專利名稱：用于檢測機械的低輪胎壓力的系統(tǒng)和方法
技術領域：
本發(fā)明總體上涉及輪胎壓力監(jiān)視系統(tǒng)以及，更具體而言，涉及用于檢測機械的低輪胎壓力狀況的系統(tǒng)和方法。
背景技術：
在許多作業(yè)環(huán)境中，特別是那些涉及操作輪式機械以將貨物或材料從一個位置輸運到另一位置的作業(yè)環(huán)境中，檢測機械的輪胎健康問題是改善作業(yè)環(huán)境的效率和生產(chǎn)率的一部分。輪胎健康問題包括一個或多個輪胎的壓力損失和/或一個或多個輪胎的故障。例如，檢測然后維修機械的輪胎健康問題，減小了用于移動機械的能量的量，由此增加了機械的燃料效率。并且，檢測機械的輪胎健康問題，允許在輪胎爆裂或故障之前處理該輪胎健康問題，減小了因維護而損失的時間，減小了需要更換的輪胎的數(shù)目，并增加了機械的輪胎壽命。此外，檢測并維修輪胎健康問題可以減小機械傳動系統(tǒng)部件上的應力和應變，這可以延長傳動系統(tǒng)的壽命并減小與過早的部件故障有關的成本。當機械的輪胎處于平衡狀況時， 這些部件最佳地操作并具有最小的磨損。當遠程或自動控制機械時，加劇了該問題。影像輪胎健康的一些因素包括機械的物理特征或其構(gòu)成部件、機械行駛的道路和路線的表面和/或機械/道路界面的特性。例如，輪胎健康依賴于機械的物理特征，例如， 機械重量(包括有效載荷)、機械速度以及輪胎壓力和尺寸；運輸?shù)缆坊蚱渌砻娴奈锢硖卣?，例如，道路表面密度、摩擦系?shù)、道路坡度；和/或機械/道路界面的特性，例如，機械輪胎在道路表面上的滑程。因此，為了改善一個或多個輪胎的健康、壽命和/或效率并增加機械的效率，需要一種用于檢測低輪胎壓力狀況并向機械的操作者報警低輪胎壓力狀況的方法。在2006年11月30日公開的Lu等的美國專利申請公開No. 2006/0267750 (，750公開)中公開了一種確定輪胎健康的方法?！?60公開描述了一種用于控制自動車輛的系統(tǒng)和方法。該系統(tǒng)使用諸如滾動半徑、垂直彈簧比率以及輪胎旋轉(zhuǎn)彈簧比率之類的各種輪胎參數(shù)來確定輪胎異常狀態(tài)?！?750公開響應于檢測的異常性而控制車輛。為了控制車輛，’ 750 公開使用存在于車輛中的各種傳感器，例如，偏航信號、滾動信號以及俯仰信號來確定輪胎參數(shù)?！?750公開然后使用該輪胎參數(shù)和各種動態(tài)控制系統(tǒng)(例如，防抱死剎車和牽引控制) 來控制車輛。雖然’ 750公開中的系統(tǒng)可以確定輪胎健康，但卻非常復雜，并具有會增加成本的大量傳感器。例如，’ 750公開需要計算和比較幾個輪胎參數(shù)，例如，滾動半徑、垂直彈簧比率以及輪胎旋轉(zhuǎn)彈簧比率，以確定輪胎異常狀態(tài)?！?750公開可使用額外的傳感器并進行額外的計算以確定輪胎異常狀態(tài)。如果必須考慮諸如車輛載荷、道路狀況以及風力之類的狀況，這需要復雜的計算和附加的傳感器。所公開的實施例旨在改善現(xiàn)有技術
發(fā)明內(nèi)容
在一個方面，本公開涉及一種檢測機械的低輪胎壓力狀況的方法。所述方法包括 確定在已知位置處的所述機械的實際俯仰和所述機械的實際滾擺中的至少一個；以及確定在所述已知位置處的所述機械的預期俯仰和在所述已知位置處的所述機械的預期滾擺中的至少一個。所述方法還包括比較下列中的至少一個比較所述機械的所述實際俯仰與所述預期俯仰；以及比較所述機械的所述實際滾擺與所述預期滾擺。所述方法還包括如果所述實際俯仰和所述實際滾擺中的至少一個分別偏離所述機械的所述預期俯仰和所述預期滾擺，則輸出指示至少一個輪胎的低輪胎壓力狀況的信號。在另一方面，本公開涉及一種用于檢測機械的低輪胎壓力狀況的系統(tǒng)。所述系統(tǒng)包括用于測量所述機械的實際俯仰和實際滾擺的傳感器。所述系統(tǒng)還包括位置定位系統(tǒng)， 其通信地耦合到所述傳感器并被配置為記錄所述機械的位置，該位置對應于在該處測量了所述機械的所述實際俯仰和實際滾擺的位置。所述系統(tǒng)還包括控制器，其通信地耦合到所述傳感器和所述位置定位系統(tǒng)，所述控制器被配置為從所述傳感器接收指示所述機械的所述實際俯仰和所述實際滾擺的信息。所述控制器被附加地配置為從所述位置定位系統(tǒng)接收指示所述機械的位置的信息。所述控制器還被配置為，確定在對應于所述機械的所述實際俯仰和所述實際滾擺被測量之處的所述機械的位置處，所述實際俯仰和所述實際滾擺中的至少一個是否分別偏離所述機械的預期俯仰和預期滾擺。所述控制器還被附加地配置為， 如果在對應于所述機械的所述實際俯仰和所述實際滾擺被測量之處的所述機械的位置處， 所述實際俯仰和所述實際滾擺中的至少一個分別偏離所述機械的預期俯仰和預期滾擺，則輸出指示至少一個輪胎的低輪胎壓力狀況的信號。根據(jù)又一方面，本公開涉及用于在計算機系統(tǒng)上使用的計算機可讀的介質(zhì)，所述計算機可讀的介質(zhì)包括當由處理器執(zhí)行時實施檢測機械的低輪胎壓力狀況的方法的計算機可執(zhí)行的指令。所述方法包括確定在已知位置處的所述機械的實際俯仰和所述機械的實際滾擺中的至少一個，以及確定在所述已知位置處的所述機械的預期俯仰和在所述已知位置處的所述機械的預期滾擺中的至少一個。所述方法還包括比較下列中的至少一個比較所述機械的所述實際俯仰與所述預期俯仰；以及比較所述機械的所述實際滾擺與所述預期滾擺。所述方法還包括如果所述實際俯仰和所述實際滾擺中的至少一個分別偏離所述機械的所述預期俯仰和所述預期滾擺，則輸出指示至少一個輪胎的低輪胎壓力狀況的信號。


圖1示例了根據(jù)公開的實施例的示意性作業(yè)環(huán)境；圖2提供了與圖1的作業(yè)環(huán)境相關的特定部件的示意圖；以及圖3提供了流程圖，其圖示了根據(jù)公開的實施例的用于檢測低輪胎壓力狀況的示例性方法。
具體實施例方式圖1示例了根據(jù)公開的實施例的示意性作業(yè)環(huán)境100。作業(yè)環(huán)境100包括協(xié)作以進行商業(yè)或工業(yè)任務(例如，采礦、建設、能源勘探和/或發(fā)電、制造、運輸、農(nóng)業(yè))或與其他類型的工業(yè)相關的任何任務的系統(tǒng)和設備。根據(jù)圖1示例的示意性實施例，作業(yè)環(huán)境100包括采礦環(huán)境，該采礦環(huán)境包括通過通信網(wǎng)絡110耦合到機械管理系統(tǒng)130的一個或多個機械120a、120b。作業(yè)環(huán)境100被配置以監(jiān)視、收集以及過濾與一個或多個機械120a、120b 的狀態(tài)、健康以及性能有關的信息，并將該信息發(fā)布到一個或多個后端系統(tǒng)或?qū)嶓w，例如， 機械管理系統(tǒng)130和/或用戶140?？梢韵氲?，作業(yè)環(huán)境100包括附加的組件和/或與上述組件不同的組件。如圖1所示，機械120a、120b包括一個或多個挖掘機120和一個或多個運輸機械 120b。挖掘機120a包括任何被配置為從礦場移除材料并將該材料裝載到一個或多個運輸機械120b上的機械。挖掘機120a的非限制性的實例包括，例如，鏟斗型挖掘機械、電磁提升設備、反鏟裝載機、推土機等等。運輸機械120b包括任何被配置為運輸作業(yè)環(huán)境100內(nèi)的材料的機械，例如，鞍式牽引車(articulated truck)、自動傾瀉卡車或任何適于運輸材料的其他卡車。圖1中示例的機械的數(shù)目、尺寸以及類型僅僅是示例性的而不旨在限制。因此，預期作業(yè)環(huán)境100包括相比于所列出的機械的附加的、更少的和/或不同的機械。例如， 作業(yè)環(huán)境100可以包括滑撬轉(zhuǎn)載機、履帶式牽引車、材料轉(zhuǎn)運車或任何有助于作業(yè)環(huán)境100 的操作的其他固定或移動機械。機械可通過網(wǎng)絡110在作業(yè)環(huán)境100內(nèi)部或外部通信。通信網(wǎng)絡110可包括提供機械120a、120b與諸如機械管理系統(tǒng)130的非機載系統(tǒng) (off-board system)之間的雙路通信的任何網(wǎng)絡。例如，通信網(wǎng)絡110可跨無線網(wǎng)絡平臺 (諸如衛(wèi)星通信系統(tǒng))將機械120a、120b通信地耦合到機械管理系統(tǒng)130。備選地和/或附加地，通信網(wǎng)絡110可包括適宜于將一個或多個機械120a、120b通信耦合到機械管理系統(tǒng)130的一個或多個寬帶通信平臺，例如，蜂窩、藍牙、微波、點到點無線(point to point wireless)、點到多點無線、多點到多點無線或任何其他適宜于聯(lián)網(wǎng)多個成員的通信平臺。 雖然通信網(wǎng)絡110被示例為無線通信網(wǎng)絡，可以預期通信網(wǎng)絡110可以包括有線網(wǎng)絡，例如，以太網(wǎng)、纖維光學、波導或任何其他類型的有線通信網(wǎng)絡。作業(yè)環(huán)境100包括被精細測量以繪制相關的拓撲(topology)的一個或多個已知區(qū)域或已知位置125。因此，可以確定并記錄這些已知位置125的諸如坡度的地形特性?；谕負湫畔?，對每個已知位置125，可以確定一個或多個機械120a、120b的預期俯仰 (pitch)和/或預期滾擺(roll)。預期俯仰和/或預期滾擺可以是基于與機械120a、120b 有關的特定信息(例如，載荷能力)，在已知位置125處所預期的機械120a、120b的俯仰和 /或滾擺。例如，由于完全裝載的機械與完全卸載的機械相比具有不同的預期俯仰和/或預期滾擺，因此對于每個機械計算在不同的有效載荷重量和與機械相關的特性下的不同的預期俯仰和/或預期滾擺值。俯仰為機械沿驅(qū)動軸的旋轉(zhuǎn)的量測。滾擺為機械的左旋轉(zhuǎn)或右旋轉(zhuǎn)的量測。已知位置125包括在作業(yè)環(huán)境100內(nèi)的地形特性已被觀測并記錄的一個或多個適宜的位置，由此提供了參考以確定機械操作的預期特性(例如，俯仰和/或滾擺)。根據(jù)一個實施例，已知位置125包括被作業(yè)環(huán)境100中的多個機械橫穿的公共區(qū)域。例如，已知位置125包括指定區(qū)域，其中機械120a、120b在自動模式與操作者控制模制之間切換。當在自動模式與操作者控制模制之間切換機械120a、120b時，可以檢查與機械120a、120b相關的輪胎的狀況和/或壓力。輪胎壓力的改變會造成機械120a、120b的俯仰和/或滾擺中的一個或多個的改變。機械管理系統(tǒng)130通過監(jiān)視、分析和/或控制一個或多個單獨的機械的性能或操作來改善作業(yè)環(huán)境100中的機械120a、120b的性能。附加地，機械管理系統(tǒng)130存儲與機械120a、120b相關的一個或多個參數(shù)。機械管理系統(tǒng)130提供用于監(jiān)視和/或控制多個機械120a、120b的性能的中心位置。用戶140可以是感興趣或關注機械120a、120b的性能或健康的一個或多個實體， 并具有維持機械120a、120b的性能或健康的職責或責任。用戶140接收一個或多個機械 120a、120b的諸如低輪胎壓力的信息。用戶140可以從機械管理系統(tǒng)130接收信息。用戶 140可以包括，例如，一個或多個運輸機械120b的操作者、負責裝載運輸機械120b的一個或多個機械(例如，自動裝載機械(傳送帶、鏟斗等等)，挖掘機120a等等)的操作者、項目經(jīng)理、礦場主、檢修技術人員、值班經(jīng)理、人力資源人員或被指派的任何其他人或?qū)嶓w。在一個實施例中，每個機械120a、120b可包括機載數(shù)據(jù)收集和通信設備以監(jiān)視、 收集和/或發(fā)布與機械120a、120b的一個或多個部件有關的信息。如圖2所示，機械120a、 120b均包括，通過通信線路204耦合到一個或多個數(shù)據(jù)收集器206的一個或多個傳感器 202和/或電子控制模塊；一個或多個收發(fā)器裝置208 ；和/或用于監(jiān)視、收集以及通信與機械120a、120b的操作有關的信息的任何其他部件，等等。機械120a、120b中的每一個還被配置為從諸如機械管理系統(tǒng)130的非機載系統(tǒng)接收信息、報警信號、操作指令或其他消息或命令。上述部件為示例性的并不旨在進行限制。因此，公開的實施例預期每個機械120a、 120b包括相對于上述部件的附加的部件和/或不同的部件。傳感器202包括用于收集與一個或多個機械120a、120b有關的性能數(shù)據(jù)的任何裝置。例如，傳感器202可以包括用于測量操作參數(shù)的一個或多個傳感器，操作參數(shù)例如為引擎和/或機械速度和/或位置；流體的流體壓力、流動速率、溫度、污染水平以及粘性；電流和/或電壓水平；流體(即，燃料、油類等)消耗速率；裝載水平(即，有效載荷值、最大有效載荷極限的百分比、有效載荷歷史、有效載荷分布等等)；傳動輸出比率、滑移量(slip)等； 坡度；牽引數(shù)據(jù)；驅(qū)動軸扭矩；預定的或進行的維護和/或維修操作之間的間隔；以及機械 120a、120b的任何其他操作參數(shù)。在一個實施例中，機械120a、120b均包括用于監(jiān)視機械120a、120b的實際俯仰和 /或?qū)嶋H滾擺的俯仰傳感器202和/或滾擺傳感器202b中的至少一個。備選地，俯仰傳感器202和/或滾擺傳感器202b被配置為監(jiān)視從中可計算和/或推導出機械120a、120b的俯仰和/或滾擺的參數(shù)?？梢栽O想，一個或多個傳感器202可被配置為監(jiān)視與作業(yè)環(huán)境100有關的特定環(huán)境特征。例如，一個或多個機械120a、120b可包括用于測量與機械在其上行駛的表面有關的實際坡度的傾角計。傾角計被用于確定已知位置125的實際坡度是否與已知位置125的預期坡度匹配，以驗證機械的取向并驗證已知位置125保持未改變。數(shù)據(jù)收集器206被配置為接收、收集、封裝和/或發(fā)布由傳感器202收集的性能數(shù)據(jù)。作為本文使用的術語，性能數(shù)據(jù)是指，表明了與一個或多個機械120a、120b，或其任何構(gòu)成部件或子系統(tǒng)相關的至少一個操作方面的任何類型的數(shù)據(jù)。性能數(shù)據(jù)的非限制性的實例包括，例如，諸如燃料水平、油類壓力、引擎溫度、冷卻劑流動速率、冷卻劑溫度的健康信息， 或表明機械120a、120b的一個或多個部件或子系統(tǒng)的健康的任何其他數(shù)據(jù)。備選地和/或附加地，性能數(shù)據(jù)可以包括諸如引擎功率狀態(tài)(例如，引擎正運行、空轉(zhuǎn)、關閉)、引擎小時、 引擎速度、機械速度、機械位置、機械正操作的當前排檔之類的狀態(tài)信息，或指示機械120a、120b的狀態(tài)的任何其他數(shù)據(jù)。可選地，性能數(shù)據(jù)還可以包括特定生產(chǎn)率信息，諸如任務進度信息、裝載與容積比率、輪班時長、拖運統(tǒng)計(重量、有效載荷等)、燃料效率，或指示機械 120a、120b的生產(chǎn)率的任何其他數(shù)據(jù)。備選地和/或附加地，性能數(shù)據(jù)可包括用于控制機械120a、120b的一個或多個方面或部件的控制信號。根據(jù)一個實施例，性能數(shù)據(jù)可包括有效載荷信息，該信息可被用于確定機械在已知位置125處的預期俯仰和/或預期滾擺。數(shù)據(jù)收集器206通過通信線路240在機械的操作期間從一個或多個傳感器202接收性能數(shù)據(jù)，并通過通信網(wǎng)絡Iio將接收的數(shù)據(jù)發(fā)送到機械管理系統(tǒng)130。備選地或附加地，數(shù)據(jù)收集器206在存儲器中將接收的數(shù)據(jù)存儲預定的時長，以便隨后傳送到機械管理系統(tǒng)130。例如，如果機械與機械管理系統(tǒng)130之間的通信通道變得臨時不可用，性能數(shù)據(jù)被存儲在存儲器中，以便隨后在恢復通信通道之后將其取回和傳送。機械管理系統(tǒng)130包括一個或多個硬件部件和/或軟件應用，其協(xié)作以通過監(jiān)視、 分析、和/或控制一個或多個單獨的機械的性能或操作而改善作業(yè)環(huán)境100中機械120a、 120b的性能。例如，機械路線管理系統(tǒng)130可包括用于收集、發(fā)布、分析和/或其他方式管理從機械120a、120b收集的性能數(shù)據(jù)的狀況監(jiān)視系統(tǒng)220。在一個示例實施例中，狀況監(jiān)視系統(tǒng)220確定與機械相關的實際俯仰和/或?qū)嶋H滾擺，確定機械120a、120b在運輸?shù)缆坊蚱渌砻嫔系膶嶋H位置，計算運輸?shù)缆坊蚱渌砻嫔系钠露龋?或確定機械在運輸?shù)缆坊蚱渌砻嫔系脑撐恢锰幍念A期俯仰和/或預期滾擺。通過將已知位置125處的機械實際俯仰和/或?qū)嶋H滾擺與機械的預期俯仰和/或預期滾擺進行比較，來確定輪胎壓力狀況。狀況監(jiān)視系統(tǒng)200包括被配置為接收、分析、傳送和/或發(fā)布與機械120a、120b有關的性能數(shù)據(jù)的任何計算系統(tǒng)。狀況監(jiān)視系統(tǒng)220可通過通信網(wǎng)絡110被通信地耦合到一個或多個機械120a、120b。在備選實施例中，狀況監(jiān)視系統(tǒng)220可以位于機械120a、120b 上。狀況監(jiān)視系統(tǒng)220可以體現(xiàn)為適用于收集和散布與每個機械120a、120b相關的性能數(shù)據(jù)的中央服務器和/或數(shù)據(jù)庫。狀況監(jiān)視系統(tǒng)220包括進行根據(jù)特定的公開實施例的處理的硬件和/或軟件部件。例如，如圖2所示，狀況監(jiān)視系統(tǒng)220包括一個或多個收發(fā)器裝置208 ；中央處理單元 (CPU) 221 ；通信接口 222 ；—個或多個計算機可讀的存儲器裝置，諸如存儲裝置223，隨機存取存儲器(RAM) 224，以及只讀存儲器(ROM) 225 ；公共信息總線2 ；顯示單元227 ；和/或輸入裝置228。上述部件是示例性的而不旨在限制。此外，可設想狀況監(jiān)視系統(tǒng)220包括與上述部件相比的替代的和/或附加的部件。CPU 221為一個或多個處理器，其執(zhí)行指令并處理數(shù)據(jù)以進行根據(jù)特定的公開實施例的一個或多個處理。例如，CPU221可執(zhí)行軟件，該軟件使狀況監(jiān)視系統(tǒng)220從機械 120a、120b的數(shù)據(jù)收集器206請求和/或接收性能數(shù)據(jù)。CPU 221還可以執(zhí)行在存儲裝置 223中存儲收集的性能數(shù)據(jù)的軟件。此外，CPU 221可以執(zhí)行這樣的軟件，該軟件使狀況監(jiān)視系統(tǒng)220能夠分析從一個或多個機械120a、120b收集的性能數(shù)據(jù)，進行診斷和/或預測分析以識別機械的潛在問題，向機械操作者或用戶140通知潛在的問題，和/或提供定制的操作分析報告，包括收集的性能數(shù)據(jù)的趨勢數(shù)據(jù)。CPU 221被連接到公共信息總線226，該總線2 被配置為在與狀況監(jiān)視系統(tǒng)220 有關的一個或多個部件之間提供通信介質(zhì)。例如，公共信息總線2 包括用于向多個裝置通信信息的一個或多個部件。根據(jù)一個實施例，CPU 221可使用公共信息總線2 來存取在存儲器中存儲的計算機程序指令。之后，CPU 221執(zhí)行在計算機可讀的介質(zhì)裝置(例如， 存儲裝置223、RAM 224、和/或ROM 225)中存儲的計算機程序指令的序列以執(zhí)行根據(jù)特定公開的實施例的方法，這將在下面進行描述。 通信接口 222包括被配置為通過收發(fā)器裝置208在狀況監(jiān)視系統(tǒng)220與遠程系統(tǒng) (例如，機械120a、120b)之間進行雙向數(shù)據(jù)通信的一個或多個部件。例如，通信接口 222可包括一個或多個調(diào)制器、解調(diào)器、多路器、多路分解器、網(wǎng)絡通信裝置、無線裝置、天線、調(diào)制解調(diào)器、或被配置為支持狀況監(jiān)視系統(tǒng)220與遠程系統(tǒng)或部件之間的雙向通信的任何其他
裝置ο一個或多個計算機可讀的介質(zhì)裝置包括存儲裝置223、RAM 224,ROM 225和/或被配置為存儲由狀況監(jiān)視系統(tǒng)220的CPU 221所使用的信息、指令和/或程序代碼的任何其他磁、電子、閃存或光學數(shù)據(jù)計算機可讀的介質(zhì)裝置。存儲裝置223包括磁硬盤驅(qū)動器、光盤驅(qū)動器、軟盤驅(qū)動器、閃存驅(qū)動器或任何其他這樣的信息存儲裝置。RAM 2 包括用于存儲CPU221使用的信息和指令的任何動態(tài)存儲裝置。RAM 2 還可被用于存儲臨時變量或在執(zhí)行將由CPU 221執(zhí)行的指令期間的其他中間信息。在操作期間，操作系統(tǒng)(未示出)的一些或所有部分被加載到RAM 224。此外，ROM 225可包括用于存儲CPU 221使用的信息和指令的任何靜態(tài)存儲裝置。狀況監(jiān)視系統(tǒng)220被配置為分析與每個機械120a、120b有關的性能數(shù)據(jù)。根據(jù)一個實施例，狀況監(jiān)視系統(tǒng)220包括診斷軟件，該軟件基于與各機械相關的閾值水平(其可以為出廠設置的、制造商建議的和/或用戶配置的)分析與一個或多個機械120a、120b相關的性能數(shù)據(jù)。例如，與狀況監(jiān)視系統(tǒng)200相關的診斷軟件可以比較從特定機械接收的引擎溫度量測與該機械的預定閾值引擎溫度。如果測量的引擎溫度超過閾值溫度，狀況監(jiān)視系統(tǒng)220產(chǎn)生報警并通知機械操作者、現(xiàn)場經(jīng)理、維修技術人員、調(diào)度員或任何其他適宜實體中的一個或多個。狀況監(jiān)視系統(tǒng)220可包括被配置為從傳感器202、20加和20 接收/收集特定性能數(shù)據(jù)的硬件或軟件模塊。狀況監(jiān)視系統(tǒng)220基于接收的性能數(shù)據(jù)確定與一個或多個機械 120a、120b相關的實際俯仰和/或?qū)嶋H滾擺。狀況監(jiān)視系統(tǒng)220可以確定一個或多個機械的坡度?？梢曰诒O(jiān)視的與機械有關的GPS數(shù)據(jù)或諸如內(nèi)部機械系統(tǒng)(internal machine system)的其他定位系統(tǒng)來確定該坡度。例如，可以使用從機載GPS設備獲得的GPS數(shù)據(jù)而得到的機械的緯度、經(jīng)度以及海拔 (elevation)來確定坡度?？梢允褂盟膫€或更多的定位裝置(或GPS衛(wèi)星)確定機械的海拔和坡度。根據(jù)一個實施例，通過計算位置的豎直改變(基于與GPS數(shù)據(jù)相關的海拔數(shù)據(jù)) 和位置的水平改變(基于與GPS數(shù)據(jù)相關的緯度和經(jīng)度數(shù)據(jù))之間的比率來確定坡度。備選地或附加地，使用諸如傾角計的機載數(shù)據(jù)監(jiān)視裝置確定實際坡度。狀況監(jiān)視系統(tǒng)220還被配置為在各種運輸?shù)缆窢顩r下模擬對應于一個或多個機械的模型。例如，使用與機械120b相關的軟件模型，狀況監(jiān)視系統(tǒng)220可以確定對應于呈現(xiàn)給機械120b的每個坡度值的預期俯仰和/或預期滾擺。備選地，狀況監(jiān)視系統(tǒng)220從存儲裝置223中的表來加載對應于呈現(xiàn)給機械120b的每個坡度值的預期俯仰和/或預期滾擺。預期俯仰和/或預期滾擺可被表達為數(shù)值、圍繞數(shù)值的值的范圍、兩個數(shù)值之間的值的范圍、值的范圍、或最小或最大值。值的范圍可以是預定的量或數(shù)值百分比，或在確定預期俯仰和/或預期滾擺時被確定。根據(jù)公開的實施例的處理和方法通過提供組合了實時數(shù)據(jù)監(jiān)視和收集能力與性能分析和模擬工具的系統(tǒng)，而能夠基于在作業(yè)環(huán)境100中操作的一個或多個機械120a、 120b的性能來檢測低輪胎壓力狀況。具體而言，本文描述的特征和方法允許項目經(jīng)理、設備所有者和/或礦場操作者有效識別相對于已知參考表面的實際俯仰和/或?qū)嶋H滾擺的改變。該實際俯仰和/或?qū)嶋H滾擺的改變可以指示機械的輪胎中的一個或多個輪胎經(jīng)歷了輪胎壓力改變，機械不能像原先一樣放置(sitting)。低輪胎壓力造成機械不同地放置。換言之，機械會沿低輪胎壓力或泄氣輪胎的方向傾斜。機械的該傾斜被反應為機械的實際俯仰和/或?qū)嶋H滾擺的改變。圖3提供了流程圖300，其示例了通過機械管理系統(tǒng)130實施的用于檢測低輪胎壓力狀況的示例性方法。圖3示例了流程圖300，其圖示了基于比較已知位置125處的機械的實際俯仰和/ 或?qū)嶋H滾擺與機械的預期俯仰和/或預期滾擺來檢測低輪胎壓力狀況的示例性方法。具體而言，機械的實際(即，測量的)俯仰和實際滾擺與先前的實際俯仰和/或先前的實際滾擺或預期俯仰和/或預期滾擺數(shù)據(jù)的偏差可以指示出機械的一部分的相對位置不同于預期位置。該差異可能由地形狀況的改變(可能地，由運輸?shù)缆窢顩r的劣化造成)或機械狀況的改變(可能地，由機械輪胎壓力的改變造成)而造成。因此，通過確保在已知位置125處適宜地維持地形狀況，便可以使用檢測的俯仰和滾擺數(shù)據(jù)的偏差來識別與機械有關的輪胎壓力問題。如圖3所示，可以從在運輸?shù)缆坊蚱渌砻嫔喜僮鞯闹辽僖粋€機械處收集性能數(shù)據(jù)(步驟305)。例如，機械管理系統(tǒng)130的狀況監(jiān)視系統(tǒng)220從在作業(yè)環(huán)境100中操作的每個機械接收/收集性能數(shù)據(jù)。根據(jù)一個實施例，狀況監(jiān)視系統(tǒng)220從與每個機械120a、 120b相關的數(shù)據(jù)收集器206自動接收該數(shù)據(jù)。備選地或附加地，狀況監(jiān)視系統(tǒng)220向機械 120a、120b中的每個提供數(shù)據(jù)請求并響應于該請求從每個機械接收性能數(shù)據(jù)。一旦已經(jīng)收集了機械性能數(shù)據(jù)，就可以基于機械性能數(shù)據(jù)來確定機械的實際俯仰和/或?qū)嶋H滾擺(步驟310)。根據(jù)一個實施例，狀況監(jiān)視系統(tǒng)220確定機械的實際俯仰和 /或?qū)嶋H滾擺。例如，狀況監(jiān)視系統(tǒng)220可以從俯仰傳感器20 收集的數(shù)據(jù)確定實際俯仰。 相似地，狀況監(jiān)視系統(tǒng)220可以從滾擺傳感器202b收集的數(shù)據(jù)確定實際滾擺?？梢栽O想， 狀況監(jiān)視系統(tǒng)220可被配置為，當狀況監(jiān)視系統(tǒng)220在每個機械120a、120b操作期間收集性能數(shù)據(jù)時，實時地確定每個機械的實際俯仰和/或?qū)嶋H滾擺。可以確定機械的位置(步驟31幻。根據(jù)一個實施例，GPS或其他定位系統(tǒng)，單獨地或與機械的內(nèi)部跟蹤系統(tǒng)相結(jié)合地，跟蹤或周期地更新機械的位置。在另一示例性實施例中，可以通過分布于作業(yè)環(huán)境100中的RFID接收器來檢測機載地位于機械上的RFID標簽， 從而確定機械120a、120b在作業(yè)環(huán)境100中的位置。在另一實施例中，采用GPS和RFID方法的組合來確定機械120a、120b在作業(yè)環(huán)境100中的位置。一旦確定出機械的位置，將機械的位置與已知位置的列表加以比較，以確定機械是否在已知位置125 (步驟320)。根據(jù)一個實施例，已知位置125為已被觀測或規(guī)律觀測的任何位置。由于已經(jīng)觀測了已知位置125，該位置的坡度是已知的，和/或預期俯仰和/或預期滾擺是已知的。已知位置125的一個特性為這樣的能力，即，提供穩(wěn)定的基線以產(chǎn)生預期俯仰和/或預期滾擺而與實際俯仰和/或?qū)嶋H滾擺比較。如果機械沒有在已知位置處，處理將接下來進行步驟310。如果機械在已知位置125，處理將執(zhí)行步驟325?？梢源_定已知位置125的坡度(步驟325)。根據(jù)一個實施例，可以使用GPS或另一定位系統(tǒng)(單獨地或與機械的內(nèi)部跟蹤系統(tǒng)結(jié)合)，和/或RFID標簽來確定機械的位置的坡度。將該位置處的坡度與已知位置125的坡度進行比較。比較機械的位置的坡度與已知位置125的坡度對于核查機械在已知位置125是有用的。在一個示例性實施例中，如果機械的坡度和已知位置125的預期坡度是相同的，并且機械具有已知輪胎大小、預期輪胎壓力以及已知的載荷，則機械在已知位置125處具有預期俯仰和/或預期滾擺。一旦確定了機械位置和已知位置125的坡度，便可以確定機械在已知位置125處的預期俯仰和/或預期滾擺(步驟330)。根據(jù)一個實施例，在確定機械位置和已知位置125 的坡度之后，狀況監(jiān)視系統(tǒng)220確定機械的預期俯仰和/或預期滾擺。預期俯仰和/或預期滾擺可以表示為數(shù)值、圍繞數(shù)值的值的范圍、兩個數(shù)值之間的值的范圍、值的范圍、或最小或最大值。當確定了每個輪胎位置的輪胎數(shù)目，通常在步驟345或350期間或之后確定預期俯仰和/或預期滾擺的范圍分量。值的范圍可以為預定的量或數(shù)值百分比，或在確定預期俯仰和/或預期滾擺時被確定。例如，狀況監(jiān)視系統(tǒng)220可以從已知位置125的坡度、機械的前進方向(heading) 和取向、輪胎尺寸、輪胎配置、(適當膨脹的輪胎的)估計的輪胎壓力、無載重量、以及機械的速度和加速度中的一種或多種來確定預期俯仰和/或預期滾擺。在另一實例中，狀況監(jiān)視系統(tǒng)220基于已知位置125的坡度、機械的前進方向和取向、輪胎尺寸、輪胎配置、估計的輪胎壓力、無載重量以及機械的速度和加速度中的一種或多種從存儲裝置223中的表中加載機械的預期俯仰和/或預期滾擺。在另一實施例中，狀況監(jiān)視系統(tǒng)220還可以使用裝載重量和/或機械的質(zhì)心來計算預期俯仰和/或預期滾擺。在標準配置中，機械的質(zhì)心是已知的，但是如果作業(yè)工具的位置或載荷的分布不是標準的，機械的質(zhì)心會改變。機械的質(zhì)心的改變會改變重量在每個車輪上的分布，這會改變機械的預期俯仰和/或預期滾擺。機械的重量和/或質(zhì)心基于從機械收集的數(shù)據(jù)，并基于機械的用途或歷史數(shù)據(jù)來估計。例如，質(zhì)心可以基于機械配置、機械的作業(yè)工具的位置、載荷的尺寸和分布的實際或估計的數(shù)據(jù)以及可得的其他數(shù)據(jù)中的一種或多種。在另一實施例中，狀況監(jiān)視系統(tǒng)220可以將預期俯仰和/或預期滾擺設定為等于在已知位置125處確定的先前的實際俯仰和/或先前的實際滾擺。每次機械位于相同的已知位置125時，預期在相同已知位置125處的相似裝載的相同機械會具有相同的俯仰和 /或滾擺。這可應用于其中機械的載荷和配置相對穩(wěn)定的重復路線。還可應用于這樣的情況，其中俯仰和/或滾擺數(shù)據(jù)的趨勢被監(jiān)視以基于實際滾擺和/或?qū)嶋H俯仰數(shù)據(jù)的漸變來檢測低輪胎壓力狀況。可以用幾種方式來確定先前的實際俯仰和/或先前的實際滾擺。在一個實施例中，通過例如在作業(yè)周開始時校準已知位置125處的機械來確定先前的實際俯仰和/或先前的實際滾擺。在另一實施例中，通過在已知位置125處確定的最后的實際俯仰和/或?qū)嶋H滾擺來確定先前的實際俯仰和/或先前的實際滾擺。在已知位置125處確定的最后的實際俯仰和/或?qū)嶋H滾擺可用于相同或相似的機械?？梢栽O想，狀況監(jiān)視系統(tǒng)220可以配置為，在狀況監(jiān)視系統(tǒng)220收集每個機械120a、120b的操作期間的性能數(shù)據(jù)時，實時確定每個機械的預期俯仰和/或預期滾擺。一旦確定了預期俯仰和/或預期滾擺，可以計算偏移(offset)以調(diào)整機械的實際俯仰和/或?qū)嶋H滾擺，從而考慮機械的重量和質(zhì)心的改變(步驟33 。例如，依賴于機械的有效載荷重量和有效載荷的分布位置，在機械在作業(yè)環(huán)境100中的正常使用期間，機械的重量和/或質(zhì)心會改變。結(jié)果，當比較已知位置125處的實際俯仰和/或?qū)嶋H滾擺與預期俯仰和/或預期滾擺時，機械的重量和/或質(zhì)心的改變而造成的俯仰和/或滾擺的差被考慮到。在一個實施例中，用于針對機械的重量和/或質(zhì)心的改變而進行調(diào)整的偏移被計算并被應用于機械的實際俯仰和/或?qū)嶋H滾擺。在另一實施例中，偏移被計算并被應用于在已知位置125處的預期俯仰和/或預期滾擺。在又一實施例中，當確定已知位置125處的預期俯仰和/或預期滾擺后，作為步驟325的一部分而計算偏移。一旦計算了偏移，處理方法可以確定機械是否在單一輪胎位置處具有兩個或更多的輪胎(步驟340)。根據(jù)一個實施例，單一輪胎位置為車軸的左側(cè)或右側(cè)。作為示例實例， 汽車具有4個輪胎位置，其中在每個輪胎位置處有一個輪胎。在一些實施例中，機械120a、 120b可能在輪胎位置處具有多于一個的輪胎，也就是，在輪胎位置處的內(nèi)部和外部輪胎。機械的俯仰和/或滾擺行為，作為輪胎的輪胎壓力的函數(shù)，在每個輪胎位置處有一個輪胎和在一些輪胎位置處有兩個或更多的輪胎的情況下是不同的。如果機械在其一些輪胎位置處具有多于一個的輪胎，處理方法接下來執(zhí)行步驟；345。如果機械在每個輪胎位置處具有一個輪胎，處理方法將執(zhí)行步驟350。根據(jù)一個實施例，基于在一個或多個輪胎位置處具有多于一個的輪胎的機械的模型，預期俯仰和/或預期滾擺需要更緊的范圍。在具有多于一個輪胎的輪胎位置處的輪胎上的輪胎壓力的改變相比于在僅具有一個輪胎的輪胎位置的輪胎，對實際俯仰和/或?qū)嶋H滾擺具有較小的影響。在上述輪胎位置處的一個或多個其他輪胎可承載壓力已經(jīng)下降的輪胎正承載的一些負荷，使得難以檢測俯仰和/或滾擺的改變，以及由此的輪胎壓力的改變。如果機械在單一輪胎位置處具有多于一個的輪胎，可以確定基于在一個輪胎位置處的兩個輪胎的預期俯仰和/或預期滾擺的值的范圍(步驟34幻。即使輪胎壓力和機械未改變，預期俯仰和/或預期滾擺與實際俯仰和/實際滾擺也沒有精確匹配。預期俯仰和 /或預期滾擺與實際俯仰和/實際滾擺沒有精確匹配，這是由于載荷分布的不平均、坡度或取向的誤差或?qū)⒂糜谝活悪C械的預期俯仰和/或預期滾擺應用于單獨的機械的不精確性。 因此，預期俯仰和/或預期滾擺可以被表達為圍繞數(shù)值的值的范圍、兩個數(shù)值之間的值的范圍、值的范圍、或最小或最大值。包括范圍分量的預期俯仰和/或預期滾擺被用于比較實際和預期值。可以確定基于在每個輪胎位置處的一個輪胎的預期俯仰和/或預期滾擺的值的預期范圍(步驟350)。與步驟345相似，預期俯仰和/或預期滾擺與實際俯仰和/實際滾擺也沒有精確匹配。因此，預期俯仰和/或預期滾擺可以表達為圍繞數(shù)值的值的范圍、兩個數(shù)值之間的值的范圍、值的范圍、或最小或最大值。包括范圍分量的預期俯仰和/或預期滾擺可以被用于比較實際和預期值。根據(jù)一個實施例，預期俯仰和/或預期滾擺具有這樣的范圍，該范圍是基于根據(jù)在每個輪胎位置具有一個輪胎的機械的模型而計算。在特定情況下，建立與預期俯仰和/或預期滾擺有關的閾值或“緩沖”范圍。這可以通過在一個輪胎位置處具有兩個輪胎時的步驟345的范圍確定來完成，也可以通過在每個輪胎位置處具有一個輪胎時的步驟350的范圍確定來完成。這對于防止在確定機械120a 或120b的坡度和/或質(zhì)心時小和/或臨時偏差(歸因于操作者錯誤)產(chǎn)生報警狀況是特別有利的。用戶可將閾值范圍建立為實際俯仰和/或?qū)嶋H滾擺可以偏離預期俯仰和/或預期滾擺的可允許的范圍。一旦計算了包括任何范圍分量的預期俯仰和/或預期滾擺，可以將已知位置125 處的機械的實際俯仰和/或?qū)嶋H滾擺與預期俯仰和/或預期滾擺進行比較(步驟35 。例如，可以比較機械的實際俯仰與預期俯仰。如果實際的俯仰偏離預期俯仰，實際俯仰在容差之外。同樣，可以比較機械的實際滾擺與預期滾擺。如果機械的實際滾擺偏離預期滾擺，實際滾擺在容差之外?！捌x”的意義為與預期數(shù)值不同、以預定的量或百分比與預期數(shù)值不同、在值的范圍之外、低于最小值或高于最大值。在一些其他示例實施例中，可以記錄實際俯仰與預期俯仰之間的差，以及記錄實際滾擺與預期滾擺之間的差。在另一實施例中，將實際俯仰和/或?qū)嶋H滾擺與先前的實際俯仰和/或?qū)嶋H滾擺加以比較，以檢測輪胎狀況隨時間的變化。在一些示例實施例中，比較可以是針對相同已知位置125處的先前的實際俯仰和/或先前的實際滾擺。在另一實例實施例中，可以通過偏移來調(diào)整先前的實際俯仰和/或先前的實際滾擺，以考慮已知位置125的改變或機械的重量和/或質(zhì)心的改變。在又一組示例實施例中，當機械空載時，比較實際的俯仰和/或?qū)嶋H的滾擺與機械在先前空載時的先前的實際俯仰和/或?qū)嶋H滾擺。當機械被裝載時，比較實際的俯仰和 /或?qū)嶋H的滾擺與機械在先前被裝載時的先前的實際俯仰和/或?qū)嶋H滾擺。在又一實施例中，將偏移應用于先前裝載的實際俯仰和/或?qū)嶋H滾擺，以考慮機械的重量和/或質(zhì)心的改變。狀況監(jiān)視系統(tǒng)220被配置為產(chǎn)生關于輪胎的狀態(tài)或報警，并將該狀態(tài)或報警提供給機械管理系統(tǒng)130和/或一個或多個用戶140(步驟360)。狀態(tài)或報警可以指示出步驟 355的比較在容差之外，或者是這樣的信息，例如，所有輪胎顯示正常。狀態(tài)或報警可以體現(xiàn)為向機械管理系統(tǒng)130和/或一個或多個用戶140通知與一個或多個機械120a、126b有關的輪胎狀況的任何類型的信號或消息。例如，狀況監(jiān)視系統(tǒng)220可以在與該機械或負責裝載該機械的任何其他機械相關的顯示控制臺上輸出輪胎狀況數(shù)據(jù)。備選地或附加地，狀況監(jiān)視系統(tǒng)220可以向各機械操作者和/或項目經(jīng)理、運輸?shù)缆氛{(diào)度員、挖掘機和/或裝料機操作者或被構(gòu)建為用戶140的任何其他的人或?qū)嶓w提供指示了輪胎狀態(tài)或報警的電子消息(例如，電子頁、文本消息、傳真、電子郵件等等)。響應于該輪胎狀態(tài)通知，用戶140可以采取適宜的響應動作以調(diào)查每個輪胎的狀況，從而確保每個輪胎都適宜地膨脹并處于良好的作業(yè)狀況。雖然與上述方法有關的特定方面和特征被描述為由機械管理系統(tǒng)130的一個或多個特定的部件來實施，但可以設想，可以由任何適宜的計算系統(tǒng)實施這些特征。同樣，盡管該方法將狀況監(jiān)視系統(tǒng)220描述為機械管理系統(tǒng)130的一部分，但狀況監(jiān)視系統(tǒng)220可由機械120a、120b機載。此外，還可設想，圖3中的步驟的順序是示例性的，特定步驟可以在圖3示例的其他步驟之前、之后或基本上同時地實施。工業(yè)適用性根據(jù)公開的實施例的方法和系統(tǒng)提供了用于檢測操作在作業(yè)環(huán)境100中的自動機械的低輪胎壓力狀況的方案。采用本文描述的處理方法和特征的機械120a、120b提供了自動系統(tǒng)，該自動系統(tǒng)通過在機械的實時操作期間檢測在已知位置1225處的機械的實際俯仰和/或?qū)嶋H滾擺，并將該實際俯仰和/或?qū)嶋H滾擺與在已知位置125處的預期俯仰和 /或預期滾擺進行比較，而檢測低輪胎壓力。雖然結(jié)合包括采礦操作的運輸路線的作業(yè)環(huán)境100描述了公開的實施例，但該公開的實施例還可以應用于任何作業(yè)環(huán)境100，在其中識別具有低輪胎壓力的機械是有利的。 根據(jù)一個實施例，目前公開的用于檢測低輪胎壓力狀況的系統(tǒng)及其方法可被實施為監(jiān)視與機械車隊有關的性能數(shù)據(jù)并診斷該車隊中的機械的潛在問題的連接的工地環(huán)境的一部分。目前公開的用于檢測低輪胎壓力狀況的系統(tǒng)及其方法具有幾個優(yōu)點。例如，本文描述的系統(tǒng)和方法可以檢測機械的低輪胎壓力狀況而不需要對輪胎壓力值進行精確的數(shù)值計算，以及不需要輪胎壓力傳感器或附加的傳感器的成本。例如，一些自動機械包括俯仰和滾擺傳感器和GPS系統(tǒng)，用于跟蹤和記錄在遍及作業(yè)環(huán)境100的各位置處的作業(yè)環(huán)境的預期俯仰和滾擺值。因此，本文描述的系統(tǒng)和方法有利于檢測機械的實際俯仰和滾擺與預期俯仰和滾擺值的偏差，該偏差可指示出與機械有關的輪胎壓力改變。結(jié)果，減小和/或消除了對于單獨的輪胎壓力傳感器系統(tǒng)的需要。對于本領域的技術人員顯而易見的是，可以對公開的系統(tǒng)和方法做出各種修改和變化而不背離本公開的范圍。在考慮本公開的說明書和實踐的情況下，本公開的其他實施例對于本領域的技術人員將顯而易見。旨在將說明書和實例僅僅考慮為實例，而通過下列權利要求指出本公開的真實范圍。
權利要求
1.一種檢測機械的低輪胎壓力狀況的方法，包括確定在已知位置(125)處的所述機械的實際俯仰和所述機械的實際滾擺中的至少一個；確定在所述已知位置處的所述機械的預期俯仰和在所述已知位置處的所述機械的預期滾擺中的至少一個；比較下列中的至少一個比較所述機械的所述實際俯仰與所述預期俯仰；以及比較所述機械的所述實際滾擺與所述預期滾擺；如果所述實際俯仰和所述實際滾擺中的至少一個分別偏離所述機械的所述預期俯仰和所述預期滾擺，則輸出指示至少一個輪胎的低輪胎壓力狀況的信號。
2.根據(jù)權利要求1的方法，其中比較所述機械的所述實際俯仰與所述預期俯仰和比較所述機械的所述實際滾擺與所述預期滾擺中的至少一個包括計算所述機械的所述實際俯仰和所述實際滾擺中的至少一個的偏移，所述偏移針對所述機械的重量和質(zhì)心相對于與所述預期俯仰和所述預期滾擺相關的所述機械的所述重量和所述質(zhì)心的改變而調(diào)整。
3.根據(jù)權利要求1的方法，還包括，在比較所述機械的所述實際俯仰與所述預期俯仰和比較所述機械的所述實際滾擺與所述預期滾擺中的至少一個時，確定輪胎位置是否具有兩個或更多的輪胎，并調(diào)整所述預期俯仰和所述預期滾擺以考慮在所述輪胎位置處的兩個或更多的輪胎。
4.根據(jù)權利要求1的方法，其中確定在所述已知位置處的所述機械的預期俯仰和在所述已知位置處的所述機械的預期滾擺中的至少一個包括將所述預期俯仰和所述預期滾擺中的至少一個設定為等于先前的實際俯仰和先前的實際滾擺。
5.根據(jù)權利要求1的方法，其中確定在所述已知位置處的所述機械的預期俯仰和在所述已知位置處的所述機械的預期滾擺中的至少一個包括從所述已知位置的坡度、所述機械的重量和質(zhì)心、輪胎尺寸以及所述機械的一個或多個輪胎的估計的輪胎壓力中的至少一個來計算所述預期俯仰和所述預期滾擺中的至少一個。
6.根據(jù)權利要求1的方法，還包括分別將所述實際俯仰和所述實際滾擺中的至少一個與先前的實際俯仰和先前的實際滾擺進行比較，以檢測輪胎狀態(tài)隨時間的改變；以及分別將所述實際俯仰和所述實際滾擺中的至少一個與先前的實際俯仰和實際滾擺進行比較，以檢測輪胎狀態(tài)隨時間的改變，其中如果機械被裝載，使用從所述機械先前被裝載時起的先前的實際俯仰和/或先前的實際滾擺，如果機械空載，使用從所述機械先前空載時起的先前的實際的俯仰和/或先前的實際滾擺。
7.一種用于檢測機械的低輪胎壓力狀況的系統(tǒng)，包括 傳感器002)，用于測量所述機械的實際俯仰和實際滾擺；位置定位系統(tǒng)，通信地耦合到所述傳感器，并被配置為記錄所述機械的位置，該位置對應于在該處測量了所述機械的所述實際俯仰和實際滾擺的位置；以及控制器020)，通信地耦合到所述傳感器和所述位置定位系統(tǒng)，所述控制器被配置為 從所述傳感器接收指示所述機械的所述實際俯仰和所述實際滾擺的信息； 從所述位置定位系統(tǒng)接收指示所述機械的位置的信息；確定在對應于所述機械的所述實際俯仰和所述實際滾擺被測量之處的所述機械的位置處，所述實際俯仰和所述實際滾擺中的至少一個是否分別偏離所述機械的預期俯仰和預期滾擺；以及如果在對應于所述機械的所述實際俯仰和所述實際滾擺被測量之處的所述機械的位置處，所述實際俯仰和所述實際滾擺中的至少一個分別偏離所述機械的預期俯仰和預期滾擺，則輸出指示至少一個輪胎的低輪胎壓力狀況的信號。
8.根據(jù)權利要求7的系統(tǒng)，其中所述控制器通過從已知位置的坡度、所述機械的重量和質(zhì)心、輪胎尺寸以及所述機械的一個或多個輪胎的估計的輪胎壓力中的至少一個計算預期俯仰和預期滾擺中的至少一個，來確定在所述已知位置處的所述機械的預期俯仰和預期滾擺。
9.根據(jù)權利要求7的系統(tǒng)，還包括，所述控制器被配置為分別將所述實際俯仰和所述實際滾擺中的至少一個與先前的實際俯仰和先前的實際滾擺進行比較，以檢測輪胎狀態(tài)隨時間的改變。
10.根據(jù)權利要求9的系統(tǒng)，還包括，所述控制器被控制為分別將所述實際俯仰和所述實際滾擺中的至少一個與先前的實際俯仰和實際滾擺進行比較，以檢測輪胎狀態(tài)隨時間的改變，其中如果機械被裝載，使用從所述機械先前被裝載時起的先前的實際俯仰和/或先前的實際滾擺，如果機械空載，使用從所述機械先前空載時起的先前的實際俯仰和/或先前的實際滾擺。
全文摘要
公開了一種檢測機械的低輪胎壓力狀況的方法。所述方法包括確定在已知位置(125)處的所述機械的實際俯仰和所述機械的實際滾擺中的至少一個；以及確定在所述已知位置處的所述機械的預期俯仰和在所述已知位置處的所述機械的預期滾擺中的至少一個。所述方法還包括比較下列中的至少一個比較所述機械的所述實際俯仰與所述預期俯仰；以及比較所述機械的所述實際滾擺與所述預期滾擺。所述方法還包括如果所述實際俯仰和所述實際滾擺中的至少一個分別偏離所述機械的所述預期俯仰和所述預期滾擺，則輸出指示至少一個輪胎的低輪胎壓力狀況的信號。
文檔編號B60C23/00GK102292225SQ200980155243
公開日2011年12月21日 申請日期2009年11月23日 優(yōu)先權日2008年11月26日
發(fā)明者A·M·唐納利 申請人:卡特彼勒公司