專利名稱：停車輔助系統(tǒng)及使用這種系統(tǒng)停車的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明大體涉及到車輛停車輔助系統(tǒng)，特別涉及到?？窟@種車輛的改進(jìn)的停車輔助系統(tǒng)和方法。
背景技術(shù)：
車輛停車輔助系統(tǒng)被用于識(shí)別可行的停車空間(例如，通常的平行的空間，后部垂直空間，或者車庫停車空間)，然后控制車輛轉(zhuǎn)向以非手動(dòng)的方式操縱車輛進(jìn)入識(shí)別的空間。在操作過程中，駕駛員仍換擋變速器并且操作燃油和剎車踏板。因此，當(dāng)轉(zhuǎn)向自動(dòng)進(jìn)行時(shí)，駕駛員仍然需要對車輛的安全停車負(fù)責(zé)。美國專利6，948，7 揭示了一種公知的停車輔助系統(tǒng)。在美國專利6，948，7 中， 傳感器36感知前方的障礙物4，后方障礙物16以及可能的停車空間2的邊緣5。感知的數(shù)據(jù)被處理并且提供輔助駕駛員停車的輸出。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明描述了停車輔助系統(tǒng)的多個(gè)實(shí)施方式。在一個(gè)實(shí)施方式中，用于在目標(biāo)停車空間內(nèi)停車的停車輔助系統(tǒng)包括確定在用于停車的目標(biāo)停車空間內(nèi)是否有足夠車位長度的第一感應(yīng)系統(tǒng)。用于確定是否有障礙物位于與目標(biāo)停車空間相對的車輛一側(cè)的預(yù)定的間隙區(qū)間內(nèi)的第二感應(yīng)系統(tǒng)。關(guān)于是否建議將車輛停在第一感應(yīng)系統(tǒng)感知的目標(biāo)停車空間內(nèi)的決定取決于確定可通過在執(zhí)行停車輔助系統(tǒng)提供的用于將車輛停入目標(biāo)停車空間的第二轉(zhuǎn)向軌跡之前執(zhí)行停車輔助系統(tǒng)提供的用于避開該障礙物的第一轉(zhuǎn)向軌跡而避開位于間隙區(qū)間內(nèi)的障礙物。根據(jù)另一實(shí)施方式，用于將車輛停在目標(biāo)停車空間內(nèi)的方法包含具有感應(yīng)系統(tǒng)的車輛以及與其可操作地連接的停車輔助系統(tǒng)。通過第一傳感器掃描相鄰的物體以確定目標(biāo)停車空間是否可用于停車。相鄰物體包括至少一個(gè)位于前方或者后方的物體，且第一傳感器向停車輔助系統(tǒng)提供輸入信號(hào)。通過第二傳感器掃描位于與目標(biāo)停車空間相對的車輛一側(cè)的相鄰物體以確定與目標(biāo)停車空間相對的車輛一側(cè)的第一間隙區(qū)域是否沒有障礙物，且第二傳感器向停車輔助系統(tǒng)提供輸入信號(hào)。與目標(biāo)停車空間相對的車輛一側(cè)的相鄰物體通過第二傳感器掃描以確定與目標(biāo)停車空間相對的車輛的一邊的第二間隙區(qū)域是否沒有障礙物，且第二傳感器向停車輔助系統(tǒng)提供輸入信號(hào)。停車輔助系統(tǒng)被用于確定是否有足夠的用于停車的車位長度。如果在第一間隙區(qū)域內(nèi)沒有識(shí)別出障礙物而在第二間隙區(qū)域內(nèi)識(shí)別出障礙物，則停車輔助系統(tǒng)被用于識(shí)別避開障礙物的第一轉(zhuǎn)向軌跡以及將車輛停在目標(biāo)停車空間內(nèi)的第二轉(zhuǎn)向軌跡。車輛然后沿著第一和第二轉(zhuǎn)向軌跡而被停在目標(biāo)停車空間內(nèi)。根據(jù)又一實(shí)施方式，用于將車輛停在目標(biāo)停車空間內(nèi)的方法包含具有感應(yīng)系統(tǒng)的車輛和與其可操作地相連的停車輔助系統(tǒng)。相鄰物體通過第一超聲波傳感器而被掃描以確定是否有可用于停車的目標(biāo)停車空間。相鄰物體包括至少一個(gè)位于目標(biāo)停車空間前方或者后方的物體，且第一超聲波傳感器向停車輔助系統(tǒng)提供輸入信號(hào)。位于與目標(biāo)停車空間相對的車輛一側(cè)的相鄰物體通過第二超聲波傳感器掃描以確定與目標(biāo)停車空間相對的車輛一側(cè)的間隙區(qū)域是否沒有障礙物，其中第二超聲波傳感器向停車輔助系統(tǒng)提供輸入信號(hào)。 停車輔助系統(tǒng)用于確定是否有用于停車的足夠車位長度。如果在間隙區(qū)域識(shí)別出障礙物， 然后停車輔助系統(tǒng)被用于識(shí)別第一轉(zhuǎn)向軌跡以避開障礙物以及第二轉(zhuǎn)向軌跡以將車輛停入目標(biāo)停車空間。車輛然后沿著第一和第二轉(zhuǎn)向軌跡被停在目標(biāo)停車空間。停車輔助系統(tǒng)的其他優(yōu)勢在下面的詳細(xì)說明以及結(jié)合附圖的閱讀后對本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將變得十分明顯。


圖1是根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施方式中利用停車輔助系統(tǒng)進(jìn)入目標(biāo)停車空間與間隙區(qū)域的路徑示意圖。圖IA是圖1中說明的停車輔助系統(tǒng)的部分示意圖，示出了使用的相關(guān)聯(lián)車輛。圖2是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式中利用停車輔助系統(tǒng)停車的方法流程圖。圖3是本發(fā)明第二實(shí)施方式中利用停車輔助系統(tǒng)進(jìn)入目標(biāo)停車空間與間隙區(qū)域的路徑示意圖。
具體實(shí)施例方式現(xiàn)在參見圖1，說明了根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施方式中利用停車輔助系統(tǒng)將車輛V 停入兩個(gè)已停車輛Vl與V2之間的目標(biāo)停車空間或空間10的路徑P的示意圖，其將會(huì)在下面詳細(xì)說明。在此說明性的實(shí)施方式中，如圖IA示意性示出的車輛V至少包括下列部件或者系統(tǒng)剎車踏板12，燃油踏板14，剎車系統(tǒng)16，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)18，傳動(dòng)系統(tǒng)20，車輪22，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)18的電力輔助轉(zhuǎn)向(EPAS)系統(tǒng)M部分，感應(yīng)系統(tǒng)沈，動(dòng)力系統(tǒng)觀，停車輔助系統(tǒng)30。 可替換地，電動(dòng)液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可以被用來替代EPAS，且雷達(dá)，激光雷達(dá)，激光或者熱傳感器可以被用于替代超聲波傳感器。圖1還示意性地示出了停車輔助系統(tǒng)30。然而，應(yīng)該理解需停車輛V可以包括任何其他的合適的部件或者系統(tǒng)，而在此僅說明需要用來描述和解釋本發(fā)明功能和操作的那些部件或系統(tǒng)。在說明的實(shí)施方式中，感應(yīng)系統(tǒng)沈可操作地連接至停車輔助系統(tǒng)30以向其提供信號(hào)，優(yōu)選包含超聲波傳感器，GPS和/或里程傳感器，以及絕對方向盤角度傳感器?？商鎿Q地，停車輔助系統(tǒng)30可包含相對方向盤角度傳感器以替代絕對方向盤角度傳感器。超聲波傳感器可以位于車輛V的前和/或后保險(xiǎn)杠的一側(cè)。在圖1所示的實(shí)施方式中，示意性地示出了總體上以Sl和S2指示的超聲波傳感器。傳感器Sl被示出為位于車輛V前排乘客或者前保險(xiǎn)杠的右側(cè)。傳感器S2被示出為位于車輛V的前排駕駛員或者前保險(xiǎn)杠的左側(cè)?？商鎿Q地，如果需要，超聲波傳感器的數(shù)量和/或位置也可以與所說明的不同。例如，一個(gè)或者多個(gè)超聲波傳感器可以位于車輛的一個(gè)或者兩個(gè)后保險(xiǎn)杠處(如圖1中S3與 S4所示)，或者位于車輛V任何期望位置的合適組合。安裝在車輛V的乘客一側(cè)的傳感器 Sl和/或S3確定了第一感應(yīng)系統(tǒng)。類似地，安裝在車輛V的駕駛員的一側(cè)的傳感器S2和 /或S4確定了第二感應(yīng)系統(tǒng)。
在說明的實(shí)施方式中，里程傳感器可以位于一個(gè)或多個(gè)車輛V的輪子22和/或車輛傳動(dòng)系統(tǒng)20中。方向盤角度傳感器位于車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)18且優(yōu)選位于轉(zhuǎn)向系統(tǒng)18的方向盤上。可替換地，車輛V的感應(yīng)系統(tǒng)沈的構(gòu)造和/或零部件如果需要可以與所說明和描述的不同。在此說明的實(shí)施方式中，車輛V利用本發(fā)明中停車輔助系統(tǒng)30被停進(jìn)目標(biāo)停車空間10中。為達(dá)成此目的，超聲波傳感器Sl和S3中的至少一個(gè)被用于與里程傳感器和轉(zhuǎn)向盤角度傳感器結(jié)合使用以在車輛駕駛員駕駛經(jīng)過這些物體時(shí)掃描相鄰物體以及掃描他們相對于車輛V位置的位置。在圖1所示的實(shí)施方式中，相鄰物體被示為兩輛已停車輛Vl和 V2以及物體32 (例如可以為路邊緣或者墻壁)。然而一個(gè)或者多個(gè)相鄰物體可以是說明和描述以外的類型。應(yīng)當(dāng)理解本發(fā)明的停車輔助系統(tǒng)30可成功識(shí)別相對于存在并感知的僅一個(gè)物體或車輛(例如車輛Vl和V2中的一者)的目標(biāo)停車區(qū)域10。來自傳感器的信息被停車輔助系統(tǒng)30的計(jì)算機(jī)處理以確定是否可以執(zhí)行有效的路徑軌跡T以將車輛V停入目標(biāo)停車空間10。停車輔助系統(tǒng)30的計(jì)算機(jī)的計(jì)算包括取決于車輛V長度36確定車位長度34。另外，通過停車輔助系統(tǒng)30的計(jì)算機(jī)的計(jì)算包括通過確定是否有相鄰物體或者潛在障礙出現(xiàn)在與目標(biāo)停車空間10相對的車輛一側(cè)從而確定是否有足夠空間以操縱車輛 V進(jìn)入目標(biāo)停車空間10。為達(dá)到此目的，超聲波傳感器S2和S4中至少一個(gè)與里程傳感器和方向盤角度傳感器結(jié)合使用以當(dāng)車輛駕駛員駕駛經(jīng)過潛在障礙物時(shí)掃描與目標(biāo)停車空間10相對的車輛V —側(cè)的相鄰物體或者潛在障礙物(一個(gè)或多個(gè))，以及它們相對于車輛 V的位置。在說明的實(shí)施方式中，潛在障礙物被示作為在道路R上的車輛V3。為了將車輛V 成功移入目標(biāo)停車空間10，第一間隙區(qū)域CZ必須沒有障礙物。線Ll平行于路徑P并且穿過車輛V3與車輛V最接近但不會(huì)侵入車輛V成功操縱進(jìn)入目標(biāo)停車位10內(nèi)所必須行駛的路徑的點(diǎn)。第一間隙區(qū)域CZ因此被定義為車輛駕駛員一側(cè)與線Ll之間的空間。如圖1所示，第一預(yù)定橫向距離A被定義為車輛V駕駛員一側(cè)與線Ll之間的最小橫向距離，且確定了第一間隙區(qū)域CZ的寬度。如果停車輔助系統(tǒng)30的計(jì)算機(jī)確定如傳感器S2和/或S4測得的至潛在障礙物 (例如車輛V3)的測得橫向距離Al大于預(yù)定的橫向距離A，第一間隙區(qū)域CZ則會(huì)被認(rèn)為沒有障礙物。如果在計(jì)算軌跡T之后，如圖1所示，停車輔助系統(tǒng)30識(shí)別出障礙物或者車輛V3， 停車輔助系統(tǒng)30的計(jì)算機(jī)可以將測得的橫向距離Al與第二預(yù)定橫向距離A2比較。第二預(yù)定橫向距離A2被定義為車輛V左側(cè)或者駕駛員側(cè)與線L3之間的最小橫向距離。第二間隙區(qū)域CZ2則被定義為線Ll與線L3之間的空間。第二間隙區(qū)域CZ2代表了障礙物可處在的區(qū)域，但是對此障礙物停車輔助系統(tǒng)30 能計(jì)算替代軌跡，可沿著該替代軌跡將車輛(如圖1中V處及圖3中V'與V"處所示)成功操縱進(jìn)入目標(biāo)停車空間10同時(shí)避開第二間隙區(qū)域CZ2中的障礙物或車輛V3。例如，參見圖3，車輛V3的右側(cè)在第二間隙區(qū)域CZ2中。停車輔助系統(tǒng)30建議的車輛V'進(jìn)入目標(biāo)停車空間10的軌跡Tl可能會(huì)導(dǎo)致車輛V'在往后移動(dòng)過程中與障礙物或者車輛V3接觸。停車輔助系統(tǒng)30可因此拒絕而不建議目標(biāo)停車空間10作為可行的停車空間。然而，當(dāng)停車輔助系統(tǒng)30識(shí)別出顯示為車輛V"的軌跡T2的替代第一轉(zhuǎn)向軌跡時(shí)， 可避免這種不希望的與障礙物或者車輛V3的接觸，且車輛V"可沿著第二轉(zhuǎn)向軌跡T進(jìn)入目標(biāo)停車空間10。相應(yīng)地，停車輔助系統(tǒng)30可建議目標(biāo)停車空間10。盡管已經(jīng)識(shí)別出障礙物或者車輛V3，測得的至車輛V3橫向距離Al處在預(yù)定的橫向距離A與A2之間；即在第二間隙區(qū)域 CZ2中。另外停車輔助系統(tǒng)30能夠計(jì)算出可替換的軌跡T2，沿該軌跡車輛V"可以成功移入目標(biāo)停車區(qū)域10同時(shí)避開車輛V3。還如圖1所示出的，橫向距離B為車輛V右側(cè)或者乘客一側(cè)與最左邊緣之間(示作為目標(biāo)停車空間10的線L2)的測得的橫向距離。預(yù)定的橫向距離C代表了目標(biāo)停車空間10的最左邊緣L2與將車輛V成功移入目標(biāo)停車空間10所需求的第一間隙區(qū)域CZ之間的最小的總橫向距離。現(xiàn)在參照圖2，其示出了一個(gè)實(shí)施方式中利用本發(fā)明的停車輔助系統(tǒng)30停車的方法。如圖2所示，本發(fā)明的方法包括第一步驟50，在其中，停車輔助系統(tǒng)30確定是否有可用于?？寇囕vV的可行的目標(biāo)停車區(qū)域。為達(dá)到此目的，停車輔助系統(tǒng)30利用了感應(yīng)系統(tǒng) 26中的傳感器Si。如前所述，傳感器Sl確定是否有用于停車輛V的足夠車位長度34。同時(shí)，在第二步驟51，第二傳感器S2確定至與目標(biāo)停車空間10相對的車輛V的一側(cè)的障礙物(例如車輛V3)是否有足夠的間隙。如果這樣的障礙物位于預(yù)定的第一間隙區(qū)域CZ中，S卩小于自車輛V的預(yù)定橫向距離A，障礙物因此被看作處于干擾車輛V成功移入目標(biāo)停車空間10的位置。進(jìn)一步在第二步驟51，傳感器S2確定在預(yù)定第二間隙區(qū)域CZ2內(nèi)(即離車輛V 預(yù)定橫向距離A和預(yù)定橫向距離A2之間)是否有障礙物V3。如果障礙物在第二間隙區(qū)域 CZ2中，停車輔助系統(tǒng)30可識(shí)別出車輛V沿其可以成功移入目標(biāo)停車空間10的替換軌跡。一旦確定停車輔助系統(tǒng)30識(shí)別出了可行的目標(biāo)停車空間10，在第一間隙區(qū)域CZ 中沒有障礙物，且識(shí)別出了車輛V沿其可以成功繞過在第二間隙區(qū)域CZ2內(nèi)的障礙物V3的可替換軌跡，停車輔助系統(tǒng)30在步驟52中通過可視和/或可聽的界面提示駕駛員有可用的可行目標(biāo)停車空間10。停車輔助系統(tǒng)30然后建議該停車空間10?？梢暯缑娴囊粋€(gè)實(shí)施例是在車輛儀表盤中信息中心顯示的文字信息。可替換的，可視界面可以為圖形圖像，圖標(biāo)或者其他非文字的表示?？梢岳斫膺@樣的可視界面可以位于車輛中任何其他期望的位置， 例如頂置控制臺(tái)。接著，在步驟M，停車輔助系統(tǒng)30可視地和/或可聽地指示駕駛員停止以接受系統(tǒng)輔助停車。一旦駕駛員已經(jīng)停止，停車輔助系統(tǒng)30在步驟56中會(huì)指示駕駛員將他或她的手從轉(zhuǎn)向系統(tǒng)18的方向盤上移走并接合或轉(zhuǎn)換動(dòng)力系統(tǒng)觀的變速器至倒擋。一旦駕駛員已經(jīng)將他或者她的手從方向盤上移走并且接合了倒檔，停車輔助系統(tǒng)30在步驟57將接管方向盤的運(yùn)動(dòng)并且控制EPAS系統(tǒng)M以執(zhí)行基于相對于障礙物或者車輛V3的相對車輛位置計(jì)算的轉(zhuǎn)向軌跡T2。另外，停車輔助系統(tǒng)30在步驟58會(huì)維持對方向盤運(yùn)動(dòng)的控制以及控制EPAS系統(tǒng)M以繼續(xù)執(zhí)行基于相對于相鄰物體(即在圖1中的車輛Vl和V2以及物體32)的相對車輛位置計(jì)算的進(jìn)入目標(biāo)停車空間10的轉(zhuǎn)向軌跡T。停車輔助系統(tǒng)30會(huì)指示駕駛員何時(shí)停止、倒車以避開車輛V3，以及繼續(xù)向后行駛?cè)缓笙蚯靶旭傄詫④囕vV停進(jìn)目標(biāo)停車空間10中。
盡管目標(biāo)停車空間10已經(jīng)被描述為在前方的第一物體和后方的第二物體之間的平行停車空間，目標(biāo)停車空間可替換地可以是后方垂直的停車空間，例如在典型的多車停車位和車庫中可見的。另外，目標(biāo)停車空間10已經(jīng)被描述為車輛V右側(cè)而障礙物或者車輛 V3已經(jīng)被描述為在車輛V的左側(cè)。可替換地，停車輔助系統(tǒng)30可以被用于識(shí)別位于車輛V 的左側(cè)的目標(biāo)停車區(qū)域并且識(shí)別車輛V右側(cè)的障礙物或者車輛V3。本發(fā)明的實(shí)施方式的一個(gè)優(yōu)勢是停車輔助系統(tǒng)30和其操作方法能夠識(shí)別并操作以避開與車輛目標(biāo)停車空間一側(cè)相對的車輛一側(cè)的障礙物。從而，停車輔助系統(tǒng)30可以 (a)忽略或者不建議可以有?？寇囕v的足夠車位長度但是在第一間隙區(qū)域CZ內(nèi)識(shí)別出障礙物的目標(biāo)停車空間10，或者(b)如果目標(biāo)停車空間10具有?？寇囕v的足夠車位長度，操作繞開第二間隙區(qū)域CZ2中的障礙物。由此，停車輔助系統(tǒng)30及其操作方法減小了與位于目標(biāo)停車空間10相對的車輛的一側(cè)的障礙物碰撞的風(fēng)險(xiǎn)。按照專利法的規(guī)定，本發(fā)明的原理以及操作模式已經(jīng)在優(yōu)選的實(shí)施方式中進(jìn)行了描述和說明。然而，應(yīng)該理解，在不脫離本發(fā)明精神以及保護(hù)范圍的情況下，本發(fā)明還可以以不同于具體解釋說明的方式實(shí)施。
權(quán)利要求
1.一種用于在目標(biāo)停車空間內(nèi)停車的停車輔助系統(tǒng)包括確定在目標(biāo)停車空間內(nèi)是否有?？寇囕v的足夠車位長度的第一感應(yīng)系統(tǒng)；以及確定是否有障礙物位于與所述目標(biāo)停車空間相對的所述車輛的一側(cè)的預(yù)定間隙區(qū)域內(nèi)的第二感應(yīng)系統(tǒng)；其中關(guān)于是否建議將所述車輛停入所述第一感應(yīng)系統(tǒng)感知的所述目標(biāo)停車空間的決定取決于確定可通過在執(zhí)行由所述停車輔助系統(tǒng)提供的用于將所述車輛停入所述目標(biāo)停車空間的第二轉(zhuǎn)向軌跡之前執(zhí)行由所述停車輔助系統(tǒng)提供的用于避開所述障礙物的第一轉(zhuǎn)向軌跡而避開位于所述間隙區(qū)域內(nèi)的障礙物。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助系統(tǒng)，其中所述第一感應(yīng)系統(tǒng)包括至少一個(gè)用于確定是否有足夠停靠所述車輛的車位長度的超聲波傳感器。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助系統(tǒng)，其中，所述第二感應(yīng)系統(tǒng)包含用于確定是否有障礙物位于與所述目標(biāo)停車空間相反的所述車輛的一側(cè)的預(yù)定間隙區(qū)域的至少一個(gè)超聲波傳感器。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助系統(tǒng)，其中，所述目標(biāo)停車空間是在前方第一物體和后方第二物體之間并且與物體相鄰的平行停車空間。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助系統(tǒng)，其中，所述第二感應(yīng)系統(tǒng)確定在與所述目標(biāo)停車區(qū)域相對的所述車輛一側(cè)與所述障礙物之間的測得的橫向距離。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的停車輔助系統(tǒng)，其中所述停車輔助系統(tǒng)將所述測得的橫向距離與所述目標(biāo)停車區(qū)域相對的所述車輛的一側(cè)與所述障礙物之間的預(yù)定橫向距離作比較。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的停車輔助系統(tǒng)，其中，當(dāng)測得的至所述障礙物的所述橫向距離在測得的從與目標(biāo)停車空間相對的車輛一側(cè)至所述障礙物的第一和第二預(yù)定橫向距離之間時(shí)，停車輔助系統(tǒng)計(jì)算所述第一轉(zhuǎn)向軌跡以避開障礙物。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助系統(tǒng)，其中，所述預(yù)定的間隙區(qū)域?yàn)榈谝活A(yù)定間隙區(qū)域，且所述第二感應(yīng)系統(tǒng)進(jìn)一步確定是否有障礙物位于與所述目標(biāo)停車空間及所述障礙物相對的所述車輛一側(cè)的第二預(yù)定間隙區(qū)域內(nèi)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的停車輔助系統(tǒng)，其中關(guān)于是否建議將所述車輛停入由所述第一感應(yīng)系統(tǒng)感知的所述目標(biāo)停車空間內(nèi)的決定取決于確定所述第一間隙區(qū)域內(nèi)沒有障礙物。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的停車輔助系統(tǒng)，其中，關(guān)于是否建議將車輛停入由所述第一感應(yīng)系統(tǒng)感知的所述目標(biāo)停車空間內(nèi)的決定取決于確定可通過在執(zhí)行由所述停車輔助系統(tǒng)提供的用于將所述車輛停入所述目標(biāo)停車空間內(nèi)的第二轉(zhuǎn)向軌跡之前執(zhí)行由所述停車輔助系統(tǒng)提供的用于避開所述障礙物的第一轉(zhuǎn)向軌跡而避開位于所述第二間隙區(qū)域內(nèi)的障礙物。
11.一種將車輛停入目標(biāo)停車空間內(nèi)的方法，所述車輛具有感應(yīng)系統(tǒng)和與其可操作地連接的停車輔助系統(tǒng)，所述方法包含下列步驟利用第一傳感器掃描相鄰物體以確定是否有可用于停車的目標(biāo)停車空間，所述相鄰物體包含至少一個(gè)位于所述目標(biāo)停車空間之前或者之后的物體，其中所述第一傳感器向所述停車輔助系統(tǒng)提供輸入信號(hào)；利用第二傳感器掃描與所述目標(biāo)停車空間相對的所述車輛的一側(cè)的相鄰物體以確定與所述目標(biāo)停車空間相對的所述車輛的一側(cè)的第一間隙區(qū)域內(nèi)是否沒有障礙物，其中所述第二傳感器向所述停車輔助系統(tǒng)提供輸入信號(hào)；利用所述第二傳感器掃描與所述目標(biāo)停車空間相對的所述車輛的一側(cè)的相鄰物體以確定與所述目標(biāo)停車空間相對的所述車輛的一側(cè)的第二間隙區(qū)域內(nèi)是否沒有障礙物，其中所述第二傳感器向所述停車輔助系統(tǒng)提供輸入信號(hào)；利用所述停車輔助系統(tǒng)確定是否有用于?？克鲕囕v的足夠車位長度；如果在所述第一間隙區(qū)域內(nèi)沒有識(shí)別出障礙物但是在所述第二間隙區(qū)域內(nèi)識(shí)別出障礙物，則利用所述停車輔助系統(tǒng)識(shí)別出用于避開所述障礙物的第一轉(zhuǎn)向軌跡和用于將車輛停入目標(biāo)停車空間內(nèi)的第二轉(zhuǎn)向軌跡；以及沿著第一和第二轉(zhuǎn)向軌跡將車輛停入目標(biāo)停車空間。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中在將所述車輛停入所述目標(biāo)停車空間的步驟之前，所述停車輔助系統(tǒng)將通過所述第一傳感器感知的停車空間建議給所述車輛駕駛員。
13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中所述第一傳感器是用于確定是否有?？克鲕囕v的足夠車位長度的超聲波傳感器，且其中所述第二傳感器是用于確定是否有障礙物位于與所述目標(biāo)停車區(qū)域相對的所述車輛的一側(cè)的第一和第二間隙區(qū)域內(nèi)的超聲波傳感器。
14.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中所述目標(biāo)停車空間為前方第一物體和后方第二物體之間并且與物體相鄰的平行的停車空間。
15.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中所述第二傳感器確定與所述目標(biāo)停車空間相對的所述車輛的一側(cè)與所述識(shí)別的障礙物之間的測得的橫向距離。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，進(jìn)一步包括將所述測得的橫向距離與所述目標(biāo)停車空間相對的車輛的一側(cè)與所述障礙物之間的第一預(yù)定橫向距離比較。
17.根據(jù)權(quán)利要求16，其中當(dāng)所述與目標(biāo)停車空間相對的車輛一側(cè)與所述障礙物之間的測得的橫向距離小于在與所述目標(biāo)停車空間相對的車輛的一側(cè)與所述障礙物之間的第一預(yù)定橫向距離時(shí)，所述停車輔助系統(tǒng)不向車輛駕駛員建議所述由第一感應(yīng)系統(tǒng)感知的停車空間。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，進(jìn)一步包括將所述的測得的橫向距離與所述目標(biāo)停車空間相對的所述車輛一側(cè)與所述障礙物之間的第二預(yù)定橫向距離比較。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的方法，其中，當(dāng)所述目標(biāo)停車空間相對的所述車輛的一側(cè)和所述障礙物之間的測得的橫向距離在所述第一和第二預(yù)定橫向距離之間時(shí)，所述停車輔助系統(tǒng)確定、建議、并且執(zhí)行用以避開所述障礙物的第一轉(zhuǎn)向軌跡和用以將所述車輛停入目標(biāo)停車空間內(nèi)的第二轉(zhuǎn)向軌跡。
20.一種用于將車輛停入目標(biāo)停車空間內(nèi)的方法，所述車輛具有感應(yīng)系統(tǒng)和與其可操作地相連的停車輔助系統(tǒng)，所述方法包含下列步驟利用第一傳感器掃描相鄰物體以確定是否有可用于停靠所述車輛的目標(biāo)停車空間，所述相鄰物體包含至少一個(gè)位于目標(biāo)停車空間之前或者之后的物體，其中所述第一傳感器向所述停車輔助系統(tǒng)提供輸入信號(hào)；利用第二傳感器掃描與目標(biāo)停車空間相對的車輛的一側(cè)的相鄰物體以確定與所述目標(biāo)停車空間相對的所述車輛的一側(cè)的第一間隙區(qū)域內(nèi)是否沒有障礙物，其中所述第二傳感器向所述停車輔助系統(tǒng)提供輸入信號(hào)；利用所述停車輔助系統(tǒng)確定是否有用于停靠車輛的足夠車位長度；如果在第一間l^f 域內(nèi)識(shí)別出障礙物，則利藤述停_助系統(tǒng)識(shí)細(xì)以避幵所述障礙物的第一轉(zhuǎn)^fi g以將車輛停入所述目標(biāo)停車空間內(nèi)的第二轉(zhuǎn)向軌跡；以及沿著所述第一和第二轉(zhuǎn)向軌跡將車輛停入所述目標(biāo)停車空間。
全文摘要
用于將車輛停入目標(biāo)停車空間內(nèi)的停車輔助系統(tǒng)包括確定是否有?？寇囕v的足夠車位長度的第一感應(yīng)系統(tǒng)。第二感應(yīng)系統(tǒng)確定是否有障礙物位于與目標(biāo)停車空間相對的車輛的一側(cè)的預(yù)定間隙區(qū)域內(nèi)。關(guān)于是否建議將車輛停入第一感應(yīng)系統(tǒng)感知的目標(biāo)停車空間內(nèi)的決定取決于確定可通過執(zhí)行由停車輔助系統(tǒng)提供的用于將車輛停入目標(biāo)停車空間內(nèi)的第二轉(zhuǎn)向軌跡之前執(zhí)行由停車輔助系統(tǒng)提供的用于避開障礙物的第一轉(zhuǎn)向軌跡而避開位于間隙區(qū)域內(nèi)的障礙物。
文檔編號(hào)B60Q1/48GK102470795SQ201080024883
公開日2012年5月23日 申請日期2010年9月8日 優(yōu)先權(quán)日2009年9月11日
發(fā)明者德克·古尼亞, 珍妮特·邁斯, 薩爾瓦多·托萊多 申請人:福特全球技術(shù)公司