專利名稱：二輪電動(dòng)車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及構(gòu)成為將三相交流電動(dòng)機(jī)所產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力傳遞至驅(qū)動(dòng)輪的二輪電動(dòng)車。
背景技術(shù)：
專利文獻(xiàn)I公開了一種電動(dòng)車輛的駕駛控制裝置，該駕駛控制裝置利用以蓄電池為電源的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)車輪，并且通過再生制動(dòng)對(duì)上述蓄電池充電。該駕駛控制裝置基于加速器開度、車速等駕駛信息來判斷是行駛模式還是制動(dòng)模式。駕駛控制裝置在制動(dòng)模式時(shí)進(jìn)行使電動(dòng)機(jī)在發(fā)電區(qū)域工作的再生動(dòng)作。在再生動(dòng)作中，求出對(duì)應(yīng)于加速器開度和車速的再生電流指令值，基于該指令值驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路。現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1:日本特開平11-215610號(hào)公報(bào)(段落0018)

發(fā)明內(nèi)容
用于解決課題的技術(shù)方案專利文獻(xiàn)I所記載的現(xiàn)有技術(shù)，由于根據(jù)加速器開度和車速設(shè)定再生電流指令值，所以有可能無法確保充分的再生量。本申請(qǐng)發(fā)明人為了解決這個(gè)課題，考慮了使再生電流指令值不依賴于加速器開度和車速而保持一定的方案。但是，本申請(qǐng)發(fā)明人發(fā)現(xiàn)這個(gè)解決方案會(huì)伴隨出現(xiàn)其他的課題。也就是說，伴隨電動(dòng)機(jī)的減速出現(xiàn)的制動(dòng)扭矩的增大。若具體說明，就是當(dāng)在將再生電流指令值保持為一定的狀態(tài)下電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度減少時(shí)，對(duì)應(yīng)于此制動(dòng)扭矩增大。因此，將這樣的結(jié)構(gòu)應(yīng)用于二輪電動(dòng)車時(shí)，騎乘人就會(huì)在減速時(shí)強(qiáng)烈地感覺到制動(dòng)扭矩的變化，因此乘車感變差。因而，在二輪電動(dòng)車中，確保充分的再生量并且減少制動(dòng)扭矩的變化來提高乘車感是本申請(qǐng)發(fā)明人發(fā)現(xiàn)的未解決的課題。本發(fā)明提供一種具有驅(qū)動(dòng)輪的二輪電動(dòng)車。該二輪電動(dòng)車包括:蓄電池；三相交流電動(dòng)機(jī)；控制從上述蓄電池向上述電動(dòng)機(jī)的電流供給的電動(dòng)機(jī)控制器；由騎乘人操作的加速器操作器；檢測(cè)上述加速器操作器的操作量的加速器操作檢測(cè)單元；由騎乘人操作的制動(dòng)操作器；和檢測(cè)有無上述制動(dòng)操作器的操作的制動(dòng)操作檢測(cè)單元。上述電動(dòng)機(jī)構(gòu)成為具有改變勵(lì)磁的強(qiáng)度的勵(lì)磁可變單元，當(dāng)從上述蓄電池供給電流時(shí)產(chǎn)生要傳遞至上述驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)力，在上述驅(qū)動(dòng)輪通過外力而旋轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生再生電流。上述電動(dòng)機(jī)控制器包括:再生控制單元，在由上述加速器操作檢測(cè)單元檢測(cè)出預(yù)定的加速器操作時(shí)，和在由上述制動(dòng)操作檢測(cè)單元檢測(cè)出上述制動(dòng)操作器的操作時(shí)，執(zhí)行將上述電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的再生電流供給至上述蓄電池的再生動(dòng)作；和再生量設(shè)定單元，在由上述加速器操作檢測(cè)單元檢測(cè)出預(yù)定的加速器操作時(shí)，將作為上述再生電流的最大值的最大再生電流設(shè)定為預(yù)定的第一定值，在由上述制動(dòng)操作檢測(cè)單元檢測(cè)出上述制動(dòng)操作器的操作時(shí)，將上述最大再生電流設(shè)定為預(yù)定
的第二定值。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，在檢測(cè)出預(yù)定的加速器操作時(shí)，最大再生電流被設(shè)定為第一定值。另夕卜，在檢測(cè)出上述制動(dòng)操作器的操作時(shí)，最大再生電流被設(shè)定為第二定值。由此，根據(jù)預(yù)定的加速器操作和制動(dòng)操作器的操作，分別設(shè)定一定的最大再生電流，因此能夠確保充分的再生量。另一方面，電動(dòng)機(jī)具有勵(lì)磁可變單元，能夠改變其勵(lì)磁的強(qiáng)度。因而，在再生動(dòng)作時(shí)電動(dòng)機(jī)所產(chǎn)生的制動(dòng)扭矩能夠通過勵(lì)磁可變單元改變勵(lì)磁的強(qiáng)度來調(diào)整。例如，通過根據(jù)電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度改變勵(lì)磁的強(qiáng)度，能夠適當(dāng)調(diào)整制動(dòng)扭矩。從而，在確保一定的再生電流并且使電動(dòng)機(jī)減速時(shí)，只要根據(jù)其減速來改變電動(dòng)機(jī)的勵(lì)磁的強(qiáng)度，就能夠使制動(dòng)扭矩的變化平緩。由此，能夠確保充分的再生量，并且減小制動(dòng)扭矩的變化，從而提高乘車感。通過能夠確保充分的再生量，能夠延長(zhǎng)一次蓄電池充電下的行駛距離。上述預(yù)定的加速器操作也可以是將加速器操作器的操作量(加速器操作量)設(shè)為零的操作。由此，通過將加速器操作量設(shè)為零，再生電流被控制在第一定值，能夠得到相應(yīng)的制動(dòng)力。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中，上述第一定值比上述第二定值小。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，在進(jìn)行了制動(dòng)操作時(shí)電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的制動(dòng)扭矩比進(jìn)行了預(yù)定的加速器操作時(shí)的制動(dòng)扭矩大。由此，在進(jìn)行制動(dòng)操作時(shí)，電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生大的制動(dòng)扭矩，因此能夠產(chǎn)生與騎乘人的意圖對(duì)應(yīng)的大小的制動(dòng)扭矩。另外，最大再生電流被設(shè)定為大的值，由此能夠有效地將電動(dòng)機(jī)的動(dòng)能利用于蓄電池的充電。由此，能夠提高能量效率，能夠延長(zhǎng)一次蓄電池充電下的行駛距離。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中，還包括檢測(cè)上述二輪電動(dòng)車的行駛速度的車速檢測(cè)單元，上述再生控制單元在上述車速檢測(cè)單元檢測(cè)出預(yù)定的車速閾值或比該車速閾值低的車速時(shí)，車速越低越減小再生電流。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，在車速閾值或比該閾值低的低車速區(qū)域，車速越低再生電流越少，隨此電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的制動(dòng)扭矩減小。由此，能夠緩解低速行駛時(shí)的制動(dòng)感，因此能夠?qū)崿F(xiàn)更自然的乘車感。在以內(nèi)燃機(jī)和電動(dòng)機(jī)為驅(qū)動(dòng)源的混合動(dòng)力車輛中，當(dāng)處于發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)良好地起作用的低速的變速級(jí)時(shí)，可能考慮了減小電動(dòng)機(jī)的再生量來實(shí)現(xiàn)順暢的行駛的方案。但是，這樣的結(jié)構(gòu)不是能夠在專門以電動(dòng)機(jī)為驅(qū)動(dòng)源的二輪電動(dòng)車中采用的結(jié)構(gòu)，與根據(jù)車速改變?cè)偕娏鞯慕Y(jié)構(gòu)不同。另外，在混合動(dòng)力車輛中，為了避免發(fā)動(dòng)機(jī)熄火(engine stall)，可能考慮在發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度低時(shí)減小再生扭矩的方案。但是這樣的結(jié)構(gòu)在無需考慮發(fā)動(dòng)機(jī)熄火的二輪電動(dòng)車中通常不能采用。這是因?yàn)槿绻麩o需考慮發(fā)動(dòng)機(jī)熄火，則應(yīng)該盡量增大再生電流來提高能量利用效率。在二輪電動(dòng)車中，在低車速區(qū)域車速越低越減小再生電流的結(jié)構(gòu)，基于緩解低速行駛時(shí)的制動(dòng)感這樣的新課題的發(fā)現(xiàn)。因而，這種結(jié)構(gòu)不是從混合動(dòng)力車輛的如上所述的課題而受到啟發(fā)的結(jié)構(gòu)。另外，當(dāng)二輪電動(dòng)車的車速與上述電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度對(duì)應(yīng)(例如成比例)時(shí)，上述車速檢測(cè)單元也可以是檢測(cè)上述電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度的旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)單元。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中，上述再生控制單元在上述車速檢測(cè)單元檢測(cè)出預(yù)定的低速閾值或比該閾值低的車速時(shí)，將上述再生電流取零。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，當(dāng)車速為低速閾值以下時(shí)，再生電流成為零。由此，電動(dòng)機(jī)不產(chǎn)生制動(dòng)扭矩，因此在極低速域，能夠?qū)崿F(xiàn)更自然的乘車感。當(dāng)利用電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度的檢測(cè)來替代車速的檢測(cè)時(shí)，在其旋轉(zhuǎn)速度為預(yù)定的低速閾值或低于該閾值的極低速域中，將再生電流控制為零即可。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，上述二輪電動(dòng)車還包括檢測(cè)上述電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度的旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)單元。另外，上述電動(dòng)機(jī)控制器還包括根據(jù)由上述旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)單元檢測(cè)出的旋轉(zhuǎn)速度來控制上述勵(lì)磁可變單元的勵(lì)磁控制單元。而且，上述再生控制單元包括電流指令值設(shè)定單元，該電流指令值設(shè)定單元根據(jù)上述電動(dòng)機(jī)的勵(lì)磁的強(qiáng)度和由上述再生量設(shè)定單元設(shè)定的上述最大再生電流，設(shè)定要流經(jīng)上述電動(dòng)機(jī)的電流指令值，上述再生控制單元根據(jù)上述電流指令值來控制向上述電動(dòng)機(jī)的電流供給。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，根據(jù)電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度控制電動(dòng)機(jī)的勵(lì)磁的強(qiáng)度。由此，例如能夠在低速旋轉(zhuǎn)域增強(qiáng)勵(lì)磁從而增大低速扭矩，或者在高速旋轉(zhuǎn)域削弱勵(lì)磁從而能夠高速旋轉(zhuǎn)。在再生動(dòng)作時(shí)，根據(jù)電動(dòng)機(jī)的勵(lì)磁的強(qiáng)度和要實(shí)現(xiàn)的再生電流來設(shè)定電流指令值。由此，勵(lì)磁的強(qiáng)度根據(jù)電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度的變化而變化，根據(jù)該變化，電流指令值被設(shè)定為使再生電流保持為一定。電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的扭矩大致與電流指令值成比例，因此結(jié)果是能夠得到平緩變化的制動(dòng)扭矩。制動(dòng)扭矩的平緩變化為騎乘人提供良好的乘車感。上述電動(dòng)機(jī)控制器優(yōu)選構(gòu)成為根據(jù)由上述電流檢測(cè)單元檢測(cè)出的檢測(cè)電流與電流指令值的偏差對(duì)上述電動(dòng)機(jī)進(jìn)行反饋控制。由此，以檢測(cè)電流跟蹤電流指令值的方式控制向電動(dòng)機(jī)的電流供給，因此能夠在再生動(dòng)作時(shí)確保充分的再生量。


圖1是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的二輪電動(dòng)車的左側(cè)視圖。圖2是上述二輪電動(dòng)車的后部的右側(cè)視圖。圖3是上述二輪電動(dòng)車所具備的搖動(dòng)單元(swing unit)的分解立體圖,表示從右斜后方觀察搖動(dòng)單元的狀態(tài)。圖4是上述搖動(dòng)單元和后輪的局部截面圖，表示從上方觀察搖動(dòng)單元和后輪的狀態(tài)。圖5是表示分解搖動(dòng)單元的局部的狀態(tài)的右側(cè)視圖，表示卸載了電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子和第一定子的狀態(tài)。圖6是電動(dòng)機(jī)的右側(cè)視圖，表示卸載了轉(zhuǎn)子的狀態(tài)。圖7是第二定子的截面圖，表示沿著周方向截?cái)嗟诙ㄗ拥慕孛?。圖8A和圖8B是用于說明伴隨使第二定子發(fā)生位移(圍繞電動(dòng)機(jī)軸轉(zhuǎn)動(dòng))的電動(dòng)機(jī)的輸出的特性的變化的主要部分的圖解圖。圖9是表示與電動(dòng)機(jī)和定子驅(qū)動(dòng)裝置的控制相關(guān)聯(lián)的電結(jié)構(gòu)的框圖。圖10是用于說明電動(dòng)機(jī)控制器所具備的CPU的功能的框圖。圖11是q軸上限電流值的參照?qǐng)D解(map )的一個(gè)例子。圖12是d軸上限電流值和d軸下限電流值的參照?qǐng)D解的一個(gè)例子。圖13表示目標(biāo)間隙(gap)運(yùn)算部所參照的目標(biāo)間隙圖解的一個(gè)例子。圖14表示被短路/解除處理部參照的短路閾值圖解的一個(gè)例子。圖15是用于說明基于短路/解除處理部的短路執(zhí)行判斷處理的流程圖。
圖16是用于說明三相短路處理及其解除處理的流程圖。圖17A 17D是用于說明解除各相的短路狀態(tài)的定時(shí)的原理圖。圖18是表示再生量設(shè)定部的處理的流程圖。圖19表示電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度與再生動(dòng)作時(shí)的q軸電流指令值(再生電流指令值)的關(guān)系。圖20是用于說明再生時(shí)的間隙的控制的效果的圖。圖21表示電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度與再生動(dòng)作時(shí)的d軸電流指令值(用于勵(lì)磁削弱控制的電流指令值)的關(guān)系。圖22表示電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度與再生動(dòng)作時(shí)電動(dòng)機(jī)所產(chǎn)生的制動(dòng)扭矩的關(guān)系。圖23表示電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度與再生動(dòng)作時(shí)的目標(biāo)間隙的關(guān)系。圖24表示電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度與再生動(dòng)作時(shí)再生至蓄電池的再生電流(蓄電池電流)的關(guān)系。圖25表示不進(jìn)行制動(dòng)操作而將加速器開度設(shè)為零時(shí)的測(cè)量數(shù)據(jù)例。圖26表示加速器開度設(shè)為零并且進(jìn)行制動(dòng)操作時(shí)(制動(dòng)裝置的機(jī)械制動(dòng)力未作用時(shí))的測(cè)量數(shù)據(jù)例。圖27表示加速器開度設(shè)為零并且進(jìn)行了制動(dòng)操作時(shí)(制動(dòng)裝置的機(jī)械制動(dòng)力作用時(shí))的測(cè)量數(shù)據(jù)例。
具體實(shí)施例方式圖1是本發(fā)明的一種實(shí)施方式的二輪電動(dòng)車I的左側(cè)視圖。二輪電動(dòng)車I在本實(shí)施方式中為小輪摩托車(scooter)類型的車輛。該二輪電動(dòng)車I能夠在前部和后部承載行李行駛，適合作為載貨車輛的用途。以下說明中的前后、上下以及左右各方向是以處于與二輪電動(dòng)車I在水平面直行的狀態(tài)對(duì)應(yīng)的基準(zhǔn)姿勢(shì)而且騎乘人(駕駛員)面向前方時(shí)的該騎乘人的視點(diǎn)為基準(zhǔn)。另外，以垂直站立、前輪3和后輪4與路面Al接地并且騎乘人沒有乘車的狀態(tài)的二輪電動(dòng)車I為基準(zhǔn)，說明二輪電動(dòng)車I的結(jié)構(gòu)。二輪電動(dòng)車I具有車體架2、前輪3、后輪4、電動(dòng)機(jī)5、蓄電池6和車體罩7。二輪電動(dòng)車I通過蓄電池6提供的電力驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)5，通過電動(dòng)機(jī)5的輸出驅(qū)動(dòng)作為驅(qū)動(dòng)輪的后輪4。二輪電動(dòng)車I具有配置在該二輪電動(dòng)車I的前上部的前立管(head pipe)8。在前立管8內(nèi)，以轉(zhuǎn)動(dòng)自如的方式插入有轉(zhuǎn)向軸9。在轉(zhuǎn)向軸9的下端部，安裝有左右一對(duì)的前叉10。前輪3安裝在前叉10上。在轉(zhuǎn)向軸9的上端部安裝有車把11。騎乘人通過操作車把11，能夠使轉(zhuǎn)向軸9、前叉10和前輪3圍繞轉(zhuǎn)向軸9的軸線旋轉(zhuǎn)。在車把11的左右兩端部分別設(shè)置有把套12 (僅圖示左側(cè)的把套)。右側(cè)的把套構(gòu)成加速器夾鉗(grip)(加速器操作器)。騎乘人通過旋轉(zhuǎn)該加速器夾鉗，能夠調(diào)整電動(dòng)機(jī)5的輸出。在左右把套12的各前方，配置有制動(dòng)操作桿16 (制動(dòng)操作器)。制動(dòng)操作桿16構(gòu)成為通過騎乘人的手指前后操作。例如，構(gòu)成為右制動(dòng)操作桿16用于前輪3的制動(dòng)操作，左制動(dòng)操作桿16用于后輪4的制動(dòng)操作。
在車把11的中央附近設(shè)置有儀表13。在儀表13的下方配置有行李架14。行李架14固定于前立管8。在行李架14的下部固定有車頭燈15。車體架2從前立管8延伸至后方。車體架2包括車架下舌(down tube)19和配置在車架下舌19的后方的左右一對(duì)的架主體20。車架下舌19從前立管8的下部延伸至后斜下方。在側(cè)面視時(shí)，架主體20從車架下舌19的下端部延伸至后方，車輛的前后方向Xl的中途部形成為S字狀。更詳細(xì)而言，架主體20包括第一架部21、第二架部22、第三架部23和第四架部24。第一架部21從車架下舌19的下端部向后方大致筆直地延伸，稍向后斜上方傾斜。第二架部22朝向后斜上方翹起(立起)，其下端部與第一架部21的后端部連結(jié)，其上端部與第三架部23連結(jié)。第三架部23以稍向后斜上方傾斜的姿勢(shì)延伸至后方。第四架部24從第二架部22的中間部延伸至后方，并且在中途向后斜上方彎曲，與第三架部23的中間部連接。車體罩7安裝于車體架2。車體罩7包括覆蓋前立管8的前罩25、從前罩25的下部延伸至后方的下罩26和配置在前罩25的后方的后罩27。前罩25包圍轉(zhuǎn)向軸9的局部和前立管8并且包圍車架下舌19。下罩26從前罩25的下部延伸至后方，從下方和左右兩側(cè)方覆蓋架主體20的局部。在下罩26的上端部配置有腳踏部28。腳踏部28設(shè)置用于騎乘人踏腳，并且形成得大致平坦。后罩27作為整體形成為從下罩26的后部延伸至后斜上方的形狀。后罩27從前方和左右兩側(cè)方覆蓋架主體20的局部。在座位29的下方，在左右一對(duì)的架主體20之間形成有收納空間。在收納空間配置有作為電動(dòng)機(jī)5的電源的蓄電池6。蓄電池6是能夠充電的二次電池。在座位29的后方配置有行李架45。其配置于第三架部23的上方，支承于第三架部23。圖2是二輪電動(dòng)車I的后部的右側(cè)視圖。二輪電動(dòng)車I具有能夠相對(duì)于車體架2搖動(dòng)地結(jié)合(結(jié)合)的搖動(dòng)單元(懸掛單元)47。搖動(dòng)單元47包括電動(dòng)機(jī)盒67和從電動(dòng)機(jī)盒67的前端部突出的左右一對(duì)的結(jié)合臂68。結(jié)合臂68從電動(dòng)機(jī)盒67延伸至前斜上方。各結(jié)合臂68的前端部經(jīng)由樞軸51與一對(duì)架主體20結(jié)合。從而，搖動(dòng)單元47能夠圍繞樞軸51搖動(dòng)。搖動(dòng)單元47配置于后輪4的右方。搖動(dòng)單元47的后部經(jīng)由減震器69與第三架部23連結(jié)。圖3是搖動(dòng)單元47的分解立體圖，表示從右斜后方觀察搖動(dòng)單元47的狀態(tài)。另夕卜，圖4是搖動(dòng)單元47和后輪4的局部截面圖,表示從上方觀察搖動(dòng)單元47和后輪4的狀態(tài)。搖動(dòng)單元47的電動(dòng)機(jī)盒67包括電動(dòng)機(jī)盒主體71、固定于電動(dòng)機(jī)盒主體71的前端部的連結(jié)部件72和覆蓋電動(dòng)機(jī)盒主體71的右側(cè)面的蓋73。電動(dòng)機(jī)盒主體71具有在左右方向Yl延伸的前端部67a，并且形成為從前端部67a的右部延伸至后方的形狀。連結(jié)部件72配置在電動(dòng)機(jī)盒主體71的前端部的左方。連結(jié)部件72與電動(dòng)機(jī)盒主體71的前端部利用多個(gè)螺紋部件74固定。在連結(jié)部件72，一體成型有結(jié)合臂68L (68)。在電動(dòng)機(jī)盒主體71的前端部，一體成型有另外的結(jié)合臂68R (68)。通過連結(jié)部件72和電動(dòng)機(jī)盒主體71的前端部，形成有電動(dòng)機(jī)盒67的前端部67a。電動(dòng)機(jī)盒主體71包括在前后方向Xl延伸的側(cè)壁75和從側(cè)壁75的外周緣部延伸至右方的筒狀的周壁76。通過側(cè)壁75和周壁76形成有能夠收納電動(dòng)機(jī)5的電動(dòng)機(jī)收納空間SPl。蓋73配置在周壁76的右方，覆蓋電動(dòng)機(jī)收納空間SPl。蓋73利用多個(gè)螺紋部件77固定在周壁76的右端部。在周壁76與蓋73之間配置有未圖示的襯墊等。在電動(dòng)機(jī)收納空間SP1，在比電動(dòng)機(jī)5更靠前方的位置收納有電動(dòng)機(jī)控制器78。搖動(dòng)單元47包括用于將電動(dòng)機(jī)5的輸出傳遞至后輪4的減速機(jī)構(gòu)131。減速機(jī)構(gòu)131構(gòu)成為通過使電動(dòng)機(jī)5的電動(dòng)機(jī)軸85的旋轉(zhuǎn)減速，使來自電動(dòng)機(jī)軸85的扭矩增大并輸出至后輪4。減速機(jī)構(gòu)131收納在固定于電動(dòng)機(jī)盒67的齒輪盒(gear case) 132。齒輪盒132利用多個(gè)螺紋部件139固定在電動(dòng)機(jī)盒67的左側(cè)面。在齒輪盒132內(nèi)形成有收納減速機(jī)構(gòu)131的齒輪收納空間SP2。減速機(jī)構(gòu)131構(gòu)成為兩級(jí)減速式。具體而言，減速機(jī)構(gòu)131包括輸入齒輪140、中間軸141、中間齒輪142和設(shè)置于車軸143的輸出齒輪144。在該實(shí)施方式中，各齒輪140、142、144是平齒輪。輸入齒輪140 —體設(shè)置于作為電動(dòng)機(jī)5的輸出軸的電動(dòng)機(jī)軸85。電動(dòng)機(jī)軸85插通有形成于電動(dòng)機(jī)盒主體71的側(cè)壁75的插通孔145。在插通孔145與電動(dòng)機(jī)軸85的中間部之間配置有軸承103。電動(dòng)機(jī)軸85向軸承103的左方延伸至齒輪收納空間SP2，在其左端部嵌合有軸承104。軸承104保持于齒輪盒132的左側(cè)壁。中間軸141在左右方向延伸，其兩端部經(jīng)由軸承(未圖示)分別支承于齒輪盒132的左側(cè)壁和電動(dòng)機(jī)盒67的左側(cè)壁。中間齒輪142設(shè)置于中間軸141。中間齒輪142構(gòu)成為與輸入齒輪140嚙合并且與輸出齒輪144嚙合。中間齒輪142具有大徑的第一中間齒輪142a和比該齒輪直徑小的第二中間齒輪142b。第一中間齒輪142a與輸入齒輪140嚙合。第二中間齒輪142b與輸出齒輪144嚙合。輸出齒輪144形成得直徑比第二中間齒輪142b大，并且固定于車軸143。車軸143在左右方向Yl延伸，在其右端部和中間部分別嵌合有軸承107、108。軸承107、108分別保持于電動(dòng)機(jī)盒67的左側(cè)壁和齒輪盒132的左側(cè)壁。車軸143突出至齒輪盒132的左方，與后輪4連結(jié)。后輪4包括輪體部件148和安裝于輪體部件148的輪胎149。輪體部件148包括輪轂150、輪盤(disk) 151、包圍輪轂150的筒狀部152和輪輞(rim) 153。輪轂150固定于車軸143。由此，輪體部件148 (后輪4)以能夠一體旋轉(zhuǎn)的方式與車軸143連結(jié)。輪胎149嵌入至輪輞153。在輪體部件148與齒輪盒132之間配置有制動(dòng)裝置155。在本實(shí)施方式中，制動(dòng)裝置155是鼓式制動(dòng)裝置。從制動(dòng)裝置155，向右方延伸有操作軸156。操作軸156的右端部固定于操作桿157。操作桿157從操作軸156延伸至后斜下方。在操作桿157的下端部連接有操作電纜158 (參照?qǐng)D2)。操作電纜158構(gòu)成為通過由騎乘人操作的左制動(dòng)操作桿16 (參照?qǐng)D1)的操作在前后方向Xl發(fā)生位移。前輪3也具有同樣的制動(dòng)裝置160 (參照?qǐng)D1)，構(gòu)成為與配置在右把套(未圖示)的前方的右制動(dòng)操作桿(未圖示)的操作聯(lián)動(dòng)。電動(dòng)機(jī)5包括轉(zhuǎn)子81和與轉(zhuǎn)子81相對(duì)的定子82。在本實(shí)施方式中，電動(dòng)機(jī)5是八極十二槽的三相無刷電動(dòng)機(jī)(三相交流電動(dòng)機(jī))。電動(dòng)機(jī)5在本實(shí)施方式中是軸向間隙型電動(dòng)機(jī)，在轉(zhuǎn)子81與定子82之間，在電動(dòng)機(jī)5的軸向(左右方向Yl)設(shè)置有間隙。轉(zhuǎn)子81配置于定子82的右方。轉(zhuǎn)子81包括形成為圓板狀的轉(zhuǎn)子芯(rotor core) 83和固定于轉(zhuǎn)子芯83的轉(zhuǎn)子磁體84。轉(zhuǎn)子芯83通過花鍵(spline)結(jié)合等與電動(dòng)機(jī)軸85的右端部結(jié)合,能夠與電動(dòng)機(jī)軸85—體旋轉(zhuǎn)。另外，轉(zhuǎn)子芯83經(jīng)由軸承105支承于定子82。轉(zhuǎn)子磁體84固定于轉(zhuǎn)子芯83的左側(cè)面，與定子82相對(duì)。轉(zhuǎn)子磁體84設(shè)置有多個(gè)(在本實(shí)施方式中為8個(gè))，沿著轉(zhuǎn)子芯83的周方向等間隔地配置。這些轉(zhuǎn)子磁體84配置為沿著轉(zhuǎn)子芯83的周方向，N極與S極交替與定子82相對(duì)。定子82配置在轉(zhuǎn)子81的左方。定子82形成為包圍電動(dòng)機(jī)軸85的扁平的筒狀。定子82包括在電動(dòng)機(jī)5的軸方向排列的第一定子86和第二定子87。第一定子86配置在轉(zhuǎn)子81的左方，利用螺紋部件92固定于電動(dòng)機(jī)盒主體71的側(cè)壁75。第二定子87配置于第一定子86的左方,設(shè)置為能夠相對(duì)于第一定子86在定子82的周方向發(fā)生位移(能夠圍繞電動(dòng)機(jī)軸85轉(zhuǎn)動(dòng))。由此，能夠改變定子82的勵(lì)磁的強(qiáng)度。圖5是表示分解搖動(dòng)單元47的局部的狀態(tài)的右側(cè)視圖，表示卸載了電動(dòng)機(jī)5的轉(zhuǎn)子81和第一定子86的狀態(tài)。搖動(dòng)單元47包括配置在電動(dòng)機(jī)收納空間SPl內(nèi)的電動(dòng)機(jī)控制器78、電動(dòng)機(jī)5和定子驅(qū)動(dòng)裝置79。在電動(dòng)機(jī)收納空間SPl內(nèi)，電動(dòng)機(jī)控制器78配置在前方，電動(dòng)機(jī)5配置在后方。定子驅(qū)動(dòng)裝置79在電動(dòng)機(jī)控制器78與電動(dòng)機(jī)5之間配置于電動(dòng)機(jī)收納空間SPl內(nèi)的上方區(qū)域。電動(dòng)機(jī)控制器78在利用合成樹脂等形成的盒78a內(nèi)收納電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、控制該電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的控制電路等而構(gòu)成。定子驅(qū)動(dòng)裝置79包括驅(qū)動(dòng)單元110、齒輪機(jī)構(gòu)113和輸出齒輪114。驅(qū)動(dòng)單元110包括驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)111。驅(qū)動(dòng)單元Iio根據(jù)需要也可以包括使驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)111的旋轉(zhuǎn)減速的減速機(jī)構(gòu)。齒輪機(jī)構(gòu)113為渦輪減速機(jī)構(gòu)，包括渦輪軸120和渦輪121。驅(qū)動(dòng)單元110構(gòu)成為驅(qū)動(dòng)渦輪軸120圍繞其軸線旋轉(zhuǎn)。輸出齒輪114例如為平齒輪。輸出齒輪114與渦輪121結(jié)合,構(gòu)成為與渦輪121 —體旋轉(zhuǎn)。從而，當(dāng)驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)111旋轉(zhuǎn)(正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn))時(shí)，其旋轉(zhuǎn)通過齒輪機(jī)構(gòu)113傳遞至輸出齒輪114，引起輸出齒輪114的旋轉(zhuǎn)。輸出齒輪114與形成在第二定子87的外周的局部的齒部87a嚙合。伴隨輸出齒輪114的旋轉(zhuǎn)，第二定子87在電動(dòng)機(jī)5的周方向發(fā)生位移。在本實(shí)施方式中，第二定子87能夠在電動(dòng)機(jī)5的周方向發(fā)生位移的角度范圍約為15度。在第二定子87的外周部，在與齒部87a不同的區(qū)域設(shè)置有磁化部128。在磁化部128形成有磁化圖案(pattern)。磁化部128 (第二定子87)的位移由勵(lì)磁位置傳感器129a檢測(cè)。勵(lì)磁位置傳感器129a配置在第二定子87的跟前側(cè)(第一定子86側(cè))，保持于固定在第一定子86的電路基板129。勵(lì)磁位置傳感器129a根據(jù)需要也可以設(shè)置有多個(gè)。例如，磁化部128的磁化圖案、勵(lì)磁位置傳感器129a的配置、勵(lì)磁位置傳感器129a的個(gè)數(shù)等設(shè)定為至少能夠檢測(cè)出第二定子87的位移量。更具體而言，磁化部128和一個(gè)或多個(gè)勵(lì)磁位置傳感器129a優(yōu)選設(shè)計(jì)為能夠檢測(cè)出第二定子87的原點(diǎn)位置、第二定子87的位移方向和第二定子87的位移量。勵(lì)磁位置傳感器129a的輸出經(jīng)由電路基板129輸出至電動(dòng)機(jī)控制器78。電動(dòng)機(jī)控制器78與驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)111電連接。電動(dòng)機(jī)控制器78構(gòu)成為參照通過勵(lì)磁位置傳感器129a檢測(cè)到的第二定子87的位置控制驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)111的驅(qū)動(dòng)。由此，第二定子87能夠發(fā)生位移。圖6是電動(dòng)機(jī)5的右側(cè)視圖,表不卸載了轉(zhuǎn)子81的狀態(tài)。第一定子86包括第一齒88、線圈89和第一合成樹脂部件90。第一齒88是重疊在電動(dòng)機(jī)5的軸方向平行的多個(gè)電磁鋼板而形成為柱狀的。第一齒88設(shè)置有多個(gè)，在定子82的周方向等間隔配置。在本實(shí)施方式中，第一齒88設(shè)置有12個(gè)。線圈89卷繞在各第一齒88。線圈89沿著電動(dòng)機(jī)5的周方向依次規(guī)則地排列有U相線圈、V相線圈、W相線圈、U相線圈、V相線圈……。U相線圈與U相供電線91U連接。V相線圈與V相供電線91V連接。W相線圈與W相供電線91W連接。供電線91U、91V、91W分別與電動(dòng)機(jī)控制器78連接(參照?qǐng)D5)。第一合成樹脂部件90鑄模形成第一齒88和線圈89。第一合成樹脂部件90包括從其外周面突出的凸緣部90b。凸緣部90b配置在第一定子86的左端部，與第二定子82相鄰接。凸緣部90b沿著電動(dòng)機(jī)5的周方向形成有多個(gè)。在凸緣部90b，形成有螺紋插通孔，在該螺紋插通孔中插通有螺紋部件92(參照?qǐng)D3)。如圖3所示，各螺紋部件92與形成于電動(dòng)機(jī)盒主體71的側(cè)壁75的螺紋孔螺紋結(jié)合。由此，第一定子86固定于電動(dòng)機(jī)盒主體71。與第一合成樹脂部件90相鄰配置有傳感器基板130。在傳感器基板130上，保持有與U相、V相和W相對(duì)應(yīng)的磁極位置傳感器130a。勵(lì)磁位置傳感器130a有霍爾(hall)IC傳感器等構(gòu)成，檢測(cè)伴隨轉(zhuǎn)子81的旋轉(zhuǎn)的勵(lì)磁的變化。在本實(shí)施方式中，磁極位置傳感器130a在側(cè)視時(shí)，配置于相鄰的齒間的槽。磁極位置傳感器130a的輸出輸入至電動(dòng)機(jī)控制器78。電動(dòng)機(jī)控制器78根據(jù)來自各磁極位置傳感器130a的信號(hào)，控制供給至供電線91U、91V.91W的電力。圖7是第二定子87的截面圖，表示沿著周方向截?cái)嗟诙ㄗ?7的截面。第二定子87包括磁軛(yoke) 93、第二齒94和第二合成樹脂部件95。磁軛93是圓環(huán)狀的板狀的部分。第二齒94從第二磁軛93的右側(cè)面向第一定子86突出。第二齒94在 電動(dòng)機(jī)5的周方向等間隔配置有多個(gè)。在本實(shí)施方式中，第二齒94的數(shù)目與第一齒88的數(shù)目相同。第二合成樹脂部件95形成為圓環(huán)狀，鑄模形成第二磁軛93和各第二齒94。各第二齒94的右端部從第二合成樹脂部件95露出。如圖4所示，在電動(dòng)機(jī)5的軸方向，第二齒94的長(zhǎng)度比第一定子88的長(zhǎng)度短。在第二合成樹脂部件95的內(nèi)周面安裝有軸承102。軸承102安裝于電動(dòng)機(jī)盒主體71。這樣，第二定子87以相對(duì)于第一定子86旋轉(zhuǎn)的方式被支承。也就是說，通過驅(qū)動(dòng)定子驅(qū)動(dòng)裝置79能夠變更電動(dòng)機(jī)5的周方向的第二定子87的旋轉(zhuǎn)位置。圖8A和圖8B是用于說明伴隨第二定子87的位移(圍繞電動(dòng)機(jī)軸85轉(zhuǎn)動(dòng))的電動(dòng)機(jī)5的輸出特性的變化的主要部的圖解圖。通過定子驅(qū)動(dòng)裝置79所產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力，第二定子87能夠在圖8A所示的第一位置與圖SB所示的第二位置之間發(fā)生位移。第一位置(圖8A)是指第二定子的各第二齒94正對(duì)與第一定子86所對(duì)應(yīng)的第一齒88和電動(dòng)機(jī)軸85平行的方向的位置。第二位置(圖8B)是指第二定子87的各第二齒94與第一定子86所相鄰的一對(duì)第一齒88的中間位置相對(duì)且不與任何第一齒88正對(duì)的位置。如圖8A所示，當(dāng)?shù)诙X87位于第一位置時(shí)，第一和第二定子88、94以較大的面積相對(duì)，它們之間間隙Gl小，因此該間隙Gl處的磁阻也小。由此，定子82的勵(lì)磁處于最大的狀態(tài)。在間隙Gl處于較小的狀態(tài)時(shí)，電動(dòng)機(jī)5中產(chǎn)生強(qiáng)力的磁通Ml。磁通Ml穿過轉(zhuǎn)子81的轉(zhuǎn)子芯83、第一齒88、第二齒94和第二定子87的磁軛93。通過產(chǎn)生強(qiáng)力的磁通Ml，電動(dòng)機(jī)5能夠產(chǎn)生低速旋轉(zhuǎn)但高扭矩的輸出。電動(dòng)機(jī)控制器78構(gòu)成為在二輪電動(dòng)車I從停車狀態(tài)起步時(shí)或上坡道時(shí)，控制第二定子87的位置，以產(chǎn)生較大的磁通Ml。另一方面，如圖8B所示，當(dāng)?shù)诙ㄗ?7位于第二位置時(shí)，第一和第二齒88、94沒有正對(duì)，它們之間的間隙Gl處的磁阻較大。由此，定子82的勵(lì)磁處于最小的狀態(tài)。在間隙Gl處于較大的狀態(tài)時(shí)，電動(dòng)機(jī)5中產(chǎn)生比磁通Ml弱的磁通M2。磁通M2形成在轉(zhuǎn)子81的轉(zhuǎn)子芯83和第一齒88的周圍，不穿過第二定子87。通過產(chǎn)生弱的磁通M2，電動(dòng)機(jī)5能夠產(chǎn)生低扭矩但高速旋轉(zhuǎn)的輸出。電動(dòng)機(jī)控制器78構(gòu)成為在二輪電動(dòng)車I在平坦路以一定速度行駛時(shí)等情況，控制第二定子87的位置，以產(chǎn)生磁通M2。這樣通過改變定子82的勵(lì)磁的大小，電動(dòng)機(jī)5能夠產(chǎn)生根據(jù)二輪電動(dòng)車I的行駛狀態(tài)而定的輸出。圖9是表示與電動(dòng)機(jī)5和定子驅(qū)動(dòng)裝置79的控制相關(guān)的電結(jié)構(gòu)的框圖。如上所述，電動(dòng)機(jī)5包括定子82和與此相對(duì)的的定子81。定子82包括第一定子86 (主定子)和相對(duì)于第一定子86在預(yù)定的角度范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)的第二定子87 (勵(lì)磁定子)。第二定子87的旋轉(zhuǎn)位置由勵(lì)磁位置傳感器129a檢測(cè)。勵(lì)磁位置傳感器129a的輸出信號(hào)(勵(lì)磁位置信號(hào))輸入至電動(dòng)機(jī)控制器78。另一方面，轉(zhuǎn)子81的磁極位置由磁極位置傳感器130a檢測(cè)。磁極位置傳感器130a的輸出信號(hào)(磁極位置信號(hào))輸入至電動(dòng)機(jī)控制器78。電動(dòng)機(jī)控制器78與蓄電池6連接。另外，電動(dòng)機(jī)控制器78經(jīng)由供電線91U、91V、9IW與電動(dòng)機(jī)5連接，經(jīng)由供電線98與驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)111連接。另外，在電動(dòng)機(jī)控制器78中，輸入主開關(guān)17的輸出信號(hào)、加速器操作量傳感器301的輸出信號(hào)和制動(dòng)傳感器302的輸出信號(hào)。主開關(guān)17是開始使用二輪電動(dòng)車I時(shí)由使用者進(jìn)行接通操作，在結(jié)束使用時(shí)由使用者進(jìn)行斷開操作的開關(guān)。加速器操作量傳感器301將根據(jù)騎乘人的加速器夾鉗12R (右側(cè)的把套12)的操作量而定的加速器開度信號(hào)作為加速器信息輸出至電動(dòng)機(jī)控制器78。加速器操作量傳感器301例如也可以構(gòu)成為包括根據(jù)加速器操作，電阻值改變的變阻器，并且將變阻器兩端的電壓作為加速器開度信號(hào)輸出。制動(dòng)傳感器302構(gòu)成為檢測(cè)左右任意的制動(dòng)操作桿16是否被騎乘人操作(有無制動(dòng)操作)。例如，制動(dòng)傳感器302也可以構(gòu)成為在制動(dòng)操作桿16的位移量為預(yù)定的閾值以上時(shí)(或超過閾值時(shí))檢測(cè)為有制動(dòng)操作，否則檢測(cè)為沒有制動(dòng)操作。另外，電動(dòng)機(jī)控制器78構(gòu)成為在與控制蓄電池6的充放電的蓄電池控制器200之間經(jīng)由通信線190進(jìn)行信息通信。蓄電池控制器200包括檢測(cè)是否進(jìn)行對(duì)蓄電池6的充電的充電檢測(cè)部201、檢測(cè)蓄電池6的充電狀態(tài)(SOC:State Of Charge)的充電狀態(tài)檢測(cè)部202和檢測(cè)蓄電池6的電壓VB的蓄電池電壓檢測(cè)部203。蓄電池控制器200還包括根據(jù)充電狀態(tài)檢測(cè)部202檢測(cè)出的充電狀態(tài)產(chǎn)生再生指令的再生指令發(fā)生部204。再生指令是指表示要對(duì)蓄電池6供給電動(dòng)機(jī)5所產(chǎn)生的再生電流的指令。充電檢測(cè)部201、充電狀態(tài)檢測(cè)部202、蓄電池電壓檢測(cè)部203和再生指令發(fā)生部204當(dāng)中的一部分或全部也可以是通過蓄電池控制器200所具備的計(jì)算機(jī)執(zhí)行程序來實(shí)現(xiàn)的功能處理單元。電動(dòng)機(jī)控制器78包括控制電路310和電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路350?？刂齐娐?10包括CPU280、開關(guān)驅(qū)動(dòng)電路281和定子驅(qū)動(dòng)電路282。另外，雖省略了圖示，但控制電路310包括存儲(chǔ)CPU280的動(dòng)作程序和控制動(dòng)作所需的圖解(map)等的ROM和用于運(yùn)算數(shù)據(jù)的暫時(shí)存儲(chǔ)等的RAM。在CPU280中，經(jīng)由適當(dāng)?shù)慕涌谳斎胫鏖_關(guān)17的動(dòng)作信號(hào)、加速器操作量傳感器301的輸出信號(hào)、來自蓄電池控制器200的數(shù)據(jù)信號(hào)、磁極位置傳感器130a的輸出信號(hào)、勵(lì)磁位置傳感器129a的輸出信號(hào)等。CPU28根據(jù)這些輸入信號(hào)控制開關(guān)驅(qū)動(dòng)電路281和電動(dòng)機(jī)定子驅(qū)動(dòng)電路282。開關(guān)驅(qū)動(dòng)電路281生成用于驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路350所具備的開關(guān)元件的驅(qū)動(dòng)信號(hào)。另外，定子驅(qū)動(dòng)電路282將驅(qū)動(dòng)電力供給至定子驅(qū)動(dòng)裝置79的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)111。電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路350是將蓄電池6所產(chǎn)生的直流電壓轉(zhuǎn)換為交流電壓并供給至電動(dòng)機(jī)5的DC/AC轉(zhuǎn)換電路(逆變器電路)。更具體而言，電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路350包括U相電路351、V相電路352和W相電路353。U相電路351、V相電路352和W相電路353相對(duì)于蓄電池6相互并聯(lián)連接。U相電路351是上臂開關(guān)元件Swl與下臂開關(guān)元件Sw2的串聯(lián)電路。V相電路352是上臂開關(guān)元件Sw3與下臂開關(guān)元件Sw4的串聯(lián)電路。W相電路353是上臂開關(guān)元件Sw5與下臂開關(guān)元件Sw6的串聯(lián)電路。這些開關(guān)元件Swl Sw6例如由功率MOSFET(金屬氧化物半導(dǎo)體場(chǎng)效應(yīng)晶體管)等功率器件構(gòu)成，在其柵極，供給來自開關(guān)驅(qū)動(dòng)電路281的驅(qū)動(dòng)信號(hào)。由此進(jìn)行開關(guān)元件Swl Sw6的接通/斷開驅(qū)動(dòng)。在各開關(guān)元件Swl Sw6分別并聯(lián)連接有二極管Dl D6。這些二極管Dl D6可以是內(nèi)置于功率MOSFET等的開關(guān)元件的二極管(例如寄生二極管)，也可以是并聯(lián)連接于元件外的二極管。在各相電路中上臂開關(guān)元件與下臂開關(guān)元件之間，連接有對(duì)應(yīng)的相的供電線。也就是說，在U相電路的上臂開關(guān)元件Swl與下臂開關(guān)元件Sw2之間連接有U相供電線91U。V相電路352的上臂開關(guān)元件Sw3與下臂開關(guān)元件Sw4之間連接有V相供電線91V。此外，W相電路353的上臂開關(guān)元件Sw5與下臂開關(guān)元件Sw6之間連接有W相供電線91W。U相供電線91U與電動(dòng)機(jī)5的U相線圈5U連接，V相供電線91V與電動(dòng)機(jī)5的V相線圈5V連接，W相供電線9IW與電動(dòng)機(jī)5的W相線圈5W連接。為了檢測(cè)各相的電流，電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路350具有電流檢測(cè)電路354。電流檢測(cè)電路354構(gòu)成為檢測(cè)流過各相的下臂開關(guān)元件Sw2、Sw4、Sw6的電流，將表示其方向和大小的檢測(cè)信號(hào)(電流值信號(hào)) 輸入至控制電路310。也就是說，電流檢測(cè)電路354輸出U相電流1 、V相電流Iu和W相電流Iw的檢測(cè)值。這些相電流檢測(cè)值輸入CPU280。圖10是用于說明CPU280的功能的框圖。CPU280構(gòu)成為通過執(zhí)行動(dòng)作程序，作為多個(gè)功能處理單元發(fā)揮作用。該多個(gè)功能處理單元包括電流指令值運(yùn)算部311、旋轉(zhuǎn)速度運(yùn)算部312、q軸電流偏差運(yùn)算部313、d軸電流偏差運(yùn)算部314、q軸PI (比例積分)運(yùn)算部315、d軸PI運(yùn)算部316和三相/ 二相坐標(biāo)變換部317。另外，多個(gè)功能處理單元還包括電角運(yùn)算部318、電壓指令值運(yùn)算部319、二相/三相坐標(biāo)變換部320、驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成部321、目標(biāo)間隙運(yùn)算部322、間隙差分運(yùn)算部323、間隙PI運(yùn)算部324、驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成部325和實(shí)際間隙運(yùn)算部326。另外，上述多個(gè)功能處理單元還包括短路/解除處理部330和再生量設(shè)定部340。電流指令值運(yùn)算部311根據(jù)來自加速器操作量傳感器301的加速器開度信號(hào)計(jì)算加速器開度AO (%)。加速器開度AO可以是將相對(duì)于加速器操作量的最大值的實(shí)際的加速器操作量的比例，即，將相對(duì)于加速器開度信號(hào)的最大值的通過加速器操作量傳感器301取得的加速器開度信號(hào)的比例表示為百分比的值。電流指令值運(yùn)算部311根據(jù)通過加速器開度AO與旋轉(zhuǎn)速度運(yùn)算部312計(jì)算的電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度η計(jì)算用于驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)5的電流指令值(目標(biāo)電流值)。旋轉(zhuǎn)速度運(yùn)算部312也可以構(gòu)成為根據(jù)電角運(yùn)算部318所計(jì)算的電角Θ計(jì)算電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度η。電角運(yùn)算部318根據(jù)磁極位置傳感器130a的輸出信號(hào)計(jì)算電動(dòng)機(jī)5的電角Θ。電流指令值運(yùn)算部311在本實(shí)施方式中計(jì)算dq軸坐標(biāo)系中的電流指令值。dq坐標(biāo)系是指與電動(dòng)機(jī)5的轉(zhuǎn)子81 —起旋轉(zhuǎn)的二相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系，是由沿著勵(lì)磁的方向的d軸和正交于d軸的q軸定義的正交坐標(biāo)系。電流指令值運(yùn)算部311計(jì)算構(gòu)成產(chǎn)生扭矩的成分的q軸電流的指令值Iq*和構(gòu)成減弱電動(dòng)機(jī)5的感應(yīng)電壓的成分的d軸電流的指令值Id*。q軸電流指令值Iq*是例如將加速器開度AO與q軸上限電流值Iqmax相乘而計(jì)算出的(Iq*=IqmaxXA0+100)。d軸電流指令值Id*是將加速器開度A0、電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度η和q軸電流指令值Iq*當(dāng)中的至少任一個(gè)作為參數(shù)信息，通過計(jì)算求得的。d軸電流指令值Id*可以例如將加速器開度AO與d軸上限電流值Idmax相乘而算出(Id*=IdmaxXA0+100)。另外，將電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度η作為參數(shù)信息，預(yù)先通過實(shí)驗(yàn)等求出旋轉(zhuǎn)速度η所對(duì)應(yīng) 的最優(yōu)的Id*，并且作為圖解數(shù)據(jù)(map data)存儲(chǔ)在ROM中，根據(jù)該圖解數(shù)據(jù)，從電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度η求出d軸電流指令值Id*。進(jìn)一步,可以預(yù)先通過實(shí)驗(yàn)等求出與q軸電流指令值Iq*的參數(shù)信息對(duì)應(yīng)的最優(yōu)的Id*，并且作為圖解數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在ROM中，根據(jù)該圖解數(shù)據(jù)，從q軸電流指令值Iq*求出d軸電流指令值Id*。另外，還可以預(yù)先通過實(shí)驗(yàn)等求出與加速器開度AO和q軸電流指令值Iq*的參數(shù)信息對(duì)應(yīng)的最優(yōu)的Id*，并且作為三維圖解數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在ROM中，根據(jù)該三維圖解數(shù)據(jù)，從加速器開度AO和q軸電流指令值Iq*求出d軸電流指令值Id*。另外，d軸電流指令值Id*也可以與上述的加速器開度A0、電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度n、q軸電流指令值Iq*的信息無關(guān)地，常設(shè)為零(ld*=0)。另一方面，當(dāng)加速器開度AO為零時(shí)和檢測(cè)到制動(dòng)操作時(shí)，在從蓄電池控制器200(參照?qǐng)D9)接收到再生指令時(shí)，電流指令值運(yùn)算部311將q軸電流指令值Iq*設(shè)定為負(fù)值。此時(shí)，q軸電流指令值Iq*也可以根據(jù)從蓄電池控制器200接收到的充電狀態(tài)(S0C)或蓄電池電壓VB而定。另外，也可以在高速旋轉(zhuǎn)時(shí)，將d軸電流指令值Id*設(shè)定為負(fù)值，進(jìn)行勵(lì)磁削弱控制。再生量設(shè)定部340設(shè)定加速器開度AO為零時(shí)和有制動(dòng)操作時(shí)的最大再生電流。再生電流是指實(shí)際再生至蓄電池6而用于其充電的電流(蓄電池電流)，最大再生電流為其最大值。在再生電流與電流指令值之間雖存在相關(guān)關(guān)系，但他們并不一致。具體而言，再生量設(shè)定部340在加速器開度AO為零且制動(dòng)傳感器302檢測(cè)到?jīng)]有制動(dòng)操作時(shí)，將最大再生電流設(shè)定為第一定值。另外，再生量設(shè)定部340在制動(dòng)傳感器302檢測(cè)到有制動(dòng)操作時(shí)，將最大再生電流設(shè)定為大于第一定值的第二定值。進(jìn)一步，再生量控制部340在加速器開度AO不為零時(shí)，將最大再生電流設(shè)定為零。當(dāng)再生電流設(shè)定部340設(shè)定好最大再生電流時(shí)，電流指令運(yùn)算部311將q軸電流指令值Iq*和d軸電流指令值Id*設(shè)定為該被設(shè)定的最大再生電流以下(或低于)的再生電流。電流指令值運(yùn)算部311分別將q軸電流指令值Iq*輸出至q軸電流差分運(yùn)算部313，將d軸電流指令值Id*輸出至d軸電流差分運(yùn)算部314。在q軸電流差分運(yùn)算部313，從三相/ 二相坐標(biāo)變換部317供給實(shí)際流過電動(dòng)機(jī)5的q軸實(shí)際電流值Iq。q軸電流差分運(yùn)算部313計(jì)算出q軸實(shí)際電流值Iq與q軸電流指令值Iq*的差分值(Iq*_Iq)，并輸出至q軸PI運(yùn)算部315。另外，d軸電流差分運(yùn)算部314，被從三相/ 二相坐標(biāo)變換部317供給實(shí)際流過電動(dòng)機(jī)5的d軸實(shí)際電流值Id。d軸電流差分運(yùn)算部314計(jì)算出d軸實(shí)際電流值Id與d軸電流指令值Id*的差分值(Id*-1d)，并輸出至d軸PI運(yùn)算部316。三相/ 二相坐標(biāo)變換部317對(duì)電流檢測(cè)電路354所輸出的U相實(shí)際電流1 、V相實(shí)際電流Iv、W相實(shí)際電流Iu進(jìn)行坐標(biāo)變換，從而計(jì)算q軸實(shí)際電流值Iq和d軸實(shí)際電流值Id。也就是說，三相/ 二相坐標(biāo)變換部317從作為三相固定坐標(biāo)系的UVW坐標(biāo)系坐標(biāo)變換為作為二相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系的dq坐標(biāo)系。為了進(jìn)行該坐標(biāo)變換，三相/ 二相坐標(biāo)變換部317利用由電角運(yùn)算部318計(jì)算出的電角Θ。q軸PI運(yùn)算部315根據(jù)差分值(Iq*_Iq)進(jìn)行比例積分運(yùn)算，計(jì)算使q軸實(shí)際電流值Iq跟蹤q軸電流指令值Iq*的控制量。同樣，d軸PI運(yùn)算部316根據(jù)差分值(Id*_Id)計(jì)算比例積分運(yùn)算，計(jì)算使d軸實(shí)際電流值Id跟蹤d軸電流指令值Id*的控制量。這樣計(jì)算出的控制量輸出至電壓指令值運(yùn)算部319，在電壓指令值運(yùn)算部319中，轉(zhuǎn)換為q軸電壓指令值Vq*和d軸電壓指令值Vd*。q軸電壓指令值Vq*和d軸電壓指令值Vd*輸出至二相/三相坐標(biāo)變換部320。二相/三相坐標(biāo)變換部320利用由電角運(yùn)算部318計(jì)算出的電角Θ，將q軸電壓指令值Vq*和(1軸電壓指令值￥(1*轉(zhuǎn)換為三相電壓指令值￥11*^*、￥ *。也就是說，二相/三相坐標(biāo)變換部320執(zhí)行作為二相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系的dq坐標(biāo)系至作為三相固定坐標(biāo)系的UVW坐標(biāo)系的坐標(biāo)變換。三相的電壓指令值Vu*、Vv*、Vw*供給至驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成部321。驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成部321將根據(jù)電壓指令值Vu*、Vv*、Vw*而定的占空比(duty)控制信號(hào)(PWM控制信號(hào))輸出至開關(guān)驅(qū)動(dòng)電路281。由此，電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路350的開關(guān)元件Swl Sw6根據(jù)該占空比而被接通/斷開驅(qū)動(dòng)。由此，驅(qū)動(dòng)用電力以根據(jù)電壓指令值Vu^VvIVw*而定的電壓被供給至在電動(dòng)機(jī)5。

接著，說明定子驅(qū)動(dòng)裝置79的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)111的控制系統(tǒng)。目標(biāo)間隙運(yùn)算部322運(yùn)算第二定子87的目標(biāo)位置。更具體而言，計(jì)算第一定子86的第一齒88與第二定子87的第二齒94之間的間隙G的目標(biāo)值(目標(biāo)間隙)G*。第一定子88與第二齒94正對(duì)的第一位置(參照?qǐng)D8A)處的間隙G定義為0%，第一齒88與第二齒94最遠(yuǎn)離的第二位置(參照?qǐng)D8B)處的間隙G定義為100%。實(shí)際的間隙G和目標(biāo)間隙G*取0% 100%的值。在本實(shí)施方式中，間隙G和目標(biāo)間隙G*被控制為取值為在0% 100%的值之間階段性地(例如以10%間隔)變化的值。當(dāng)然間隙G和目標(biāo)間隙G*也可以取值為在0% 100%的值之間連續(xù)變化的值。在目標(biāo)間隙運(yùn)算部322中，例如輸入由旋轉(zhuǎn)速度運(yùn)算部312計(jì)算出的電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度η、由電流指令值運(yùn)算部311計(jì)算出的q軸電流指令值Iq*、蓄電池6的電壓VB和由實(shí)際間隙運(yùn)算部326計(jì)算出的實(shí)際間隙G。目標(biāo)間隙運(yùn)算部322根據(jù)它們的輸入信息，計(jì)算目標(biāo)間隙G*，并且輸出至間隙差分運(yùn)算部323。另外，目標(biāo)間隙運(yùn)算部322在進(jìn)行主開關(guān)17的投入操作之后立刻將目標(biāo)間隙G*設(shè)定為0%。這是為了準(zhǔn)備二輪電動(dòng)車I在開始行使時(shí)所需的大扭矩產(chǎn)生。另外，目標(biāo)間隙運(yùn)算部322在進(jìn)行主開關(guān)17的切斷操作后，將目標(biāo)間隙G*設(shè)定為100%。這是為了在推著二輪電動(dòng)車I行走時(shí)，不使電動(dòng)機(jī)5成為大負(fù)載。間隙差分運(yùn)算部323計(jì)算目標(biāo)間隙G*與由實(shí)際間隙運(yùn)算部326計(jì)算出的實(shí)際間隙G的差分值(G*-G)，并且輸出至間隙PI運(yùn)算部324。間隙PI運(yùn)算部324根據(jù)差分值(G*-G)進(jìn)行比例積分運(yùn)算，計(jì)算使實(shí)際間隙G跟蹤目標(biāo)間隙G*的控制量。驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成部325將根據(jù)其計(jì)算結(jié)果而定的占空比的驅(qū)動(dòng)信號(hào)(PWM信號(hào))輸出至定子驅(qū)動(dòng)電路282。定子驅(qū)動(dòng)電路282也可以是與蓄電池6連接，例如包括由MOSFET構(gòu)成的四個(gè)開關(guān)元件的H橋電路。在各開關(guān)元件的柵極輸入來自驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成部325的驅(qū)動(dòng)信號(hào)。由此，各開關(guān)元件被接通/斷開驅(qū)動(dòng)，并以根據(jù)占空比而定的電壓，驅(qū)動(dòng)用電力被供給至驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)111。根據(jù)去往驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)111的通電方向，驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)111在正轉(zhuǎn)方向或反轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)。實(shí)際間隙運(yùn)算部326根據(jù)來自定子驅(qū)動(dòng)裝置79的勵(lì)磁位置傳感器129a的輸出信號(hào)，計(jì)算間隙G并且輸出至目標(biāo)間隙運(yùn)算部322。短路/解除處理部330執(zhí)行使電動(dòng)機(jī)5的三相的端子間短路的三相短路，或執(zhí)行三相短路狀態(tài)的解除。短路/解除處理部330根據(jù)由旋轉(zhuǎn)速度運(yùn)算部312計(jì)算出的旋轉(zhuǎn)速度η、蓄電池電壓VB等信息，當(dāng)規(guī)定的短路條件成立時(shí)執(zhí)行三相短路。另外，短路/解除處理部330在電動(dòng)機(jī)5處于三相短路狀態(tài)時(shí)，若規(guī)定的解除條件成立，則解除三相短路狀態(tài)。當(dāng)執(zhí)行三相短路時(shí)，短路/解除處理部330對(duì)驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成部321發(fā)出用于使電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路350的全部的相電路351、352、353的下臂開關(guān)元件Sw2、Sw4、Sw6處于接通(ON)狀態(tài)的指令。另外，短路/解除處理部330在解除三相短路狀態(tài)時(shí)對(duì)驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成部321發(fā)出用于使電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路350的全部的相電路351、352、353的下臂開關(guān)元件Sw2、Sw4、Sw6處于斷開(OFF)狀態(tài)的指令。在后面詳細(xì)描述這些。三相短路狀態(tài)是指在電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路350的全部的U相電路351、V相電路352和W相電路353中，接通下臂開關(guān)元件Sw2、Sw4、Sw6的狀態(tài)。此時(shí)，電動(dòng)機(jī)5的U相線圈5U、V相線圈5V和W相線圈5V的端子間發(fā)生短路，由轉(zhuǎn)子81的旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的電力被線圈5U、5V、5W熱消耗。也就是說，從電動(dòng)機(jī)5再生至蓄電池6的再生電流為零。當(dāng)處于三相 短路狀態(tài)時(shí)，流過電動(dòng)機(jī)5的電流阻礙電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)。也就是說，電動(dòng)機(jī)5產(chǎn)生制動(dòng)扭矩，該制動(dòng)扭矩作用于二輪電動(dòng)車I。在進(jìn)行使電動(dòng)機(jī)5所產(chǎn)生的電流再生至蓄電池6的再生動(dòng)作時(shí)，也產(chǎn)生根據(jù)再生電流而定的制動(dòng)扭矩。再生量設(shè)定部340設(shè)定的上述第一定值相當(dāng)于產(chǎn)生與在三相短路狀態(tài)時(shí)電動(dòng)機(jī)5產(chǎn)生的制動(dòng)扭矩同等的制動(dòng)扭矩的再生電流。圖11是作為q軸電流指令值Iq*的上限值的q軸上限電流值Iqmax的參照?qǐng)D解(map)的一個(gè)例子。電流指令值運(yùn)算部311根據(jù)該參照?qǐng)D解確定q軸上限電流值Iqmax，根據(jù)該q軸上限電流值Iqmax計(jì)算q軸電流指令值Iq* (Iq*=IqmaxXAO+100)。該參照?qǐng)D解用于根據(jù)電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度η和間隙G設(shè)定q軸上限電流值Iqmax。對(duì)間隙G=0%、10%、20%、30%、40%、50%、60%、70%、80%、90%和100%的情況，按照不同的參照曲線，設(shè)定q軸上限電流值
I Qmax °參照曲線包括將q軸上限電流值Iqmax設(shè)定為O以上的值的動(dòng)力行駛參照曲線組和將q軸上限電流值Iqmax設(shè)定為O以下的再生參照曲線組。動(dòng)力行駛參照曲線組在使電動(dòng)機(jī)5作為電動(dòng)機(jī)發(fā)揮作用并且將驅(qū)動(dòng)力傳遞至后輪4的動(dòng)力行駛動(dòng)作時(shí)參照。再生參照曲線組在使電動(dòng)機(jī)5作為發(fā)電機(jī)發(fā)揮作用并且將由從后輪4傳遞而來的驅(qū)動(dòng)力旋轉(zhuǎn)的電動(dòng)機(jī)5所產(chǎn)生的再生電流供給至蓄電池6的再生動(dòng)作時(shí)參照。動(dòng)力行駛參照曲線組的各參照曲線(動(dòng)力行駛參照曲線)設(shè)定為具有在電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度η達(dá)到各規(guī)定值之前，q軸上限電流值Iqmax為定值，在超過該規(guī)定值的區(qū)域，q軸上限電流值Iqmax隨著旋轉(zhuǎn)速度η的增加而減小的特性。間隙G越大，定子87的勵(lì)磁越弱，因此，感應(yīng)電壓受到抑制，能夠高速旋轉(zhuǎn)。間隙G=100%的動(dòng)力行駛參照曲線設(shè)定為具有延伸至高速度域的特性。這是通過在間隙G=100%時(shí)，d軸電流指令值Id*設(shè)定為負(fù)值，進(jìn)行勵(lì)磁削弱控制，使q軸電流流過的區(qū)域擴(kuò)大而實(shí)現(xiàn)的。在本實(shí)施方式中，構(gòu)成為當(dāng)間隙G〈100%時(shí)，d軸電流指令值設(shè)為ld*=0，不進(jìn)行勵(lì)磁削弱控制。當(dāng)然，在間隙G〈100%時(shí)，也可以進(jìn)行勵(lì)磁削弱控制。另一方面，構(gòu)成再生參照曲線組的各參照曲線(再生參照曲線)設(shè)定為具有在電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度η達(dá)到規(guī)定值之前，q軸上限電流值Iqmax為定值，在超過該規(guī)定值的區(qū)域，q軸上限電流值Iqmax隨著旋轉(zhuǎn)速度η的增加而減少(絕對(duì)值增加)的特性。在再生動(dòng)作時(shí)，q軸電流指令值Iq*設(shè)定為其絕對(duì)值為q軸上限電流值Iqmax的絕對(duì)值以下。間隙G越大，定子87的勵(lì)磁越弱，因此，感應(yīng)電壓受到抑制，在高速旋轉(zhuǎn)時(shí)也能夠得到適當(dāng)?shù)脑偕娏?。間隙G=100%的再生參照曲線設(shè)定為具有延伸至高速度域的特性。這是通過在間隙G=100%時(shí)，d軸電流指令值Id*設(shè)定為負(fù)值，進(jìn)行勵(lì)磁削弱控制，使q軸電流流過的區(qū)域擴(kuò)大而實(shí)現(xiàn)的。在本實(shí)施方式中，構(gòu)成為當(dāng)間隙G〈100%時(shí)，d軸電流指令值設(shè)為ld*=0，不進(jìn)行勵(lì)磁削弱控制。當(dāng)然，在間隙G〈100%時(shí)，也可以進(jìn)行勵(lì)磁削弱控制。圖11 一起表示用于將q軸電流指令值Iq*限制在電動(dòng)機(jī)5的低速旋轉(zhuǎn)區(qū)域的低速限制參照曲線L。電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度η在規(guī)定的旋轉(zhuǎn)速度閾值nl以下時(shí)，若根據(jù)再生參照曲線而定的q軸電流指令值Iq*低于低速限制參照曲線L上的限制值，q軸電流指令值Iq*校正為該限制值。低 速限制參照曲線L具有隨著旋轉(zhuǎn)速度η變低，絕對(duì)值變小，在規(guī)定的低速閾值η2以下(或不足低速閾值η2)的極低速域成為零的特性。旋轉(zhuǎn)速度η與后輪
4的旋轉(zhuǎn)速度成比例，因此與二輪電動(dòng)車I的車速成比例。從而，旋轉(zhuǎn)速度運(yùn)算部312 (參照?qǐng)D10)所計(jì)算的旋轉(zhuǎn)速度η對(duì)應(yīng)于車速。旋轉(zhuǎn)速度閾值nl例如換算為二輪電動(dòng)車I的車速，則對(duì)應(yīng)于25km/h左右。另外，低速閾值n2例如換算為二輪電動(dòng)車I的車速則對(duì)應(yīng)于6km/h左右。從而，當(dāng)二輪電動(dòng)車I以低速慣性行駛時(shí)，再生電流受到抑制，因此，隨此電動(dòng)機(jī)5所產(chǎn)生的制動(dòng)扭矩減弱。于是，能夠抑制低速行駛時(shí)的制動(dòng)感，獲得良好的乘車感。圖12是作為d軸電流指令值Iq的上限值的d軸上限電流值Idmax和作為其下限值的d軸下限電流值Idmin的參照?qǐng)D解的一個(gè)例子。電流指令值運(yùn)算部311根據(jù)該參照?qǐng)D解確定d軸上限電流值Idmax和d軸下限電流值Idmin,根據(jù)該d軸上限電流值Idmax和d軸下限電流值Idmin,計(jì)算d軸電流指令值Id*。該參照?qǐng)D解用于根據(jù)電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度η設(shè)定d軸上限電流值Idmax和d軸下限電流值Idmin。更具體而言，參照?qǐng)D解包括根據(jù)旋轉(zhuǎn)速度η設(shè)定d軸上限電流值Idmax的d軸上限曲線和根據(jù)旋轉(zhuǎn)速度η設(shè)定d軸下限電流值Idmin的d軸下限曲線。這些曲線全都設(shè)定在ld〈0的區(qū)域。d軸電流指令值Id*設(shè)定為d軸上限曲線(Idmax)與d軸下限曲線(Idmin)之間的值。d軸上限曲線(Idniax)表示能夠減弱勵(lì)磁而使q軸電流值Iq的絕對(duì)值為最大值(例如100安)的d軸電流值。該d軸上限曲線(Idmax)在旋轉(zhuǎn)速度η為規(guī)定值以上的區(qū)域取有意義的值(負(fù)值)，并且設(shè)定為隨著旋轉(zhuǎn)速度η的增加而減少(絕對(duì)值增加)。d軸下限曲線(Idmin)表示能夠?qū)軸電流Iq作為有意義值控制的最小絕對(duì)值的d軸電流值。該d軸下限曲線(Idmin)在旋轉(zhuǎn)速度η為規(guī)定值以上的區(qū)域取有意義的值(負(fù)值)，并且設(shè)定為隨著旋轉(zhuǎn)速度η的增加而減少(絕對(duì)值增加)。通過將d軸電流值設(shè)定為d軸上限曲線(Idmax)與d軸下限曲線(Idmin)之間的值，能夠得到與減弱勵(lì)磁同等的效果。也就是說，在動(dòng)力行駛動(dòng)作時(shí)，能夠使電動(dòng)機(jī)5高速旋轉(zhuǎn)，在再生動(dòng)作時(shí)，高速旋轉(zhuǎn)時(shí)也能夠避免過大的感應(yīng)電壓。圖13表示目標(biāo)間隙運(yùn)算部322所參照的目標(biāo)間隙圖解的一個(gè)例子。目標(biāo)間隙運(yùn)算部322也可以構(gòu)成為參照該目標(biāo)間隙圖解設(shè)定目標(biāo)間隙G*。目標(biāo)間隙G*在本例中是根據(jù)q軸電流指令值Iq*的絕對(duì)值|lq*|和電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度η而設(shè)定的。目標(biāo)間隙圖解具有分別與q軸電流指令值的絕對(duì)值I Iq* I =0，30，60，70，80，90，100 (安)對(duì)應(yīng)的多個(gè)目標(biāo)間隙曲線。各目標(biāo)間隙曲線設(shè)定為具有在電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度η達(dá)到某值之前，目標(biāo)間隙G*=0%，在超過該值的區(qū)域，目標(biāo)間隙G*隨著旋轉(zhuǎn)速度η的增加而增大的特性。由此，在低速旋轉(zhuǎn)時(shí)定子87的勵(lì)磁強(qiáng),在高速旋轉(zhuǎn)時(shí)定子87的勵(lì)磁減弱。進(jìn)一步設(shè)定為具有q軸電流指令值Iq*的絕對(duì)值I Iq* I越大，設(shè)定為更小的旋轉(zhuǎn)速度η下更大的目標(biāo)間隙G*的特性。圖14表示短路/解除處理部330所參照的短路閾值圖解的一個(gè)例子。短路/解除處理部330比較電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度與短路閾值，根據(jù)其比較結(jié)果確定是否執(zhí)行三相短路。短路閾值圖 解設(shè)定其短路閾值。圖14所示的短路閾值圖解設(shè)定為，根據(jù)定子87的第一和第二定子86、87間的間隙G改變短路閾值。間隙G越大，短路閾值越大。這是因?yàn)殚g隙G越大，勵(lì)磁越減弱，導(dǎo)致感應(yīng)電壓越小。圖14表示蓄電池電壓VB為46V的情況和54V的情況下表示短路閾值的變化的曲線。也就是說，短路閾值也可以根據(jù)蓄電池電壓VB而可變地設(shè)定。蓄電池電壓VB越高，可以允許更高的感應(yīng)電壓，因此，隨此短路閾值移動(dòng)至高速旋轉(zhuǎn)側(cè)。在間隙G為90%的情況和100%的情況中短路閾值大不同的原因在于勵(lì)磁削弱控制的有無。也就是說，當(dāng)間隙G=100%時(shí)，將d軸電流指令值Id*設(shè)定為有意義值，進(jìn)行勵(lì)磁削弱控制，因此能進(jìn)一步抑制感應(yīng)電壓，從而可允許更高的短路閾值。圖15是用于說明根據(jù)短路/解除處理部330的短路執(zhí)行判斷處理的流程圖。短路/解除處理部330 (CPU280)在每一個(gè)預(yù)定的控制周期，反復(fù)執(zhí)行短路執(zhí)行判斷處理。短路/解除處理部330首先判斷是否處于三相短路狀態(tài)(步驟SI)。若不處于三相短路狀態(tài)(在步驟S1:否)，則短路/解除處理部330判斷電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度η是否超過短路閾值A(chǔ) (參照?qǐng)D14) (η>Α)(步驟S2)。該判斷也可以替代為旋轉(zhuǎn)速度η是否為短路閾值A(chǔ)以上(η 3Α)的判斷。若旋轉(zhuǎn)速度η超過短路閾值A(chǔ) (或?yàn)槎搪烽撝礎(chǔ)以上)，則短路/解除處理部330產(chǎn)生三相短路執(zhí)行請(qǐng)求(步驟S6)。也就是說，當(dāng)有可能電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度η較大并且在蓄電池6中被施加較大的電壓時(shí)，執(zhí)行三相短路。由此實(shí)現(xiàn)蓄電池6的保護(hù)。若旋轉(zhuǎn)速度η沒有超過短路閾值A(chǔ) (或?yàn)槎搪烽撝礎(chǔ)以上)，則短路/解除處理部330參照從蓄電池控制器200經(jīng)由通信線190接收的信息(步驟S3)。更具體而言，調(diào)查是否已從蓄電池控制器200接收再生指令。進(jìn)一步調(diào)差蓄電池6是否正在充電。如果未接收再生指令并且正在充電(步驟S3:是)，則短路/解除處理部330產(chǎn)生三相短路執(zhí)行請(qǐng)求(步驟S6)。一般情況下，步驟S3的判斷不會(huì)被肯定，但是例如在急加速器時(shí)、急減速時(shí)、無負(fù)載旋轉(zhuǎn)時(shí)(在立起駐車架的狀態(tài)下使后輪空轉(zhuǎn)時(shí))等，由于控制的跟蹤延遲，步驟S3的判斷有可能被肯定。當(dāng)步驟S3的判斷被否定時(shí)，短路/解除處理部330進(jìn)一步判斷蓄電池電壓VB是否超過短路閾值電壓B (VB>B)(步驟S4)。該判斷也可以替代為蓄電池電壓VB是否為短路閾值電壓B以上(VB彡B)的判斷。當(dāng)步驟S4的判斷被肯定時(shí)，短路/解除處理部330產(chǎn)生三相短路執(zhí)行請(qǐng)求(步驟S6)。由此，能夠避免當(dāng)蓄電池6接近滿充電狀態(tài)時(shí)，再生電流供給至蓄電池6。短路閾值電壓B也可以是蓄電池6充電至充電極限時(shí)的蓄電池電壓值，也可以是比它稍低的值。當(dāng)步驟S4的判斷為否定時(shí)，短路/解除處理部330，進(jìn)一步判斷是否有電動(dòng)機(jī)電流的控制裕度(步驟S5)。具體而言，驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成部321生成占空比100%的驅(qū)動(dòng)信號(hào)并且q軸電流偏差(Iq*_Iq)為負(fù)值時(shí)，判斷為沒有控制裕度，否則判斷為有控制裕度。當(dāng)步驟S5的判斷被肯定時(shí)，短路/解除處理部330就產(chǎn)生三相短路執(zhí)行請(qǐng)求(步驟S6)。由此，能夠保持電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度η在適當(dāng)?shù)姆秶?，能夠促進(jìn)恢復(fù)至具有控制裕度的通常狀態(tài)。當(dāng)步驟S5的判斷被否定時(shí)，結(jié)束該控制周期的三相短路判斷處理。在步驟S2 S5中判斷的條件是用于執(zhí)行三相短路的條件(短路條件)的例子。在本實(shí)施方式中，只要其中至少任一種短路條件成立，則產(chǎn)生三相短路執(zhí)行請(qǐng)求。然而，也可以省略這些短路條件當(dāng)中的一個(gè)或兩個(gè)以上。例如，也可以只判斷與旋轉(zhuǎn)速度η有關(guān)的短路條件(步驟S2)。另外，也可以只利用與旋轉(zhuǎn)速度η有關(guān)的短路條件(步驟S2)和與蓄電池電壓VB有關(guān)的短路條件(步驟S5)的兩個(gè)短路條件。另一方面，當(dāng)處于三相短路狀態(tài)時(shí)(步驟S1:是)，進(jìn)行三相短路解除判定(步驟S7 S10)。具體而言，短路/解除處理部330判斷電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度η是否低于解除閾值Α’(=Α_α。α為O以上的定數(shù)。例如α為500rpm左右。)(步驟S7)。該判斷也可以替代為旋轉(zhuǎn)速度η是否為解除閾值A(chǔ)’以下(η彡Α)的判斷。由于Α>Α’ (α >0)，能夠?yàn)槿喽搪返膱?zhí)行和其解除帶來滯后特性，因此能夠使控制變穩(wěn)定。另外，短路/解除處理部330判斷電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度η是否低于三相短路開始時(shí)的旋轉(zhuǎn)速度Iii (n<ni)(步驟S8)。該判斷也可以替代為旋轉(zhuǎn)速度η是否為開始三相短路時(shí)的旋轉(zhuǎn)速度Iii以下(η ( η,)的判斷。進(jìn)一步，短路/解除處理部330判斷蓄電池6的電壓VB是否不到解除閾值B’(=B-β。β為大于O的定數(shù)。例如β為IV左右。)(VB < B’)(步驟S9)。該判斷也可以替代為蓄電池電壓VB是否為解除閾值電壓B’以下(VB彡B’)的判斷。由于Β>Β’ (β >O),能夠?yàn)槿喽搪返膱?zhí)行及其解除帶來滯后特性，因此能夠使控制變穩(wěn)定。進(jìn)一步，短路/解除處理部330判斷勵(lì)磁削弱控制是否處于不必要的控制區(qū)域(Id不必要區(qū)域)(步驟S10)。不需要?jiǎng)?lì)磁削弱控制的控制區(qū)域是指d軸電流指令值Id*保持在零的區(qū)域。更具體而言，在圖11所示的間隙G為100%以外的動(dòng)力行駛參照曲線中，q軸上限電流值Iqmax為零的旋轉(zhuǎn)速度η以下的旋轉(zhuǎn)速度區(qū)域?yàn)椴恍枰獎(jiǎng)?lì)磁削弱控制的控制區(qū)域。從而，基于間隙G和旋轉(zhuǎn)速度η判斷是否不需要?jiǎng)?lì)磁削弱控制。只要步驟S7 SlO中的任一個(gè)的判斷被否定，則結(jié)束該控制周期的三相短路判斷處理。另一方面，當(dāng)步驟S7 SlO的全部的判斷被肯定時(shí)，短路/解除處理部330產(chǎn)生三相短路解除請(qǐng)求(步驟S11)。 在步驟S7 SlO中判斷的條件是用于解除三相短路的條件(解除條件)的例子。在本實(shí)施方式中，當(dāng)滿足例示的所有的解除條件時(shí)，產(chǎn)生三相短路執(zhí)行請(qǐng)求。然而，也可以省略這些解除條件當(dāng)中的一個(gè)或兩個(gè)以上。例如，也可以只判斷與旋轉(zhuǎn)速度η有關(guān)的解除條件(步驟S7)。另外，也可以只利用與旋轉(zhuǎn)速度η有關(guān)的解除條件(步驟S7)和與蓄電池電壓VB有關(guān)的解除條件(步驟S9)的兩個(gè)解除條件。圖16是用于說明三相短路處理和其解除處理的流程圖。該處理由短路/解除處理部330 (CPU280)在每一個(gè)預(yù)定的控制周期反復(fù)執(zhí)行。短路/解除處理部330判斷三相短路執(zhí)行請(qǐng)求的有無(步驟S21)。如果有三相短路執(zhí)行請(qǐng)求(步驟S21:是)，短路/解除處理部330就判斷電動(dòng)機(jī)5是否通電(步驟S22)。更具體而言，根據(jù)供給至電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路350的驅(qū)動(dòng)信號(hào)的占空比判斷是否正在通電。若不是正在通電(步驟S22:否)，則短路/解除處理部330對(duì)驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成部321發(fā)出三相短路指令(步驟S23)。響應(yīng)于此，驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成部321在電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路350的全部的相電路351 353中，生成用于使上臂開關(guān)元件Swl、Sw3、Sw4保持在斷開狀態(tài)(off狀態(tài))，使下臂開關(guān)元件Sw2、Sw4、Sw6保持在接通狀態(tài)(on狀態(tài))的驅(qū)動(dòng)信號(hào)。由此，電動(dòng)機(jī)5成為三相短路狀態(tài)。另一方面，當(dāng)電動(dòng)機(jī)5正在通電時(shí)(步驟S22:是)，短路/解除處理部330對(duì)驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成部321發(fā)出通電停止指令，等待一定時(shí)間直到通電試機(jī)停止為止(步驟S23)。之后，短路/解除處理部330對(duì)驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成部321發(fā)出三相短路指令(步驟S23)。在正在通電時(shí)，電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路350的上臂開關(guān)元件Swl、Sw2、Sw3被接通/斷開驅(qū)動(dòng)。在該狀態(tài)下，若為了三相短路而接通下臂開關(guān)元件Sw2、Sw4、Sw6，蓄電池6的正極端子與負(fù)極端子間短路，有可能流過很大的貫通電流。通過步驟S23的處理，能夠在完全斷開上臂開關(guān)元件Swl、Sw2、Sw3之后，執(zhí)行三相短路，因此能夠避免蓄電池6的端子間短路。如果沒有三相短路執(zhí)行請(qǐng)求(步驟S21:否)，則短路/解除處理部330判斷電動(dòng)機(jī)
5是否處于三相短路狀態(tài)(步驟S25)。如果不處于三相短路狀態(tài)(步驟S25:否)，則結(jié)束該控制周期的處理。當(dāng)處于三相短路狀態(tài)時(shí)(步驟S25:是)，短路/解除處理部330判斷三相短路解除請(qǐng)求的有無(步 驟S26)。若沒有三相短路解除請(qǐng)求(步驟S26:否)，則結(jié)束該控制周期的處理。如果有三相短路解除請(qǐng)求(步驟S26:是)，則執(zhí)行三相短路解除處理(步驟S27 S35)。三相短路解除處理包括U相短路解除(步驟S27 S29 )、V相短路解除(步驟S30
S32)和W相短路解除(步驟S33 S35)。在本實(shí)施方式中，U相短路解除、V相短路解除和W相短路解除被依次執(zhí)行。從而，首先，U相電路351的下臂開關(guān)元件Sw2從接通狀態(tài)切換為斷開狀態(tài)。接著，V相電路352的下臂開關(guān)元件Sw4從接通狀態(tài)切換為斷開狀態(tài)。之后，W相電路353的下臂開關(guān)元件Sw6從接通狀態(tài)切換為斷開狀態(tài)。U相短路解除包括是否正處于U相短路的判斷(步驟S27)。該判斷是判斷U相電路351的下臂開關(guān)元件Sw2是否處于接通狀態(tài)。進(jìn)一步，短路/解除處理部330參照由電流檢測(cè)電路354檢測(cè)出的U相電流Iu，判斷U相電流Iu是否為流入電動(dòng)機(jī)5的方向的值(步驟S28)?！傲魅敕较颉笔侵笍南卤坶_關(guān)元件流向電動(dòng)機(jī)5的電流的方向。相反，從電動(dòng)機(jī)5流向下臂開關(guān)元件的電流的方向稱為“流出的方向”或“流出方向”等。例如，當(dāng)各相電流為流入電動(dòng)機(jī)5的方向時(shí)表不為正號(hào)，當(dāng)各相電流為從電動(dòng)機(jī)5流出的方向時(shí)表不為負(fù)號(hào)。此時(shí)，步驟S28的判斷是判斷U相電流Iu是否為正(或O以上)。如果U相電流Iu為從電動(dòng)機(jī)5流出的方向(步驟S28:否)，則結(jié)束該控制周期的處理。當(dāng)U相電流Iu為流入電動(dòng)機(jī)5的方向時(shí)(步驟S28:是)，短路/解除處理部330對(duì)驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成部321發(fā)出U相短路解除指令(步驟S29)。由此，驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成部321生成用于將U相電路351的下臂開關(guān)元件Sw2從接通切換為斷開的驅(qū)動(dòng)信號(hào)。這樣，U相短路被解除。V相短路解除(步驟S30 S32)與U相短路解除一樣。也就是說，V相短路解除包括是否正處于V相短路的判斷(步驟S30)。該判斷是判斷V相電路352的下臂開關(guān)元件Sw4是否處于接通狀態(tài)。進(jìn)一步，短路/解除處理部330參照由電流檢測(cè)電路354檢測(cè)出的V相電流Iv，判斷V相電流Iv是否為流入電動(dòng)機(jī)5的方向的值(步驟S31)。該判斷也可以是判斷V相電流Iv是否為正(或O以上)。如果V相電流Iv為從電動(dòng)機(jī)5流出的方向(步驟S31:否)，則結(jié)束該控制周期的處理。當(dāng)V相電流Iv為流入電動(dòng)機(jī)5的方向時(shí)(步驟S31:是)，短路/解除處理部330對(duì)驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成部321發(fā)出V相短路解除指令(步驟S32)。由此，驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成部321生成用于將V相電路352的下臂開關(guān)元件Sw4從接通切換為斷開的驅(qū)動(dòng)信號(hào)。這樣，V相短路被解除。在進(jìn)行W相短路解除時(shí)，短路/解除處理部330參照由電流檢測(cè)電路354檢測(cè)的W相電流Iw，判斷從電動(dòng)機(jī)5流出的W相電流Iw是否為規(guī)定值以下(或低于規(guī)定值)(步驟
S33)。當(dāng)流入電動(dòng)機(jī)5的方向的電流值標(biāo)注為正號(hào)時(shí)，步驟S33的判斷也可以是判斷W相電流Iw是否為負(fù)的規(guī)定值以上。當(dāng)從電動(dòng)機(jī)5流出的W相電流Iw為規(guī)定值以下時(shí)(步驟S33:是)，短路/解除處理部330對(duì)驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成部321發(fā)出W相短路解除指令(步驟S34)。由此，驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成部321生成用于將W相電路353的下臂開關(guān)元件Sw6從接通切換為斷開的驅(qū)動(dòng)信號(hào)。這樣，W相短路被解除。如果從電動(dòng)機(jī)5流出的W相電流Iw超過規(guī)定值(或若為規(guī)定值以上)(步驟S33:否)，短路/解除處理部330進(jìn)一步判斷解除V相的短路之后，轉(zhuǎn)子是否旋轉(zhuǎn)了預(yù)定的一定旋轉(zhuǎn)角度(也可以是電角)(步驟S35)。該一定旋轉(zhuǎn)角度設(shè)定為在V相的短路解除之后，從電動(dòng)機(jī)5流出的W相電流Iw預(yù)計(jì)為上述規(guī)定值以下的值(例如90度)。當(dāng)旋轉(zhuǎn)上述一定旋轉(zhuǎn)角度時(shí)(步驟S35:是)，短路/解除處理部330對(duì)驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成部321發(fā)出W相短路解除指令(步驟S32)。當(dāng)處于上述一定旋轉(zhuǎn)角度的旋轉(zhuǎn)之前時(shí)(步驟S35:否)，結(jié)束該控制周期的處理。圖17A 17D是用于說明解除各相的短路狀態(tài)的時(shí)刻的原理圖。如圖17A所示，在蓄電池6連接有上臂開關(guān)元件SwH (Swl、Sw3、Sw5)與下臂開關(guān)元件SwL (Sw2、Sw4、Sw6)的串聯(lián)電路。在上臂開關(guān)元件SwH并聯(lián)連接有二極管DH (D1、D3、D5)，在下臂開關(guān)元件SwL并聯(lián)連接有二極管DL (D2、D4、D6)。在短路狀態(tài)中，下臂開關(guān)元件SwL為接通狀態(tài)，如圖17B所示，隨著轉(zhuǎn)子81的旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的相電流Im以交流波形變化。從而，存在相電流Im流入電動(dòng)機(jī)5的線圈的期間(正值的期間)和相電流Im從電動(dòng)機(jī)5的線圈流出的期間(負(fù)值的期間)。該相電流Im流經(jīng)接通狀態(tài)的下臂開關(guān)元件SwL，不會(huì)從上臂開關(guān)元件SwH或二極管DH流向蓄電池6。因此，相電流Im被電動(dòng)機(jī)5的線圈熱消耗。當(dāng)相電流Im從電動(dòng)機(jī)5流出的期間(lm〈0的期間)斷開下臂開關(guān)元件SwL而解除短路狀態(tài)時(shí)，如圖17C所示，其相電流經(jīng)過上臂側(cè)的二極管DH流入蓄電池6而被吸收。另一方面，當(dāng)相電流Im流入電動(dòng)機(jī)5的期間(Im > O的期間)斷開下臂開關(guān)元件SwL而解除短路狀態(tài)時(shí)，如圖17D所示，其相電流經(jīng)過下臂側(cè)的二極管DL流入電動(dòng)機(jī)5。從而不會(huì)流向蓄電池6。
從而，當(dāng)相電流Im流入電動(dòng)機(jī)5的期間關(guān)閉下臂開關(guān)元件SwL而解除短路狀態(tài)時(shí)(參照?qǐng)D17D)，再生電流不會(huì)流入蓄電池6，因此不產(chǎn)生沖擊電流(inrush current)。另外，即使處于相電流Im從電動(dòng)機(jī)5流出的期間，也只要在其絕對(duì)值為規(guī)定值以下時(shí)將下臂開關(guān)元件SwL設(shè)為斷開狀態(tài)而解除短路狀態(tài)，就能夠避免大的沖擊電流流入蓄電池6。圖18是表示再生量設(shè)定部340的處理的流程圖，表示CPU280(再生量設(shè)定部340)在每一個(gè)預(yù)定的控制周期反復(fù)執(zhí)行的處理。再生量設(shè)定部340判斷加速器開度AO是否為零(步驟S41 )。再生量設(shè)定部340進(jìn)一步判斷制動(dòng)傳感器302是否檢測(cè)到有制動(dòng)操作(步驟S42)。

如果加速器開度AO為零(步驟S41:是)并且制動(dòng)傳感器302檢測(cè)到?jīng)]有制動(dòng)操作(步驟S42:否)，再生量設(shè)定部340將最大再生電流設(shè)定為第一定值(步驟S44)。該第一定值預(yù)先設(shè)定為產(chǎn)生與在三相短路狀態(tài)時(shí)電動(dòng)機(jī)5中產(chǎn)生的制動(dòng)扭矩大致同等的制動(dòng)扭矩。如果加速器開度AO為零(步驟S41:是)并且制動(dòng)傳感器302檢測(cè)到有制動(dòng)操作(步驟S42:是)，再生量設(shè)定部340將最大再生電流設(shè)定為比第一定值更大的第二定值(例如17A)(步驟S44)。該第一定值例如可以是第二定值的35% 50% (例如40%)左右的值。當(dāng)加速器開度AO不為零時(shí)(步驟S41:否)，再生量設(shè)定部340將最大再生電流設(shè)定為零(步驟S43)。圖19表示電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度η與再生動(dòng)作時(shí)的q軸電流指令值Iq*(再生電流指令值)的關(guān)系。通過q軸電流指令值Iq*設(shè)定為負(fù)值，能夠使電動(dòng)機(jī)5作為發(fā)電機(jī)發(fā)揮作用，能夠?qū)⒂纱水a(chǎn)生的電流供給(再生)至蓄電池6。再生動(dòng)作時(shí)的q軸電流指令值Iq*按照q軸上限電流值Iqniax的參照?qǐng)D解(圖11)和由再生量設(shè)定部340設(shè)定的最大再生電流的限制，設(shè)定為在它們的限制范圍內(nèi)絕對(duì)值最大。圖19 一起表示圖11所示的再生參照曲線組和低速限制參照曲線L。當(dāng)最大再生電流被設(shè)定為第一定值時(shí)，q軸電流指令值Iq*例如按照曲線LI設(shè)定。另外，當(dāng)最大再生電流被設(shè)定為第二定值時(shí)，q軸電流指令值Iq*例如按照曲線L2設(shè)定。然而，并沒有準(zhǔn)備好與這些曲線L1、L2對(duì)應(yīng)的參照?qǐng)D解。亦即，將最大再生電流作為控制目標(biāo)，通過控制定子87的間隙G、q軸電流Iq和d軸電流Id，使得q軸電流指令值Iq*跟隨曲線L1、L2。曲線L1、L2在對(duì)應(yīng)于與低速限制參照曲線L的交點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)速度nil、nl2以下(或低于該旋轉(zhuǎn)速度nil、nl2)的范圍內(nèi)，與該低速限制參照曲線L 一致。從而，當(dāng)最大再生電流被設(shè)定為第一定值時(shí)，在超過旋轉(zhuǎn)速度nil (或旋轉(zhuǎn)速度nil以上)的旋轉(zhuǎn)速度范圍內(nèi)，將該第一定值作為控制目標(biāo)，控制再生電流。并且，在旋轉(zhuǎn)速度nil以下(或低于該旋轉(zhuǎn)速度nil)的范圍內(nèi)，再生電流受到抑制，隨此電動(dòng)機(jī)5所產(chǎn)生的制動(dòng)扭矩受到抑制。同樣，當(dāng)最大再生電流被設(shè)定為第二定值時(shí)，在超過旋轉(zhuǎn)速度nl2 (或旋轉(zhuǎn)速度nl2以上)的旋轉(zhuǎn)速度范圍內(nèi)，將該第二定值作為控制目標(biāo)，控制再生電流。并且，在旋轉(zhuǎn)速度nl2以下(或低于該旋轉(zhuǎn)速度nl2)的范圍內(nèi)，再生電流受到抑制,隨此電動(dòng)機(jī)5所產(chǎn)生的制動(dòng)扭矩受到抑制。由此，在低速域，能夠抑制制動(dòng)感，因此能實(shí)現(xiàn)良好的乘車感。尤其是，隨著電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度η降低，即隨著車速降低，再生電流進(jìn)一步受到抑制，制動(dòng)扭矩進(jìn)一步受到抑制，從而獲得更良好的乘車感。例如，能夠在以低速掉頭時(shí)，一邊進(jìn)行再生動(dòng)作，一邊能夠同時(shí)實(shí)現(xiàn)良好的乘車感。
當(dāng)加速器開度AO為零且沒有制動(dòng)操作時(shí)，最大再生電流被設(shè)定為第一定值，因此按照曲線LI設(shè)定q軸電流指令值Iq*。另外，當(dāng)加速器開度AO為零且有制動(dòng)操作時(shí)，最大再生電流被設(shè)定為第二定值。也就是說，按照曲線L2設(shè)定q軸電流指令值Id*。從而，當(dāng)有制動(dòng)操作時(shí)，與沒有制動(dòng)操作時(shí)相比，電動(dòng)機(jī)5產(chǎn)生更大的電流，該電流再生至蓄電池6。由此，當(dāng)有制動(dòng)操作時(shí)，從電動(dòng)機(jī)5產(chǎn)生大的制動(dòng)扭矩并且能夠?qū)⒂稍撝苿?dòng)產(chǎn)生的能量的大部分利用于蓄電池6的充電。由此，能量利用效率提高。另一方面，在加速器開度AO為零且沒有制動(dòng)操作時(shí)，電動(dòng)機(jī)5產(chǎn)生的制動(dòng)扭矩由于受到抑制，因此能夠?qū)崿F(xiàn)自然的乘車感。圖20是用于說明再生時(shí)的間隙G的控制的效果的圖，表示電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度η與再生動(dòng)作時(shí)的q軸電流指令值Iq* (再生電流指令值)的關(guān)系。圖20再次表示圖19所示的曲線L1、L2。另外，圖20表示與間隙G=100% (加速器開(on))對(duì)應(yīng)的再生參照曲線Lr。進(jìn)一步，圖20表示對(duì)間隙G=100%的再生參照曲線Lr乘以上述第一定值與第二定值的比(第一定值/第二定值)而得到的再生參照曲線Li。
表示進(jìn)行制動(dòng)操作時(shí)的q軸電流指令值Iq*的曲線L2在高旋轉(zhuǎn)速度域沿再生參照曲線Lr。而且，曲線L2所示的q軸電流指令值Iq*在間隙G# 100%的旋轉(zhuǎn)速度域，如參照符號(hào)402所示，取為小于再生參照曲線Lr上的值的絕對(duì)值。另外，表示沒有進(jìn)行制動(dòng)操作并且加速器開度AO為零時(shí)的q軸電流指令值Iq*的曲線LI在高旋轉(zhuǎn)速度域，沿假想的再生參照曲線Li。而且，曲線LI所示的q軸電流指令值Iq*在間隙G古100%的旋轉(zhuǎn)速度域，如參照符號(hào)401所示，取為比假想的再生參照曲線Li上的值小的絕對(duì)值。這樣，間隙G根據(jù)旋轉(zhuǎn)速度η等而改變，由此q軸電流指令值Iq*以具有小于再生參照曲線Lr或假想的再生參照曲線Li上的值的絕對(duì)值的方式受到抑制。由此，既能確保充分的再生電流(例如上述第一定值或第二定值)，又能抑制電動(dòng)機(jī)5所產(chǎn)生的制動(dòng)扭矩。其中，再生電流并不經(jīng)常為最大再生電流(第一定值或第二定值)，而被設(shè)定在最大再生電流以下(或小于最大再生電流)的范圍內(nèi)。例如，也可以根據(jù)蓄電池6的充電狀態(tài)、蓄電池6的溫度(也可以以環(huán)境溫度代用)等參數(shù)，在最大再生電流以下(或小于最大再生電流)的范圍內(nèi)確定再生電流。并且，根據(jù)所確定的再生電流確定再生動(dòng)作時(shí)的q軸電流指令值 Iq*。圖21表示電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度η與旋轉(zhuǎn)動(dòng)作時(shí)的d軸電流指令值Id*(用于勵(lì)磁肖Ij弱控制的電流指令值)的關(guān)系。d軸電流指令值Id*例如根據(jù)q軸電流指令值Iq*和旋轉(zhuǎn)速度η而設(shè)定。圖21 —起表示圖12所示的d軸上限曲線(Idmax)和d軸下限曲線(Idmin)。d軸電流指令值Id*在這些曲線夾著的區(qū)域內(nèi)設(shè)定。當(dāng)最大再生電流被設(shè)定為第一定值時(shí)，d軸電流指令值Id*例如按照曲線Lll設(shè)定。另外，當(dāng)最大再生電流被設(shè)定為第二定值時(shí)，d軸電流指令值Id*例如按照曲線L12設(shè)定。但是，并沒有準(zhǔn)備與這些曲線L11、L12對(duì)應(yīng)的參照?qǐng)D解。亦即，將最大再生電流作為控制目標(biāo)，通過控制定子87中的間隙G、q軸電流Iq和d軸電流Id,結(jié)果使得q軸電流指令值Iq*跟隨曲線L11、L12。旋轉(zhuǎn)速度η越大，d軸電流指令值Id*的絕對(duì)值越大，電動(dòng)機(jī)5的勵(lì)磁被進(jìn)一步削弱。圖22表示電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度η與再生動(dòng)作時(shí)電動(dòng)機(jī)5所產(chǎn)生的制動(dòng)扭矩的關(guān)系。電動(dòng)機(jī)5所產(chǎn)生的扭矩與q軸電流Iq成比例，因此，再生動(dòng)作時(shí)的制動(dòng)扭矩，大致與q軸電流指令值Iq*成比例。曲線L21表示最大再生電流被設(shè)定為第一定值時(shí)的制動(dòng)扭矩，與圖19的曲線LI對(duì)應(yīng)。同樣，曲線L22表示最大再生電流被設(shè)定為第二定值時(shí)的制動(dòng)扭矩，與圖19的曲線L2對(duì)應(yīng)。另一方面，曲線L23表示在定子87的間隙G為100%的狀態(tài)下使電動(dòng)機(jī)5三相短路時(shí)電動(dòng)機(jī)5所產(chǎn)生的制動(dòng)扭矩。另外，曲線L24表示在定子87的間隙G為0%的狀態(tài)下使電動(dòng)機(jī)5三相短路時(shí)電動(dòng)機(jī)5所產(chǎn)生的制動(dòng)扭矩。執(zhí)行三相短路是在旋轉(zhuǎn)速度η超過短路閾值A(chǔ) (參照?qǐng)D15)(或短路閾值A(chǔ)以上)的時(shí)候。從而，在通常狀態(tài)下，處于三相短路狀態(tài)時(shí)，間隙G= 100%。表示最大再生電流被設(shè)定為第一定值時(shí)的制動(dòng)扭矩的曲線L21與曲線L23、L24匹配。尤其是，曲線L21大致與間隙G=100%時(shí)的制動(dòng)扭矩曲線L23—致。換而言之，第一定值以相當(dāng)于產(chǎn)生與三相短路狀態(tài)時(shí)的制動(dòng)扭矩同等的制動(dòng)扭矩的再生電流的方式設(shè)定。由此，當(dāng)三相短路狀態(tài)被解除切換為再生動(dòng)作時(shí)，能夠避免制動(dòng)扭矩的不連續(xù)變化，從而能夠?qū)崿F(xiàn)良好的乘車感。也可以考慮處于三相短路狀態(tài)且間隙G不等于100%的情況。例如為與旋轉(zhuǎn)速度η相比較的短路閾值A(chǔ)與解除閾值Α’(參照?qǐng)D15)不同，為三相短路的執(zhí)行和其解除帶來滯后特性的情況。然而，從曲線L23、L24的比較顯而易見，在旋轉(zhuǎn)速度η比較高的高速區(qū)域，制動(dòng)扭矩不依賴于間隙G而大致一致。亦即，在短路閾值A(chǔ)和解除閾值Α’的速度域(2000rpm SOOOrpm0參照?qǐng)D14)，制動(dòng)扭矩不依賴于間隙G而大致一致。從而，即使間隙G不是100%，制動(dòng)扭矩也不會(huì)在三相短路狀態(tài)被解除而切換為再生動(dòng)作時(shí)發(fā)生大的變化。因此，能夠得到良好的乘車感。圖23表不電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度η與再生動(dòng)作時(shí)的目標(biāo)間隙G*的關(guān)系。圖23 —起表示圖13所示的目標(biāo)間隙圖解的曲線組。當(dāng)最大再生電流被設(shè)定為第一定值時(shí)，目標(biāo)間隙G*例如按照曲線L31 設(shè)定。另外，當(dāng)最大再生電流被設(shè)定為第二定值時(shí)，目標(biāo)間隙G*例如按照曲線L32設(shè)定。但是，并沒有準(zhǔn)備與這些曲線L31、L32對(duì)應(yīng)的參照?qǐng)D解。亦即，將最大再生電流作為控制目標(biāo)通過控制q軸電流指令值Iq*，結(jié)果使得目標(biāo)間隙G*跟隨曲線L31、32。在本例中，目標(biāo)間隙G*在100% 0%之間以5%間隔階段性地變化。圖24表示電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度η與再生動(dòng)作時(shí)再生至蓄電池6的再生電流(蓄電池電流)的關(guān)系。曲線L41表示最大再生電流被設(shè)定為第一定值時(shí)的再生電流，與圖19的曲線LI對(duì)應(yīng)。同樣，曲線L42表示最大再生電流被設(shè)定為第二定值時(shí)的再生電流，與圖19的曲線L2對(duì)應(yīng)。曲線L41在旋轉(zhuǎn)速度nil以上(或旋轉(zhuǎn)速度超過nil)的范圍內(nèi)，與第一定值(例如6A)匹配得很好。同樣，曲線L42在旋轉(zhuǎn)速度nl2以上(或旋轉(zhuǎn)速度超過nl2)的范圍內(nèi)，與第二定值(例如17A)匹配得很好。在旋轉(zhuǎn)速度不到nil、nl2 (或旋轉(zhuǎn)速度為nil、nl2以下)的范圍內(nèi)，再生電流隨旋轉(zhuǎn)速度η的降低而減小。這是因?yàn)殡S低速限制參照曲線L (參照?qǐng)D11和圖19)設(shè)定q軸電流指令值Iq*。圖25表示不進(jìn)行制動(dòng)操作并且將加速器開度AO設(shè)為零時(shí)的測(cè)量數(shù)據(jù)例。曲線El表示q軸電流指令值Iq*的時(shí)間變化，曲線E2表示再生電流(蓄電池電流)的時(shí)間變化，曲線E3表示驅(qū)動(dòng)力的時(shí)間變化。另外，曲線E4表示電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度η的時(shí)間變化，曲線Ε5表示間隙G的時(shí)間變化，曲線Ε6表示電動(dòng)機(jī)5的產(chǎn)生扭矩的時(shí)間變化。曲線Ε3所示的驅(qū)動(dòng)力使根據(jù)旋轉(zhuǎn)速度η的減速度(一階時(shí)間微分值)和二輪電動(dòng)車I的質(zhì)量而計(jì)算得到的值，表示作用于二輪電動(dòng)車I的力(驅(qū)動(dòng)力或制動(dòng)力)。曲線Ε6所示的產(chǎn)生扭矩表示從電動(dòng)機(jī)5的特性、q軸電流指令值Iq*等推算的值。當(dāng)在時(shí)刻tl加速器開度AO設(shè)為零時(shí)，q軸電流指令值Iq*成為負(fù)值，開始進(jìn)行再生動(dòng)作。隨此，蓄電池電流轉(zhuǎn)變?yōu)樨?fù)值(再生電流)，產(chǎn)生制動(dòng)扭矩(負(fù)的扭矩)，旋轉(zhuǎn)速度η減少。蓄電池電流在時(shí)刻t2以前的期間大致保持在一定值(第一定值，在此例中為約6A)。在時(shí)刻t2以后的期間，q軸電流指令值Iq*按照低速限制參照曲線L (參照?qǐng)D11和圖19)設(shè)定。由此，制動(dòng)扭矩減少，而且蓄電池電流減少(絕對(duì)值減少)。亦即，在減速至低速域之后，制動(dòng)扭矩被減弱，隨此制動(dòng)力(負(fù)的驅(qū)動(dòng)力)減弱。圖26表示加速器開度AO設(shè)為零并且進(jìn)行制動(dòng)操作時(shí)的測(cè)量數(shù)據(jù)。然而，表示的是制動(dòng)傳感器302檢測(cè)到有制動(dòng)操作但實(shí)際上制動(dòng)裝置155、160沒有動(dòng)作，因此，表示沒有機(jī)械制動(dòng)力的作用的狀態(tài)下的測(cè)量數(shù)據(jù)。在圖26中，對(duì)表示各測(cè)量數(shù)據(jù)的曲線，標(biāo)注與圖25相同的參照符號(hào)。在時(shí)刻tll，加速器開度AO被設(shè)為零，而且檢測(cè)到有制動(dòng)操作時(shí)，q軸電流指令值Iq*成為負(fù)值，開始進(jìn)行再生動(dòng)作。隨此，蓄電池電流轉(zhuǎn)變?yōu)樨?fù)值(再生電流)，產(chǎn)生制動(dòng)扭矩，旋轉(zhuǎn)速度η減少。蓄電池電流在時(shí)刻tl2以前的期間大致保持在一定值(第二定值，在此例中為約17A)。通過與圖25的比較顯而易見，蓄電池電流(再生電流)增大，隨此產(chǎn)生大的制動(dòng)扭矩，制動(dòng)力也與此對(duì)應(yīng)。在時(shí)刻tl2以后的期間，q軸電流指令值Iq*按照低速限制參照曲線L (參照?qǐng)D11和圖19)設(shè)定。由此，制動(dòng)扭矩減少，而且蓄電池電流減少(絕對(duì)值減少)。亦即，在減速至低速域之后，制動(dòng)扭矩被減弱，隨此制動(dòng)力減弱。圖27表示加速器開度AO為零并且進(jìn)行制動(dòng)操作時(shí)的測(cè)量數(shù)據(jù)。此例表示制動(dòng)傳感器302檢測(cè)到有制動(dòng)操作并且制動(dòng)裝置155、160實(shí)際動(dòng)作而有機(jī)械制動(dòng)力的作用的狀態(tài)下的測(cè)量數(shù)據(jù)。圖27中，對(duì)表示各測(cè)量數(shù)據(jù)的曲線標(biāo)注與圖25相同的參照符號(hào)。

在時(shí)刻t21，加速器開度AO設(shè)為零而且檢測(cè)到有制動(dòng)操作時(shí)，q軸電流指令值Iq*成為負(fù)值，開始進(jìn)行再生動(dòng)作。隨此，蓄電池電流轉(zhuǎn)變?yōu)樨?fù)值(再生電流)，產(chǎn)生制動(dòng)扭矩，旋轉(zhuǎn)速度η減少。蓄電池電流在時(shí)刻t22以前的期間大致保持在一定值(第二定值，在此例中為約17A)。亦即，產(chǎn)生與圖26的情況大致一樣的蓄電池電流(再生電流)，電動(dòng)機(jī)5產(chǎn)生相應(yīng)的大的制動(dòng)扭矩。進(jìn)一步，通過制動(dòng)裝置155、160施加機(jī)械制動(dòng)力，產(chǎn)生比圖26的情況更大的制動(dòng)力，隨此，電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度η迅速下降。在時(shí)刻tl2以后的期間，q軸電流指令值Iq*按照低速限制參照曲線L (參照?qǐng)D11和圖19)設(shè)定。由此，制動(dòng)扭矩減少，而且蓄電池電流減少(絕對(duì)值減少)。亦即，在減速至低速域之后，制動(dòng)扭矩被減弱，隨此制動(dòng)力減弱。如上所述，根據(jù)本實(shí)施方式，電動(dòng)機(jī)控制器78控制產(chǎn)生要傳遞至后輪4的驅(qū)動(dòng)力的三相交流電動(dòng)機(jī)5。即，電動(dòng)機(jī)控制器78控制從蓄電池6向電動(dòng)機(jī)5的線圈5U、5V、5W的電流供給。電動(dòng)機(jī)5構(gòu)成為具有改變勵(lì)磁的強(qiáng)度的勵(lì)磁可變單元(第二定子87、定子驅(qū)動(dòng)裝置79)，當(dāng)電流從蓄電池6被供給時(shí)，產(chǎn)生要傳遞至后輪4的驅(qū)動(dòng)力，在通過外力而后輪4旋轉(zhuǎn)時(shí)，產(chǎn)生再生電流。電動(dòng)機(jī)控制器78監(jiān)控與由加速器操作量傳感器301 (加速器操作檢測(cè)單元)檢測(cè)出的加速器握柄12R (加速器操作器)的操作量對(duì)應(yīng)的加速器開度A0。電動(dòng)機(jī)控制器78包括再生控制單元(CPU280、電流指令值運(yùn)算部311)，其執(zhí)行將電動(dòng)機(jī)5所產(chǎn)生的再生電流供給至蓄電池6的再生動(dòng)作。該再生控制單元在加速器開度AO為零時(shí)和制動(dòng)傳感器302檢測(cè)到有制動(dòng)操作時(shí)，執(zhí)行再生動(dòng)作。另外，電動(dòng)機(jī)控制器78包括再生量設(shè)定部340，其在加速器開度AO為零時(shí)將最大再生電流設(shè)定為預(yù)定的第一定值，在檢測(cè)到有制動(dòng)操作時(shí)將上述最大再生電流設(shè)定為預(yù)定的第二定值。由此，根據(jù)加速器關(guān)閉操作和制動(dòng)操作，分別設(shè)定一定的最大再生電流，因此能夠確保充分的再生量。另一方面，電動(dòng)機(jī)5的勵(lì)磁的強(qiáng)度(間隙G)根據(jù)其旋轉(zhuǎn)速度η和q軸電流指令值Iq*的絕對(duì)值|lq*|而變化。因而，由于勵(lì)磁的強(qiáng)度根據(jù)旋轉(zhuǎn)速度η等而變化，再生動(dòng)作時(shí)電動(dòng)機(jī)5產(chǎn)生的制動(dòng)扭矩被調(diào)整。從而，在一邊確保一定的再生電流一邊使電動(dòng)機(jī)5減速時(shí)，電動(dòng)機(jī)5的勵(lì)磁的強(qiáng)度根據(jù)其減速而變化，因此制動(dòng)扭矩的變化變平緩。這樣，就能夠確保充分的再生量并且減小制動(dòng)扭矩的變化，能夠提高乘車感。由于能夠確保充分的再生量，于是能夠延長(zhǎng)一次蓄電池充電下的行駛距離。另外，在本實(shí)施方式中，上述第二定值設(shè)定得比上述第一定值大。從而，在進(jìn)行制動(dòng)操作時(shí)電動(dòng)機(jī)5產(chǎn)生的制動(dòng)扭矩比加速器關(guān)閉操作時(shí)的制動(dòng)扭矩大。由此，在制動(dòng)操作時(shí)，電動(dòng)機(jī)5產(chǎn)生大的制動(dòng)扭矩，因此能夠產(chǎn)生與騎乘人的意圖對(duì)應(yīng)的大小的制動(dòng)扭矩。另夕卜，通過再生電流被設(shè)定為大的值，能夠有效地將電動(dòng)機(jī)5的動(dòng)能利用于蓄電池6的充電。由此，能夠提高能量效 率，能夠延長(zhǎng)一次蓄電池充電下的行駛距離。另外，在本實(shí)施方式中，上述再生控制單元(CPU280、電流指令值運(yùn)算部311)在電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度η為閾值nl或比該閾值低時(shí)，根據(jù)低速限制參照曲線L (參照?qǐng)D11)，旋轉(zhuǎn)速度η越小，再生電流就設(shè)得越小。即，在二輪電動(dòng)車I的車速為預(yù)定的車速閾值(對(duì)應(yīng)于上述閾值η I)或比它小時(shí)，車速越低，越減小再生電流。由此，在車速閾值以下的低速區(qū)域，車速越低，越減小再生電流，隨此電動(dòng)機(jī)5產(chǎn)生的制動(dòng)扭矩越小。由此，能夠緩解低速行駛時(shí)的制動(dòng)感，從而能夠?qū)崿F(xiàn)更自然的乘車感。另外，在本實(shí)施方式中，上述再生控制單元(CPU280、電流指令值運(yùn)算部311)在電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度比閾值η2 (參照?qǐng)D11)低時(shí)，將再生電流控制為零。即，當(dāng)二輪電動(dòng)車I的車速為預(yù)定的低速閾值(對(duì)應(yīng)于上述閾值η2)或比它小時(shí)，再生電流取零。由此，在極低速域中，電動(dòng)機(jī)5不產(chǎn)生制動(dòng)扭矩，因此能夠?qū)崿F(xiàn)更自然的乘車感。另外，在本實(shí)施方式中，電動(dòng)機(jī)控制器78還包括根據(jù)電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度η控制上述勵(lì)磁可變單元(第二定子87、定子驅(qū)動(dòng)裝置79)的勵(lì)磁控制單元。勵(lì)磁控制單元在本實(shí)施方式中由CPU280，特別是由目標(biāo)間隙運(yùn)算部322、間隙差分運(yùn)算部323、間隙PI控制部324、實(shí)際間隙運(yùn)算部326等構(gòu)成。上述再生控制單元(CPU280、電流指令值運(yùn)算部311)包括設(shè)定要流經(jīng)上述電動(dòng)機(jī)5的電流指令值的電流指令值運(yùn)算部311(電流指令值設(shè)定單元)，根據(jù)上述電流指令值控制向電動(dòng)機(jī)5的電流供給。電流指令值運(yùn)算部311根據(jù)電動(dòng)機(jī)5的勵(lì)磁的強(qiáng)度(間隙G)和由再生量設(shè)定部340設(shè)定的最大再生電流，設(shè)定電流指令值。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，根據(jù)電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度η控制電動(dòng)機(jī)5的勵(lì)磁的強(qiáng)度。由此，能夠在低速旋轉(zhuǎn)域增強(qiáng)勵(lì)磁而增大低速扭矩，或者在高速旋轉(zhuǎn)域削弱勵(lì)磁而能夠高速旋轉(zhuǎn)。在再生動(dòng)作時(shí)，根據(jù)電動(dòng)機(jī)5的勵(lì)磁的強(qiáng)度和要實(shí)現(xiàn)的再生電流來設(shè)定電流指令值。由此，勵(lì)磁的強(qiáng)度根據(jù)電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度η的變化而變化，根據(jù)該變化，電流指令值被設(shè)定為使再生電流保持為一定。電動(dòng)機(jī)5產(chǎn)生的扭矩大致與電流指令值(尤其是q軸電力指令值Iq*)成比例，因此結(jié)果是能夠得到變化平緩的制動(dòng)扭矩。由此能夠提高乘車感。電動(dòng)機(jī)控制器78構(gòu)成為根據(jù)由電流檢測(cè)電路354檢測(cè)出的檢測(cè)電流與電流指令值的偏差，對(duì)電動(dòng)機(jī)5進(jìn)行反饋控制。由此，向電動(dòng)機(jī)5的電流供給以檢測(cè)電流跟蹤電流指令值的方式被控制，因此能夠在再生動(dòng)作時(shí)確保充分的再生量。以上詳細(xì)說明了本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，但是本發(fā)明也能夠以其他的方式實(shí)施。例如，在上述的實(shí)施方式中，示出的是以U相、V相和W相的順序關(guān)閉下臂開關(guān)元件來解除三相短路狀態(tài)的例子，但是關(guān)閉下臂開關(guān)元件的順序可以在U相電路351、V相電路352和W相電路353之間任意變更。另外，也無需預(yù)定好解除短路狀態(tài)的相的順序。也就是說，也可以在產(chǎn)生了三相短路執(zhí)行請(qǐng)求(步驟S6)之后，將最先達(dá)到相電流被引入電動(dòng)機(jī)5的時(shí)刻的相設(shè)為最先進(jìn)行短路狀態(tài)解除的第一解除相。而且，也可以在剩余的兩個(gè)相當(dāng)中，將下一個(gè)達(dá)到相電流被引入電動(dòng)機(jī)5的時(shí)刻的相設(shè)為下一個(gè)進(jìn)行短路狀態(tài)解除的第二解除相。剩余的一個(gè)相成為最后進(jìn)行短路狀態(tài)解除的第三解除相。另外，在上述的實(shí)施方式中，第一個(gè)和第二個(gè)解除短路狀態(tài)的相，以相電流為被引入電動(dòng)機(jī)5的方向作為解除執(zhí)行條件(步驟S28、S31)。但是，即使相電流為從電動(dòng)機(jī)5流出的方向，只要其大小充分小，就不會(huì)有大的沖擊電流供給至蓄電池6。從而，也可以將從電動(dòng)機(jī)5流出的相電流不到規(guī)定值(或以下)作為各相的短路解除的執(zhí)行條件。另外，根據(jù)蓄電池6的性能，有時(shí)也允許大的沖擊電流。在這樣的情況下，也可以同時(shí)進(jìn)行三相的短路解除。另外，也可以在連接蓄電池6與電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路350的電路的中途設(shè)置開關(guān)，來代替進(jìn)行三相短路和其解除。該情況下，例如電動(dòng)機(jī)控制器78也可以構(gòu)成為在上述短路條件成立時(shí)斷開該開關(guān)，在上述 解除條件成立時(shí)閉合該開關(guān)。另外，在上述實(shí)施方式中，例示的是軸向間隙型的電動(dòng)機(jī)5。但是，對(duì)具有在與電動(dòng)機(jī)軸正交的徑向形成有定子/轉(zhuǎn)子間的間隙的徑向間隙型的電動(dòng)機(jī)的二輪電動(dòng)車，本發(fā)明也能夠適用。 另外，在上述實(shí)施方式中，將旋轉(zhuǎn)速度運(yùn)算部312運(yùn)算出的電動(dòng)機(jī)5的旋轉(zhuǎn)速度η作為車速的代替指標(biāo)利用，但是也可以另設(shè)檢測(cè)車速的車速傳感器或檢測(cè)車輪速度的車輪速度傳感器。另外，在上述的實(shí)施方式中，例示的是小輪摩托車類型的二輪電動(dòng)車I的例子，但是本發(fā)明同樣也能夠適用于其他方式的二輪電動(dòng)車。例如對(duì)諸如摩托車(motorcycle)、輕型機(jī)器腳踏車(moped)、越野摩托車(off-road motor vehicle)等類型的二輪車,本發(fā)明也能夠使用。另外，能夠在權(quán)利要求書所記載的各項(xiàng)的范圍內(nèi)進(jìn)行各種設(shè)計(jì)變更。附圖符號(hào)I 二輪電動(dòng)車3 前輪4 后輪5電動(dòng)機(jī)5U U相線圈5V V相線圈5WW相線圈6蓄電池12R加速器握柄
16制動(dòng)操作桿17主開關(guān)47搖擺單元78電動(dòng)機(jī)控制器79定子驅(qū)動(dòng)裝置81 轉(zhuǎn)子82 定子85電動(dòng)機(jī)軸86第一定子87第二定子89 線圈110驅(qū)動(dòng)單元111驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)129a勵(lì)磁位置傳感器130a磁極位置傳感器155制動(dòng)裝置160制動(dòng)裝置200蓄電池控制器201充電檢測(cè)部202充電狀態(tài)檢測(cè)部203蓄電池電壓檢測(cè)部204再生指令發(fā)生部280 CPU281開關(guān)驅(qū)動(dòng)電路282定子驅(qū)動(dòng)電路301加速器操作量傳感器302制動(dòng)傳感器310控制電路311電流指令值運(yùn)算部312旋轉(zhuǎn)速度運(yùn)算部322目標(biāo)間隙運(yùn)算部326實(shí)際間隙運(yùn)算部330短路/解除處理部340再生量設(shè)定部350電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路354電流檢測(cè)電路
權(quán)利要求
1.一種具有驅(qū)動(dòng)輪的二輪電動(dòng)車，其特征在于，包括: 蓄電池； 三相交流電動(dòng)機(jī)，其具有改變勵(lì)磁的強(qiáng)度的勵(lì)磁可變單元，當(dāng)從所述蓄電池供給電流時(shí)產(chǎn)生要傳遞至所述驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)力，在所述驅(qū)動(dòng)輪通過外力而旋轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生再生電流；電動(dòng)機(jī)控制器，其控制從所述蓄電池向所述電動(dòng)機(jī)的電流供給； 加速器操作器，其由騎乘人操作； 加速器操作檢測(cè)單元，其檢測(cè)所述加速器操作器的操作量； 制動(dòng)操作器，其由騎乘人操作；和 制動(dòng)操作檢測(cè)單元，其檢測(cè)有無所述制動(dòng)操作器的操作， 所述電動(dòng)機(jī)控制器包括: 再生控制單元，在由所述加速器操作檢測(cè)單元檢測(cè)出預(yù)定的加速器操作時(shí)，和在由所述制動(dòng)操作檢測(cè)單元檢測(cè)出所述制動(dòng)操作器的操作時(shí)，執(zhí)行將所述電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的再生電流供給至所述蓄電池的再生動(dòng)作；和 再生量設(shè)定單元，在由所述加速器操作檢測(cè)單元檢測(cè)出預(yù)定的加速器操作時(shí)，將作為所述再生電流的最大值的最大再生電流設(shè)定為預(yù)定的第一定值，在由所述制動(dòng)操作檢測(cè)單元檢測(cè)出所述制動(dòng)操作器的操作時(shí)，將所述最大再生電流設(shè)定為預(yù)定的第二定值。
2.如權(quán)利要求1所述的二輪電動(dòng)車，其特征在于: 所述第一定值比所述第二定值小。
3.如權(quán)利要求1或2所述的二輪電動(dòng)車，其特征在于，還包括: 車速檢測(cè)單元，其檢測(cè)所述二輪電動(dòng)車的行駛速度， 所述再生控制單元在所述車速檢測(cè)單元檢測(cè)出預(yù)定的車速閾值或比該車速閾值低的車速時(shí)，車速越低，越減小再生電流。
4.如權(quán)利要求3所述的二輪電動(dòng)車，其特征在于: 所述再生控制單元在所述車速檢測(cè)單元檢測(cè)出預(yù)定的低速閾值或比該閾值低的車速時(shí)，將所述再生電流取零。
5.如權(quán)利要求1 4中任一項(xiàng)所述的二輪電動(dòng)車,其特征在于: 所述二輪電動(dòng)車還包括: 檢測(cè)所述電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度的旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)單元， 所述電動(dòng)機(jī)控制器還包括: 根據(jù)由所述旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)單元檢測(cè)出的旋轉(zhuǎn)速度控制所述勵(lì)磁可變單元的勵(lì)磁控制單元， 所述再生控制單元包括: 電流指令值設(shè)定單元，根據(jù)所述電動(dòng)機(jī)的勵(lì)磁的強(qiáng)度和由所述再生量設(shè)定單元設(shè)定的所述最大再生電流，設(shè)定要流經(jīng)所述電動(dòng)機(jī)的電流指令值，所述再生控制單元根據(jù)所述電流指令值控制對(duì)所述電動(dòng)機(jī)的電流供給。
全文摘要
二輪電動(dòng)車包括蓄電池；三相交流電動(dòng)機(jī)；電動(dòng)機(jī)控制器；加速器操作器；加速器操作檢測(cè)單元；制動(dòng)操作器；和制動(dòng)操作檢測(cè)單元。電動(dòng)機(jī)構(gòu)成為具有改變勵(lì)磁的強(qiáng)度的勵(lì)磁可變單元，當(dāng)從蓄電池供給電流時(shí)產(chǎn)生要傳遞至驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)力，在驅(qū)動(dòng)輪通過外力而旋轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生再生電流。電動(dòng)機(jī)控制器包括再生控制單元，在檢測(cè)出預(yù)定的加速器操作時(shí)和檢測(cè)出制動(dòng)操作器的操作時(shí)執(zhí)行將電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的再生電流供給至蓄電池的再生動(dòng)作；和再生量設(shè)定單元，在檢測(cè)出預(yù)定的加速器操作時(shí)，將最大再生電流設(shè)定為第一定值，在檢測(cè)出制動(dòng)操作器的操作時(shí)，將最大再生電流設(shè)定為第二定值。
文檔編號(hào)B60L7/10GK103221250SQ20108007030
公開日2013年7月24日 申請(qǐng)日期2010年11月22日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月22日
發(fā)明者田中普, 白澤秀樹, 鈴木秀彰, 渥美孝幸, 松枝秀樹 申請(qǐng)人:雅馬哈發(fā)動(dòng)機(jī)株式會(huì)社