專利名稱：電動(dòng)汽車驅(qū)動(dòng)控制器和采用該控制器的電動(dòng)汽車底盤系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種汽車控制器，特別是一種電動(dòng)汽車驅(qū)動(dòng)控制器和采用該控制器的電動(dòng)汽車底盤系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有電動(dòng)汽車的底盤大多集成了車輪機(jī)構(gòu)，動(dòng)力總成模塊，以及用于采集各機(jī)構(gòu)動(dòng)作信息的傳感器，駕駛員可以通過動(dòng)力總成模塊來控制電機(jī)的工作進(jìn)而來控制電動(dòng)汽車的行駛；為了避免電動(dòng)汽車在行駛過程中車體縱向和橫向不穩(wěn)定，現(xiàn)有技術(shù)采用了一種通過采用傳感器來檢測車輛運(yùn)行信息，并將該信息傳給動(dòng)力學(xué)安全控制模塊，該動(dòng)力學(xué)安全控制模塊通過所述信息來發(fā)出電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令給電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制器，進(jìn)而來控制電機(jī)的工作，以確保車輛縱向和橫向的穩(wěn)定性和行駛的安全性；另外，中國專利CN101797911A公開了一種汽車智能避撞控制系統(tǒng)，可以在短距離突然出現(xiàn)障礙物時(shí)，通過測定障礙物的距離判斷障礙物的存在，從而發(fā)送控制信號給汽車的馬達(dá)控制器來控制馬達(dá)的工作，使汽車規(guī)避該障礙物，這種設(shè)計(jì)可以較好地保證了人車的安全；然而，對于現(xiàn)有技術(shù)中，沒有可以同時(shí)實(shí)現(xiàn)車輛縱、橫向穩(wěn)定性控制和障礙物規(guī)避控制電動(dòng)汽車，這是因?yàn)椋绻唵蔚貙⑸鲜鰟?dòng)力學(xué)安全控制模塊與集成于電動(dòng)汽車中，當(dāng)出現(xiàn)車輛不穩(wěn)定行駛的情況，且同時(shí)附近有突發(fā)阻礙物存在，上述動(dòng)力學(xué)安全控制模塊則會(huì)與避撞控制系統(tǒng)同時(shí)向電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制器發(fā)出轉(zhuǎn)矩控制指令，這樣會(huì)使得電機(jī)矩控制器同時(shí)獲得兩個(gè)有沖突的數(shù)據(jù)，會(huì)導(dǎo)致車輛行駛更加不穩(wěn)定，嚴(yán)重地將會(huì)危及駕駛員的生命安全。

實(shí)用新型內(nèi)容為此，本實(shí)用新型所要解決的是提出一種同時(shí)具有車輛使駛穩(wěn)定性控制和障礙物規(guī)避控制，而不會(huì)發(fā)生控制沖突的，為電動(dòng)汽車的行駛帶來更高安全性控制的電動(dòng)汽車驅(qū)動(dòng)控制器，以及采用該驅(qū)動(dòng)控制器的電動(dòng)汽車底盤系統(tǒng)。本實(shí)用新型的一種電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)控制器，包括動(dòng)力總成模塊，用于根據(jù)接收駕駛員的控制信號，來發(fā)出相應(yīng)的第一電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令；還包括動(dòng)力學(xué)安全控制模塊，所述動(dòng)力學(xué)安全控制模塊通過車輛運(yùn)行參數(shù)檢測器來實(shí)時(shí)檢測車輛的運(yùn)行參數(shù)信息，并根據(jù)不同的所述車輛運(yùn)行參數(shù)信息發(fā)出將所述運(yùn)行參數(shù)信息控制在預(yù)設(shè)參數(shù)范圍值內(nèi)的第二電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令；避障決策模塊，所述避障決策模塊通過距離檢測器來實(shí)時(shí)檢測車輛附近的障礙物與所述車輛的距離信息，根據(jù)不同的所述距離信息發(fā)出將所述距離信息控制在預(yù)設(shè)距離范圍值內(nèi)的第三電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令；集成決策模塊，分別與所述動(dòng)力總成模塊，動(dòng)力學(xué)安全控制模塊和避障決策模塊連接，將所述第一電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令，所述第二電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令和所述第三電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令分別與預(yù)設(shè)于所述集成決策模塊內(nèi)部的與三類所述電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令分別相對應(yīng)的第一電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令預(yù)設(shè)值、第二電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令預(yù)設(shè)值和第三電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令預(yù)設(shè)值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果來確定該三種所述電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令的優(yōu)先級，將具有最高優(yōu)先級的所述電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令作為最終轉(zhuǎn)矩控制指令輸出。上述的驅(qū)動(dòng)控制器，所述集成決策模塊包括用于存儲(chǔ)第一電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令預(yù)設(shè)值、第二電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令預(yù)設(shè)值和第三電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令預(yù)設(shè)值的預(yù)設(shè)值存儲(chǔ)子模塊; 所述集成決策模塊還包括將所述第一電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令，所述第二電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令和所述第三電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令分別與所述第一電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令預(yù)設(shè)值、所述第二電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令預(yù)設(shè)值和所述第三電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令預(yù)設(shè)值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果來確定該三種所述電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令的優(yōu)先級，將具有最高優(yōu)先級的所述電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令作為最終轉(zhuǎn)矩控制指令輸出的最終轉(zhuǎn)矩控制指令輸出子模塊。上述的驅(qū)動(dòng)控制器，所述動(dòng)力學(xué)安全控制模塊，包括用于存儲(chǔ)所述預(yù)設(shè)參數(shù)范圍值的預(yù)設(shè)參數(shù)存儲(chǔ)子模塊；用于根據(jù)所述車輛運(yùn)行參數(shù)信息來輸出所述第二電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令來控制所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而控制所述車輛的行使，將所述車輛運(yùn)行參數(shù)信息控制在所述預(yù)設(shè)參數(shù)范圍值內(nèi)的第二電機(jī)轉(zhuǎn)距控制子模塊。上述的驅(qū)動(dòng)控制器，所述預(yù)設(shè)參數(shù)存儲(chǔ)子模塊為用于存儲(chǔ)預(yù)設(shè)車輛橫擺角速度范圍值信息的車輛橫擺角速度信息存儲(chǔ)子模塊；所述車輛運(yùn)行參數(shù)檢測器包括用于檢測車輛橫擺角速度信息的角速度傳感器；所述第二電機(jī)轉(zhuǎn)距控制子模塊將通過所述角速度傳感器檢測到的所述車輛橫擺角速度信息與所述預(yù)設(shè)車輛橫擺角速度范圍值信息進(jìn)行比較，并根據(jù)比較結(jié)果來輸出所述第二電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令控制所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而控制所述車輛的行使，將所述車輛橫擺角速度信息控制在所述預(yù)設(shè)車輛橫擺角速度范圍值內(nèi)。上述的驅(qū)動(dòng)控制器，所述預(yù)設(shè)參數(shù)存儲(chǔ)子模塊為用于存儲(chǔ)預(yù)設(shè)車輛滑移率范圍值信息的車輛滑移率信息存儲(chǔ)子模塊；所述動(dòng)力學(xué)安全控制模塊還包括計(jì)算得到車輛滑移率信息的滑移率計(jì)算子模塊；所述第二電機(jī)轉(zhuǎn)距控制子模塊將計(jì)算得到的所述車輛滑移率信息與所述預(yù)設(shè)車輛滑移率范圍值信息進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果來控制輸出所述第二電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令控制所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而控制所述車輛的行使，將所述滑移率控制在所述預(yù)設(shè)車輛滑移率范圍值內(nèi)。上述驅(qū)動(dòng)控制器，所述避障決策模塊，包括用于存儲(chǔ)所述預(yù)設(shè)距離范圍值信息的預(yù)設(shè)距離信息子模塊；所述避障決策模塊，還包括根據(jù)檢測到的所述距離信息和所述預(yù)設(shè)距離范圍值信息進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果來控制輸出所述第三電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令控制所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而控制所述車輛的行使，將所述距離信息控制在所述預(yù)設(shè)距離范圍值內(nèi)的第三電機(jī)轉(zhuǎn)距控制子模塊。一種采用上述任意一種驅(qū)動(dòng)控制器的電動(dòng)汽車底盤系統(tǒng)，包括車輪機(jī)構(gòu)；電機(jī)，與所述車輪機(jī)構(gòu)連接；電機(jī)控制器，與所述電機(jī)連接，用于控制所述電機(jī)的運(yùn)行；電源單元，與所述電機(jī)連接，為所述電機(jī)控制器和所述電機(jī)提供工作電源；車輛運(yùn)行參數(shù)檢測器，設(shè)于所述底盤上；距離檢測器，設(shè)于所述底盤周圍；還包括驅(qū)動(dòng)控制器，與所述電機(jī)控制器連接，用于向所述電機(jī)控制器提供電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令。上述的電動(dòng)汽車底盤系統(tǒng)，所述車輪機(jī)構(gòu)至少包括一對前輪和一對后輪；所述前輪通過傳動(dòng)裝置與一個(gè)電機(jī)連接，而所述后輪分別與一個(gè)電機(jī)連接。上述的電動(dòng)汽車底盤系統(tǒng)，所述距離檢測器為布置于底盤外圍的測距檢測器。上述的電動(dòng)汽車底盤系統(tǒng)，所述電源單元為電池包，所述電池包設(shè)于電動(dòng)汽車底盤的中部，且所述電池包上設(shè)有一個(gè)充電接口，和一個(gè)用于檢測電池信息的通信接口。
5[0016]本實(shí)用新型的上述技術(shù)方案相比現(xiàn)有技術(shù)具有以下優(yōu)點(diǎn)1.將動(dòng)力學(xué)安全控制模塊和避障決策模塊同時(shí)集成于所述驅(qū)動(dòng)控制器當(dāng)中，不但可以通過檢測到的車輛運(yùn)行參數(shù)信息來發(fā)出電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令給電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制器，進(jìn)而來控制電機(jī)的工作，以確保車輛縱向和橫向的穩(wěn)定性和行駛的安全性；而且可以通過距離檢測器來實(shí)時(shí)檢測車輛附近的障礙物與所述車輛的距離信息，根據(jù)不同的所述距離信息發(fā)出將所述距離信息控制在預(yù)設(shè)距離范圍值內(nèi)，確保人車的安全；通過增加集成決策模塊，分別與所述動(dòng)力總成模塊，動(dòng)力學(xué)安全控制模塊和避障決策模塊連接，將所述第一電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令，所述第二電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令和所述第三電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令分別與預(yù)設(shè)于所述集成決策模塊內(nèi)部的與三類所述電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令分別相對應(yīng)的第一電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令預(yù)設(shè)值、第二電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令預(yù)設(shè)值和第三電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令預(yù)設(shè)值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果來確定該三種所述電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令的優(yōu)先級，將具有最高優(yōu)先級的所述電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令作為最終轉(zhuǎn)矩控制指令輸出，在具有車輛使駛穩(wěn)定性控制和障礙物規(guī)避控制的同時(shí)， 根據(jù)優(yōu)先級來控制輸出電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令，有效地避免發(fā)生控制沖突的，為電動(dòng)汽車的行駛帶來更高安全性。2.電動(dòng)汽車底盤系統(tǒng)具有上述驅(qū)動(dòng)控制器可以使得整個(gè)車輛底盤具有更高的安全性。3.電動(dòng)汽車底盤系統(tǒng)的一對后輪通過分別與一個(gè)電機(jī)相連，可以通過對各電機(jī)實(shí)行不同的轉(zhuǎn)矩控制來靈活地，更好地調(diào)節(jié)車輛的行使，從而更好地保證人車安全性。
為了使本實(shí)用新型的內(nèi)容更容易被清楚的理解，下面根據(jù)本實(shí)用新型的具體實(shí)施例并結(jié)合附圖，對本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明，其中圖1驅(qū)動(dòng)控制器結(jié)構(gòu)示意圖；圖2集成決策模塊結(jié)構(gòu)示意圖；圖3動(dòng)力學(xué)安全控制模塊結(jié)構(gòu)示意圖；圖4避障決策模塊結(jié)構(gòu)示意圖；圖5電動(dòng)汽車底盤系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；圖中附圖標(biāo)記表示為1-車輪機(jī)構(gòu)。
具體實(shí)施方式
實(shí)施例1如圖1所示的電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)控制器，所述驅(qū)動(dòng)控制器包括動(dòng)力總成模塊，用于根據(jù)接收駕駛員的控制信號，來發(fā)出相應(yīng)的第一電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令。動(dòng)力學(xué)安全控制模塊，所述動(dòng)力學(xué)安全控制模塊通過車輛運(yùn)行參數(shù)檢測器來實(shí)時(shí)檢測車輛的運(yùn)行參數(shù)信息，并根據(jù)不同的所述車輛運(yùn)行參數(shù)信息發(fā)出將所述運(yùn)行參數(shù)信息控制在預(yù)設(shè)參數(shù)范圍值內(nèi)的第二電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令。避障決策模塊，所述避障決策模塊通過距離檢測器來實(shí)時(shí)檢測車輛附近的障礙物與所述車輛的距離信息，根據(jù)不同的所述距離信息發(fā)出將所述距離信息控制在預(yù)設(shè)距離范圍值內(nèi)的第三電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令。集成決策模塊，分別與所述動(dòng)力總成模塊，動(dòng)力學(xué)安全控制模塊和避障決策模塊連接，將所述第一電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令，所述第二電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令和所述第三電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令分別與預(yù)設(shè)于所述集成決策模塊內(nèi)部的與三類所述電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令分別相對應(yīng)的第一電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令預(yù)設(shè)值、第二電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令預(yù)設(shè)值和第三電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令預(yù)設(shè)值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果來確定該三種所述電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令的優(yōu)先級，將具有最高優(yōu)先級的所述電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令作為最終轉(zhuǎn)矩控制指令輸出。其中，如圖2所示，所述驅(qū)動(dòng)控制器的所述集成決策模塊包括用于存儲(chǔ)第一電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令預(yù)設(shè)值、第二電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令預(yù)設(shè)值和第三電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令預(yù)設(shè)值的預(yù)設(shè)值存儲(chǔ)子模塊；所述集成決策模塊還包括將所述第一電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令，所述第二電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令和所述第三電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令分別與所述第一電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令預(yù)設(shè)值、所述第二電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令預(yù)設(shè)值和所述第三電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令預(yù)設(shè)值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果來確定該三種所述電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令的優(yōu)先級，將具有最高優(yōu)先級的所述電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令作為最終轉(zhuǎn)矩控制指令輸出的最終轉(zhuǎn)矩控制指令輸出子模塊。所述驅(qū)動(dòng)控制器，如圖3所示，所述動(dòng)力學(xué)安全控制模塊，包括用于存儲(chǔ)所述預(yù)設(shè)參數(shù)范圍值的預(yù)設(shè)參數(shù)存儲(chǔ)子模塊；用于根據(jù)所述車輛運(yùn)行參數(shù)信息來輸出所述第二電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令來控制所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而控制所述車輛的行使，將所述車輛運(yùn)行參數(shù)信息控制在所述預(yù)設(shè)參數(shù)范圍值內(nèi)的第二電機(jī)轉(zhuǎn)距控制子模塊。其中，所述預(yù)設(shè)參數(shù)存儲(chǔ)子模塊為用于存儲(chǔ)預(yù)設(shè)車輛橫擺角速度范圍值信息的車輛橫擺角速度信息存儲(chǔ)子模塊；所述車輛運(yùn)行參數(shù)檢測器包括用于檢測車輛橫擺角速度信息的角速度傳感器；所述第二電機(jī)轉(zhuǎn)距控制子模塊將通過所述角速度傳感器檢測到的所述車輛橫擺角速度信息與所述預(yù)設(shè)車輛橫擺角速度范圍值信息進(jìn)行比較，并根據(jù)比較結(jié)果來輸出所述第二電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令控制所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而控制所述車輛的行使，將所述車輛橫擺角速度信息控制在所述預(yù)設(shè)車輛橫擺角速度范圍值內(nèi)。所述預(yù)設(shè)參數(shù)存儲(chǔ)子模塊也可以為用于存儲(chǔ)預(yù)設(shè)車輛滑移率范圍值信息的車輛滑移率信息存儲(chǔ)子模塊；所述動(dòng)力學(xué)安全控制模塊還包括計(jì)算得到車輛滑移率信息的滑移率計(jì)算子模塊；所述第二電機(jī)轉(zhuǎn)距控制子模塊將計(jì)算得到的所述車輛滑移率信息與所述預(yù)設(shè)車輛滑移率范圍值信息進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果來控制輸出所述第二電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令控制所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而控制所述車輛的行使，將所述滑移率控制在所述預(yù)設(shè)車輛滑移率范圍值內(nèi)。所述驅(qū)動(dòng)控制器，如圖4所示，所述避障決策模塊，包括用于存儲(chǔ)所述預(yù)設(shè)距離范圍值信息的預(yù)設(shè)距離信息子模塊；所述避障決策模塊，還包括根據(jù)檢測到的所述距離信息和所述預(yù)設(shè)距離范圍值信息進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果來控制輸出所述第三電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令控制所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而控制所述車輛的行使，將所述距離信息控制在所述預(yù)設(shè)距離范圍值內(nèi)的第三電機(jī)轉(zhuǎn)距控制子模塊。將動(dòng)力學(xué)安全控制模塊和避障決策模塊同時(shí)集成于所述驅(qū)動(dòng)控制器當(dāng)中，不但可以通過檢測到的車輛運(yùn)行參數(shù)信息來發(fā)出電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令給電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制器，進(jìn)而來控制電機(jī)的工作，以確保車輛縱向和橫向的穩(wěn)定性和行駛的安全性；而且可以通過距離檢測器來實(shí)時(shí)檢測車輛附近的障礙物與所述車輛的距離信息，根據(jù)不同的所述距離信息發(fā)出將所述距離信息控制在預(yù)設(shè)距離范圍值內(nèi)，確保人車的安全；通過增加集成決策模塊，分別與所述動(dòng)力總成模塊，動(dòng)力學(xué)安全控制模塊和避障決策模塊連接，將所述第一電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令，所述第二電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令和所述第三電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令分別與預(yù)設(shè)于所述集成決策模塊內(nèi)部的與三類所述電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令分別相對應(yīng)的第一電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令預(yù)設(shè)值、 第二電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令預(yù)設(shè)值和第三電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令預(yù)設(shè)值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果來確定該三種所述電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令的優(yōu)先級，將具有最高優(yōu)先級的所述電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令作為最終轉(zhuǎn)矩控制指令輸出，在具有車輛使駛穩(wěn)定性控制和障礙物規(guī)避控制的同時(shí)，根據(jù)優(yōu)先級來控制輸出電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令，有效地避免發(fā)生控制沖突的，為電動(dòng)汽車的行駛帶來更高安全性。實(shí)施例2如圖5所示的采用實(shí)施例1中所述的驅(qū)動(dòng)控制器的電動(dòng)汽車底盤系統(tǒng)的示意圖， 包括車輪機(jī)構(gòu)；電機(jī)，與所述車輪機(jī)構(gòu)連接；電機(jī)控制器，與所述電機(jī)連接，用于控制所述電機(jī)的運(yùn)行；電源單元，與所述電機(jī)連接，為所述電機(jī)控制器和所述電機(jī)提供工作電源；車輛運(yùn)行參數(shù)檢測器，設(shè)于所述底盤上；距離檢測器，設(shè)于所述底盤周圍；還包括實(shí)施例1中所描述的驅(qū)動(dòng)控制器，所述驅(qū)動(dòng)控制器與所述電機(jī)控制器連接，用于向所述電機(jī)控制器提供電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令。所述電動(dòng)汽車底盤系統(tǒng)，所述車輪機(jī)構(gòu)包括一對前輪和一對后輪；所述前輪通過傳動(dòng)裝置與一個(gè)電機(jī)連接，而所述后輪分別與一個(gè)電機(jī)連接。上述的電動(dòng)汽車底盤系統(tǒng)，所述距離檢測器為布置于底盤外圍的測距檢測器(此處未標(biāo)出)。所述電動(dòng)汽車底盤系統(tǒng)，所述電源單元為電池包，所述電池包設(shè)于電動(dòng)汽車底盤的中部，且所述電池包上設(shè)有一個(gè)充電接口，和一個(gè)用于檢測電池信息的通信接口(此處未標(biāo)出)。顯然，上述實(shí)施例僅僅是為清楚地說明所作的舉例，而并非對實(shí)施方式的限定。對于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動(dòng)。這里無需也無法對所有的實(shí)施方式予以窮舉。而由此所引伸出的顯而易見的變化或變動(dòng)仍處于本實(shí)用新型創(chuàng)造的保護(hù)范圍之中。
8
權(quán)利要求1.一種電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)控制器，包括動(dòng)力總成模塊，用于根據(jù)接收駕駛員的控制信號，來發(fā)出相應(yīng)的第一電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令；其特征在于還包括動(dòng)力學(xué)安全控制模塊； 避障決策模塊；集成決策模塊，分別與所述動(dòng)力總成模塊，動(dòng)力學(xué)安全控制模塊和避障決策模塊連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的驅(qū)動(dòng)控制器，其特征在于所述集成決策模塊包括用于存儲(chǔ)第一電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令預(yù)設(shè)值、第二電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令預(yù)設(shè)值和第三電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令預(yù)設(shè)值的預(yù)設(shè)值存儲(chǔ)子模塊；所述集成決策模塊還包括將所述第一電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令，所述第二電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令和所述第三電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令分別與所述第一電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令預(yù)設(shè)值、所述第二電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令預(yù)設(shè)值和所述第三電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令預(yù)設(shè)值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果來確定該三種所述電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令的優(yōu)先級，將具有最高優(yōu)先級的所述電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令作為最終轉(zhuǎn)矩控制指令輸出的最終轉(zhuǎn)矩控制指令輸出子模塊。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電動(dòng)汽車驅(qū)動(dòng)控制器，其特征在于 所述動(dòng)力學(xué)安全控制模塊，包括用于存儲(chǔ)所述預(yù)設(shè)參數(shù)范圍值的預(yù)設(shè)參數(shù)存儲(chǔ)子模塊；用于根據(jù)所述車輛運(yùn)行參數(shù)信息來輸出所述第二電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令來控制所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而控制所述車輛的行使，將所述車輛運(yùn)行參數(shù)信息控制在所述預(yù)設(shè)參數(shù)范圍值內(nèi)的第二電機(jī)轉(zhuǎn)距控制子模塊。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電動(dòng)汽車驅(qū)動(dòng)控制器，其特征在于所述預(yù)設(shè)參數(shù)存儲(chǔ)子模塊為用于存儲(chǔ)預(yù)設(shè)車輛橫擺角速度范圍值信息的車輛橫擺角速度信息存儲(chǔ)子模塊；所述車輛運(yùn)行參數(shù)檢測器包括用于檢測車輛橫擺角速度信息的角速度傳感器。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電動(dòng)汽車驅(qū)動(dòng)控制器，其特征在于所述預(yù)設(shè)參數(shù)存儲(chǔ)子模塊為用于存儲(chǔ)預(yù)設(shè)車輛滑移率范圍值信息的車輛滑移率信息存儲(chǔ)子模塊；所述動(dòng)力學(xué)安全控制模塊還包括計(jì)算得到車輛滑移率信息的滑移率計(jì)算子模塊； 所述第二電機(jī)轉(zhuǎn)距控制子模塊將計(jì)算得到的所述車輛滑移率信息與所述預(yù)設(shè)車輛滑移率范圍值信息進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果來控制輸出所述第二電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令控制所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而控制所述車輛的行使，將所述滑移率控制在所述預(yù)設(shè)車輛滑移率范圍值內(nèi)。
6.根據(jù)權(quán)利要求2-5中任意一種所述電動(dòng)汽車驅(qū)動(dòng)控制器，其特征在于所述避障決策模塊，包括用于存儲(chǔ)所述預(yù)設(shè)距離范圍值信息的預(yù)設(shè)距離信息子模塊； 所述避障決策模塊，還包括根據(jù)檢測到的所述距離信息和所述預(yù)設(shè)距離范圍值信息進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果來控制輸出所述第三電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令控制所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而控制所述車輛的行使，將所述距離信息控制在所述預(yù)設(shè)距離范圍值內(nèi)的第三電機(jī)轉(zhuǎn)距控制子模塊。
7.一種采用權(quán)利要求1-6任意一種驅(qū)動(dòng)控制器的電動(dòng)汽車底盤系統(tǒng)，包括 車輪機(jī)構(gòu)；電機(jī)，與所述車輪機(jī)構(gòu)連接；電機(jī)控制器，與所述電機(jī)連接，用于控制所述電機(jī)的運(yùn)行；電源單元，與所述電機(jī)控制器連接，為所述電機(jī)控制器和所述電機(jī)提供工作電源；車輛運(yùn)行參數(shù)檢測器，設(shè)于所述底盤上；距離檢測器，設(shè)于所述底盤周圍；其特征在于還包括電動(dòng)汽車驅(qū)動(dòng)控制器，與所述電機(jī)控制器連接，用于向所述電機(jī)控制器提供電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的電動(dòng)汽車底盤系統(tǒng)，其特征在于 所述車輪機(jī)構(gòu)至少包括一對前輪和一對后輪；所述前輪通過傳動(dòng)裝置與一個(gè)電機(jī)連接，而所述后輪分別與一個(gè)電機(jī)連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的電動(dòng)汽車底盤系統(tǒng)，其特征在于 所述距離檢測器為布置于底盤外圍的測距檢測器。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的電動(dòng)汽車底盤系統(tǒng)，其特征在于所述電源單元為電池包，所述電池包設(shè)于電動(dòng)汽車底盤的中部，且所述電池包上設(shè)有一個(gè)充電接口，和一個(gè)用于檢測電池信息的通信接口。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)控制器，包括用于根據(jù)接收駕駛員的控制信號，來發(fā)出相應(yīng)的第一電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令的動(dòng)力總成模塊；通過車輛運(yùn)行參數(shù)檢測器來實(shí)時(shí)檢測車輛的運(yùn)行參數(shù)信息，并根據(jù)不同的所述車輛運(yùn)行參數(shù)信息發(fā)出將所述運(yùn)行參數(shù)信息控制在預(yù)設(shè)參數(shù)范圍值內(nèi)的第二電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令的動(dòng)力學(xué)安全控制模塊；通過距離檢測器來實(shí)時(shí)檢測車輛附近的障礙物與所述車輛的距離信息，根據(jù)不同的所述距離信息發(fā)出將所述距離信息控制在預(yù)設(shè)距離范圍值內(nèi)的第三電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令的避障決策模塊；確定上述三種電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令的優(yōu)先級，輸出具有最高優(yōu)先級的電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制指令的集成決策模塊。本實(shí)用新型又公開了和一種電動(dòng)汽車底盤系統(tǒng)。
文檔編號B60L15/20GK201951273SQ20102053287
公開日2011年8月31日 申請日期2010年9月17日 優(yōu)先權(quán)日2010年9月17日
發(fā)明者徐國卿, 徐坤 申請人:中國科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院