動(dòng)物等物體的第三標(biāo)記M3。第一框Fl 第三框F3的設(shè)計(jì)方式(包括其形狀、色彩或樣式，或是它們的組合) 均不同。第一標(biāo)記Ml 第三標(biāo)記M3的設(shè)計(jì)方式也都不同。各告知處理中發(fā)出的聲音也不同。另外，也可在各告知處理中只顯示標(biāo)記或框的其中之一，或者是不同時(shí)顯示畫(huà)面和發(fā)出聲音，而是要么只顯示畫(huà)面、要么只發(fā)出聲音。采用具有上述功能的車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置時(shí)，可以根據(jù)表示存在被監(jiān)測(cè)對(duì)象的告知方式的不同，使車(chē)輛10上的乘員不僅能覺(jué)察到存在被監(jiān)測(cè)對(duì)象又能知曉其種類(lèi)(參照?qǐng)D3 中的STEP022、STEP024)。即，可根據(jù)表示存在被監(jiān)測(cè)對(duì)象的通過(guò)揚(yáng)聲器6的發(fā)聲方式的不同，使得車(chē)輛上的乘員通過(guò)聽(tīng)覺(jué)既能覺(jué)察到存在被監(jiān)測(cè)對(duì)象又能知曉其種類(lèi)。例如，可根據(jù)通過(guò)揚(yáng)聲器6的發(fā)聲方式的不同，使得車(chē)輛10上的乘員知曉被監(jiān)測(cè)對(duì)象是人或四肢動(dòng)物的其中之一?？筛鶕?jù)顯示在HUD7上的車(chē)輛周?chē)膱D像中表示存在被監(jiān)測(cè)對(duì)象的顯示方式的不同，使得車(chē)輛10上的乘員通過(guò)目視的方法既能覺(jué)察到存在被監(jiān)測(cè)對(duì)象又能知曉其種類(lèi)。例如，可根據(jù)顯示在HUD7上的第一標(biāo)記Ml和第二標(biāo)記M2的設(shè)計(jì)方式的不同，或根據(jù)第一框Fl和第二框F2的設(shè)計(jì)方式的不同，使車(chē)輛10上的乘員知曉被監(jiān)測(cè)對(duì)象是人或四肢動(dòng)物的其中之一(參照?qǐng)D4中(a)、(b))。還有，鑒于被監(jiān)測(cè)對(duì)象離車(chē)輛10越遠(yuǎn)該被監(jiān)測(cè)對(duì)象種類(lèi)的判定精度越低的情況， 所以只在該判定精度處于一定高度的狀態(tài)，即、被監(jiān)測(cè)對(duì)象在實(shí)際空間中的距離ζ在閾值 zth以下時(shí)，根據(jù)被監(jiān)測(cè)對(duì)象的種類(lèi)的不同，以不同方式告知車(chē)輛10的駕駛員存在該被監(jiān)測(cè)對(duì)象(參照?qǐng)D4中的STEP012、圖4中(a) (c))。由此可避免出現(xiàn)以下情況，即，根據(jù)車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置1對(duì)被監(jiān)測(cè)對(duì)象的種類(lèi)的錯(cuò)誤判定，以錯(cuò)誤方式告知車(chē)輛駕駛員存在該被監(jiān)測(cè)對(duì)象。但是，即使被監(jiān)測(cè)對(duì)象在實(shí)際空間中的距離ζ超過(guò)閾值z(mì)th時(shí)，也會(huì)告知存在該被監(jiān)測(cè)對(duì)象(參照?qǐng)D4中的STEP026、圖4 中(C))，所以此時(shí)也能提醒駕駛員存在該被監(jiān)測(cè)對(duì)象。
另外，根據(jù)被監(jiān)測(cè)對(duì)象的種類(lèi)的不同，再根據(jù)實(shí)際空間中的距離ζ的長(zhǎng)短，以不同方式告知駕駛員存在被監(jiān)測(cè)對(duì)象。即使被監(jiān)測(cè)對(duì)象在實(shí)際空間中的距離ζ超過(guò)閾值z(mì)th，也可判定該被監(jiān)測(cè)對(duì)象的種類(lèi)。也可以用比閾值Zth小的第二閾值代替該閾值z(mì)th，再根據(jù)實(shí)際空間中的距離ζ是否在該第二閾值以下的對(duì)比結(jié)果來(lái)判定從車(chē)輛10到被監(jiān)測(cè)對(duì)象的距離的長(zhǎng)短。例如，當(dāng)判定為被監(jiān)測(cè)對(duì)象是人(參照?qǐng)D3中的STEP014)，該被監(jiān)測(cè)對(duì)象在實(shí)際空間中的距離Z較短時(shí)，或是該被監(jiān)測(cè)對(duì)象在實(shí)際空間中的距離ζ較長(zhǎng)時(shí)，也可以將設(shè)計(jì)方式不同的標(biāo)記分別顯示在HUD7上。采用具有上述結(jié)構(gòu)的車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置時(shí)，可以根據(jù)表示存在被監(jiān)測(cè)對(duì)象的告知方式的不同，使駕駛員不僅能覺(jué)察到存在被監(jiān)測(cè)對(duì)象又能知曉其種類(lèi)，而且還能了解到車(chē)輛10和該被監(jiān)測(cè)對(duì)象之間的距離的長(zhǎng)短。另外，也可以用拍到的圖像中的與被監(jiān)測(cè)對(duì)象對(duì)應(yīng)的部分的大小代替到被監(jiān)測(cè)對(duì)象的距離，并且以該部分大小超過(guò)規(guī)定閾值為條件，根據(jù)被檢測(cè)對(duì)象種類(lèi)的不同，以不同方式向駕駛員告知存在該被監(jiān)測(cè)對(duì)象。還有，也可根據(jù)被監(jiān)測(cè)對(duì)象的種類(lèi)的不同，再根據(jù)由車(chē)速傳感器的輸出信號(hào)測(cè)得的車(chē)輛10的速度的快慢，以不同方式向駕駛員告知存在上述被監(jiān)測(cè)對(duì)象。采用具有上述結(jié)構(gòu)的車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置時(shí)，可根據(jù)表示存在被監(jiān)測(cè)對(duì)象的告知方式的不同，使駕駛員不僅能覺(jué)察到存在該被監(jiān)測(cè)對(duì)象又能知曉其種類(lèi)，而且還能知曉車(chē)輛10的速度的快慢。
權(quán)利要求
1.一種車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置，所述車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置利用搭載在該車(chē)輛上的攝像裝置拍到的圖像，當(dāng)車(chē)輛觸碰被監(jiān)測(cè)對(duì)象的可能性較大時(shí)，經(jīng)告知裝置向該車(chē)輛上的乘員告知存在所述被監(jiān)測(cè)對(duì)象，其特征在于，所述車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置具有被監(jiān)測(cè)對(duì)象抽取機(jī)構(gòu)，由其從所述拍到的圖像中將相當(dāng)于所述被監(jiān)測(cè)對(duì)象的圖像區(qū)域作為被監(jiān)測(cè)對(duì)象區(qū)域而抽出；被監(jiān)測(cè)對(duì)象種類(lèi)判定機(jī)構(gòu)，其根據(jù)經(jīng)由所述被監(jiān)測(cè)對(duì)象抽取機(jī)構(gòu)抽出的所述被監(jiān)測(cè)對(duì)象區(qū)域的形狀、或者形狀和大小判定所述被監(jiān)測(cè)對(duì)象的種類(lèi)；告知控制機(jī)構(gòu)，其根據(jù)經(jīng)由所述被監(jiān)測(cè)對(duì)象種類(lèi)判定機(jī)構(gòu)判定的所述被監(jiān)測(cè)對(duì)象的種類(lèi)的不同，以不同方式由所述告知裝置告知存在所述被監(jiān)測(cè)對(duì)象。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置，其特征在于，還具有圖像顯示裝置，作為所述告知裝置，由其顯示所述車(chē)輛周?chē)膱D像，并根據(jù)由所述被監(jiān)測(cè)對(duì)象種類(lèi)判定機(jī)構(gòu)判定的所述被監(jiān)測(cè)對(duì)象的種類(lèi)的不同，在所述圖像顯示裝置上以不同方式表示存在所述被監(jiān)測(cè)對(duì)象。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置，其特征在于，還具有發(fā)聲裝置，作為所述告知裝置，由其發(fā)出表示存在所述被監(jiān)測(cè)對(duì)象的聲音，根據(jù)由所述被監(jiān)測(cè)對(duì)象種類(lèi)判定機(jī)構(gòu)判定的所述被監(jiān)測(cè)對(duì)象的種類(lèi)的不同，由所述發(fā)聲裝置發(fā)出不同方式的聲音以表示存在所述被監(jiān)測(cè)對(duì)象。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置，其特征在于，還具有距離測(cè)定機(jī)構(gòu)，由其測(cè)定所述車(chē)輛和所述被監(jiān)測(cè)對(duì)象之間的距離，由所述告知控制機(jī)構(gòu)以所述距離測(cè)定機(jī)構(gòu)測(cè)得的所述距離在基準(zhǔn)距離以下為條件，根據(jù)所述被監(jiān)測(cè)對(duì)象的種類(lèi)的不同，以不同方式由所述告知裝置告知存在所述被監(jiān)測(cè)對(duì)象。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置，其特征在于，還具有距離測(cè)定機(jī)構(gòu)，由其測(cè)定所述車(chē)輛和所述被監(jiān)測(cè)對(duì)象之間的距離，由所述告知控制機(jī)構(gòu)根據(jù)由所述被監(jiān)測(cè)對(duì)象種類(lèi)判定機(jī)構(gòu)判定的所述被監(jiān)測(cè)對(duì)象的種類(lèi)的不同，再根據(jù)由所述距離測(cè)定機(jī)構(gòu)測(cè)得的所述距離的長(zhǎng)短，以不同方式由所述告知裝置告知存在所述被監(jiān)測(cè)對(duì)象。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置，其特征在于，還具有車(chē)速測(cè)定機(jī)構(gòu)，由其測(cè)定所述車(chē)輛的速度，由所述告知控制機(jī)構(gòu)根據(jù)由所述被監(jiān)測(cè)對(duì)象種類(lèi)判定機(jī)構(gòu)判定的所述被監(jiān)測(cè)對(duì)象的種類(lèi)的不同，再根據(jù)由所述車(chē)速測(cè)定機(jī)構(gòu)測(cè)得的所述車(chē)輛的速度的快慢，以不同方式由所述告知裝置告知存在所述被監(jiān)測(cè)對(duì)象。
全文摘要
本發(fā)明提供一種車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置，采用車(chē)輛周?chē)O(jiān)測(cè)裝置(1)時(shí)，例如，可根據(jù)顯示在HUD(7)上的車(chē)輛周?chē)膱D像中的表示存在被監(jiān)測(cè)對(duì)象的顯示方式的不同，使車(chē)輛(10)上的乘員通過(guò)目視方法既能覺(jué)察到存在被監(jiān)測(cè)對(duì)象又能知曉其種類(lèi)。可根據(jù)顯示在HUD(7)上的第一標(biāo)記(M1)和第二標(biāo)記(M2)的設(shè)計(jì)方式的不同，或者根據(jù)第一框(F1)和第二框(F2)的設(shè)計(jì)方式的不同，使車(chē)輛(10)上的乘員知曉被監(jiān)測(cè)對(duì)象是人或四肢動(dòng)物的其中之一。
文檔編號(hào)B60R21/00GK102203837SQ20098014344
公開(kāi)日2011年9月28日 申請(qǐng)日期2009年6月24日 優(yōu)先權(quán)日2008年10月30日
發(fā)明者相村誠(chéng), 長(zhǎng)岡伸治, 高津戶(hù)泉 申請(qǐng)人:本田技研工業(yè)株式會(huì)社