專利名稱：混合電動(dòng)車的防震顫控制裝置和方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本公開一般涉及混合電動(dòng)車(HEV)的防震顫(anti-jerk)控制裝置和方法。更特 別地，本發(fā)明涉及HEV的防震顫控制裝置和方法，其可通過使用電機(jī)扭矩控制，防止在換檔 和執(zhí)行踩/松油門(tip-in/out)時(shí)以及在松開離合器時(shí)在驅(qū)動(dòng)軸上發(fā)生振動(dòng)。
背景技術(shù)：
混合電動(dòng)車(HEV)除發(fā)動(dòng)機(jī)以外還采用電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)源作為輔助動(dòng)力源，因此可以 減少?gòu)U氣且提高燃料經(jīng)濟(jì)性。以下說明并聯(lián)式HEV的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng))的結(jié)構(gòu)。 如圖4的框圖中所示，動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)被配置成使發(fā)動(dòng)機(jī)10、電動(dòng)機(jī)20和自動(dòng)變速器30以 共線的方式適當(dāng)?shù)卦O(shè)置在驅(qū)動(dòng)軸90上，并且使離合器40適當(dāng)?shù)卦O(shè)置在發(fā)動(dòng)機(jī)10與電動(dòng)機(jī) 20之間。另外，作為操作以上組件的組件，混合起動(dòng)發(fā)電機(jī)(HSG) 70適當(dāng)?shù)赝ㄟ^傳動(dòng)帶連接 至發(fā)動(dòng)機(jī)的曲軸帶輪，且高壓電池50通過逆變器60可充電或可放電地連接至電動(dòng)機(jī)20和 HSG 70兩者。另外，采用了使用其中電動(dòng)機(jī)被裝配在自動(dòng)變速器上的安裝有傳動(dòng)裝置的電裝置 (TMED)的方案?；谏鲜鼋Y(jié)構(gòu)的混合電動(dòng)車的驅(qū)動(dòng)模式包括電動(dòng)車(EV)模式，即僅使用電動(dòng) 機(jī)的動(dòng)力的純電動(dòng)車模式，發(fā)動(dòng)機(jī)被用作主動(dòng)力源同時(shí)電動(dòng)機(jī)被用作輔助動(dòng)力源的HEV模 式，以及在車輛制動(dòng)或在慣性下驅(qū)動(dòng)時(shí)電動(dòng)機(jī)通過產(chǎn)生電力來回收車輛的制動(dòng)和慣性能量 且用該能量對(duì)電池充電的再生制動(dòng)(RB)模式。在這種HEV中，由于發(fā)動(dòng)機(jī)使用離合器而不是扭矩變換器連接到自動(dòng)變速器，因 此存在不能適當(dāng)?shù)孬@得常規(guī)扭矩變換器的被動(dòng)阻尼效果的缺點(diǎn)。由于以此方式排除了分離的阻尼裝置，因此在換檔、執(zhí)行踩/松油門(按壓或釋放 油門踏板的操作)、和接合離合器時(shí)，發(fā)生例如沖擊和震顫(瞬間、突然的運(yùn)動(dòng))的振動(dòng)以及 驅(qū)動(dòng)軸的振動(dòng)，由此使乘坐舒適性和可駕駛性劣化。此外，適當(dāng)?shù)卦O(shè)置在電動(dòng)機(jī)20與驅(qū)動(dòng)輪80之間的自動(dòng)變速器30以及連接于自動(dòng) 變速器30的輸出軸的主減速齒輪(未示出)具有擁有間隙特性的齒輪元件，但缺少諸如扭 振減振器的阻尼元件。因此，當(dāng)有效傳遞扭矩的方向改變時(shí)，發(fā)生可歸因于齒間隙的振動(dòng)。因此，在阻尼該振動(dòng)的努力中，已使用了諸如被動(dòng)阻尼法、閉環(huán)控制主動(dòng)阻尼法和 開環(huán)控制扭矩形廓法(profiling method)的多種方法。被動(dòng)阻尼法是附加地且分離地安 裝諸如物理扭振減振器的物理阻尼元件的方法。閉環(huán)控制主動(dòng)阻尼法是在振動(dòng)的反向上激 勵(lì)阻尼力的方法。開環(huán)控制扭矩形廓法是在振動(dòng)機(jī)理的基礎(chǔ)上取消激勵(lì)分量的方法。然而，在被動(dòng)阻尼法中，物理阻尼器必須附加地安裝在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)上，且難以處理由 附加阻尼器引起的封裝和設(shè)計(jì)問題。另外，主動(dòng)阻尼法需要高性能傳感器和高性能觀測(cè)器 的設(shè)計(jì)。此外，在扭矩形廓法中，考慮多種類型的扭矩修正，因此難以獲得完整的減振性能。為了防止離合器在發(fā)動(dòng)機(jī)與自動(dòng)變速器之間接合的過程中發(fā)生振動(dòng)(震顫)，已 通過發(fā)動(dòng)機(jī)控制器(發(fā)動(dòng)機(jī)管理系統(tǒng)EMQ執(zhí)行了用于增加發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩的防震顫控制。然而，由于當(dāng)釋放離合器時(shí)發(fā)動(dòng)機(jī)與驅(qū)動(dòng)軸分離，因此不能執(zhí)行防震顫控制，由此使得不能夠 抑制由釋放離合器引起的震顫分量。其全部?jī)?nèi)容通過弓丨用結(jié)合于本文中的日本特開200246M08號(hào)公報(bào)公開了一種 技術(shù)，其中基于發(fā)動(dòng)機(jī)與電動(dòng)機(jī)之間的慣性關(guān)系設(shè)定扭矩校正值，并且當(dāng)出現(xiàn)發(fā)動(dòng)機(jī)與電 動(dòng)機(jī)之間的轉(zhuǎn)速差異時(shí)，通過使用與該轉(zhuǎn)速差異相對(duì)應(yīng)的預(yù)定扭矩校正值來適當(dāng)?shù)匦Ｕ?動(dòng)機(jī)的扭矩。另外，其全部?jī)?nèi)容通過引用結(jié)合于本文中的韓國(guó)專利公開第2009-6^71號(hào)公 開了一種技術(shù)，其中當(dāng)給出離合器釋放命令時(shí)，在EV模式下適當(dāng)?shù)貓?zhí)行驅(qū)動(dòng)控制，因此防 止了振動(dòng)現(xiàn)象。然而，即使應(yīng)用了上述技術(shù)，發(fā)動(dòng)機(jī)仍輸入正向扭矩(+)，因此無法根本上阻 止歸因于離合器的接合/釋放的震顫現(xiàn)象。因此，本領(lǐng)域中仍然需要HEV的防震顫控制裝置和方法。本背景技術(shù)部分中所公開的上述信息僅用于加強(qiáng)對(duì)本發(fā)明背景的理解，因此其可 能包含不形成本國(guó)內(nèi)已為本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員所公知的現(xiàn)有技術(shù)的信息。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明優(yōu)選地提供了一種HEV的防震顫控制裝置和方法，其使用電動(dòng)機(jī)的實(shí)際速 度與無震顫狀態(tài)下獲得的電動(dòng)機(jī)的模型速度之間的差值確定是否發(fā)生振動(dòng)，并且通過控制 電動(dòng)機(jī)的扭矩校正使電動(dòng)機(jī)的實(shí)際速度與模型速度之間的差值為0，使得能夠輸入正向扭 矩(+)和反向扭矩(_)兩者，因此即使在換檔和執(zhí)行踩/松油門時(shí)以及在釋放離合器時(shí)也 防止在驅(qū)動(dòng)軸上發(fā)生振動(dòng)(震顫)。在優(yōu)選實(shí)施方式中，本發(fā)明提供了一種混合電動(dòng)車(HEV)的防震顫控制裝置，在 該混合電動(dòng)車中，發(fā)動(dòng)機(jī)、電動(dòng)機(jī)和自動(dòng)變速器以共線方式適當(dāng)?shù)卦O(shè)置在一軸上且離合器 適當(dāng)?shù)卦O(shè)置在發(fā)動(dòng)機(jī)與電動(dòng)機(jī)之間，該防震顫控制裝置包括模型速度計(jì)算單元，用于計(jì)算 在不考慮驅(qū)動(dòng)軸的振動(dòng)的狀態(tài)下的電動(dòng)機(jī)的模型速度；振動(dòng)發(fā)生確定單元，用于在根據(jù)電 動(dòng)機(jī)的模型速度與實(shí)際速度之間的差值計(jì)算基準(zhǔn)速度差和平均速度差的同時(shí)檢測(cè)速度振 動(dòng)分量，由此確定是否在驅(qū)動(dòng)軸上發(fā)生振動(dòng)；和扭矩校正值計(jì)算單元，用于如果振動(dòng)發(fā)生確 定單元確定在驅(qū)動(dòng)軸上發(fā)生振動(dòng)，則計(jì)算阻尼驅(qū)動(dòng)軸的振動(dòng)所需的用于防震顫的電動(dòng)機(jī)扭 矩校正值，且控制電動(dòng)機(jī)的扭矩。在優(yōu)選實(shí)施方式中，扭矩校正值計(jì)算單元使用負(fù)反饋控制適當(dāng)?shù)乜刂齐妱?dòng)機(jī)扭 矩，使得電動(dòng)機(jī)的模型速度與實(shí)際速度之間的差值變?yōu)?。在其他優(yōu)選實(shí)施方式中，本發(fā)明提供了一種混合電動(dòng)車(HEV)的防震顫控制方 法，包括計(jì)算在不考慮驅(qū)動(dòng)軸的振動(dòng)的狀態(tài)下的電動(dòng)機(jī)的模型速度；計(jì)算電動(dòng)機(jī)的實(shí)際速 度；獲得電動(dòng)機(jī)的模型速度與實(shí)際速度之間的差值，由此計(jì)算基準(zhǔn)速度差和平均速度差； 比較基準(zhǔn)速度差與平均速度差，并且在適當(dāng)?shù)貦z測(cè)到在基準(zhǔn)速度差大于或小于平均速度差 時(shí)獲得的速度振動(dòng)分量時(shí)，確定已發(fā)生驅(qū)動(dòng)軸的振動(dòng)；確定阻尼驅(qū)動(dòng)軸的振動(dòng)所需的用于 防震顫的電動(dòng)機(jī)扭矩校正值；和使用允許應(yīng)用該用于防震顫的電動(dòng)機(jī)扭矩校正值的負(fù)反饋 控制來控制電動(dòng)機(jī)的扭矩，使得電動(dòng)機(jī)的模型速度與實(shí)際速度之間的差值變?yōu)?。在優(yōu)選實(shí)施方式中，通過等式[扭矩校正值=增益*((模型速度-實(shí)際速度)_平 均速度差)]來確定用于防震顫的電動(dòng)機(jī)扭矩校正值。在其他優(yōu)選實(shí)施方式中，對(duì)于諸如離合器釋放、換檔、踩/松油門和制動(dòng)等需要防震顫控制的情況，將增益設(shè)定為不同值。如上所述，本發(fā)明提供了以下效果。根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，使用電動(dòng)機(jī)的實(shí)際速度與在無震顫狀態(tài)下獲得的電 動(dòng)機(jī)的模型速度之間的差值適當(dāng)?shù)卮_定是否發(fā)生振動(dòng)，且之后通過控制電動(dòng)機(jī)的扭矩校正 使電動(dòng)機(jī)的實(shí)際速度與模型速度之間的差值為0。因此，即使在換檔和執(zhí)行踩/松油門時(shí)以 及在釋放離合器時(shí)也可適當(dāng)?shù)胤乐乖隍?qū)動(dòng)軸上發(fā)生振動(dòng)。由此，可適當(dāng)?shù)靥岣呋旌想妱?dòng)車 的駕駛性能和乘坐舒適性?？梢岳斫獾氖牵疚闹惺褂玫男g(shù)語(yǔ)“車輛”或“車輛的”或者其他類似術(shù)語(yǔ)包括通 常的機(jī)動(dòng)車輛，例如包括運(yùn)動(dòng)型多動(dòng)能車(SUV)、公共汽車、卡車、多種商用車在內(nèi)的載客 車輛，包括多種艇和船在內(nèi)的水運(yùn)工具，以及飛行器，等等，并且包括混合動(dòng)力車、電動(dòng)車、 插電式混合電動(dòng)車、氫動(dòng)力車以及其他代用燃料車輛(例如，從石油以外的資源取得的燃 料)。如本文所涉及的，混合動(dòng)力車是具有兩種或更多種動(dòng)力源的車輛，例如既有汽油 動(dòng)力又有電動(dòng)力的車輛。。本發(fā)明的上述特征和優(yōu)點(diǎn)，從附圖和以下具體實(shí)施方式
中將顯而易見或者在其中 被更加詳細(xì)地闡明，附圖結(jié)合在本說明書中并形成其一部分，且具體實(shí)施方式
一起用于通 過實(shí)例的方式解釋本發(fā)明的原理。


現(xiàn)在將參照由附圖示出的本發(fā)明的一些示例性實(shí)施方式詳細(xì)說明本發(fā)明的上述 和其他特征，這些附圖在下文中僅以例示的方式給出，且因此并不限制本發(fā)明，并且其中圖1是顯示出根據(jù)本發(fā)明的示例性的HEV的防震顫控制裝置的控制圖；圖2A至2C是顯示出根據(jù)本發(fā)明的示例性的HEV的防震顫控制操作的曲線圖；圖3是顯示出根據(jù)本發(fā)明的示例性的HEV的防震顫控制方法的流程圖；并且圖4是顯示出示例性的HEV的動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)的示意圖。應(yīng)該理解的是，附圖不一定按比例，而是呈現(xiàn)出說明本發(fā)明的基本原理的多種優(yōu) 選特征的某種程度的簡(jiǎn)化表示。文中公開的包括例如具體尺寸、方向、位置和形狀的本發(fā)明 的具體設(shè)計(jì)特征，將部分地由特定期望的應(yīng)用和使用環(huán)境來確定。在這些附圖中，所有多個(gè)附圖中相同的附圖標(biāo)記表示本發(fā)明的相同或等效的部 分。
具體實(shí)施例方式如本文所述，本發(fā)明的特征涉及一種其中發(fā)動(dòng)機(jī)、電動(dòng)機(jī)和自動(dòng)變速器以共線方 式設(shè)置在一軸上且離合器設(shè)置在發(fā)動(dòng)機(jī)與電動(dòng)機(jī)之間的混合電動(dòng)車(HEV)的防震顫控制 裝置，其包括用于計(jì)算在不考慮驅(qū)動(dòng)軸的振動(dòng)的狀態(tài)下的電動(dòng)機(jī)的模型速度的模型速度計(jì) 算單元、振動(dòng)發(fā)生確定單元和扭矩校正值計(jì)算單元。在一個(gè)實(shí)施方式中，振動(dòng)發(fā)生確定單元用于在根據(jù)電動(dòng)機(jī)的模型速度與實(shí)際速度 之間的差值計(jì)算基準(zhǔn)速度差和平均速度差的同時(shí)檢測(cè)速度振動(dòng)分量，由此確定是否在驅(qū)動(dòng) 軸上發(fā)生振動(dòng)。
在其他實(shí)施方式中，如果振動(dòng)發(fā)生確定單元確定在驅(qū)動(dòng)軸上發(fā)生振動(dòng)，則扭矩校 正值計(jì)算單元計(jì)算阻尼驅(qū)動(dòng)軸的振動(dòng)所需的用于防震顫的電動(dòng)機(jī)扭矩校正值，且控制電動(dòng) 機(jī)的扭矩。在其他方面，本發(fā)明的特征還涉及一種混合電動(dòng)車(HEV)的防震顫控制方法，其 包括計(jì)算在不考慮驅(qū)動(dòng)軸的振動(dòng)的狀態(tài)下的電動(dòng)機(jī)的模型速度；計(jì)算電動(dòng)機(jī)的實(shí)際速度； 獲得電動(dòng)機(jī)的模型速度與實(shí)際速度之間的差值，由此計(jì)算基準(zhǔn)速度差和平均速度差；比較 基準(zhǔn)速度差與平均速度差，并且當(dāng)檢測(cè)到在基準(zhǔn)速度差大于或小于平均速度差時(shí)獲得的速 度振動(dòng)分量時(shí)，確定已發(fā)生驅(qū)動(dòng)軸的振動(dòng)；確定阻尼驅(qū)動(dòng)軸的振動(dòng)所需的用于防震顫的電 動(dòng)機(jī)扭矩校正值；以及使用允許應(yīng)用該用于防震顫的電動(dòng)機(jī)扭矩校正值的負(fù)反饋控制來控 制電動(dòng)機(jī)的扭矩，使得電動(dòng)機(jī)的模型速度與實(shí)際速度之間的差值變?yōu)?。以下將詳細(xì)參照本發(fā)明的多種實(shí)施方式，其實(shí)例在附圖中示出并在以下進(jìn)行說 明。盡管將結(jié)合示例性實(shí)施方式說明本發(fā)明，然而將會(huì)理解的是，本說明書并非意在將本 發(fā)明限制于這些示例性實(shí)施方式。相反地，本發(fā)明意在不僅涵蓋這些示例性實(shí)施方式，而且 涵蓋可能包括在由所附權(quán)利要求所限定的本發(fā)明的實(shí)質(zhì)和范圍內(nèi)的多種替換形式、變更形 式、等價(jià)形式和其他實(shí)施方式。以下，將結(jié)合附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的實(shí)施方式。根據(jù)一些優(yōu)選實(shí)施方式，且例如如圖1-3中所示，圖1是顯示出根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選 實(shí)施方式的混合電動(dòng)車(HEV)的防震顫控制裝置的控制圖，圖2A至2C是顯示出根據(jù)本發(fā) 明的另一優(yōu)選實(shí)施方式的HEV的防震顫控制操作的曲線圖，且圖3是顯示出根據(jù)本發(fā)明的 其他優(yōu)選實(shí)施方式的HEV的防震顫控制方法的流程圖。優(yōu)選地，根據(jù)本發(fā)明的HEV的防震顫控制由電動(dòng)機(jī)控制單元(MCU)執(zhí)行，且被適當(dāng) 地配置成執(zhí)行控制，使得防止在諸如車輛行駛期間的踩/松油門操作或者在EV模式下的慢 行行駛(creep driving)操作(指當(dāng)車輛在EV模式下停車后緩慢移動(dòng)時(shí)的行駛操作)、以 及換檔操作或者HEV模式下的離合器釋放操作等的多種條件下，在驅(qū)動(dòng)軸上發(fā)生振動(dòng)(震 顫)。根據(jù)優(yōu)選實(shí)施方式，對(duì)于這些操作，作為不考慮驅(qū)動(dòng)軸的振動(dòng)(震顫)的狀態(tài)(無 震顫狀態(tài))下的電動(dòng)機(jī)速度的模型速度由模型速度計(jì)算單元100適當(dāng)?shù)赜?jì)算。優(yōu)選地，該 模型速度通過從命令電動(dòng)機(jī)扭矩中減去拖曳扭矩、從結(jié)果扭矩中減去驅(qū)動(dòng)軸的總扭矩、且 積分最終的結(jié)果扭矩來計(jì)算。優(yōu)選地，當(dāng)HEV行駛時(shí)，諸如沖擊和震顫的振動(dòng)現(xiàn)象與驅(qū)動(dòng)軸的振動(dòng)共同發(fā)生，因 此計(jì)算可優(yōu)選地包括振動(dòng)分量的電動(dòng)機(jī)的實(shí)際速度。在其他優(yōu)選實(shí)施方式中，電動(dòng)機(jī)控制單元的振動(dòng)發(fā)生確定單元200實(shí)時(shí)計(jì)算電動(dòng) 機(jī)的模型速度與電動(dòng)機(jī)的實(shí)際速度之間的差值，且在基于速度差值設(shè)定基準(zhǔn)速度差的同時(shí) 適當(dāng)?shù)赜?jì)算其平均速度差。因此，當(dāng)適當(dāng)?shù)孬@得電動(dòng)機(jī)的模型速度與實(shí)際速度之間的預(yù)定差值時(shí)，將該差值 設(shè)定為基準(zhǔn)速度差。優(yōu)選地，速度差值由低通濾波器(LPF) 202濾波，由此適當(dāng)?shù)孬@得平均 速度差。優(yōu)選地，當(dāng)在設(shè)定基準(zhǔn)速度差的同時(shí)適當(dāng)?shù)孬@得平均速度差時(shí)，如圖2B中所示， 將基準(zhǔn)速度差與平均速度差進(jìn)行比較，由此適當(dāng)?shù)貦z測(cè)速度振動(dòng)分量。
根據(jù)優(yōu)選的示例性實(shí)施方式，例如如圖2C中詳細(xì)所示，將基準(zhǔn)速度差與平均速度 差進(jìn)行比較。優(yōu)選地，當(dāng)基準(zhǔn)速度差大于或小于平均速度差時(shí)，與二者之間的差值成比例的 振動(dòng)分量被適當(dāng)?shù)貦z測(cè)為速度振動(dòng)分量。根據(jù)優(yōu)選的示例性實(shí)施方式，當(dāng)以此方式檢測(cè)到速度振動(dòng)分量時(shí)，振動(dòng)發(fā)生確定 單元200確定在驅(qū)動(dòng)軸上已發(fā)生振動(dòng)，且因此扭矩校正值計(jì)算單元300計(jì)算用于防震顫的 電動(dòng)機(jī)扭矩校正值。換言之，當(dāng)振動(dòng)發(fā)生確定單元200適當(dāng)?shù)卮_定在驅(qū)動(dòng)軸上已發(fā)生振動(dòng)時(shí)，扭矩校 正值計(jì)算單元300計(jì)算阻尼驅(qū)動(dòng)軸的振動(dòng)所需的用于防震顫的電動(dòng)機(jī)扭矩校正值，且適當(dāng) 地控制電動(dòng)機(jī)的扭矩以阻尼驅(qū)動(dòng)軸的振動(dòng)。因此，在另外的優(yōu)選實(shí)施方式中，在已適當(dāng)?shù)貦z測(cè)到速度振動(dòng)分量后，驅(qū)動(dòng)軸的振 動(dòng)主要發(fā)生在多種有條件模式下，諸如改變檔位的換檔模式、在釋放離合器后按壓制動(dòng)踏 板的制動(dòng)模式、在釋放離合器后重復(fù)按壓或釋放油門踏板的踩/松油門模式、和在釋放離 合器后不按壓油門踏板的同時(shí)僅使用電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)力適當(dāng)?shù)貓?zhí)行低速行駛的慢行模式，如 圖3中所示。因此，計(jì)算阻尼驅(qū)動(dòng)軸的振動(dòng)所需的用于防震顫的電動(dòng)機(jī)扭矩校正值，以便適 當(dāng)?shù)乜刂齐妱?dòng)機(jī)的扭矩以阻尼驅(qū)動(dòng)軸的振動(dòng)。在特定優(yōu)選的示例性實(shí)施方式中，通過等式[增益* ((模型速度-實(shí)際速度)-平 均速度差)]適當(dāng)?shù)卮_定用于防震顫的電動(dòng)機(jī)扭矩校正值，且對(duì)于諸如釋放離合器、換擋、 踩/松油門和制動(dòng)等多種需要防震顫控制的情況，將增益預(yù)先設(shè)定為不同值。因此，扭矩校正值計(jì)算單元300使用負(fù)反饋控制來控制電動(dòng)機(jī)的扭矩，使得電動(dòng) 機(jī)的模型速度與實(shí)際速度之間的差值變?yōu)?。因此，在特定優(yōu)選的實(shí)施方式中，通過允許將確定的用于防震顫的電動(dòng)機(jī)扭矩校 正值應(yīng)用于扭矩校正值計(jì)算單元300的負(fù)反饋控制，適當(dāng)?shù)乜刂齐妱?dòng)機(jī)的扭矩，直到電動(dòng) 機(jī)的模型速度與實(shí)際速度之間的差值變?yōu)?，由此在諸如換擋操作和踩/松油門操作以及 離合器釋放操作的多種條件下容易地防止在驅(qū)動(dòng)軸上發(fā)生振動(dòng)(震顫)。已參照本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式詳細(xì)說明了本發(fā)明。然而，本領(lǐng)域技術(shù)人員將會(huì)理 解的是，可在不偏離本發(fā)明的原理和實(shí)質(zhì)的前提下，在這些實(shí)施方式中做出改變，本發(fā)明的 范圍限定在所附權(quán)利要求及其等效形式中。
權(quán)利要求
1.一種混合電動(dòng)車(HEV)的防震顫控制裝置，在該混合電動(dòng)車中發(fā)動(dòng)機(jī)、電動(dòng)機(jī)和自 動(dòng)變速器以共線方式設(shè)置在一軸上且離合器設(shè)置在所述發(fā)動(dòng)機(jī)與所述電動(dòng)機(jī)之間，所述防 震顫控制裝置包括模型速度計(jì)算單元，用于計(jì)算在不考慮驅(qū)動(dòng)軸的振動(dòng)的狀態(tài)下的所述電動(dòng)機(jī)的模型速度；振動(dòng)發(fā)生確定單元，用于在根據(jù)所述電動(dòng)機(jī)的所述模型速度與實(shí)際速度之間的差值計(jì) 算基準(zhǔn)速度差和平均速度差的同時(shí)檢測(cè)速度振動(dòng)分量，由此確定在所述驅(qū)動(dòng)軸上是否發(fā)生 振動(dòng)；和扭矩校正值計(jì)算單元，用于如果所述振動(dòng)發(fā)生確定單元確定在所述驅(qū)動(dòng)軸上發(fā)生振 動(dòng)，則計(jì)算阻尼所述驅(qū)動(dòng)軸的振動(dòng)所需的用于防震顫的電動(dòng)機(jī)扭矩校正值，且控制所述電 動(dòng)機(jī)的扭矩。
2.如權(quán)利要求1所述的防震顫控制裝置，其中所述扭矩校正值計(jì)算單元使用負(fù)反饋控 制來控制所述電動(dòng)機(jī)的扭矩，使得所述電動(dòng)機(jī)的所述模型速度與所述實(shí)際速度之間的差值 變?yōu)?。
3.一種混合電動(dòng)車(HEV)的防震顫控制方法，包括計(jì)算在不考慮驅(qū)動(dòng)軸的振動(dòng)的狀態(tài)下的電動(dòng)機(jī)的模型速度；計(jì)算所述電動(dòng)機(jī)的實(shí)際速度；獲得所述電動(dòng)機(jī)的所述模型速度與所述實(shí)際速度之間的差值，由此計(jì)算基準(zhǔn)速度差和 平均速度差；比較所述基準(zhǔn)速度差與所述平均速度差，并且當(dāng)檢測(cè)到在所述基準(zhǔn)速度差大于或小于 所述平均速度差時(shí)獲得的速度振動(dòng)分量時(shí)，確定已發(fā)生所述驅(qū)動(dòng)軸的振動(dòng)；確定阻尼所述驅(qū)動(dòng)軸的振動(dòng)所需的用于防震顫的電動(dòng)機(jī)扭矩校正值；和使用允許應(yīng)用所述用于防震顫的電動(dòng)機(jī)扭矩校正值的負(fù)反饋控制來控制所述電動(dòng)機(jī) 的扭矩，使得所述電動(dòng)機(jī)的所述模型速度與所述實(shí)際速度之間的差值變?yōu)?。
4.如權(quán)利要求3所述的防震顫控制方法，其中通過等式[扭矩校正值=增益*((模型 速度-實(shí)際速度)_平均速度差)]確定所述用于防震顫的電動(dòng)機(jī)扭矩校正值。
5.如權(quán)利要求4所述的防震顫控制方法，其中對(duì)于離合器釋放、換擋、踩/松油門和制 動(dòng)等需要防震顫控制的情況，將所述增益設(shè)定為不同值。
6.一種混合電動(dòng)車(HEV)的防震顫控制裝置，在該混合電動(dòng)車中發(fā)動(dòng)機(jī)、電動(dòng)機(jī)和自 動(dòng)變速器以共線方式設(shè)置在一軸上且離合器設(shè)置在所述發(fā)動(dòng)機(jī)與所述電動(dòng)機(jī)之間，所述防 震顫控制裝置包括用于計(jì)算在不考慮驅(qū)動(dòng)軸的振動(dòng)的狀態(tài)下的所述電動(dòng)機(jī)的模型速度的模型速度計(jì)算 單元；振動(dòng)發(fā)生確定單元；和扭矩校正值計(jì)算單元。
7.如權(quán)利要求6所述的混合電動(dòng)車(HEV)的防震顫控制裝置，其中所述振動(dòng)發(fā)生確定 單元用于在根據(jù)所述電動(dòng)機(jī)的所述模型速度與實(shí)際速度之間的差值計(jì)算基準(zhǔn)速度差和平 均速度差的同時(shí)檢測(cè)速度振動(dòng)分量，由此確定在所述驅(qū)動(dòng)軸上是否發(fā)生振動(dòng)。
8.如權(quán)利要求6所述的混合電動(dòng)車(HEV)的防震顫控制裝置，其中如果所述振動(dòng)發(fā)生確定單元確定在所述驅(qū)動(dòng)軸上發(fā)生振動(dòng)，則所述扭矩校正值計(jì)算單元計(jì)算阻尼所述驅(qū)動(dòng)軸 的振動(dòng)所需的用于防震顫的電動(dòng)機(jī)扭矩校正值，且控制所述電動(dòng)機(jī)的扭矩。
全文摘要
本發(fā)明涉及混合電動(dòng)車(HEV)的防震顫控制裝置和方法。防震顫控制裝置包括模型速度計(jì)算單元，用于計(jì)算在不考慮驅(qū)動(dòng)軸的振動(dòng)的狀態(tài)下的電動(dòng)機(jī)的模型速度；振動(dòng)發(fā)生確定單元，用于在根據(jù)電動(dòng)機(jī)的模型速度與實(shí)際速度之間的差值計(jì)算基準(zhǔn)速度差和平均速度差的同時(shí)檢測(cè)速度振動(dòng)分量，由此確定在驅(qū)動(dòng)軸上是否發(fā)生振動(dòng)；和扭矩較正值計(jì)算單元，用于如果振動(dòng)發(fā)生確定單元確定在驅(qū)動(dòng)軸上發(fā)生振動(dòng)，則計(jì)算阻尼驅(qū)動(dòng)軸的振動(dòng)所需的用于防震顫的電動(dòng)機(jī)扭矩校正值，且控制電動(dòng)機(jī)的扭矩。
文檔編號(hào)B60W40/08GK102050112SQ201010516320
公開日2011年5月11日 申請(qǐng)日期2010年10月18日 優(yōu)先權(quán)日2009年11月6日
發(fā)明者任亨彬, 樸俊泳, 樸泰昱, 李太勛 申請(qǐng)人:現(xiàn)代自動(dòng)車株式會(huì)社, 起亞自動(dòng)車株式會(huì)社