專利名稱：推進(jìn)裝置及其控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種推進(jìn)裝置及其控制方法，特別是一種利用履帶進(jìn)行推進(jìn)的推進(jìn)裝置及其控制方法。
背景技術(shù)：
為適應(yīng)各種不同的需求，各種推進(jìn)裝置不斷推陳出新。部分的推進(jìn)裝置適合于陸地上使用，部分的推進(jìn)裝置適合于流體中使用。其中，適合流體中使用的推進(jìn)裝置發(fā)展較為緩慢，目前仍局限于幾種推進(jìn)方式。舉例來說，潛水艇利用渦卷式葉片的轉(zhuǎn)動來提供單一方向的推力。因此，潛水艇只能朝某一方向移動，即使調(diào)整渦卷式葉片的噴射方向，也無法讓推進(jìn)方式有太多的變化，使得其行進(jìn)模式有相當(dāng)多的限制。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種推進(jìn)裝置及其控制方法，其利用履帶及其葉片的設(shè)計，使得推進(jìn)裝置及其控制方法能夠產(chǎn)生各種不同的推進(jìn)方式。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種推進(jìn)裝置，其中，包括一載體；以及—第一履帶，設(shè)置于該載體上，該第一履帶包括多個第一葉片，沿著該第一履帶的周緣排列；一驅(qū)動單元，驅(qū)動各該第一葉片沿著該第一履帶的周緣繞行；及一轉(zhuǎn)向單元， 用以轉(zhuǎn)動各該第一葉片，以使各該第一葉片在一第一狀態(tài)與一第二狀態(tài)之間轉(zhuǎn)換，該第一狀態(tài)為各該第一葉片的法線方向與繞行方向平行，該第二狀態(tài)為各該第一葉片的法線方向與繞行方向垂直。上述的推進(jìn)裝置，其中，該轉(zhuǎn)向單元在各該第一葉片繞行于一預(yù)定范圍內(nèi)，漸進(jìn)式轉(zhuǎn)動各該第一葉片。上述的推進(jìn)裝置，其中，該轉(zhuǎn)向單元在各該第一葉片繞行于一轉(zhuǎn)角處，瞬間式轉(zhuǎn)動各該第一葉片。上述的推進(jìn)裝置，其中，該載體具有相對的一第一表面及一第二表面，該轉(zhuǎn)向單元轉(zhuǎn)動各該第一葉片，以使位于該第一表面的各該第一葉片為該第一狀態(tài)，并使位于該第二表面的各該第一葉片為該第二狀態(tài)。上述的推進(jìn)裝置，其中，該載體具有一第一表面、一第二表面、一第三表面及一第四表面，該第一表面、該第三表面、該第二表面及該第四表面依序連接，該轉(zhuǎn)向單元轉(zhuǎn)動各該第一葉片，以使位于該第三表面及該第四表面的各該第一葉片為該第一狀態(tài)，并使位于該第一表面及該第二表面為該第二狀態(tài)。上述的推進(jìn)裝置，其中，該載體具有一第一表面、一第二表面、一第三表面及一第四表面，該第一表面、該第三表面、該第二表面及該第四表面依序連接，該轉(zhuǎn)向單元轉(zhuǎn)動各該第一葉片，以使位于該第三表面的各該葉片為該第一狀態(tài)，并使位于該第一表面、該第二表面及該第四表面的各該第一葉片為該第二狀態(tài)。上述的推進(jìn)裝置，其中，該推進(jìn)裝置還包括一第二履帶，該第一履帶及該第二履帶相互平行，且該第一履帶及該第二履帶的寬度相等。上述的推進(jìn)裝置，其中，該推進(jìn)裝置還包括一第二履帶及一第三履帶，該第一履帶設(shè)置于該第二履帶及該第三履帶之間，該第一履帶、該第二履帶及該第三履帶相互平行，且該第一履帶的寬度等于該第二履帶及該第三履帶的寬度之和。上述的推進(jìn)裝置，其中，該推進(jìn)裝置還包括一第二履帶、一第三履帶及一第四履帶，該第一履帶及該第二履帶設(shè)置于該第三履帶及該第四履帶之間，該第一履帶、該第二履帶、該第三履帶及該第四履帶相互平行，且該第一履帶、該第二履帶、該第三履帶及該第四履帶的寬度相等。為了更好地實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供了一種推進(jìn)裝置的控制方法，其中，該推進(jìn)裝置包括一載體及一第一履帶，該第一履帶設(shè)置于該載體上，該第一履帶包括多個第一葉片，各該第一葉片沿該第一履帶的周緣排列，該控制方法包括驅(qū)動各該第一葉片沿著該第一履帶的周緣繞行；以及轉(zhuǎn)動各該第一葉片，以使各該第一葉片在一第一狀態(tài)及一第二狀態(tài)之間轉(zhuǎn)換，該第一狀態(tài)為各該第一葉片的法線方向與繞行方向平行，該第二狀態(tài)為各該第一葉片的法線方向與繞行方向垂直。上述的推進(jìn)裝置的控制方法，其中，轉(zhuǎn)動各該第一葉片的步驟在各該第一葉片繞行于一預(yù)定范圍內(nèi)，漸進(jìn)式轉(zhuǎn)動各該第一葉片。上述的推進(jìn)裝置的控制方法，其中，轉(zhuǎn)動各該第一葉片的步驟在各該第一葉片繞行于一轉(zhuǎn)角處，瞬間式轉(zhuǎn)動各該第一葉片。上述的推進(jìn)裝置的控制方法，其中，該載體具有相對的一第一表面及一第二表面， 在轉(zhuǎn)動各該第一葉片的步驟中，位于該第一表面的各該第一葉片為該第一狀態(tài)，位于該第二表面的各該第一葉片為該第二狀態(tài)。上述的推進(jìn)裝置的控制方法，其中，該載體具有一第一表面、一第二表面、一第三表面及一第四表面，該第一表面、該第三表面、該第二表面及該第四表面依序連接，在轉(zhuǎn)動各該第一葉片的步驟中位于該第三表面及該第四表面的各該第一葉片為該第一狀態(tài)，位于該第一表面及該第二表面的各該第一葉片為該第二狀態(tài)。上述的推進(jìn)裝置的控制方法，其中，該載體具有一第一表面、一第二表面、一第三表面及一第四表面，該第一表面、該第三表面、該第二表面及該第四表面依序連接，在轉(zhuǎn)動各該第一葉片的步驟中，位于該第三表面的各該第一葉片為該第一狀態(tài)，位于該第一表面、 該第二表面及該第四表面的各該第一葉片為該第二狀態(tài)。上述的推進(jìn)裝置的控制方法，其中，該推進(jìn)裝置還包括一第二履帶，該第二履帶包括多個第二葉片，該第一履帶及該第二履帶相互平行，且該第一履帶及該第二履帶的寬度相等，該控制方法還包括驅(qū)動各該第二葉片沿著該第二履帶的周緣繞行；以及轉(zhuǎn)動各該第二葉片，以使各該第二葉片在該第一狀態(tài)與該第二狀態(tài)之間轉(zhuǎn)換。上述的推進(jìn)裝置的控制方法，其中，在驅(qū)動各該第一葉片及各該第二葉片的步驟中，各該第一葉片與該第二葉片的繞行方向相同，各該第一葉片與各該第二葉片的繞行速
6度不同。上述的推進(jìn)裝置的控制方法，其中，在驅(qū)動各該第一葉片及各該第二葉片的步驟中，各該第一葉片與該第二葉片的繞行方向相反，各該第一葉片與各該第二葉片的繞行速度相同。上述的推進(jìn)裝置的控制方法，其中，該載體具有相對的一第一表面及一第二表在驅(qū)動各該第一葉片及各該第二葉片的步驟中，各該第一葉片與各該第二葉片的繞行方向相同，各該第一葉片與各該第二葉片的繞行速度相同；在轉(zhuǎn)動各該第一葉片及各該二葉片的步驟中，位于該第一表面的各該第一葉片及位于該第二表面的該第二葉片為該第一狀態(tài)，位于該第二表面的各該第一葉片及位于該第一表面的各該第二葉片為該第二狀態(tài)。上述的推進(jìn)裝置的控制方法，其中，該推進(jìn)裝置還包括一第二履帶及一第三履帶， 該第二履帶包括多個第二葉片，該第三履帶包括多個第三葉片，該第一履帶設(shè)置于該第二履帶及該第三履帶之間，該第一履帶、該第二履帶及該第三履帶相互平行，且該第一履帶的寬度等于該第二履帶及該第三履帶之和，該控制方法還包括驅(qū)動各該第二葉片沿著該第二履帶的周緣繞行；轉(zhuǎn)動各該第二葉片，以使各該第二葉片在該第一狀態(tài)與該第二狀態(tài)之間轉(zhuǎn)換；驅(qū)動各該第三葉片沿著該第三履帶的周緣繞行；以及轉(zhuǎn)動各該第三葉片，以使各該第三葉片在該第一狀態(tài)與該第二狀態(tài)之間轉(zhuǎn)換。上述的推進(jìn)裝置的控制方法，該載體具有相對的一第一表面及一第二表面；在驅(qū)動各該第一葉片、各該第二葉片及各該第三葉片的步驟中，各該第一葉片、各該第二葉片與各該第三葉片的繞行方向相同，各該第一葉片、各該第二葉片與各該第三葉片的繞行速度相同；在轉(zhuǎn)動各該第一葉片、各該第二葉片及各該第三葉片的步驟中，位于該第二表面的各該第一葉片、位于該第一表面的各該第二葉片及位于該第一表面的各該第三葉片為該第一狀態(tài)，位于該第一表面的各該第一葉片、位于該第二表面的各該第二葉片及位于該第二表面的各該第三葉片為該第二狀態(tài)。上述的推進(jìn)裝置的控制方法，其中，該推進(jìn)裝置還包括一第二履帶、一第三履帶及一第四履帶，該第二履帶包括多個第二葉片，該第三履帶包括多個第三葉片，該第四履帶包括多個第四葉片，該第一履帶及該第二履帶設(shè)置于該第三履帶及該第四履帶之間，該第一履帶、該第二履帶、該第三履帶及該第四履帶相互平行，且該第一履帶、該第二履帶、該第三履帶及該第四履帶的寬度相等，該控制方法包括驅(qū)動各該第二葉片沿著該第二履帶的周緣繞行；轉(zhuǎn)動各該第二葉片，以使各該第二葉片在該第一狀態(tài)與該第二狀態(tài)之間轉(zhuǎn)換；驅(qū)動各該第三葉片沿著該第三履帶的周緣繞行；轉(zhuǎn)動各該第三葉片，以使各該第三葉片在該第一狀態(tài)與該第二狀態(tài)之間轉(zhuǎn)換；驅(qū)動各該第四葉片沿著該第四履帶的周緣繞行；以及轉(zhuǎn)動各該第四葉片，以使各該第四葉片在該第一狀態(tài)與該第二狀態(tài)之間轉(zhuǎn)換。本發(fā)明的技術(shù)效果在于本發(fā)明利用履帶及其葉片的設(shè)計，使得推進(jìn)裝置及其控制方法能夠產(chǎn)生各種不同的推進(jìn)方式。其以履帶形式為基礎(chǔ)，帶動可改變方向的葉片，以其推動水流，并通過擋片的變化，產(chǎn)生多種行進(jìn)方向。本發(fā)明為高扭力的行進(jìn)系統(tǒng)，可以在陸上、水中、水底甚至爛泥巴里通用。以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)描述，但不作為對本發(fā)明的限定。


圖1為第一實(shí)施例的推進(jìn)裝置的示意圖；圖2為圖1的履帶的示意圖；圖3A IBB為轉(zhuǎn)向單元與葉片的示意圖；圖4A 4B為第一實(shí)施例的推進(jìn)裝置的幾種動作示意圖；圖5為第二實(shí)施例的推進(jìn)裝置的示意圖；圖6A 6B為轉(zhuǎn)向單元的第一轉(zhuǎn)換擋板與轉(zhuǎn)向擋塊的動作示意圖；圖7A 7D為第二實(shí)施例的推進(jìn)裝置的幾種動作示意圖；圖8為第三實(shí)施例的推進(jìn)裝置的示意圖；圖9A 9D為第三實(shí)施例的推進(jìn)裝置的幾種動作示意圖；圖10為第四實(shí)施例的推進(jìn)裝置的示意圖；圖IlA IlD為第四實(shí)施例的推進(jìn)裝置的一種動作示意圖；圖12A 12D為第四實(shí)施例的推進(jìn)裝置的一種動作示意圖；圖13A 13D為第四實(shí)施例的推進(jìn)裝置的一種動作示意圖；圖14為第五實(shí)施例的推進(jìn)裝置的示意圖；圖15A 15E為第五實(shí)施例的推進(jìn)裝置的一種動作示意圖；圖16為第六實(shí)施例的推進(jìn)裝置的示意圖。其中，附圖標(biāo)記100、200、300、400、500、600 推進(jìn)裝置110 載體111 第一表面112 第二表面113 第三表面114第四表面120,220,320 履帶121 葉片122 驅(qū)動單元123、223、323 轉(zhuǎn)向單元123a 連桿123b彈簧擋塊123c轉(zhuǎn)向擋塊123d復(fù)位彈簧123e轉(zhuǎn)換擋板223el、323el 第一轉(zhuǎn)換擋板
223e2、323e2 第二轉(zhuǎn)換擋板
323e3第三轉(zhuǎn)換擋板
323e4第四轉(zhuǎn)換擋板
420a,520a,620a第—-履帶
420b,520b,620b第二履帶
421a、521a、621a第—-葉片
421b,521b,621b第二葉片
520c,620c 第三履帶
521c,621c 第三葉片
620d第四履帶
621d第四葉片
C繞行方向
F推力
F4UF51 第一推力
F42、F52 第二推力
F53第三推力L 法線R 預(yù)定范圍S 斜面W4UW5UW61 第一履帶的寬度W42、W52、W62 第二履帶的寬度W53、W63第三履帶的寬度W64第四履帶的寬度
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的結(jié)構(gòu)原理和工作原理作具體的描述第一實(shí)施例請參照圖1 2，圖1為第一實(shí)施例的推進(jìn)裝置的示意圖，圖2為圖1的履帶的示意圖。推進(jìn)裝置100包括一載體110及一履帶120。履帶120設(shè)置于載體110上。通過履帶120的繞轉(zhuǎn)，可以帶動載體110在流體中(例如是水中)運(yùn)動。如圖1所示，載體110具有一第一表面111、一第二表面112、一第三表面113及一第四表面114，第一表面111、第三表面113、第二表面112及第四表面114依序連接。如圖2所示，履帶120包括數(shù)個葉片(paddle) 121、驅(qū)動單元122及轉(zhuǎn)向單元 123 (圖2僅為轉(zhuǎn)向單元123的轉(zhuǎn)換擋板12 ,轉(zhuǎn)向單元123的其余組件于圖3A 3B)。葉片121沿著履帶120的周緣排列，且為類似劃槳的平板狀結(jié)構(gòu)。驅(qū)動單元122驅(qū)動各個葉片121沿著履帶120的周緣繞行。驅(qū)動單元122例如是動力滾輪或惰輪。在本實(shí)施例中， 其中的一驅(qū)動單元122為動力滾輪，另一驅(qū)動單元122為惰輪。轉(zhuǎn)向單元123在各個葉片121繞行的過程中，轉(zhuǎn)動各個葉片121，以使葉片121朝向不同的方向。轉(zhuǎn)向單元123例如是機(jī)械式結(jié)構(gòu)、電子式結(jié)構(gòu)或磁性結(jié)構(gòu)，在本實(shí)施例中，以機(jī)械式結(jié)構(gòu)說明如下。請參照圖3A ;3B，其為轉(zhuǎn)向單元123與葉片121的示意圖。本實(shí)施例的轉(zhuǎn)向單元 123包括多個連桿123a、多個彈簧擋塊123b、多個轉(zhuǎn)向擋塊123c、多個復(fù)位彈簧123d及一轉(zhuǎn)換擋板12；3 請參見圖2，轉(zhuǎn)換擋板12 沿著履帶120的周緣設(shè)置。如圖3AJB所示， 每個葉片121對應(yīng)一個連桿123a、一個彈簧擋塊123b、一個轉(zhuǎn)向擋塊123c及一個復(fù)位彈簧 123d。連桿123a的一端連接于葉片121，彈簧擋塊12 及轉(zhuǎn)向擋塊123c設(shè)置于連桿123a 上，復(fù)位彈簧123d套接于連桿123a上。彈簧擋塊12 抵靠于復(fù)位彈簧123d的一端，轉(zhuǎn)向擋塊123c設(shè)置于對應(yīng)轉(zhuǎn)換擋板12 的位置。如圖3A所示，葉片121尚未繞行到轉(zhuǎn)換擋板12 的位置時，復(fù)位彈簧123d推抵彈簧擋塊123b，以使葉片121的法線方向L維持于平行繞行方向C的第一狀態(tài)。如圖;3B所示，在葉片121進(jìn)入轉(zhuǎn)換擋板12 后，轉(zhuǎn)換擋板12 將推抵轉(zhuǎn)向擋塊 123c,以使葉片121的法線方向L維持于垂直繞行方向C的第二狀態(tài)。如圖3A ;3B所示，本實(shí)施例的轉(zhuǎn)換擋板12 具有一斜面S，所以轉(zhuǎn)換擋板12 以漸進(jìn)式推抵轉(zhuǎn)向擋塊123c來轉(zhuǎn)動。也就是說，轉(zhuǎn)向單元123在各個葉片121繞行于一預(yù)定范圍R內(nèi)，漸進(jìn)式轉(zhuǎn)動各葉片121。在另一實(shí)施例中，轉(zhuǎn)向單元123也可以采用電控或其它的機(jī)械設(shè)計，來瞬間轉(zhuǎn)動葉片121。舉例來說，轉(zhuǎn)向單元123可以設(shè)置于履帶120的轉(zhuǎn)角處，使得各個葉片121繞行于轉(zhuǎn)角處時，轉(zhuǎn)向單元123瞬間式轉(zhuǎn)動各個葉片121。請參照圖2及圖3A :3B，本實(shí)施例的轉(zhuǎn)換擋板12 固定式設(shè)置于鄰近第二表面 112處。因此，在各個葉片121繞行到第二表面112時，轉(zhuǎn)向單元123將開始轉(zhuǎn)動各個葉片 121，以使繞行到第二表面112處的各個葉片121由第一狀態(tài)改變?yōu)榈诙顟B(tài)。葉片121為第一狀態(tài)時(例如位于第一表面111處的葉片121)，葉片121相對于流體將產(chǎn)生較大的推力，以推動載體110前進(jìn)。葉片121為第二狀態(tài)時(例如位于第二表面112處的葉片121)，葉片121相對于流體將產(chǎn)生較小的阻力，以減少載體110前進(jìn)的阻力。請參照圖4A 4B，其為第一實(shí)施例的推進(jìn)裝置100的幾種動作示意圖。第一實(shí)施例的推進(jìn)裝置100在以下控制方法下，將產(chǎn)生幾種不同的動作。如圖4A所示，驅(qū)動單元 122驅(qū)動各個葉片121沿著履帶120的周緣逆時針繞行，且轉(zhuǎn)向單元123(參見圖3A 轉(zhuǎn)動各個葉片121，以使位于第一表面111的各個葉片121為第一狀態(tài)，并使位于第二表面 112的各個葉片121為第二狀態(tài)。此時各個葉片121相對流體在第一表面111處將產(chǎn)生一向左的推力F，而使推進(jìn)裝置100向左前進(jìn)。如圖4B所示，驅(qū)動單元122驅(qū)動該些葉片121沿著履帶120的周緣順時針繞行。 此時位于第一表面111的各個葉片121相對流體在第一表面111處將產(chǎn)生一向右的推力F， 而使推進(jìn)裝置100向右前進(jìn)。當(dāng)然，在另一實(shí)施例中，轉(zhuǎn)換擋板12 也可固定式設(shè)置于鄰近第一表面111處。在各個葉片121進(jìn)入第一表面111時，轉(zhuǎn)向單元123將開始轉(zhuǎn)動各個葉片121，以進(jìn)入第一表面111的各個葉片121由第一狀態(tài)改變?yōu)榈诙顟B(tài)。第二實(shí)施例請參照圖5，其為第二實(shí)施例的推進(jìn)裝置200的示意圖，本實(shí)施例的推進(jìn)裝置200與第一實(shí)施例的推進(jìn)裝置100不同之處在于第二實(shí)施例的轉(zhuǎn)向單元223包括兩個轉(zhuǎn)換擋板 (第一轉(zhuǎn)換擋板223el及第二轉(zhuǎn)換擋板22;3e2，轉(zhuǎn)向單元223的其余組件于圖6A 6B中)。 第一轉(zhuǎn)換擋板22;3el以可活動式的方式(可靠近轉(zhuǎn)向擋塊123c或遠(yuǎn)離圖6A 6B的轉(zhuǎn)向擋塊123c)設(shè)置于鄰近第一表面111處。第二轉(zhuǎn)換擋板22;3e2以可活動的方式(可靠近轉(zhuǎn)向擋塊123c或遠(yuǎn)離圖6A 6B的轉(zhuǎn)向擋塊123c)設(shè)置于鄰近第二表面112處，其余相同之處不再重復(fù)敘述。至于第一轉(zhuǎn)換擋板22;3el與第二轉(zhuǎn)換擋板22;3e2的活動方式，例如可以于驅(qū)動單元122的旋轉(zhuǎn)軸的軸向進(jìn)行移動運(yùn)動，使第一轉(zhuǎn)換擋板223el與第二轉(zhuǎn)換擋板 223e2選擇性地靠近或遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)向擋塊123c。當(dāng)?shù)谝晦D(zhuǎn)換擋板223el或第二轉(zhuǎn)換擋板223e2 靠近轉(zhuǎn)向擋塊123c時，便可發(fā)揮作用使得葉片121轉(zhuǎn)換為第二或第一狀態(tài)。請參照圖6A 6B，其為轉(zhuǎn)向單元223的第一轉(zhuǎn)換擋板223el與轉(zhuǎn)向擋塊123c的動作示意圖。如圖6A所示，當(dāng)?shù)谝晦D(zhuǎn)換擋板22;3el于Y軸方向上靠近轉(zhuǎn)向擋塊123c，而使轉(zhuǎn)換檔板223el位于轉(zhuǎn)向擋塊123c的X軸的行徑路徑上時，轉(zhuǎn)向擋塊123c與第一轉(zhuǎn)換擋板223el將會接觸而發(fā)揮作用，使得葉片121被轉(zhuǎn)動成如圖;3B所示的第二狀態(tài)。如圖6B 所示，當(dāng)?shù)谝晦D(zhuǎn)換擋板223e2于Y軸方向上遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)向擋塊123c，而使轉(zhuǎn)換擋板22加1不位于轉(zhuǎn)向擋塊123c的X軸的行徑路徑上時，轉(zhuǎn)向擋塊123c與第一轉(zhuǎn)換擋板223el將不會接觸而不會發(fā)揮作用，使得葉片121不被轉(zhuǎn)動，而成為如圖3A所示的第一狀態(tài)。所以，在本實(shí)施例中，通過轉(zhuǎn)向單元223包括兩個轉(zhuǎn)換擋板，第一轉(zhuǎn)換擋板223el及第二轉(zhuǎn)換擋板223e2可以選擇性的發(fā)揮作用。第二實(shí)施例的推進(jìn)裝置200在以下控制方法下，將產(chǎn)生幾種不同的動作。請參照圖7A 7D，其為第二實(shí)施例的推進(jìn)裝置200的幾種動作示意圖。其中，第一轉(zhuǎn)換擋板22;3el 及第二轉(zhuǎn)換擋板22;3e2中，有斜線的表示其正在作用中，而沒有斜線的表示其未作用。如圖7A所示，第一轉(zhuǎn)換擋板223e 1正在作用中，而第二轉(zhuǎn)換擋板223e2未作用。驅(qū)動單元122驅(qū)動該些葉片121沿著履帶220的周緣順時針繞行。轉(zhuǎn)向單元223轉(zhuǎn)動各個葉片121，以使位于第一表面111的各個葉片121為第二狀態(tài)，并使位于第二表面112的各個葉片121為第一狀態(tài)。此時位于第二表面112處的葉片121相對流體在第一表面112處將產(chǎn)生一向左的推力F，而使推進(jìn)裝置200向左前進(jìn)。如圖7B所示，第一轉(zhuǎn)換擋板223e 1正在作用中，而第二轉(zhuǎn)換擋板223e2未作用。驅(qū)動單元122改以逆時針的繞行方向驅(qū)動該些葉片121。轉(zhuǎn)向單元223轉(zhuǎn)動各個葉片121，以使位于第一表面111的各個葉片121為第二狀態(tài)，并使位于第二表面112的各個葉片121 為第一狀態(tài)。位于第二表面112處的葉片121將在第二表面112處產(chǎn)生一向右的推力F，而使推進(jìn)裝置200向右前進(jìn)。如圖7C所示，第一轉(zhuǎn)換擋板223el未作用中，而第二轉(zhuǎn)換擋板223e2正在作用中。 驅(qū)動單元122以逆時針的繞行方向驅(qū)動該些葉片121。轉(zhuǎn)向單元122轉(zhuǎn)動各個葉片121，以使位于第一表面111的各個葉片121為第一狀態(tài)，并使位于第二表面112的各個葉片121 為第二狀態(tài)。位于第一表面111處的葉片121將在第一表面111處產(chǎn)生一向左的推力F，而使推進(jìn)裝置200向左前進(jìn)。如圖7D所示，第一轉(zhuǎn)換擋板223el未作用中，而第二轉(zhuǎn)換擋板223e2正在作用中。 驅(qū)動單元122以順時針的繞行方向驅(qū)動該些葉片121。轉(zhuǎn)向單元223轉(zhuǎn)動各個葉片121，以使位于第一表面111的各個葉片121為第一狀態(tài)，并使位于第二表面112的各個葉片121為第二狀態(tài)。位于第一表面111處的葉片121將在第一表面111處產(chǎn)生一向右的推力F，而使推進(jìn)裝置200向右前進(jìn)。第三實(shí)施例請參照圖8，其為第三實(shí)施例的推進(jìn)裝置300的示意圖，本實(shí)施例的推進(jìn)裝置300 與第二實(shí)施例的推進(jìn)裝置200不同之處在于第三實(shí)施例的轉(zhuǎn)向單元323包括四個轉(zhuǎn)換擋板 (第一轉(zhuǎn)換擋板32;3el、第二轉(zhuǎn)換擋板32;3e2、第三轉(zhuǎn)換擋板323e3及第四轉(zhuǎn)換擋板32加4)。 第一轉(zhuǎn)換擋板32;3el以可活動式的方式設(shè)置于鄰近第一表面111處。第二轉(zhuǎn)換擋板323e2 以可活動的方式設(shè)置于鄰近第二表面112處。第三轉(zhuǎn)換擋板32;3e3以可活動式的方式設(shè)置于第三表面113處。第四轉(zhuǎn)換擋板32;3e4以可活動的方式設(shè)置于第四表面114處。至于第一、第二、第三與第四轉(zhuǎn)換擋板32;3Θ1、32;3Θ2、32;3Θ3、32;3Θ4的活動方式，例如可以于驅(qū)動單元122的旋轉(zhuǎn)軸的軸向進(jìn)行移動運(yùn)動，使第一、第二、第三與第四轉(zhuǎn)換擋板32加1、32；^2、 323e3、323e4選擇性地靠近或遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)向擋塊123c (參見圖3A)。其余相同之處不再重復(fù)敘述。其中，本實(shí)施例的第一轉(zhuǎn)換擋板32;3el與第二轉(zhuǎn)換擋板32加2的端點(diǎn)僅延伸至轉(zhuǎn)角處而略短于第二實(shí)施例的第一轉(zhuǎn)換擋板22;3el與第二轉(zhuǎn)換擋板22;3e2。第一轉(zhuǎn)換擋板32；^1、第二轉(zhuǎn)換擋板32；^2、第三轉(zhuǎn)換擋板323e3及第四轉(zhuǎn)換擋板 323e4可以選擇性地發(fā)揮作用。而第三實(shí)施例的推進(jìn)裝置300在以下控制方法下，將產(chǎn)生幾種不同的動作。請參照圖9A 9D，其為第三實(shí)施例的推進(jìn)裝置300的幾種動作示意圖。其中，第一轉(zhuǎn)換擋板32;3el、第二轉(zhuǎn)換擋板32;3e2、第三轉(zhuǎn)換擋板323e3及第四轉(zhuǎn)換擋板323e4 中，有斜線的表示其正在作用中，而沒有斜線的表示其未作用。如圖9A所示，第一轉(zhuǎn)換擋板32；^1、第三轉(zhuǎn)換擋板32加3、第四轉(zhuǎn)換擋板32加4正在作用中，而第二轉(zhuǎn)換擋板323e2未作用。圖9A的動作與圖7A 7B類似，當(dāng)驅(qū)動單元122 驅(qū)動該些葉片121沿著履帶320的周緣順時針或逆時針繞行時，通過第一轉(zhuǎn)換擋板32;3el、 第三轉(zhuǎn)換擋板32；^3、第四轉(zhuǎn)換擋板32;3e4的作用而改變?nèi)~片121的狀態(tài)，即可使得推進(jìn)裝置300向左前進(jìn)或向右前進(jìn)。由于動作與圖7A 7B類似，在此不再重復(fù)敘述。如圖9B所示，第二轉(zhuǎn)換擋板32；^2、第三轉(zhuǎn)換擋板32加3、第四轉(zhuǎn)換擋板32加4正在作用中，而第一轉(zhuǎn)換擋板323el未作用。圖9B的動作與圖7C 7D類似，當(dāng)驅(qū)動單元122 驅(qū)動該些葉片121沿著履帶320的周緣順時針或逆時針繞行時，通過第二轉(zhuǎn)換擋板32；^2、 第三轉(zhuǎn)換擋板323e3及第四轉(zhuǎn)換擋板32;3e4的作用而改變?nèi)~片121的狀態(tài)，即可使得推進(jìn)裝置300向左前進(jìn)或向右前進(jìn)。由于動作與圖7C 7D類似，在此不再重復(fù)敘述。如圖9C所示，第一轉(zhuǎn)換擋板323el及第二轉(zhuǎn)換擋板32加2正在作用中，而第三轉(zhuǎn)換擋板323e3及第四轉(zhuǎn)換擋板323e4未作用。驅(qū)動單元122驅(qū)動該些葉片121沿著履帶 320的周緣逆時針繞行。通過第一轉(zhuǎn)換擋板32;3el、第二轉(zhuǎn)換擋板323e2的作用使得位于第一表面111及第二表面112的各個葉片121為第二狀態(tài)，并由于第三轉(zhuǎn)換擋板323e3及第四轉(zhuǎn)換擋板323e4未作用而使位于第三表面113及第四表面114的各個葉片121為第一狀態(tài)。此時推進(jìn)裝置300相對流體在第三表面113及第四表面114將會產(chǎn)生順時針方向的推力F，而使得推進(jìn)裝置300以履帶320的中心點(diǎn)為中心順時針翻轉(zhuǎn)。此種動作方式可以改變推進(jìn)裝置300與水平面的角度。同理，當(dāng)圖9C的驅(qū)動單元122驅(qū)動該些葉片121沿著履帶320的周緣順時針繞行時，推進(jìn)裝置300相對流體在第三表面113及第四表面114將會產(chǎn)生逆時針方向的推力，而使得推進(jìn)裝置300以履帶320的中心點(diǎn)為中心逆時針翻轉(zhuǎn)。如圖9D所示，第一轉(zhuǎn)換擋板32;3el、第二轉(zhuǎn)換擋板323e2及第四轉(zhuǎn)換擋板323e4正在作用中，而第三轉(zhuǎn)換擋板323e3未作用。驅(qū)動單元122驅(qū)動該些葉片121沿著履帶320 的周緣逆時針繞行。通過第一轉(zhuǎn)換擋板32;3el、第二轉(zhuǎn)換擋板323e2及第四轉(zhuǎn)換擋板323e4 的作用使得位于第一表面111、第二表面112及第四表面114的各個葉片121為第二狀態(tài)， 并由于第三轉(zhuǎn)換擋板323e3未作用而使位于第三表面113的各個葉片121為第一狀態(tài)。此時推進(jìn)裝置300相對流體在第三表面113將會產(chǎn)生順時針方向的推力F，而使推進(jìn)裝置300 以履帶320的偏心點(diǎn)為中心順時針翻轉(zhuǎn)，此偏心點(diǎn)為靠近第四轉(zhuǎn)換擋板32;3e4的驅(qū)動單元 122的旋轉(zhuǎn)中心。此種動作方式可以改變推進(jìn)裝置300與水平面的角度。尤其是當(dāng)推進(jìn)裝置300沉在水底而以第一表面111接觸或鄰近水底時，可快速有效地將推進(jìn)裝置300抬起離開水底。第四實(shí)施例請參照圖10，其為第四實(shí)施例的推進(jìn)裝置400的示意圖，本實(shí)施例的推進(jìn)裝置400 與第二實(shí)施例的推進(jìn)裝置200不同之處在于第四實(shí)施例的推進(jìn)裝置400包括二個履帶(第一履帶420a及第二履帶420b)，而第一履帶420a包括數(shù)個第一葉片421a，第二履帶420a 包括數(shù)個第二葉片421b，其余相同之處不再重復(fù)敘述。第一履帶420a及第二履帶420b實(shí)質(zhì)上相互平行，且第一履帶420a的寬度W41及第二履帶420b的寬度W42實(shí)質(zhì)上相等。第一履帶420a及第二履帶420b可以選擇性地應(yīng)用上述第一 第三實(shí)施例的設(shè)計。在本實(shí)施例中，第一履帶420a及第二履帶420b以第二實(shí)施例的設(shè)計為例做說明。第一履帶420a及第二履帶420b在繞行方向相同、繞行速度相同且轉(zhuǎn)換擋板(圖未示)的控制相同的情況下，推進(jìn)裝置400可以實(shí)現(xiàn)前述各種類似的動作。而除了上述幾種動作以外，第四實(shí)施例的推進(jìn)裝置400在以下控制方法下，將產(chǎn)生幾種不同的動作。請參照圖IlA 11D，其為第四實(shí)施例的推進(jìn)裝置400的一種動作示意圖。如圖IlA IlB所示，該些第一葉片421a與此第二葉片421b的繞行方向相同，但該些第一葉片421a與該些第二葉片421b的繞行速度不同時，推進(jìn)裝置400將會相對流體產(chǎn)生方向相同、大小不同的第一推力F41及第二推力F42。如圖IlC所示，由于在推進(jìn)裝置 400產(chǎn)生的第一推力F41小于第二推力F42，所以第一推力F41處的移動速度較慢，第二推力F42處的移動速度較快。如圖IlD所示，由于推進(jìn)裝置400在第一推力F41處及第二推力F42處的移動速度不同，使得推進(jìn)裝置400將以大圓圈的方式公轉(zhuǎn)。請參照圖12A 12D，其為第四實(shí)施例的推進(jìn)裝置400的一種動作示意圖。如圖 12A 12B所示，該些第一葉片421a與該些第二葉片421b的繞行速度實(shí)質(zhì)上相同，但該些第一葉片421a與該些第二葉片421b的繞行方向相反時，推進(jìn)裝置400相對流體將會產(chǎn)生方向相反、大小相同的第一推力F41及第二推力F42。如圖12C所示，由于在推進(jìn)裝置400 產(chǎn)生的第一推力F41與第二推力F42方向相反，所以第一推力F41處的移動方向與第二推力F42處的移動方向?qū)喾础Ｈ鐖D12D所示，由于推進(jìn)裝置400在第一推力F41處及第二推力F42處的移動方向相反且大小相同，使得推進(jìn)裝置400將會自轉(zhuǎn)。請參照圖13A 13D，其為第四實(shí)施例的推進(jìn)裝置400的一種動作示意圖。如圖13A 1 所示，該些第一葉片421a與該些第二葉片421b的繞行方向不同，且驅(qū)動該些第一葉片421a與該些第二葉片421b的繞行速度實(shí)質(zhì)上相同。位于第一表面111的各個第一葉片421a及位于第二表面112的各個第二葉片421b為第一狀態(tài)，位于第二表面112的各個第一葉片421a及位于第一表面111的各個第二葉片421b為第二狀態(tài)。推進(jìn)裝置400相對流體將會在第一表面111及第二表面112產(chǎn)生方向相同、大小相同的第一推力F41及第二推力F42(以實(shí)線表示第一推力F41位于第一表面111，以虛線表示第二推力F42位于第二表面112)。位于第一表面111的第一推力F41及位于第二表面112的第一推力F42均產(chǎn)生向左的推力。但由于第一推力F41位于第一表面111，所以推進(jìn)裝置400將會被第一推力F41的帶動而略微抬起，而第二推力F42位于第二表面112，所以推進(jìn)裝置400將會被第二推力F42的帶動而略微下推。因此，如圖13C所示，推進(jìn)裝置400向左前進(jìn)的同時，也會在第一推力F41處略微抬起，并在第二推力F42處略微下推。如圖13D所示，此時推進(jìn)裝置 400將會以螺旋狀的方式翻轉(zhuǎn)并同時向前移動。第五實(shí)施例請參照圖14，其為第五實(shí)施例的推進(jìn)裝置500的示意圖，本實(shí)施例的推進(jìn)裝置500 與第二實(shí)施例的推進(jìn)裝置200不同之處在于第五實(shí)施例的推進(jìn)裝置500包括三個履帶(第一履帶520a、第二履帶520b及第三履帶520c)，而第一履帶520a包括數(shù)個第一葉片521a， 第二履帶520b包括數(shù)個第二葉片521b，第三履帶520c包括數(shù)個第三葉片521c，其余相同之處不再重復(fù)敘述。第一履帶520a設(shè)置于第二履帶520b及第三履帶520c之間，第一履帶520a、第二履帶520b及第三履帶520c實(shí)質(zhì)上相互平行，且第一履帶520a的寬度W51實(shí)質(zhì)上等于第二履帶520b的寬度W52及第三履帶520c的寬度W53之和。第一履帶520a、第二履帶520b及第三履帶520c可以選擇性地應(yīng)用上述第一 第三實(shí)施例的設(shè)計。在本實(shí)施例中，第一履帶 520a、第二履帶520b及第三履帶520c以第二實(shí)施例的設(shè)計為例做說明。第一履帶520a、第二履帶520b及第三履帶520c在繞行方向相同、繞行速度相同且轉(zhuǎn)換擋板(圖未示)的控制相同的情況下，推進(jìn)裝置500可以實(shí)現(xiàn)前述各種類似的動作。而除了上述幾種動作以外，第五實(shí)施例的推進(jìn)裝置500在以下控制方法下，將產(chǎn)生幾種不同的動作。請參照圖15A 15E，其為第五實(shí)施例的推進(jìn)裝置500的一種動作示意圖。如圖15A 15C所示，該些第一葉片521a的繞行方向不同于該些第二葉片521b及該些第三葉片521c的繞行方向，且該些第一葉片521a、該些第二葉片521b與該些第三葉片 521c的繞行速度實(shí)質(zhì)上相同。位于第二表面112的各個第一葉片521a、位于第一表面111 的各個第二葉片521b及位于第一表面111的各個第三葉片521c為第一狀態(tài)，并且位于第一表面111的各個第一葉片521a、位于第二表面112的各個第二葉片521b及位于第二表面 112的各個第三葉片521c為第二狀態(tài)。通過上述方式，第一履帶520a將在第二表面112產(chǎn)生第一推力F51，第二履帶520b及第三履帶520c將在第一表面111產(chǎn)生第二推力F52及第三推力F53 (以虛線表示第一推力F51位于第二表面112，以實(shí)線表示第二推力F52及第三推力F53位于第一表面111)。位于第一表面111的第二推力F52及第三推力F53將會略微抬起推進(jìn)裝置500，位于第二表面112的第一推力F51將會略微下推推進(jìn)裝置500。如圖15D所示，由于第一履帶520a的寬度W51實(shí)質(zhì)上等于第二履帶520b的寬度W52及第三履帶520c的寬度W53之和，所以第一推力F51為第二推力F52及第三推力F53之和。并且第一推力F51所產(chǎn)生的下推力量也會等于第二推力F52及第三推力F53所產(chǎn)生的抬起力量之和。如此一來，第一表面111的第二、第三推力F52、F53及第二表面112的第一推力F51 能夠獲得平衡。如圖15E所示(圖15E為推進(jìn)裝置500的側(cè)視圖)，此時推進(jìn)裝置500能夠穩(wěn)定的水平前進(jìn)，而不會因抬起的力量與下推的力量不平均而逐漸浮起或下沉。
第六實(shí)施例 請參照圖16，其為第六實(shí)施例的推進(jìn)裝置600的示意圖，本實(shí)施例的推進(jìn)裝置600 與第二實(shí)施例的推進(jìn)裝置200不同之處在于第五實(shí)施例的推進(jìn)裝置600包括四個履帶(第一履帶620a、第二履帶620b、第三履帶620c及第四履帶620d)，第一履帶620a包括數(shù)個第一葉片621a，第二履帶620b包括數(shù)個第二葉片621b，第三履帶620c包括數(shù)個第三葉片 621c，第四履帶620d包括數(shù)個第四葉片621d，其余相同之處不再重復(fù)敘述。第一履帶620a及第二履帶620b設(shè)置于第三履帶620c及第四履帶639d之間，第一履帶620a、第二履帶620b、第三履帶620c及第四履帶620d實(shí)質(zhì)上相互平行，且第一履帶 620a、第二履帶620b、第三履帶620c及第四履帶620d的寬度W61、W62、W63、W64實(shí)質(zhì)上相寸。該些第一葉片621a、該些第二葉片621b、該些第三葉片621c及該些第四葉片621d 分別沿著第一履帶620a、第二履帶620b、第三履帶620c及第四履帶620d的周緣繞行的情況下，可以實(shí)現(xiàn)前述各種類似的動作。當(dāng)然，本發(fā)明還可有其它多種實(shí)施例，在不背離本發(fā)明精神及其實(shí)質(zhì)的情況下，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員當(dāng)可根據(jù)本發(fā)明作出各種相應(yīng)的改變和變形，但這些相應(yīng)的改變和變形都應(yīng)屬于本發(fā)明所附的權(quán)利要求的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1.一種推進(jìn)裝置，其特征在于，包括一載體；以及一第一履帶，設(shè)置于該載體上，該第一履帶包括多個第一葉片，沿著該第一履帶的周緣排列；一驅(qū)動單元，驅(qū)動各該第一葉片沿著該第一履帶的周緣繞行；及一轉(zhuǎn)向單元，用以轉(zhuǎn)動各該第一葉片，以使各該第一葉片在一第一狀態(tài)與一第二狀態(tài)之間轉(zhuǎn)換，該第一狀態(tài)為各該第一葉片的法線方向與繞行方向平行，該第二狀態(tài)為各該第一葉片的法線方向與繞行方向垂直。
2.如權(quán)利要求1所述的推進(jìn)裝置，其特征在于，該轉(zhuǎn)向單元在各該第一葉片繞行于一預(yù)定范圍內(nèi)，漸進(jìn)式轉(zhuǎn)動各該第一葉片。
3.如權(quán)利要求1所述的推進(jìn)裝置，其特征在于，該轉(zhuǎn)向單元在各該第一葉片繞行于一轉(zhuǎn)角處，瞬間式轉(zhuǎn)動各該第一葉片。
4.如權(quán)利要求1所述的推進(jìn)裝置，其特征在于，該載體具有相對的一第一表面及一第二表面，該轉(zhuǎn)向單元轉(zhuǎn)動各該第一葉片，以使位于該第一表面的各該第一葉片為該第一狀態(tài)，并使位于該第二表面的各該第一葉片為該第二狀態(tài)。
5.如權(quán)利要求1所述的推進(jìn)裝置，其特征在于，該載體具有一第一表面、一第二表面、 一第三表面及一第四表面，該第一表面、該第三表面、該第二表面及該第四表面依序連接， 該轉(zhuǎn)向單元轉(zhuǎn)動各該第一葉片，以使位于該第三表面及該第四表面的各該第一葉片為該第一狀態(tài)，并使位于該第一表面及該第二表面為該第二狀態(tài)。
6.如權(quán)利要求1所述的推進(jìn)裝置，其特征在于，該載體具有一第一表面、一第二表面、 一第三表面及一第四表面，該第一表面、該第三表面、該第二表面及該第四表面依序連接， 該轉(zhuǎn)向單元轉(zhuǎn)動各該第一葉片，以使位于該第三表面的各該葉片為該第一狀態(tài)，并使位于該第一表面、該第二表面及該第四表面的各該第一葉片為該第二狀態(tài)。
7.如權(quán)利要求1所述的推進(jìn)裝置，其特征在于，該推進(jìn)裝置還包括一第二履帶，該第一履帶及該第二履帶相互平行，且該第一履帶及該第二履帶的寬度相等。
8.如權(quán)利要求1所述的推進(jìn)裝置，其特征在于，該推進(jìn)裝置還包括一第二履帶及一第三履帶，該第一履帶設(shè)置于該第二履帶及該第三履帶之間，該第一履帶、該第二履帶及該第三履帶相互平行，且該第一履帶的寬度等于該第二履帶及該第三履帶的寬度之和。
9.如權(quán)利要求1所述的推進(jìn)裝置，其特征在于，該推進(jìn)裝置還包括一第二履帶、一第三履帶及一第四履帶，該第一履帶及該第二履帶設(shè)置于該第三履帶及該第四履帶之間，該第一履帶、該第二履帶、該第三履帶及該第四履帶相互平行，且該第一履帶、該第二履帶、該第三履帶及該第四履帶的寬度相等。
10.一種推進(jìn)裝置的控制方法，其特征在于，該推進(jìn)裝置包括一載體及一第一履帶，該第一履帶設(shè)置于該載體上，該第一履帶包括多個第一葉片，各該第一葉片沿該第一履帶的周緣排列，該控制方法包括驅(qū)動各該第一葉片沿著該第一履帶的周緣繞行；以及轉(zhuǎn)動各該第一葉片，以使各該第一葉片在一第一狀態(tài)及一第二狀態(tài)之間轉(zhuǎn)換，該第一狀態(tài)為各該第一葉片的法線方向與繞行方向平行，該第二狀態(tài)為各該第一葉片的法線方向與繞行方向垂直。
11.如權(quán)利要求10所述的推進(jìn)裝置的控制方法，其特征在于，轉(zhuǎn)動各該第一葉片的步驟在各該第一葉片繞行于一預(yù)定范圍內(nèi)，漸進(jìn)式轉(zhuǎn)動各該第一葉片。
12.如權(quán)利要求10所述的推進(jìn)裝置的控制方法，其特征在于，轉(zhuǎn)動各該第一葉片的步驟在各該第一葉片繞行于一轉(zhuǎn)角處，瞬間式轉(zhuǎn)動各該第一葉片。
13.如權(quán)利要求10所述的推進(jìn)裝置的控制方法，其特征在于，該載體具有相對的一第一表面及一第二表面，在轉(zhuǎn)動各該第一葉片的步驟中，位于該第一表面的各該第一葉片為該第一狀態(tài)，位于該第二表面的各該第一葉片為該第二狀態(tài)。
14.如權(quán)利要求10所述的推進(jìn)裝置的控制方法，其特征在于，該載體具有一第一表面、 一第二表面、一第三表面及一第四表面，該第一表面、該第三表面、該第二表面及該第四表面依序連接，在轉(zhuǎn)動各該第一葉片的步驟中位于該第三表面及該第四表面的各該第一葉片為該第一狀態(tài)，位于該第一表面及該第二表面的各該第一葉片為該第二狀態(tài)。
15.如權(quán)利要求10所述的推進(jìn)裝置的控制方法，其特征在于，該載體具有一第一表面、 一第二表面、一第三表面及一第四表面，該第一表面、該第三表面、該第二表面及該第四表面依序連接，在轉(zhuǎn)動各該第一葉片的步驟中，位于該第三表面的各該第一葉片為該第一狀態(tài)，位于該第一表面、該第二表面及該第四表面的各該第一葉片為該第二狀態(tài)。
16.如權(quán)利要求10所述的推進(jìn)裝置的控制方法，其特征在于，該推進(jìn)裝置還包括一第二履帶，該第二履帶包括多個第二葉片，該第一履帶及該第二履帶相互平行，且該第一履帶及該第二履帶的寬度相等，該控制方法還包括驅(qū)動各該第二葉片沿著該第二履帶的周緣繞行；以及轉(zhuǎn)動各該第二葉片，以使各該第二葉片在該第一狀態(tài)與該第二狀態(tài)之間轉(zhuǎn)換。
17.如權(quán)利要求16所述的推進(jìn)裝置的控制方法，其特征在于，在驅(qū)動各該第一葉片及各該第二葉片的步驟中，各該第一葉片與該第二葉片的繞行方向相同，各該第一葉片與各該第二葉片的繞行速度不同。
18.如權(quán)利要求16所述的推進(jìn)裝置的控制方法，其特征在于，在驅(qū)動各該第一葉片及各該第二葉片的步驟中，各該第一葉片與該第二葉片的繞行方向相反，各該第一葉片與各該第二葉片的繞行速度相同。
19.如權(quán)利要求16所述的推進(jìn)裝置的控制方法，其特征在于，該載體具有相對的一第一表面及一第二表面；在驅(qū)動各該第一葉片及各該第二葉片的步驟中，各該第一葉片與各該第二葉片的繞行方向相同，各該第一葉片與各該第二葉片的繞行速度相同；在轉(zhuǎn)動各該第一葉片及各該二葉片的步驟中，位于該第一表面的各該第一葉片及位于該第二表面的該第二葉片為該第一狀態(tài)，位于該第二表面的各該第一葉片及位于該第一表面的各該第二葉片為該第二狀態(tài)。
20.如權(quán)利要求10所述的推進(jìn)裝置的控制方法，其特征在于，該推進(jìn)裝置還包括一第二履帶及一第三履帶，該第二履帶包括多個第二葉片，該第三履帶包括多個第三葉片，該第一履帶設(shè)置于該第二履帶及該第三履帶之間，該第一履帶、該第二履帶及該第三履帶相互平行，且該第一履帶的寬度等于該第二履帶及該第三履帶之和，該控制方法還包括驅(qū)動各該第二葉片沿著該第二履帶的周緣繞行；轉(zhuǎn)動各該第二葉片，以使各該第二葉片在該第一狀態(tài)與該第二狀態(tài)之間轉(zhuǎn)換；驅(qū)動各該第三葉片沿著該第三履帶的周緣繞行；以及轉(zhuǎn)動各該第三葉片，以使各該第三葉片在該第一狀態(tài)與該第二狀態(tài)之間轉(zhuǎn)換。
21.如權(quán)利要求20所述的推進(jìn)裝置的控制方法，其特征在于，該載體具有相對的一第一表面及一第二表面；在驅(qū)動各該第一葉片、各該第二葉片及各該第三葉片的步驟中，各該第一葉片、各該第二葉片與各該第三葉片的繞行方向相同，各該第一葉片、各該第二葉片與各該第三葉片的繞行速度相同；在轉(zhuǎn)動各該第一葉片、各該第二葉片及各該第三葉片的步驟中，位于該第二表面的各該第一葉片、位于該第一表面的各該第二葉片及位于該第一表面的各該第三葉片為該第一狀態(tài)，位于該第一表面的各該第一葉片、位于該第二表面的各該第二葉片及位于該第二表面的各該第三葉片為該第二狀態(tài)。
22.如權(quán)利要求10所述的推進(jìn)裝置的控制方法，其特征在于，該推進(jìn)裝置還包括一第二履帶、一第三履帶及一第四履帶，該第二履帶包括多個第二葉片，該第三履帶包括多個第三葉片，該第四履帶包括多個第四葉片，該第一履帶及該第二履帶設(shè)置于該第三履帶及該第四履帶之間，該第一履帶、該第二履帶、該第三履帶及該第四履帶相互平行，且該第一履帶、該第二履帶、該第三履帶及該第四履帶的寬度相等，該控制方法包括驅(qū)動各該第二葉片沿著該第二履帶的周緣繞行；轉(zhuǎn)動各該第二葉片，以使各該第二葉片在該第一狀態(tài)與該第二狀態(tài)之間轉(zhuǎn)換；驅(qū)動各該第三葉片沿著該第三履帶的周緣繞行；轉(zhuǎn)動各該第三葉片，以使各該第三葉片在該第一狀態(tài)與該第二狀態(tài)之間轉(zhuǎn)換；驅(qū)動各該第四葉片沿著該第四履帶的周緣繞行；以及轉(zhuǎn)動各該第四葉片，以使各該第四葉片在該第一狀態(tài)與該第二狀態(tài)之間轉(zhuǎn)換。
全文摘要
一種推進(jìn)裝置及其控制方法。推進(jìn)裝置包括一載體及一履帶。履帶設(shè)置于載體上。履帶包括數(shù)個葉片、驅(qū)動單元及轉(zhuǎn)向單元。葉片沿著履帶的周緣排列。驅(qū)動單元驅(qū)動各個葉片沿著履帶的周緣繞行。轉(zhuǎn)向單元用以轉(zhuǎn)動各個葉片，以使各個葉片在一第一狀態(tài)與一第二狀態(tài)之間轉(zhuǎn)換。第一狀態(tài)為各個葉片的法線方向與繞行方向?qū)嵸|(zhì)上平行，第二狀態(tài)為各個葉片的法線方向與繞行方向?qū)嵸|(zhì)上垂直。本發(fā)明利用履帶及其葉片的設(shè)計，使得推進(jìn)裝置及其控制方法能夠產(chǎn)生各種不同的推進(jìn)方式。
文檔編號B60F3/00GK102371861SQ20101026577
公開日2012年3月14日 申請日期2010年8月25日 優(yōu)先權(quán)日2010年8月25日
發(fā)明者舒靜珉 申請人:財團(tuán)法人工業(yè)技術(shù)研究院