專利名稱：車輛周邊顯示裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種車輛周邊顯示裝置，該車輛周邊顯示裝置具有圖像獲取部，其設(shè) 置在車輛上，用于獲取由拍攝裝置拍攝到的車輛的周邊圖像；顯示裝置，其設(shè)置在車輛室 內(nèi)，用于顯示上述周邊圖像。
背景技術(shù)：
以往，有如下技術(shù)為人們所知在這種車輛周邊顯示裝置中，將作為駕駛操作標(biāo)志 的標(biāo)志線疊加顯示在由拍攝裝置拍攝到的車輛的像周邊圖像上，由此輔助駕駛員的駕駛操 作。例如，專利文獻(xiàn)1公開了如下技術(shù)對車輛進(jìn)行停車操作時(shí)，基于駕駛員進(jìn)行方向盤操 作時(shí)的方向角等，疊加顯示用于表示到達(dá)停車目標(biāo)位置為止的行駛預(yù)測軌跡的標(biāo)志線。現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1 JP特開平11-334470號公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明要解決的課題在上述車輛周邊顯示裝置中，相對具有三維進(jìn)深的車輛的周邊圖像以平面形式顯 示標(biāo)志線。因此，例如，標(biāo)志線應(yīng)該處于相對周邊圖像中的道路平面橫躺的關(guān)系，但這樣的 周邊圖像和標(biāo)志線之間的位置關(guān)系難以識別。另外，有時(shí)難以直觀地識別標(biāo)志線，例如難以 區(qū)分開道路上描畫的線和標(biāo)志線等。本發(fā)明鑒于上述課題而提出的，其目的在于，提供一種容易識別標(biāo)志線的周邊顯
示裝置。用于解決課題的手段本發(fā)明的第一特征結(jié)構(gòu)在于，具有圖像獲取部，其獲取由設(shè)置在車輛上的拍攝裝 置拍攝到的上述車輛的周邊圖像；顯示裝置，其設(shè)置在車輛室內(nèi)，用于顯示上述周邊圖像； 標(biāo)志線輸出部，其在駕駛員進(jìn)行駕駛操作時(shí)，在上述駕駛員作為標(biāo)志的標(biāo)志線上附加陰影 部以及與上述標(biāo)志線相鄰的側(cè)面部中的至少一種并疊加顯示在上述周邊圖像上。根據(jù)本結(jié)構(gòu)，則在具有陰影部的情況下，通過陰影部能夠獲得猶如標(biāo)志線相對具 有三維進(jìn)深的車輛的周邊圖像浮起來的視覺效果。也就是說，能夠獲得猶如乘坐人員從駕 駛員座觀察實(shí)際配置在周邊圖像顯示的路面等上的標(biāo)志線的視覺效果。其結(jié)果，駕駛員能 夠可靠地把握標(biāo)志線，能夠?qū)?biāo)志線恰當(dāng)?shù)靥崾窘o駕駛員。另外，在具有側(cè)面部的情況下，通過側(cè)面部能夠立體地顯示疊加顯示在周邊圖像 上的標(biāo)志線，從而也能夠相對具有三維進(jìn)深的車輛的周邊圖像立體地顯示標(biāo)志線，因此易于識別周邊圖像和標(biāo)志線之間的位置關(guān)系。進(jìn)而，就具有色覺障礙的駕駛員而言，由于在標(biāo) 志線上附加有側(cè)面部，所以標(biāo)志線的顏色面積增加，因此易于識別標(biāo)志線。另一方面，就不 具有色覺障礙的駕駛員而言，由于立體地顯示標(biāo)志線，所以線的粗度并未得以強(qiáng)調(diào)。其結(jié) 果，乘坐人員能夠明確地識別周邊圖像和標(biāo)志線之間的位置關(guān)系。進(jìn)而，在具有陰影部和側(cè)面部這兩者的情況下，能夠更加立體地顯示標(biāo)志線，所以 易于識別周邊圖像和標(biāo)志線之間的位置關(guān)系。本發(fā)明的第二特征結(jié)構(gòu)在于，上述標(biāo)志線輸出部以與上述側(cè)面部相鄰的方式附加 上述陰影部并進(jìn)行顯示。若采用本結(jié)構(gòu)，則與側(cè)面部相鄰地顯示陰影部，所以與側(cè)面部和陰影部相分離的 情形相比，顯示裝置的顯示變得井然有序，因此易于識別周邊圖像和標(biāo)志線之間的位置關(guān)系。本發(fā)明的第三特征結(jié)構(gòu)在于，上述標(biāo)志線輸出部在上述標(biāo)志線中靠近上述拍攝裝 置一側(cè)附加上述側(cè)面部并進(jìn)行顯示。若采用本結(jié)構(gòu)，則能夠獲得猶如乘坐人員從駕駛員座觀察實(shí)際配置在周邊圖像顯 示的路面等上的立體的標(biāo)志線的視覺效果。其結(jié)果，乘坐人員能夠更加明確地識別周邊圖 像和標(biāo)志線之間的位置關(guān)系。另外，能夠更加明確地區(qū)分開周邊圖像和標(biāo)志線。本發(fā)明的第四特征結(jié)構(gòu)在于，上述標(biāo)志線輸出部在上述標(biāo)志線中靠近上述拍攝裝 置一側(cè)附加上述陰影部并進(jìn)行顯示。若采用本結(jié)構(gòu)，則產(chǎn)生標(biāo)志線相對周邊圖像浮起來的視覺效果，所以能夠得到猶 如乘坐人員從駕駛員座觀察實(shí)際配置在周邊圖像顯示的路面等上的標(biāo)志線的視覺效果。本發(fā)明的第五特征結(jié)構(gòu)在于，上述標(biāo)志線為虛線。若采用本結(jié)構(gòu)，則能夠使在周邊圖像中被標(biāo)志線覆蓋的區(qū)域變少。因此，乘坐人員 能夠正確地把握周邊圖像。本發(fā)明的第六特征結(jié)構(gòu)在于，上述標(biāo)志線是斷續(xù)地配置任意形狀的標(biāo)志來描畫 的。若采用本結(jié)構(gòu)，則能夠明確地區(qū)分開標(biāo)志線和本來就包含在周邊圖像中的線，例 如，道路上的白線、停車區(qū)劃線等。本發(fā)明的第七特征結(jié)構(gòu)在于，上述標(biāo)志線輸出部將上述標(biāo)志線的寬度、附加在上 述標(biāo)志線上的上述側(cè)面部或上述陰影部的寬度，顯示為與上述拍攝裝置的距離越大則越窄。若采用本結(jié)構(gòu)，則能夠給標(biāo)志線賦予遠(yuǎn)近感，所以乘坐人員能夠更加可靠地把握 在周邊圖像中的標(biāo)志線的位置關(guān)系。本發(fā)明的第八特征結(jié)構(gòu)在于，上述標(biāo)志線為用于表示停車空間的停車框線。若采用本結(jié)構(gòu)，則在顯示裝置畫面上容易識別停車空間，從而能夠進(jìn)一步減輕停 車時(shí)的乘坐人員的停車操作負(fù)擔(dān)。本發(fā)明的第九特征結(jié)構(gòu)在于，上述標(biāo)志線為預(yù)測軌跡線，該預(yù)測軌跡線在上述車 輛的行駛方向上延伸，用于表示基于方向角的、上述車輛移動的預(yù)測軌跡。若采用本結(jié)構(gòu)，則在顯示裝置畫面上容易識別預(yù)測軌跡線。本發(fā)明的第十特征結(jié)構(gòu)在于，上述標(biāo)志線為在上述車輛的行駛方向上延伸的車輛
4寬度延長線。若采用本結(jié)構(gòu)，則在顯示裝置畫面上容易識別車輛寬度延長線。這里所謂的車寬 是指，車輛在左右方向上的最大寬度。然而，考慮安全問題，也可以設(shè)定為比實(shí)際的最大寬 度更寬。本發(fā)明的第十一特征結(jié)構(gòu)在于，上述標(biāo)志線為距離基準(zhǔn)線，該距離基準(zhǔn)線成為從 上述車輛的前端起向前方的距離的基準(zhǔn)，或者成為從上述車輛的后端起向后方的距離的基 準(zhǔn)。若采用本結(jié)構(gòu)，則在顯示裝置畫面上容易識別距離基準(zhǔn)線。另外，本發(fā)明提供一種車輛周邊顯示裝置，其特征在于，具有圖像獲取部，其獲取 由設(shè)置在車輛上的拍攝裝置拍攝到的上述車輛的周邊圖像，顯示裝置，其設(shè)置在車輛室內(nèi)， 用于顯示上述周邊圖像，標(biāo)志線輸出部，其在駕駛員進(jìn)行駕駛操作時(shí)，在作為上述駕駛員的 標(biāo)志的標(biāo)志線上附加側(cè)面部，并將附加了側(cè)面部的該標(biāo)志線疊加顯示在上述周邊圖像上， 上述側(cè)面部與上述標(biāo)志線的靠近上述拍攝裝置的一側(cè)相鄰；上述側(cè)面部使上述標(biāo)志線從上 述周邊圖像上的路面上浮出。


圖1是車輛的駕駛員座前方的說明圖。圖2是示出了車輛的基本結(jié)構(gòu)的框圖。圖3是示意性地示出了本發(fā)明的停車支援裝置的結(jié)構(gòu)例的框圖。圖4是示出了側(cè)方停車(縱排停車)時(shí)的移動軌跡的說明圖。圖5是示出了在進(jìn)行側(cè)方停車時(shí)顯示在監(jiān)視器上的周邊圖像的一例的圖。圖6是示出了在進(jìn)行并排停車時(shí)顯示在監(jiān)視器上的周邊圖像的一例的圖。圖7是示出了側(cè)面線以及陰影線的一例的圖。圖8是示出了側(cè)面線以及陰影線的一例的圖。圖9是示出了側(cè)面線以及陰影線的一例的圖。圖10是示出了另外實(shí)施方式的顯示在監(jiān)視器上的周邊圖像的一例的圖。圖11是示出了另外實(shí)施方式的顯示在監(jiān)視器上的周邊圖像的一例的圖。圖12是示出了另外實(shí)施方式的顯示在監(jiān)視器上的周邊圖像的一例的圖。圖13是示出了另外實(shí)施方式的顯示在監(jiān)視器上的周邊圖像的一例的圖。圖14是示出了另外實(shí)施方式的顯示在監(jiān)視器上的周邊圖像的一例的圖。圖15是示出了另外實(shí)施方式的顯示在監(jiān)視器上的周邊圖像的一例的圖。圖16是示出了另外實(shí)施方式的顯示在監(jiān)視器上的周邊圖像的一例的圖。圖17是示出了另外實(shí)施方式的顯示在監(jiān)視器上的周邊圖像的一例的圖。圖18是示出了另外實(shí)施方式的顯示在監(jiān)視器上的周邊圖像的一例的圖。
具體實(shí)施例方式下面，示出了將本發(fā)明的周邊顯示裝置適用于對在進(jìn)行車輛停車操作時(shí)的駕駛操 作進(jìn)行支援的停車支援裝置中的例子。[第一實(shí)施方式]
圖1及圖2是示出了具有該停車支援裝置的車輛30的基本結(jié)構(gòu)的圖。設(shè)置在駕 駛員座一側(cè)的方向盤24與動力轉(zhuǎn)向單元33聯(lián)動，將轉(zhuǎn)動操作力傳遞至前輪28f，從而對 車輛30進(jìn)行方向控制。前輪28f相當(dāng)于本發(fā)明的方向控制輪。在車體前部，配置有發(fā)動 機(jī)32、對來自該發(fā)動機(jī)32的動力進(jìn)行變速并傳遞至前輪28f、后輪28r的變矩器(torque converter)或CVT (無級變速器)等的變速機(jī)構(gòu)34。根據(jù)車輛30的驅(qū)動方式(前輪驅(qū)動、 后輪驅(qū)動、四輪驅(qū)動)，將動力傳遞至前輪28f及后輪28r這兩者或其中任一種。在駕駛員 座的附近，并排配置有作為加速操作單元的加速踏板26和制動踏板27，該加速踏板26用于 控制行駛速度，該制動踏板27通過前輪28f以及后輪28r的制動裝置31，向前輪28f以及 后輪28r施加制動力。在駕駛員座附件的儀表盤的上部位置，設(shè)置有在顯示部21上形成有觸摸屏23的 監(jiān)視器20(顯示裝置)。在本實(shí)施方式中，監(jiān)視器20是具有背光源(back light)的液晶 顯示器。在監(jiān)視器20上，也設(shè)置有揚(yáng)聲器22。觸摸屏23采用感壓式觸摸屏或靜電式觸摸 屏，將手指等的接觸位置作為位置數(shù)據(jù)進(jìn)行輸出。如后所述，在本實(shí)施方式中，采用監(jiān)視器 20的觸摸屏23作為開始停車支援的指示輸入單元。在車輛30上安裝有導(dǎo)航系統(tǒng)的情況 下，優(yōu)選地，將導(dǎo)航系統(tǒng)的顯示裝置兼用作監(jiān)視器20。此外，監(jiān)視器20可以是等離子顯示型或CRT型的顯示器，而且也可以將揚(yáng)聲器22 設(shè)置在門的內(nèi)側(cè)等其他位置。另外，在作為開始停車支援的指示輸入單元還具有其他開關(guān) 等的情況下，并非一定要采用監(jiān)視器20的觸摸屏23作為停車支援裝置的指示輸入單元。方向盤24的操作系統(tǒng)具有方向盤轉(zhuǎn)角傳感器14，用于計(jì)測方向盤操作方向和操 作量。換擋桿25的操作系統(tǒng)具有擋位傳感器15，用于判斷換擋位置。加速踏板26的操作 系統(tǒng)具有加速傳感器16，用于計(jì)測操作量。制動踏板27的操作系統(tǒng)具有制動傳感器17，用 于檢測有沒有進(jìn)行操作等。另外，作為移動距離傳感器而具有旋轉(zhuǎn)傳感器18，該旋轉(zhuǎn)傳感器18用于計(jì)測前輪 28f及后輪28ι 中的至少一種的旋轉(zhuǎn)量。在本實(shí)施方式中，舉例示出了后輪28ι 具有旋轉(zhuǎn)傳 感器18的情形。此外，就移動距離而言，也可以在變速機(jī)構(gòu)34中，根據(jù)驅(qū)動系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)量 來計(jì)測車輛30的移動量。另外，在車輛30上配置有ECU (electronic control unit:電子 控制單元)10，該ECUlO為本發(fā)明的停車支援裝置的核心單元，用于進(jìn)行包括停車支援在內(nèi) 的行駛控制。在車輛30的后部，具有用于拍攝車輛30的后方情景的照相機(jī)12。照相機(jī)12為如 下的數(shù)碼照相機(jī)內(nèi)置有CCD (charge coupled device 電荷耦合器件)或CIS (CMOS image sensor =CMOS圖像傳感器)等拍攝元件，將由該拍攝元件拍攝到的信息以動畫信息的形式 實(shí)時(shí)地輸出。照相機(jī)12具有廣角鏡頭，例如左右約140度左右的視場角。照相機(jī)12朝向 車輛30的后方設(shè)置成例如具有30度左右的俯角，大概能夠拍攝后方8m左右為止的區(qū)域。 將拍攝到的圖像輸入至E⑶10，利用于停車支援等中。圖3是示意性地示出了將E⑶10作為核心單元的本發(fā)明的停車支援裝置的結(jié)構(gòu) 例的框圖。如圖3所示，E⑶10具有運(yùn)算部1、圖像獲取部2、顯示控制部3等功能部。運(yùn)算 部1是對后述的引導(dǎo)路徑等進(jìn)行計(jì)算的功能部，具有停車目標(biāo)設(shè)定部4、引導(dǎo)部5、標(biāo)志輸 出部6等功能部。E⑶10所具有的上述各功能部，是將微型計(jì)算機(jī)或DSP (digital signal processor 數(shù)字信號處理器)等邏輯計(jì)算硬件作為核心單元，并通過該硬件和該硬件所執(zhí)行的程序等軟件的合作來實(shí)現(xiàn)的。因此，各功能部表示功能上的分擔(dān)，而并非一定要具有在 物理學(xué)角度上彼此獨(dú)立的結(jié)構(gòu)。另外，E⑶10還包括用于存儲圖像的幀存儲器等各種存儲 器；圖像處理電路等各種電子電路。由于這些各種存儲器和各種電子電路的結(jié)構(gòu)及功能是 公知的，所以省略其圖示及詳細(xì)說明。圖像獲取部2是獲取由照相機(jī)12 (拍攝裝置)拍攝到的車輛30的周邊圖像的功 能部。圖像獲取部2具有用于存儲圖像的幀存儲器和同步分離電路等。顯示控制部3是將 由照相機(jī)12拍攝到的車輛30的周邊圖像顯示在車輛室內(nèi)的監(jiān)視器20 (顯示裝置)上的功 能部。運(yùn)算部1設(shè)定車輛30的停車目標(biāo)位置P3(參照圖4)，并對到達(dá)停車目標(biāo)位置P3 為止的引導(dǎo)路徑進(jìn)行計(jì)算。在本實(shí)施方式中，將車輛30的后輪28r的車軸的大致中央部Q 作為車輛的基準(zhǔn)點(diǎn)，設(shè)定停車目標(biāo)位置P3以及計(jì)算到達(dá)停車目標(biāo)位置P3為止的引導(dǎo)路徑。 另外，運(yùn)算部1生成標(biāo)志線，該標(biāo)志線成為給駕駛員引導(dǎo)駕駛操作時(shí)的標(biāo)志。運(yùn)算部1所具有的停車目標(biāo)設(shè)定部4是設(shè)定車輛30的停車目標(biāo)位置P3的功能部。 另外，運(yùn)算部1所具有的引導(dǎo)部5是對到達(dá)停車目標(biāo)位置P3為止的引導(dǎo)路徑進(jìn)行計(jì)算的功 能部。運(yùn)算部1從方向盤轉(zhuǎn)角傳感器14、擋位傳感器15、加速傳感器16、制動傳感器17、旋 轉(zhuǎn)傳感器18等接收檢測結(jié)果，并基于這些傳感器的檢測結(jié)果，計(jì)算停車目標(biāo)位置P3及引導(dǎo) 路徑。運(yùn)算部1所具有的標(biāo)志線輸出部6生成用于引導(dǎo)駕駛員的標(biāo)志線，并通過顯示控制 部3將該標(biāo)志線疊加顯示在周邊圖像上。圖5是示出了在兩臺停車車輛之間進(jìn)行側(cè)方停車時(shí)的周邊圖像上疊加顯示用于 表示停車空間E的停車框線50a(標(biāo)志線的一例)的監(jiān)視器20的畫面的圖。如圖5所示， 在停車框線50a上，附加有沿著該停車框線50a延伸的側(cè)面線50b，以及沿著側(cè)面線50b延 伸的陰影線50c。在本實(shí)施方式中，對寬度寬的停車框線50a，附加有比停車框線50a的寬度 窄的側(cè)面線50b(相當(dāng)于本發(fā)明的側(cè)面部)以及陰影線50c(相當(dāng)于本發(fā)明的陰影部)。這 里，雖未作特別的限定，但例如可以以藍(lán)色顯示停車框線50a、側(cè)面線50b以及陰影線50c， 并設(shè)定為使明度以停車框線50a、側(cè)面線50b、陰影線50c的順序變小，也就是說，以停車框 線50a、側(cè)面線50b、陰影線50c的順序逐漸接近黑色。理所當(dāng)然地，并不僅限定于此，也可 以采用紅色或黃色等藍(lán)色以外的顏色，另外，也可以使色彩本身彼此不同。由此，在周邊圖 像上立體地疊加顯示了停車框線50a。因此，能夠強(qiáng)調(diào)顯示停車框線，從而乘坐人員能夠明 確區(qū)分開周邊圖像和停車框線50a。圖6是示出了在兩臺車輛之間進(jìn)行并排停車時(shí)的周邊圖像上疊加顯示了用于表 示停車區(qū)域的停車框線50a的監(jiān)視器20的畫面的圖。在進(jìn)行并排停車的情況下，也同樣地， 在停車框線50a上，附加有側(cè)面線50b以及陰影線50c，由此能夠在周邊圖像上立體地顯示 停車框線50a。因此，能夠強(qiáng)調(diào)顯示停車框線，從而乘坐人員能夠明確地區(qū)分開周邊圖像和 停車框線50a。圖7、圖8及圖9是示出了在停車框線上附加有側(cè)面線以及陰影線的一例的圖。在 本實(shí)施方式中，沿著停車框線中接近照相機(jī)12的一側(cè)，附加有側(cè)面線以及陰影線。也就是 說，在照相機(jī)12在車輛30的寬度方向上位于沿著車輛30的行駛方向延伸的左右一對停車 框線61a、62a之間的情況下，如圖7所示，在各個(gè)停車框線61a、62a的內(nèi)側(cè)附加有側(cè)面線 61b、62b以及陰影線61c、62c。就沿著與左右一對停車框線61a、62a相交的方向延伸的一對停車框線63a、64a而言，沿著靠近車輛的一側(cè)附加有側(cè)面線63b、64b以及陰影線63c、64c。另外，在照相機(jī)12位于在沿著車輛30的行駛方向延伸的左右一對停車框線61a、 62a中右側(cè)的停車框線62a的右側(cè)的情況下，如圖8所示，在監(jiān)視器20上，沿著各個(gè)停車框 線61a、62a的右側(cè)附加有側(cè)面線61b、62b以及陰影線61c、62c。另外，在照相機(jī)12位于在沿 著車輛30的行駛方向延伸的左右一對停車框線61a、62a中左側(cè)的停車框線61a的左側(cè)的 情況下，如圖9所示，在監(jiān)視器20上，沿著各個(gè)停車框線61a、62a的左側(cè)附加有側(cè)面線61b、 62b以及陰影線61c、62c。就沿著與左右一對停車框線61a、62a相交的方向延伸的一對停 車框線63a、64a而言，與圖7的情形同樣地，沿著靠近車輛30的一側(cè)附加有側(cè)面線63b、64b 以及陰影線63c、64c。通過如上所述那樣附加側(cè)面線以及陰影線，能夠得到猶如標(biāo)志線相對 周邊圖像浮起來的視覺效果，所以乘坐人員能夠更加明確地區(qū)分開周邊圖像和標(biāo)志線。接下來，關(guān)于該停車支援裝置的動作，舉例說明如圖4所示那樣向兩臺停車車輛 41、42之間的停車空間E進(jìn)行側(cè)方停車的情形。駕駛員使車輛30從位置Pl前進(jìn)，當(dāng)車輛前進(jìn)到達(dá)在監(jiān)視器20上能夠顯示停車空 間E的全景的位置P2時(shí)使車輛停止，這時(shí)，速度傳感器7b檢測到車輛30的停止，將該檢測 結(jié)果發(fā)送至停車支援裝置的運(yùn)算部1。進(jìn)而，若駕駛員將換擋桿置于倒車擋，則擋位傳感器 15檢測到換擋桿設(shè)定為倒車擋，將該檢測結(jié)果發(fā)送至運(yùn)算部1。若運(yùn)算部1接收到上述兩種 檢測結(jié)果，則停車目標(biāo)設(shè)定部4基于周邊圖像來設(shè)定停車目標(biāo)位置P3。關(guān)于停車目標(biāo)位置 的設(shè)定方法，省略其詳細(xì)說明，但例如通過圖像識別來識別設(shè)置在停車空間E內(nèi)的區(qū)劃線、 前后的停車車輛41、42等障礙物，以此設(shè)定停車目標(biāo)位置。若設(shè)定了停車目標(biāo)位置P3，則引導(dǎo)部5基于停車目標(biāo)設(shè)定部4所設(shè)定的停車目標(biāo) 位置P3和當(dāng)前車輛的位置P2，計(jì)算引導(dǎo)路徑。另外，如圖5所示，標(biāo)志線輸出部6基于所 設(shè)定的停車目標(biāo)位置P3，生成用于表示停車空間E的停車框線50a、側(cè)面線50b以及陰影線 50c，并通過顯示控制部3來在周邊圖像上疊加顯示該停車框線50a、側(cè)面線50b以及陰影線 50c。在沒有必要對最初所設(shè)定的停車目標(biāo)位置P3進(jìn)行變更的情況下，乘坐人員觸摸 “0K”標(biāo)記，則停車目標(biāo)位置P3得以確定。另一方面，在乘坐人員想要對所設(shè)定的停車目標(biāo) 位置P3進(jìn)行變更的情況下，例如能夠通過觸摸屏操作來變更停車目標(biāo)位置P3。此外，也可 以通過方向盤操作來變更停車目標(biāo)位置P3。若停車目標(biāo)位置P3得以確定，則引導(dǎo)部5檢測到換擋桿設(shè)定為倒車擋以及乘坐人 員解除了制動器，并控制E⑶10將車輛30向停車目標(biāo)位置P3引導(dǎo)。此外，可以在監(jiān)視器20 的畫面上設(shè)置“停車支援中止”標(biāo)記，從而使駕駛員能夠根據(jù)需要通過觸摸該標(biāo)記來中止停 車支援。另外，例如也可以在乘坐人員對制動器或方向盤等進(jìn)行了操作的情況下也中止停 車支援。若車輛10到達(dá)了停車目標(biāo)位置，則控制ECUlO使車輛30停止，從而結(jié)束停車支援。[第二實(shí)施方式](1)在第一實(shí)施方式中，示出了通過自動方向控制來將車輛30引導(dǎo)至所設(shè)定的停 車目標(biāo)位置的例子，但并不僅限定于此。例如，如圖10所示，也可以在周邊圖像上疊加顯 示作為標(biāo)志線的車輛的前進(jìn)路線預(yù)測線，駕駛員基于該前進(jìn)路線預(yù)測線來進(jìn)行方向盤操作 等，由此完成停車。在本實(shí)施方式中，如圖10所示，后方預(yù)測線51通過顯示控制部3疊加顯示在周邊圖像上。后方預(yù)測線51是表示基于方向角的、車輛30的后退移動的預(yù)測軌跡等的標(biāo)志線。 后方預(yù)測線51由沿著車輛30的后退方向延伸且用于表示車輛30的后端移動的預(yù)測軌跡 的預(yù)測軌跡線51a，以及成為從車輛30的后端起向后方的距離的基準(zhǔn)的距離基準(zhǔn)線52a、 53a、54a構(gòu)成。距離基準(zhǔn)線52a、53a、54a在本例中分別為5m基準(zhǔn)線54a、3m基準(zhǔn)線53a、Im 注意線52a?；旧弦渣S色描畫后方預(yù)測線51。其中，為了喚起駕駛員的注意，以紅色顯示 Im注意線52a。另外，在周邊圖像上疊加顯示車輛后方線55。車輛后方線55不受車輛30的方向 角的影響，用于表示車輛30后方的規(guī)定位置的標(biāo)志線。因此，根據(jù)與設(shè)置在車輛30上的照 相機(jī)12之間的光學(xué)關(guān)系，疊加顯示在周邊圖像中的固定的規(guī)定位置。在本實(shí)施方式中，車 輛后方線55由沿著車輛的后退方向延伸的作為車寬的延長線的車輛寬度延長線55a、作為 距離基準(zhǔn)線的Im基準(zhǔn)線56a構(gòu)成。在本實(shí)施方式中，為了易于與后方預(yù)測線51區(qū)分開，例 如以綠色等與后方預(yù)測線51不同的顏色來顯示車輛后方線55。這里，所謂的車寬是指，車 輛30在左右方向上的最大寬度，但考慮安全問題，優(yōu)先設(shè)定為比實(shí)際的最大寬度更寬。在本實(shí)施方式中，標(biāo)志線輸出部6也在后方預(yù)測線51及車輛后方線55上附加了 側(cè)面線以及陰影線。具體地說，在后方預(yù)測線51中，沿著左右一對預(yù)測軌跡線51a的內(nèi)側(cè)， 分別附加有側(cè)面線51b以及陰影線51c，并沿著5m基準(zhǔn)線54a、3m基準(zhǔn)線53a、Im注意線52a 的靠近車輛30 —側(cè)，附加有側(cè)面線54b、53b、52b以及陰影線54c、53c、52c。另外，在車輛后 方線55中，沿著左右一對車輛寬度延長線55a的內(nèi)側(cè)以及沿著Im基準(zhǔn)線的車輛30 —側(cè)， 附加有側(cè)面線55b、56b以及陰影線55c、56c。這樣，在周邊圖像上立體地疊加顯示了后方預(yù) 測線51以及車輛后方線55。駕駛員一邊參照疊加顯示在周邊圖像上的后方預(yù)測線51以及車輛后方線55，一 邊以使車輛30不與停車車輛41、42等障礙物相撞的方式進(jìn)行方向盤操作來使車輛30后 退，從而將車輛30引導(dǎo)至停車空間E。而且，駕駛員若確認(rèn)到車輛30進(jìn)入停車空間E且車 輛后方線55與停車空間E大致平行，則使車輛30停止。在本實(shí)施方式中，對車輛30后退時(shí)的后方預(yù)測線和車輛后方線進(jìn)行了說明，但并 不僅限定于此。例如，雖未圖示，但在車輛30前進(jìn)時(shí)，也可以將前方預(yù)測線和車輛前方線疊 加顯示在周邊圖像上。在這樣的情況下，預(yù)測軌跡線沿著車輛30的前進(jìn)方向延伸，表示基 于方向角的、車輛30移動的預(yù)測軌跡。另外，車輛寬度延長線表示沿著車輛30的前進(jìn)方向 延伸的車寬的延長線。進(jìn)而，距離基準(zhǔn)線表示從車輛30的前端起向前方的距離的基準(zhǔn)。(2)到此為止，舉例說明了標(biāo)志線為實(shí)線的情形。然而，標(biāo)志線例如可以是虛線等 實(shí)線以外的線。另外，也可以是實(shí)線和例如虛線等實(shí)線以外的線的組合。圖11示出了在周 邊圖像上疊加顯示了由車輛寬度延長線55a和作為距離基準(zhǔn)線的Im基準(zhǔn)線56a構(gòu)成的車 輛后方線55的例子。在該例子中，與上述實(shí)施方式同樣地以實(shí)線顯示Im基準(zhǔn)線56a，但以 虛線顯示車輛寬度延長線55a。在本實(shí)施方式中，標(biāo)志線輸出部6也沿著車輛后方線55的靠近拍攝裝置(照相機(jī) 12) 一側(cè)，附加了側(cè)面線以及陰影線。也就是說，在車輛后方線55中，沿著左右一對車輛寬 度延長線55a的內(nèi)側(cè)以及沿著Im基準(zhǔn)線56a的車輛30 —側(cè)，附加了側(cè)面線55b、56b以及 陰影線55c、56c。此外，對于虛線的車輛寬度延長線55a，也以虛線顯示側(cè)面線55b以及陰 影線55c，而且附加在與車輛寬度延長線55a的虛線對應(yīng)的位置。
這里，雖未作特別的限定，但例如可以以藍(lán)色顯示車輛寬度延長線55a，并以紅色 顯示Im基準(zhǔn)線56a。也以藍(lán)色顯示了車輛寬度延長線55a的側(cè)面線55b以及陰影線55c， 但設(shè)定為明度以車輛寬度延長線55a、側(cè)面線55b、陰影線55c的順序變小，也就是說，以車 輛寬度延長線55a、側(cè)面線55b、陰影線55c的順序逐漸接近黑色。另外，以紅色顯示了 Im 基準(zhǔn)線56a的側(cè)面線56b以及陰影線56c，但設(shè)定為明度以Im基準(zhǔn)線56a、側(cè)面線56b、陰影 線56c的順序變小。理所當(dāng)然地，并不僅限定于此，也可以采用黃色等上述以外的顏色，另 外，也可以使色彩本身彼此不同。由此，在周邊圖像上立體地疊加顯示了車輛后方線55。(3)如上所述那樣以虛線顯示標(biāo)志線的全部或一部分的情況下，能夠斷續(xù)地配置 任意形狀的標(biāo)志來描畫標(biāo)志線。圖12示出了在周邊圖像上疊加顯示了由車輛寬度延長線 55a和作為距離基準(zhǔn)線的Im基準(zhǔn)線56a及5m基準(zhǔn)線57a構(gòu)成的車輛后方線55的例子。在 該例子中，斷續(xù)地配置十字形狀的標(biāo)志55d、56d、57d，來描畫了車輛寬度延長線55a和作為 距離基準(zhǔn)線的Im基準(zhǔn)線56a及5m基準(zhǔn)線57a。在這樣的情況下，也與上述實(shí)施方式同樣 地，在構(gòu)成車輛寬度延長線55a、Im基準(zhǔn)線56a以及5m基準(zhǔn)線57a的標(biāo)志55d、56d、57d，分 別附加有側(cè)面部55e、56e、57e以及陰影部55f、56f、57f。(4)到此為止，舉例說明了標(biāo)志線輸出部6在標(biāo)志線上附加了側(cè)面部(側(cè)面線)以 及陰影部(陰影線)的例子，但并非一定要都顯示側(cè)面部(側(cè)面線)和陰影部(陰影線) 這兩種，而只顯示側(cè)面部(側(cè)面線)和陰影部(陰影線)中的任一種也可。圖13 圖15示出了標(biāo)志線輸出部6在標(biāo)志線上只附加了陰影部(陰影線)的例子。圖13示出了在由實(shí)線的車輛寬度延長線55a和作為距離基準(zhǔn)線的實(shí)線的Im基準(zhǔn) 線56a構(gòu)成的車輛后方線55上附加了陰影線55c、56c并疊加顯示在周邊圖像上的例子。 標(biāo)志線輸出部6沿著該標(biāo)志線的靠近拍攝裝置一側(cè)的側(cè)部附加了陰影線55c、56c。也就是 說，在車輛后方線55中，沿著左右一對車輛寬度延長線55a的內(nèi)側(cè)以及沿著Im基準(zhǔn)線56a 的車輛30 —側(cè)，附加有陰影線55c、56c。另外，圖14示出了在周邊圖像上疊加顯示了由虛線的車輛寬度延長線55a和作為 距離基準(zhǔn)線的實(shí)線的Im基準(zhǔn)線56a構(gòu)成的車輛后方線的例子。在這樣的情況下，標(biāo)志線輸 出部6也沿著該標(biāo)志線的靠近拍攝裝置一側(cè)的側(cè)部附加了陰影線。也就是說，在車輛后方 線55中，沿著左右一對車輛寬度延長線55a的內(nèi)側(cè)以及沿著Im基準(zhǔn)線56a的車輛30 —側(cè)， 附加有陰影線55c、56c。另外，圖15示出了斷續(xù)地配置十字形狀的標(biāo)志55d、56d、57d來描畫了車輛寬度延 長線55a和作為距離基準(zhǔn)線的Im基準(zhǔn)線56a及5m基準(zhǔn)線57a的例子。在這樣的情況下，也 與上述同樣地，在構(gòu)成車輛寬度延長線55a、Im基準(zhǔn)線56a以及5m基準(zhǔn)線57a的標(biāo)志55d、 56d、57d，分別附加有陰影部55f、56f、57f。另外，圖16 圖18示出了標(biāo)志線輸出部6在標(biāo)志線上只附加了側(cè)面部(側(cè)面線) 的例子。圖16示出了在由實(shí)線的車輛寬度延長線55a和作為距離基準(zhǔn)線的實(shí)線的Im基準(zhǔn) 線56a構(gòu)成的車輛后方線55附加了側(cè)面線55b、56b并疊加顯示在周邊圖像上的例子。標(biāo) 志線輸出部6沿著該標(biāo)志線的靠近拍攝裝置一側(cè)的側(cè)部附加了側(cè)面線55b、56b。也就是說， 在車輛后方線55中，沿著左右一對車輛寬度延長線55a的內(nèi)側(cè)以及沿著Im基準(zhǔn)線56a的車輛30 —側(cè)，附加有側(cè)面線55b、56b。另外，圖17示出了在周邊圖像上疊加顯示了由虛線的車輛寬度延長線55a和作為 距離基準(zhǔn)線的實(shí)線的Im基準(zhǔn)線56a構(gòu)成的車輛后方線的例子。在這樣的情況下，標(biāo)志線輸 出部6也沿著該標(biāo)志線的靠近拍攝裝置一側(cè)的側(cè)部附加了側(cè)面線。也就是說，在車輛后方 線55中，沿著左右一對車輛寬度延長線55a的內(nèi)側(cè)以及沿著Im基準(zhǔn)線56a的車輛30 —側(cè)， 附加有側(cè)面線55b、56b。另外，圖18示出了斷續(xù)地配置十字形狀的標(biāo)志55d、56d、57d來描畫了車輛寬度延 長線55a和作為距離基準(zhǔn)線的Im基準(zhǔn)線56a及5m基準(zhǔn)線57a的例子。在這樣的情況下，也 與上述同樣地，在構(gòu)成車輛寬度延長線55a、Im基準(zhǔn)線56a以及5m基準(zhǔn)線57a的標(biāo)志55d、 56d、57d，分別附加有側(cè)面部55e、56e、57e。(5)在上述第一實(shí)施方式中，可以將標(biāo)志線輸出部6構(gòu)成為若從照相機(jī)12的距 離越大，則將標(biāo)志線、側(cè)面線以及陰影線的寬度顯示為更寬。也就是說，在上述第一實(shí)施方 式(參照圖7 圖9)中，就在沿著車輛30的行駛車道的方向上延伸的左右一對停車框線 61a、62a以及附加在該停車框線61a、62a上的側(cè)面線61b、62b以及陰影線61c、62c而言，離 車輛30越遠(yuǎn)則顯示為越窄。另外，就在與行駛車道垂直的方向上延伸的一對停車框線63a、 64a以及沿著該停車框線63a、64a所附加的側(cè)面線63b、64b以及陰影線63c、64c而言，將靠 近車輛一側(cè)的停車框線63a、側(cè)面線63b以及陰影線63c的寬度顯示為比離車輛30遠(yuǎn)的一 側(cè)的停車框線64a、側(cè)面線64b以及陰影線64c的寬度更寬。另外，在上述第二實(shí)施方式(參照圖10)中，將后方預(yù)測線51中左右一對預(yù)測軌 跡線51a以及附加在預(yù)測軌跡線51a上的側(cè)面線51b以及陰影線51c，顯示為寬度隨著遠(yuǎn)離 車輛而變窄。另外，就距離基準(zhǔn)線而言，越是與車輛30遠(yuǎn)的距離基準(zhǔn)線，將其寬度顯示為越 窄。在該實(shí)施方式中，將各位置基準(zhǔn)線寬度分別設(shè)定為以Im注意線52a、3m基準(zhǔn)線53a、5m 基準(zhǔn)線54a的順序變窄。就附加在位置基準(zhǔn)線上的側(cè)面線52b、53b、54b以及陰影線52c、 53c、54c而言，也同樣地，越是與車輛30遠(yuǎn)，則將其寬度設(shè)定為越窄。另外，在車輛后方線 55中，將左右一對車輛寬度延長線55a、側(cè)面線55b以及陰影線55c，顯示為其寬度隨著遠(yuǎn)離 車輛而變窄。(6)在上述實(shí)施方式中，舉例說明了將車輛周邊顯示裝置適用于停車支援裝置中 的情形，但并不僅限定于此。也能夠適用于在停車以外的駕駛操作中將標(biāo)志線疊加顯示在 周邊圖像上的情形。產(chǎn)業(yè)上的可利用性若采用本發(fā)明的車輛周邊顯示裝置，則易于識別顯示在顯示裝置上的標(biāo)志線，所 以駕駛員能夠明確地區(qū)分開周邊圖像和標(biāo)志線之間的位置關(guān)系，因此能夠適用于對停車時(shí) 的駕駛操作進(jìn)行支援的停車支援裝置等中。
權(quán)利要求
一種車輛周邊顯示裝置，其特征在于，具有圖像獲取部，其獲取由設(shè)置在車輛上的拍攝裝置拍攝到的上述車輛的周邊圖像，顯示裝置，其設(shè)置在車輛室內(nèi)，用于顯示上述周邊圖像，標(biāo)志線輸出部，其在駕駛員進(jìn)行駕駛操作時(shí)，在作為上述駕駛員的標(biāo)志的標(biāo)志線上附加側(cè)面部，并將附加了側(cè)面部的該標(biāo)志線疊加顯示在上述周邊圖像上，上述側(cè)面部與上述標(biāo)志線的靠近上述拍攝裝置的一側(cè)相鄰；上述側(cè)面部使上述標(biāo)志線從上述周邊圖像上的路面上浮出。
2.如權(quán)利要求1所述的車輛周邊顯示裝置，其特征在于，上述標(biāo)志線包括預(yù)測軌跡線，該預(yù)測軌跡線在上述車輛的行駛方向上延伸，用于表示 上述車輛基于方向角而移動的預(yù)測軌跡，上述標(biāo)志線輸出部在上述預(yù)測軌跡線上附加側(cè)面部，并將附加了側(cè)面部的該預(yù)測軌跡 線疊加顯示在上述周邊圖像上。
3.如權(quán)利要求1或2所述的車輛周邊顯示裝置，其特征在于， 上述標(biāo)志線包括在上述車輛的行駛方向上延伸的車輛寬度延長線，上述標(biāo)志線輸出部在上述車輛寬度延長線上附加上述側(cè)面部，并將附加了上述側(cè)面部 的該車輛寬度延長線疊加顯示在上述周邊圖像上。
4.如權(quán)利要求1 3中任一項(xiàng)所述的車輛周邊顯示裝置，其特征在于，上述標(biāo)志線包括距離基準(zhǔn)線，該距離基準(zhǔn)線成為從上述車輛的前端起向前方的距離的 基準(zhǔn)，或者成為從上述車輛的后端起向后方的距離的基準(zhǔn)，上述標(biāo)志線輸出部在上述距離基準(zhǔn)線上附加上述側(cè)面部，并將附加了上述側(cè)面部的該 距離基準(zhǔn)線疊加顯示在上述周邊圖像上。
5.如權(quán)利要求1 4中任一項(xiàng)所述的車輛周邊顯示裝置，其特征在于， 上述標(biāo)志線包括用于表示停車空間的停車框線，上述標(biāo)志線輸出部在上述停車框線上附加上述側(cè)面部，并將附加了上述側(cè)面部的該停 車框線疊加顯示在上述周邊圖像上。
6.如權(quán)利要求1 5中任一項(xiàng)所述的車輛周邊顯示裝置，其特征在于，上述標(biāo)志線輸出 部，將與上述標(biāo)志線相鄰的側(cè)面部以及與該側(cè)面部相鄰的陰影部附加在上述標(biāo)志線上，并 且將上述標(biāo)志線疊加顯示在上述周邊圖像上。
7.如權(quán)利要求1 6中任一項(xiàng)所述的車輛周邊顯示裝置，其特征在于， 上述周邊圖像具有三維進(jìn)深，上述標(biāo)志線輸出部將上述側(cè)面部疊加顯示在上述周邊圖像上，以使上述標(biāo)志線在上述 周邊圖像上的路面上顯示為立體。
8.如權(quán)利要求1 7中任一項(xiàng)所述的車輛周邊顯示裝置，其特征在于，上述標(biāo)志線為虛線。
9.如權(quán)利要求1 8中任一項(xiàng)所述的車輛周邊顯示裝置，其特征在于，上述標(biāo)志線是斷 續(xù)地配置任意形狀的標(biāo)志來描畫的。
10.如權(quán)利要求1 9中任一項(xiàng)所述的車輛周邊顯示裝置，其特征在于，上述標(biāo)志線輸 出部，將上述標(biāo)志線的寬度和上述側(cè)面部的寬度，顯示為與上述拍攝裝置的距離越大則越窄。
全文摘要
一種車輛周邊顯示裝置，具有圖像獲取部，其獲取由設(shè)置在車輛上的拍攝裝置拍攝到的車輛的周邊圖像；顯示裝置，其設(shè)置在車輛室內(nèi)，用于顯示上述周邊圖像；標(biāo)志線輸出部，其在駕駛員進(jìn)行駕駛操作時(shí)，在上述駕駛員作為標(biāo)志的標(biāo)志線上附加陰影部以及與上述標(biāo)志線相鄰的側(cè)面部中的至少一種并疊加顯示在上述周邊圖像上。
文檔編號B60R11/02GK101982348SQ201010543530
公開日2011年3月2日 申請日期2009年4月24日 優(yōu)先權(quán)日2008年5月8日
發(fā)明者山中隆司, 渡邊一矢, 門脅淳 申請人:愛信精機(jī)株式會社