專利名稱：用于車輛的碰撞評估的方法和系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明總體上涉及車輛領(lǐng)域，且更具體地涉及用于評估可碰撞車輛的目標(biāo)的方法和系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
現(xiàn)今，某些車輛包括用于監(jiān)測車輛相對于附近車輛的運動并且提供其有關(guān)信息給車輛駕駛員的系統(tǒng)。例如，某些車輛包括這樣的系統(tǒng)，該系統(tǒng)提供附近目標(biāo)(例如，另一車輛)是否可能與安置有該系統(tǒng)的車輛碰撞的確定以及這種碰撞的估計時間。然而，這種系統(tǒng)不總是最優(yōu)地提供這種確定，尤其當(dāng)首先檢測到目標(biāo)時，例如如果車輛在彎曲表面上行駛。因此，期望的是提供一種用于評估接近車輛的目標(biāo)的改進(jìn)方法，例如估計當(dāng)車輛沿著彎曲表面行駛時主車輛與鄰近目標(biāo)之間的碰撞概率。還期望的是，提供用于評估接近車輛的目標(biāo)的改進(jìn)系統(tǒng)，例如估計當(dāng)車輛沿著彎曲表面行駛時主車輛與鄰近目標(biāo)之間的碰撞概率。此外，本發(fā)明的其它期望特征和特性從本發(fā)明的下述詳細(xì)說明和所附權(quán)利要求書結(jié)合附圖和本發(fā)明的該背景技術(shù)將顯而易見。

發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)示例性實施例，提供一種用于評估接近車輛的目標(biāo)的方法。該方法包括獲得目標(biāo)的位置和速度；將所述位置和速度經(jīng)由處理器映射到極坐標(biāo)系統(tǒng)上；以及使用所述映射確定車輛和目標(biāo)將碰撞的概率。根據(jù)另一示例性實施例，提供一種用于評估接近車輛的目標(biāo)的方法。該方法包括步驟確定目標(biāo)的位置和速度；確定車輛的轉(zhuǎn)向中心、軌跡和轉(zhuǎn)向半徑；使用所述位置和速度計算目標(biāo)預(yù)期到達(dá)軌跡的第一估計時間值；使用轉(zhuǎn)向中心和轉(zhuǎn)向半徑計算在車輛和目標(biāo)要碰撞時車輛將接觸目標(biāo)的第二估計時間值；以及經(jīng)由處理器確定在第一估計時間值小于或等于第二估計時間值時車輛與目標(biāo)之間的碰撞可能發(fā)生。根據(jù)又一示例性實施例，提供一種評估接近車輛的目標(biāo)的系統(tǒng)。所述系統(tǒng)包括檢測單元和處理器。所述檢測單元配置成提供涉及目標(biāo)的位置和速度的信息。處理器聯(lián)接到檢測單元且配置成將所述位置和速度映射到極坐標(biāo)系統(tǒng)上，從而產(chǎn)生映射；以及使用所述映射確定車輛和目標(biāo)將碰撞的概率。該極坐標(biāo)系統(tǒng)具有極點，所述極點包括車輛的轉(zhuǎn)向中心。方案1. 一種用于評估接近車輛的目標(biāo)的方法，所述方法包括以下步驟 獲得目標(biāo)的位置和速度；
將所述位置和速度經(jīng)由處理器映射到極坐標(biāo)系統(tǒng)上；以及使用所述映射確定車輛和目標(biāo)將碰撞的概率。方案2.根據(jù)方案1所述的方法，其中，極坐標(biāo)系統(tǒng)的極點包括車輛的轉(zhuǎn)向中心。方案3.根據(jù)方案1所述的方法，還包括步驟
使用映射計算目標(biāo)路徑預(yù)期到達(dá)車輛軌跡的估計時間值，用于確定車輛和目標(biāo)將碰撞的概率。方案4.根據(jù)方案3所述的方法，還包括步驟
使用所述速度確定目標(biāo)沿著來自車輛轉(zhuǎn)向中心的半徑的速度分量； 確定軌跡相對于目標(biāo)的最接近部分；以及計算最接近部分與所述位置之間的距離； 其中，估計時間值使用速度分量和距離來計算。方案5.根據(jù)方案4所述的方法，還包括步驟 計算位置和轉(zhuǎn)向中心之間的第二距離；以及
確定車輛的轉(zhuǎn)向半徑；
其中，計算距離的步驟包括步驟使用第二距離和轉(zhuǎn)向半徑來計算所述距離。方案6.根據(jù)方案4所述的方法，還包括步驟
使用映射計算在車輛和目標(biāo)要碰撞時車輛將接觸目標(biāo)的第二估計時間值；以及如果估計時間值小于或等于第二估計時間值，那么確定可能發(fā)生車輛與目標(biāo)之間的碰方案7.根據(jù)方案6所述的方法，還包括步驟
使用所述速度確定目標(biāo)垂直于來自轉(zhuǎn)向中心的半徑的第二速度分量；以及使用第二速度分量計算目標(biāo)切向于軌跡的第三速度分量； 其中，使用第三速度分量計算第二估計時間值。方案8.根據(jù)方案7所述的方法，還包括步驟 計算車輛相對于極坐標(biāo)系統(tǒng)的極軸的第一角度； 計算目標(biāo)相對于極軸的第二角度；以及
使用第一角度和第二角度計算車輛與最接近部分之間的第三距離； 其中，使用第三速度分量和第三距離計算第二估計時間值。方案9. 一種用于評估接近車輛的目標(biāo)的方法，所述方法包括步驟 確定目標(biāo)的位置和速度；
確定車輛的轉(zhuǎn)向中心、軌跡和轉(zhuǎn)向半徑； 使用所述位置和速度計算目標(biāo)預(yù)期到達(dá)軌跡的第一估計時間值； 使用轉(zhuǎn)向中心和轉(zhuǎn)向半徑計算在車輛和目標(biāo)要碰撞時車輛將接觸目標(biāo)的第二估計時間值；以及
如果第一估計時間值小于或等于第二估計時間值，經(jīng)由處理器確定可能發(fā)生車輛與目標(biāo)之間的碰撞。方案10.根據(jù)方案9所述的方法，還包括步驟 獲得目標(biāo)沿著來自轉(zhuǎn)向中心的半徑的速度分量； 計算目標(biāo)與轉(zhuǎn)向中心之間的距離；以及
使用所述距離和轉(zhuǎn)向半徑計算在目標(biāo)與軌跡相對于目標(biāo)的最接近部分之間的第二距
1 ；
其中，還使用速度分量和第二距離計算第一估計時間值。方案11.根據(jù)方案10所述的方法，還包括步驟 獲得目標(biāo)垂直于來自轉(zhuǎn)向中心的半徑的第二速度分量；使用第二速度分量計算目標(biāo)切向于軌跡的第三速度分量； 計算車輛相對于極軸的第一角度； 計算目標(biāo)相對于極軸的第二角度；以及
使用第一角度和第二角度計算車輛與最接近部分之間的第三距離； 其中，使用第三速度分量和第三距離計算第二估計時間值。方案12. —種評估接近車輛的目標(biāo)的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括
檢測單元，所述檢測單元配置成提供涉及目標(biāo)的位置和速度的信息；和處理器，所述處理器聯(lián)接到檢測單元且配置成 將所述位置和速度映射到極坐標(biāo)系統(tǒng)上，從而產(chǎn)生映射；以及使用所述映射確定車輛和目標(biāo)將碰撞的概率。方案13.根據(jù)方案12所述的系統(tǒng)，其中，極坐標(biāo)系統(tǒng)具有極點，所述極點包括車輛的轉(zhuǎn)向中心。方案14.根據(jù)方案12所述的系統(tǒng)，其中，處理器還配置成使用映射計算目標(biāo)路徑預(yù)期到達(dá)車輛軌跡的估計時間值，用于確定車輛和目標(biāo)將碰撞的概率。方案15.根據(jù)方案14所述的系統(tǒng)，其中，處理器還配置成 使用所述速度確定目標(biāo)沿著來自車輛轉(zhuǎn)向中心的半徑的速度分量； 確定軌跡相對于目標(biāo)的最接近部分；以及
計算最接近部分與所述位置之間的距離；以及使用速度分量和距離來計算估計時間值。方案16.根據(jù)方案15所述的系統(tǒng)，其中，處理器還配置成 計算位置和轉(zhuǎn)向中心之間的第二距離；
確定車輛的轉(zhuǎn)向半徑；以及使用第二距離和轉(zhuǎn)向半徑來計算所述距離。方案17.根據(jù)方案15所述的系統(tǒng)，其中，處理器還配置成
使用映射計算在車輛和目標(biāo)要碰撞時車輛將接觸目標(biāo)的第二估計時間值；以及如果估計時間值小于或等于第二估計時間值，那么確定可能發(fā)生車輛與目標(biāo)之間的碰方案18.根據(jù)方案17所述的系統(tǒng)，其中，處理器還配置成 使用所述速度確定目標(biāo)垂直于來自轉(zhuǎn)向中心的半徑的第二速度分量； 使用第二速度分量計算目標(biāo)切向于軌跡的第三速度分量；以及使用第三速度分量計算第二估計時間值。方案19.根據(jù)方案18所述的系統(tǒng)，其中，處理器還配置成 計算車輛相對于極坐標(biāo)系統(tǒng)的極軸的第一角度；
計算目標(biāo)相對于極軸的第二角度；
使用第一角度和第二角度計算車輛與最接近部分之間的第三距離；以及使用第三速度分量和第三距離計算第二估計時間值。方案20.根據(jù)方案12所述的系統(tǒng)，還包括
警告發(fā)生器，所述警告發(fā)生器聯(lián)接到處理器并且配置成基于車輛和目標(biāo)將碰撞的概率提供警告。
此外，所述方法和系統(tǒng)的其它期望特征和特性從后述詳細(xì)說明和所附權(quán)利要求書結(jié)合附圖以及前述技術(shù)領(lǐng)域和背景技術(shù)將顯而易見。


將在下文結(jié)合以下附圖來描述一個或多個實施例，在附圖中相同的附圖標(biāo)記指代相同的元件，在附圖中
圖1是根據(jù)示例性實施例示出了主車輛、接近主車輛的目標(biāo)、目標(biāo)的位置和速度基于主車輛的轉(zhuǎn)向中心在極坐標(biāo)系統(tǒng)上的映射的示意圖，用于評估目標(biāo)以及確定在主車輛與目標(biāo)之間的碰撞概率；
圖2是根據(jù)示例性實施例用于評估車輛附近的目標(biāo)以及車輛和目標(biāo)之間碰撞概率的系統(tǒng)的功能框圖，所述系統(tǒng)可結(jié)合圖1中的映射來實施；
圖3A和;3B是根據(jù)示例性實施例用于評估車輛附近的目標(biāo)以及車輛和目標(biāo)之間碰撞概率的過程的流程圖，所述過程可結(jié)合圖1中的映射以及圖2中的系統(tǒng)來實施；
圖4是根據(jù)示例性實施例示出了在目標(biāo)與主車輛之間不發(fā)生碰撞的第一示例性情形中主車輛的軌跡以及目標(biāo)相對于主車輛的相對路徑的圖表；
圖5是根據(jù)示例性實施例示出了在目標(biāo)與主車輛之間不發(fā)生碰撞的圖4中的第一示例性情形中主車輛與目標(biāo)路徑之間的可能碰撞時間的相應(yīng)確定的圖表，包括使用圖3A和;3B 中過程的技術(shù)的一個這種確定；
圖6是根據(jù)示例性實施例示出了在目標(biāo)與主車輛之間不發(fā)生碰撞的圖4中的第一示例性情形中目標(biāo)路徑可能到達(dá)主車輛軌跡的路徑時間的確定的圖表，這使用圖3A和;3B中過程的技術(shù)；
圖7是根據(jù)示例性實施例示出了在目標(biāo)與主車輛之間發(fā)生碰撞的第二示例性情形中主車輛的軌跡和目標(biāo)相對于主車輛的相對路徑的圖表；
圖8是根據(jù)示例性實施例示出了在目標(biāo)與主車輛之間發(fā)生碰撞的圖7的第二示例性情形中主車輛與目標(biāo)路徑之間的可能碰撞時間的相應(yīng)確定的圖表，包括使用圖3A和;3B中過程的技術(shù)的一個這種確定；以及
圖9是根據(jù)示例性實施例在目標(biāo)與主車輛之間發(fā)生碰撞的圖7的第二示例性情形中目標(biāo)路徑可能到達(dá)主車輛軌跡的路徑時間的圖表的確定，這使用圖3A和;3B中過程的技術(shù)。
具體實施例方式下述詳細(xì)說明本質(zhì)上僅僅是示例性的且不旨在限制本發(fā)明或其應(yīng)用和使用。圖1是根據(jù)示例性實施例示出了主車輛100和在主車輛100附近的目標(biāo)102的示意圖。目標(biāo)102可以是車輛，但目標(biāo)102還可表示其它類型的移動物體(例如，投射體)或不可移動物體。主車輛100和目標(biāo)102被描述相對于彼此處于其當(dāng)前位置。主車輛100沿著主車輛軌跡104在彎曲表面上行駛，所述彎曲表面具有轉(zhuǎn)向中心108和具有長度或距離Dl的轉(zhuǎn)向半徑106。主車輛100和目標(biāo)102彼此接近。如本文所引用的，“接近”意味著主車輛100 和目標(biāo)102足夠鄰近，藉此在其間可能發(fā)生碰撞。在一個示例中，主車輛100和目標(biāo)102在彼此處于一百英尺內(nèi)時可彼此接近。在另一示例中，主車輛100和目標(biāo)102在彼此處于五百英尺內(nèi)時可彼此接近。在又一示例中，主車輛100和目標(biāo)102在彼此處于一千英尺內(nèi)時可彼此接近。這可在不同實施例中變化和/或根據(jù)不同車輛、車輛速度、駕駛表面、駕駛狀況和/或各種其它因素而變化。速度矢量(ν) 110代表目標(biāo)102相對于主車輛100的當(dāng)前速度。速度矢量(v) 110 包括速度分量ViIU和ν」114，其中速度分量Vi112沿著來自轉(zhuǎn)向中心108的半徑106，而速度分量Vj114垂直于轉(zhuǎn)向中心108的半徑106。如將在下文結(jié)合圖2-9中進(jìn)一步描述的，速度矢量(ν) 110用于計算目標(biāo)102預(yù)期到達(dá)主車輛軌跡104的路徑時間(TTP) 120。主車輛100和目標(biāo)102的當(dāng)前相對位置在圖1中根據(jù)笛卡爾坐標(biāo)系統(tǒng)被描述。笛卡爾坐標(biāo)系統(tǒng)具有χ軸101和y軸103，其原點(0，0)位于主車輛100的重心105。目標(biāo)102 相對于主車輛軌跡104最接近的平面107的中心也在圖1中根據(jù)笛卡爾坐標(biāo)系統(tǒng)被描述為點(χ,圖1還表示從笛卡爾坐標(biāo)系統(tǒng)到極坐標(biāo)系統(tǒng)上的映射(例如，目標(biāo)102的位置和速度)。主車輛轉(zhuǎn)向中心108用作極坐標(biāo)系統(tǒng)的極點，χ軸101用作極坐標(biāo)系統(tǒng)的極軸。映射根據(jù)在下文關(guān)于圖2-9進(jìn)一步描述的系統(tǒng)和方法進(jìn)行并且與其結(jié)合使用以估計在主車輛 100與目標(biāo)102之間的碰撞概率。使用到極坐標(biāo)系統(tǒng)上的映射，投影目標(biāo)116代表目標(biāo)102置于主車輛軌跡104最接近目標(biāo)102的最接近部分(優(yōu)選地，最近點)處。投影目標(biāo)116優(yōu)選地由轉(zhuǎn)向半徑106與主車輛軌跡104之間的相交點確定。因而，表示主車輛100的轉(zhuǎn)向半徑106的長度或距離的第一距離Dl還代表轉(zhuǎn)向半徑108與投影位置116之間的距離。在所描述的實施例中，主車輛100的前部保險杠的中心130也在主車輛軌跡104中被描述。在中心130與轉(zhuǎn)向中心 108之間的距離大約(但不精確地)等于第一距離Dl。投影目標(biāo)116在主車輛軌跡104中最接近平面(或面向主車輛100的最接近表面或側(cè)面)132的中心設(shè)置成距主車輛轉(zhuǎn)向中心108 —定距離，基于主車輛軌跡104是圓形的工作假設(shè)，所述距離至少大約等于第一距離D1。目標(biāo)102的最接近平面107的中心距主車輛轉(zhuǎn)向中心108第二距離D2。在所述實施例中，第二距離小于第一距離。然而，在其它實施例中這可變化。主車輛100的前部保險杠中心130沿著主車輛軌跡104距投影目標(biāo)116的最接近平面132的中心第三距離D3，目標(biāo)102的最接近平面107的中心距投影目標(biāo)116的最接近平面132的中心第四距離D4。此外，主車輛100設(shè)置為與χ軸101成第一角度109，目標(biāo) 102設(shè)置為與χ軸101成第二角度111。在所述實施例中，第一角度109大于第二角度111。 然而，在其它實施例中這可變化。標(biāo)度速度Vp 118代表目標(biāo)102在投影目標(biāo)116位置在切向于主車輛軌跡104的方向上的速度分量。如將在下文結(jié)合圖2-9進(jìn)一步描述的，標(biāo)度速度Vp 118還使用映射產(chǎn)生并且用于計算在可能發(fā)生碰撞時在主車輛100與目標(biāo)102之間的碰撞時間(TTC) 122。具體地，碰撞時間122表示直到主車輛100預(yù)期到達(dá)投影目標(biāo)116位置的時間量。圖2是根據(jù)示例性實施例用于評估車輛附近的目標(biāo)和其間碰撞概率的系統(tǒng)200的功能框圖。系統(tǒng)200可結(jié)合圖1中的主車輛100和映射使用。具體地，系統(tǒng)200優(yōu)選地設(shè)置在圖1中的主車輛100上，并且實施并使用圖1中的映射來估計圖1中的目標(biāo)102以及在主車輛100與目標(biāo)102之間的碰撞概率。如圖2所示，主車輛100包括一個或多個檢測單元202、計算機系統(tǒng)204、其它車輛系統(tǒng)206 (例如，自動制動發(fā)生器和/或碰撞避免控制器)、聲音警告發(fā)生器208以及視覺警告發(fā)生器210。檢測單元202測量目標(biāo)的位置和速度。優(yōu)選地，檢測單元202測量目標(biāo)相對于主車輛的相對位置和相對速度。參考圖1，檢測單元202測量目標(biāo)102的位置以及相對于笛卡爾坐標(biāo)系統(tǒng)的速度矢量(ν) 110及其速度分量Vi112和、114。優(yōu)選地，檢測單元202包括下述中的一個或多個雷達(dá)系統(tǒng)212、激光雷達(dá)系統(tǒng)214和/或照相機系統(tǒng)216。在某些實施例中，一個或多個檢測單元202可駐留在獨立系統(tǒng)上，例如一個或多個其它車輛系統(tǒng) 206 (例如，作為主車輛的現(xiàn)有車道偏離警告系統(tǒng)(LDWS)或側(cè)面盲區(qū)警告(SBZA)系統(tǒng)的一部分)。在任一情況下，位置和速度測量值被提供給計算機系統(tǒng)204，用于處理。其它車輛系統(tǒng)206向計算機系統(tǒng)204提供關(guān)于主車輛的當(dāng)前位置、速度和軌跡的信息。其它車輛系統(tǒng)206例如可包括慣性傳感器或系統(tǒng)；車輪傳感器或系統(tǒng)；轉(zhuǎn)向柱傳感器或系統(tǒng)；和/或全球定位裝置(GPS)系統(tǒng)(在圖1中未示出)，其向計算機系統(tǒng)204提供關(guān)于主車輛的當(dāng)前位置、速度和軌跡的測量值和/或其它信息；和/或發(fā)送器和接收器，用于經(jīng)由無線網(wǎng)絡(luò)與中央控制中心或處理器(在圖1中也未示出)通信和/或用于使用車輛對車輛通信與其它車輛通信。計算機系統(tǒng)204聯(lián)接到檢測單元202、其它車輛系統(tǒng)206以及聲音和視覺警告發(fā)生器208、210。計算機系統(tǒng)204處理檢測單元202和其它車輛系統(tǒng)206所提供的測量值。計算機系統(tǒng)204使用被處理的信息以在圖1中的極坐標(biāo)系統(tǒng)上面產(chǎn)生映射；計算目標(biāo)預(yù)期到達(dá)主車輛軌跡時的路徑時間(TTP)；計算目標(biāo)和主車輛在可能發(fā)生碰撞時預(yù)期碰撞的碰撞時間(TTC)；以及基于路徑時間(TTP)和碰撞時間(TTC)估計這種碰撞的概率。計算機系統(tǒng)204包括處理器220、存儲器222、計算機總線224、接口 2 和存儲裝置228。此外，雖然檢測單元202被描述在計算機系統(tǒng)204之外，但是應(yīng)當(dāng)理解的是，在各種實施例中檢測單元202可以是計算機系統(tǒng)204的一部分。處理器220執(zhí)行計算機系統(tǒng)204的計算和控制功能或其一部分，并且可包括任何類型的處理器或多個處理器、諸如微處理器的單個集成電路、或協(xié)作工作以完成處理單元功能的任何合適數(shù)量的集成電路裝置和/或電路板。在操作期間，處理器220執(zhí)行優(yōu)選存儲在存儲器222中的一個或多個程序223，且由此控制計算機系統(tǒng)204的總體操作。優(yōu)選地根據(jù)將在下文關(guān)于圖3A和;3B中的過程300進(jìn)一步描述的步驟，處理器220產(chǎn)生目標(biāo)位置和速度到極坐標(biāo)系統(tǒng)上的映射、計算路徑時間(TTP)和碰撞時間(TTC)、以及估計這種碰撞的概率。處理器220還可配置成基于碰撞概率和/或碰撞時間的確定提供或有助于提供各種警告，和/或可基于碰撞概率和/或碰撞時間的確定控制或有助于控制主車輛(例如，主車輛的制動、加速和/或轉(zhuǎn)向)。如上所述，存儲器222存儲執(zhí)行過程(例如，關(guān)于圖3A和下文描述的過程300 和/或其各個步驟)的一個或多個實施例的程序或多個程序223。存儲器222可以是任何類型的合適存儲器，包括各種類型的動態(tài)隨機存取存儲器(DRAM)(例如，SDRAM)、各種類型的靜態(tài)RAM (SRAM)、和/或各種類型的非易失性存儲器(PROM、EPROM和閃存)。應(yīng)當(dāng)理解的是，存儲器222可以是單一類型存儲器部件或者可包括許多不同類型的存儲器部件。此外，存儲器222和處理器220在總的構(gòu)成計算機系統(tǒng)204的數(shù)個不同計算機上分布。例如， 存儲器222的一部分可駐留在具體設(shè)備或過程中的計算機上，另一部分可駐留在遠(yuǎn)程計算機上。在優(yōu)選實施例中，存儲器222位于處理器220上或至少與處理器220位于同一芯片上。計算機總線2M用于在計算機系統(tǒng)204的各個部件之間傳輸程序、數(shù)據(jù)、狀態(tài)和其它信息或信號。計算機總線2M可以是連接計算機系統(tǒng)和部件的任何合適物理或邏輯機構(gòu)。這包括但不局限于直接硬線連接、光纖、紅外和無線總線技術(shù)。接口 2 允許例如從車輛乘員、系統(tǒng)操作員和/或另一個計算機系統(tǒng)通信到計算機系統(tǒng)204，并且可使用任何合適方法和設(shè)備來實施。在一些實施例中，接口 2 將來自于檢測單元202的信息提供給處理器220并且將來自于處理器220的任何警告或其它指令直接或間接提供給主車輛100和/或任何鄰近車輛的駕駛員和/或其它乘員和/或用于處理器220以控制主車輛(例如，主車輛的制動、加速和/或轉(zhuǎn)向)。接口 2 可包括在其它系統(tǒng)或部件內(nèi)通信或者與其它系統(tǒng)或部件通信的一個或多個網(wǎng)絡(luò)接口、與技術(shù)人員通信的一個或多個終端接口、以及連接到存儲設(shè)備(例如，存儲裝置228)的一個或多個存儲接口。存儲裝置2 可以是任何合適類型的存儲設(shè)備，包括直接存取存儲裝置，例如硬盤驅(qū)動器、閃存系統(tǒng)、軟盤驅(qū)動器和光盤驅(qū)動器。在一個示例性實施例中，存儲裝置2 是程序產(chǎn)品，存儲器222可從該程序產(chǎn)品接收執(zhí)行下文將更詳細(xì)描述的圖3A和;3B中的過程 300和/或其步驟的一個或多個實施例的程序223。在一個實施例中，這種程序產(chǎn)品可實施為系統(tǒng)200的一部分、插入到系統(tǒng)200中或以其它方式聯(lián)接到系統(tǒng)200。如圖2所示，存儲裝置2 可包括硬盤驅(qū)動器，其使用磁盤230來存儲數(shù)據(jù)。作為一個示例性實施方式，計算機系統(tǒng)204還可使用互聯(lián)網(wǎng)網(wǎng)站，例如用于提供或維護(hù)數(shù)據(jù)或者在其上執(zhí)行操作。還將理解的是，雖然該示例性實施例在完全功能型計算機系統(tǒng)的環(huán)境中被描述， 但是本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識到，本發(fā)明的機構(gòu)能夠分布為各種形式的程序產(chǎn)品，通過使用用于實施該分布的計算機可讀介質(zhì)來實現(xiàn)。計算機可讀介質(zhì)的類型包括閃存、軟盤、硬盤驅(qū)動器、存儲卡和光盤(例如，磁盤230)。類似地將理解的是，計算機系統(tǒng)204還可以其它方式不同于圖2中所述的實施例，例如，計算機系統(tǒng)204可聯(lián)接到一個或多個遠(yuǎn)程計算機系統(tǒng)和/或其它控制系統(tǒng)或者可以其它方式使用一個或多個遠(yuǎn)程計算機系統(tǒng)和/或其它控制系統(tǒng)。圖3A和;3B是根據(jù)示例性實施例用于評估接近車輛的目標(biāo)以及目標(biāo)和車輛之間碰撞概率的過程300的流程圖。過程300可結(jié)合圖1中的主車輛100、目標(biāo)102和映射以及圖 2中的系統(tǒng)200來實施。如圖3A和;3B所示，該過程從獲得涉及主車輛軌跡的信息的步驟開始(步驟302)。 在步驟302，圖2中的處理器220優(yōu)選地獲得關(guān)于主車輛的軌跡或路徑的信息，并且還可包括涉及主車輛加速、車輪角度、車輪滑移、車輛運動、轉(zhuǎn)向柱角度或運動、全球定位系統(tǒng) (GPS)信息和/或慣性傳感器信息的其它信息，以及基于這種信息確定主車輛軌跡。替代性地，主車輛軌跡可已經(jīng)由圖2中的其它車輛系統(tǒng)206 (例如，經(jīng)由獨立處理器)中的一個確定并在步驟302期間提供給圖2的處理器220。軌跡信息優(yōu)選地在步驟302的各種迭代期間在車輛操作期間被連續(xù)地獲得，且其當(dāng)前值優(yōu)選地由圖2中的處理器220使用，用于處理。在某些實施例中，主車輛的位置使用來自于步驟302的信息確定(步驟303)。主車輛位置優(yōu)選地表示為主車輛的前部保險杠中心的位置，其對應(yīng)于圖1中的中心130。主車輛位置優(yōu)選地由圖2中的處理器220確定。替代性地，主車輛位置可已經(jīng)由圖2中的其它車輛系統(tǒng)206 (例如，經(jīng)由獨立處理器)中的一個確定并且在步驟303期間被提供給圖2中的處理器220。主車輛位置優(yōu)選地在步驟303的各種迭代期間在車輛操作期間被連續(xù)地確定，且其當(dāng)前值優(yōu)選地由圖2中的處理器220使用，用于處理。在執(zhí)行時，步驟303的主車輛位置優(yōu)選地包括主車輛相對于地面(例如，主車輛所行駛的道路)的絕對位置。在某些實施例中，主車輛的這種絕對位置可結(jié)合車輛對車輛通信 (例如，使用全球定位系統(tǒng)(GPS)裝置)或中央控制器(不在車輛上且遠(yuǎn)離車輛，例如經(jīng)由無線網(wǎng)絡(luò)聯(lián)接到車輛和/或其全球定位系統(tǒng)(GPS))使用，以便產(chǎn)生遠(yuǎn)離車輛的相對距離。在某些實施例中，主車輛相對于地面的絕對速度也在步驟303獲得。然而，在某些其它實施例中，不需要執(zhí)行步驟303。例如，在某些實施例中，不需要主車輛的絕對位置，因為僅確定目標(biāo)關(guān)于(即，相對于)主車輛的相對位置、運動和速度。優(yōu)選地使用來自于步驟302的信息確定主車輛的轉(zhuǎn)向中心(步驟304)。主車輛轉(zhuǎn)向中心優(yōu)選地由圖2中的處理器220確定。替代性地，主車輛轉(zhuǎn)向中心可已經(jīng)由圖2中的其它車輛系統(tǒng)206 (例如，經(jīng)由獨立處理器)中的一個確定并且在步驟304期間被提供給圖 2中的處理器220。在任一情況下，主車輛轉(zhuǎn)向中心優(yōu)選地對應(yīng)于圖1中的主車輛轉(zhuǎn)向中心 108。主車輛轉(zhuǎn)向中心優(yōu)選地在步驟304的各種迭代期間在車輛操作期間被連續(xù)地確定，且其當(dāng)前值優(yōu)選地由圖2中的處理器220使用，用于處理。還使用來自于步驟302的信息確定主車輛的轉(zhuǎn)向半徑(步驟305)。主車輛轉(zhuǎn)向半徑優(yōu)選地由圖2中的處理器220確定。替代性地，主車輛轉(zhuǎn)向半徑可已經(jīng)由圖2中的其它車輛系統(tǒng)206 (例如，經(jīng)由獨立處理器)中的一個確定并且在步驟305期間被提供給圖2中的處理器220。在任一情況下，主車輛轉(zhuǎn)向半徑優(yōu)選地對應(yīng)于圖1中具有第一距離Dl的轉(zhuǎn)向半徑106。主車輛轉(zhuǎn)向半徑優(yōu)選地在步驟305的各種迭代期間在車輛操作期間被連續(xù)地確定，且其當(dāng)前值優(yōu)選地由圖2中的處理器220使用，用于處理。此外，獲得目標(biāo)的位置(步驟306)。根據(jù)圖1中的笛卡爾坐標(biāo)系統(tǒng)(其中，前部保險杠105的主車輛中心用作原點)，目標(biāo)位置優(yōu)選地被獲得為圖1中目標(biāo)102相對于圖1中主車輛100的最接近平面107的中心。目標(biāo)位置優(yōu)選地由圖2中的一個或多個檢測單元202 測量并且提供給圖2中的處理器220。替代性地，目標(biāo)位置可由一個或多個其它車輛系統(tǒng) 206確定并且提供給處理器220。圖2中的處理器220還基于由圖2中的一個或多個檢測單元202和/或其它車輛系統(tǒng)206提供給處理器220的信息確定目標(biāo)位置。目標(biāo)位置優(yōu)選地在步驟306的各種迭代期間在車輛操作期間被連續(xù)地確定，且其當(dāng)前值優(yōu)選地由圖2中的處理器220使用，用于處理。還獲得目標(biāo)速度(步驟307)。目標(biāo)速度優(yōu)選地包括速度矢量(ν) 110，其使用圖1 中的笛卡爾坐標(biāo)系統(tǒng)表示目標(biāo)相對于主車輛的相對速度并且具有圖1中的相對速度分量Vi 112 (沿著來自轉(zhuǎn)向中心108的半徑106)和Vj 114(垂直于來自轉(zhuǎn)向中心108的半徑106)。 目標(biāo)速度優(yōu)選地由圖2中的一個或多個檢測單元202測量并且提供給圖2中的處理器220。 替代性地，目標(biāo)速度可由一個或多個其它車輛系統(tǒng)206確定并且提供給處理器220。在又一示例中，圖2中的處理器220可基于由圖2中的一個或多個檢測單元202和/或其它車輛系統(tǒng)206提供給處理器220的信息確定目標(biāo)速度。目標(biāo)速度優(yōu)選地在步驟307的各種迭代期間在車輛操作期間被連續(xù)地確定，且其當(dāng)前值優(yōu)選地由圖2中的處理器220使用，用于處理。
目標(biāo)的位置和速度被映射到極坐標(biāo)系統(tǒng)上(步驟308)。步驟308的映射對應(yīng)于圖 1中的映射，且優(yōu)選地通過圖1中的處理器220來實施。極坐標(biāo)系統(tǒng)的極點為步驟304的主車輛轉(zhuǎn)向中心(對應(yīng)于圖1中的主車輛轉(zhuǎn)向中心108)。極坐標(biāo)系統(tǒng)的極軸為圖1中的χ軸 101。此外，極坐標(biāo)系統(tǒng)具有平行于主車輛行駛的當(dāng)前前進(jìn)方向的零角度。映射提供主車輛相對于極軸設(shè)置的第一角度(對應(yīng)于圖1中的第一角度109)以及目標(biāo)相對于極軸設(shè)置的第二角度(對應(yīng)于圖1中的第二角度111)。該映射優(yōu)選地在步驟308的各種迭代期間在車輛操作期間連續(xù)地實施，且當(dāng)前映射優(yōu)選地由圖2中的處理器220使用，用于處理。使用映射計算在目標(biāo)和主車輛轉(zhuǎn)向中心之間的距離(步驟309)。目標(biāo)和主車輛轉(zhuǎn)向中心之間的距離對應(yīng)于圖1中目標(biāo)102的最接近平面107(優(yōu)選地，代表目標(biāo)102最接近地面向主車輛100或從主車輛100可見的最接近平面、表面或側(cè)面的中心)與主車輛轉(zhuǎn)向中心108之間的第二距離D2。步驟309的距離優(yōu)選地在步驟309的各種迭代期間在車輛操作期間由圖2中的處理器220連續(xù)地計算，且其當(dāng)前值優(yōu)選地由圖2中的處理器220使用，用于處理。使用步驟308中的映射產(chǎn)生投影目標(biāo)位置(步驟310 )。投影目標(biāo)位置對應(yīng)于圖1中主車輛軌跡104相對于圖1中目標(biāo)102的最接近部分。具體地，在一個優(yōu)選實施例中，投影目標(biāo)位置代表圖1中主車輛軌跡104最接近圖1中目標(biāo)102的點。步驟310的投影目標(biāo)位置優(yōu)選地對應(yīng)于圖1中的投影目標(biāo)116的位置且優(yōu)選地在步驟310中通過識別圖1中的轉(zhuǎn)向半徑106與圖1中的主車輛軌跡104之間的相交點來確定。步驟310的投影目標(biāo)位置優(yōu)選地通過圖2中的處理器220使用步驟302的主車輛軌跡、步驟306的目標(biāo)位置、步驟307 的目標(biāo)速度以及步驟308的映射來產(chǎn)生。投影目標(biāo)位置優(yōu)選地在步驟310的各種迭代期間在車輛操作期間連續(xù)地產(chǎn)生，且其當(dāng)前值優(yōu)選地由圖2中的處理器220使用，用于處理。于是，目標(biāo)速度相對于主車輛轉(zhuǎn)向半徑標(biāo)度(步驟312)。具體地，對于切向于步驟 302的主車輛軌跡的方向，產(chǎn)生新的標(biāo)度目標(biāo)速度分量。標(biāo)度速度分量對應(yīng)于圖1中的標(biāo)度速度vp 118。步驟312的標(biāo)度速度分量優(yōu)選地由圖2中的處理器220使用步驟304的主車輛轉(zhuǎn)向中心、步驟306的目標(biāo)位置、步驟307的目標(biāo)速度、步驟308的映射以及步驟310的投影目標(biāo)位置來產(chǎn)生。在一個實施例中，步驟312的標(biāo)度速度分量使用下述方程計算
Vp = (D 1 / D2) * Vj (方程 1)
其中VP是標(biāo)度速度分量，Dl表示步驟305的主車輛轉(zhuǎn)向半徑(也對應(yīng)于圖1中的第一距離D1)，D2表示步驟309的目標(biāo)與主車輛轉(zhuǎn)向中心之間的距離(也對應(yīng)于圖1中的第二距離D2)，以及Vj表示來自于步驟307的目標(biāo)垂直于來自圖1中轉(zhuǎn)向中心108的半徑106的速度分量(也對應(yīng)于圖1中的速度分量\ 114。標(biāo)度速度分量優(yōu)選地在步驟312的各種迭代期間在車輛操作期間連續(xù)地產(chǎn)生，且其當(dāng)前值優(yōu)選地由圖2中的處理器220使用，用于處理。此外，計算沿著主車輛軌跡在主車輛與步驟310的投影目標(biāo)位置之間的距離(步驟314)。步驟314的距離優(yōu)選地由圖2中的處理器使用步驟303的主車輛位置、步驟306 的目標(biāo)位置、步驟308的映射以及步驟310的投影目標(biāo)位置來計算。在一個實施例中，步驟 312的距離使用下述方程來計算
D3 =(第一角度-第二角度)* Dl (方程2)
其中，D3是主車輛與投影目標(biāo)位置之間的距離(對應(yīng)于圖1中第三距離D3)，第一角度表示從步驟308的映射產(chǎn)生的主車輛與主車輛轉(zhuǎn)向中心之間的角度(對應(yīng)于圖1中的第一角度109)，第二角度表示也從步驟308的映射產(chǎn)生的目標(biāo)與主車輛轉(zhuǎn)向中心之間的角度 (對應(yīng)于圖1中的第二角度111)，以及Dl表示步驟305的主車輛轉(zhuǎn)向半徑(對應(yīng)于圖1中的第一距離D1)。第一角度和第二角度均以弧度表示。主車輛與投影目標(biāo)位置之間的距離優(yōu)選地在步驟314的各種迭代期間在車輛操作期間連續(xù)地產(chǎn)生，且其當(dāng)前值優(yōu)選地由圖2中的處理器220使用，用于處理。還計算目標(biāo)與投影目標(biāo)位置之間的距離(步驟315)。步驟315的距離優(yōu)選地由圖 2中的處理器220使用步驟305的主車輛轉(zhuǎn)向半徑以及步驟309的目標(biāo)和主車輛轉(zhuǎn)向中心之間的距離來計算。在一個實施例中，使用下述方程計算步驟315的目標(biāo)與投影目標(biāo)位置之間的距離
D4 = Dl - D2 (方程 3)
其中，D4是目標(biāo)與投影目標(biāo)位置之間的距離(對應(yīng)于圖1中的第四距離D4)，D1是步驟 305的主車輛轉(zhuǎn)向半徑(對應(yīng)于圖1中的第一距離D1)，以及D2是步驟309的目標(biāo)與主車輛轉(zhuǎn)向中心之間的距離(對應(yīng)于圖1中的第二距離D2)。目標(biāo)與投影目標(biāo)位置之間的距離優(yōu)選地在步驟315的各種迭代期間在車輛操作期間連續(xù)地產(chǎn)生，且其當(dāng)前值優(yōu)選地由圖2中的處理器220使用，用于處理。計算路徑時間(TTP)(步驟316)。路徑時間代表目標(biāo)預(yù)期到達(dá)步驟302的主車輛軌跡的時間量。步驟316的路徑時間優(yōu)選地對應(yīng)于圖1中的路徑時間(TTP) 120。路徑時間優(yōu)選地由圖2中的處理器220使用步驟306的目標(biāo)位置、步驟307的目標(biāo)速度以及步驟 310的投影目標(biāo)位置來計算。具體地，路徑時間優(yōu)選地使用下述方程來計算
TTP = D4 / Vi (方程 4)
其中TTP表示路徑時間，D4表示在目標(biāo)與投影目標(biāo)位置之間的步驟315的距離(對應(yīng)于圖1中的第四距離D4)，以及Yi表示沿著從圖1中轉(zhuǎn)向中心108朝向步驟310的投影位置的半徑的步驟307的目標(biāo)速度分量Vi。路徑時間優(yōu)選地在步驟316的各種迭代期間在車輛操作期間連續(xù)地產(chǎn)生，且其當(dāng)前值優(yōu)選地由圖2中的處理器220使用，用于處理。計算碰撞時間(TTC)(步驟318)。碰撞時間表示在要發(fā)生碰撞時主車輛與目標(biāo)會碰撞的時間量(或者在不發(fā)生碰撞時主車輛將經(jīng)過目標(biāo)的時間)。具體地，碰撞時間表示步驟310的投影目標(biāo)預(yù)期到達(dá)主車輛的前部保險杠(或圖1中的中心130)的時間量。步驟 318的碰撞時間優(yōu)選地對應(yīng)于圖1中的碰撞時間(TTC)122。碰撞時間優(yōu)選地由圖2中的處理器220使用步驟302中得到的主車輛位置和速度以及步驟310的投影目標(biāo)位置計算。具體地，碰撞時間優(yōu)選地根據(jù)下述方程來計算
TTC = D3 / Vp (方程 5)
其中，TTC表示碰撞時間，D3表示步驟314的主車輛與投影目標(biāo)位置之間的距離(對應(yīng)于圖1中的第三距離D3)，以及Vp表示步驟312的標(biāo)度速度(對應(yīng)于圖1中的標(biāo)度速度Vp 118)。碰撞時間優(yōu)選地在步驟318的各種迭代期間在車輛操作期間連續(xù)地產(chǎn)生，且其當(dāng)前值優(yōu)選地由圖2中的處理器220使用，用于處理。確定步驟316的路徑時間是否小于或等于步驟318的碰撞時間(步驟320)。該確定優(yōu)選地由圖2中的處理器220在步驟318的各種迭代期間在車輛操作期間連續(xù)進(jìn)行，且其當(dāng)前值優(yōu)選地由圖2中的處理器220使用，用于處理。
如果確定路徑時間小于或等于碰撞時間，那么確定在主車輛與目標(biāo)之間可能發(fā)生碰撞(步驟322)。如果關(guān)于其中不期望這種碰撞的實施方式(例如，如果目標(biāo)代表道路上的另一車輛或拋射體且要避免這種碰撞)使用該過程，那么可提供警告(步驟314)。警告由圖 2中的聲音警告發(fā)生器208和/或視覺警告發(fā)生器210基于由圖2的處理器220向其提供的指令來提供。聲音警告可由聲音警告發(fā)生器提供，視覺警告由視覺警告發(fā)生器提供。替代性地，聲音警告可在沒有視覺警告的情況下被提供，或者反之亦然。在某些情況下，還可采取補救動作(步驟326)。例如，這種補救動作可包括一個或多個其它車輛系統(tǒng)206(例如， 僅作為示例，車輛制動或車輛轉(zhuǎn)向)的動作，所述一個或多個其它車輛系統(tǒng)206嵌入圖2的處理器220向這種系統(tǒng)提供的指令。該過程優(yōu)選地返回至步驟302，此時在主車輛的操作期間步驟優(yōu)選地連續(xù)以新的迭代重復(fù)。相反，如果確定路徑時間大于碰撞時間，那么確定在主車輛與目標(biāo)之間不可能發(fā)生碰撞(步驟328)。如果關(guān)于期望這種碰撞的實施方式(例如，在飛機降落到航空母艦上的情況下，或者期望一個車輛或目標(biāo)著落到或以其它方式接觸或接合主車輛的其它情況下) 使用該過程，那么可提供警告(步驟330)。警告可由圖2中的聲音發(fā)生器208和/或視覺發(fā)生器基于由圖2中的處理器220向其提供的指令提供。聲音警告可由聲音警告發(fā)生器提供，視覺警告由視覺警告發(fā)生器提供。替代性地，聲音警告可在沒有視覺警告的情況下被提供，或者反之亦然。在某些情況下，還可采取補救動作(步驟332)。例如，這種補救動作可包括一個或多個其它車輛系統(tǒng)206 (例如，僅作為示例，車輛制動或車輛轉(zhuǎn)向)的動作，所述一個或多個其它車輛系統(tǒng)206執(zhí)行由圖2的處理器220向這種系統(tǒng)提供的指令。該過程優(yōu)選地返回至步驟302，此時在主車輛的操作期間步驟優(yōu)選地連續(xù)以新的迭代重復(fù)。圖4-9描述了過程300的某些實施方式，且描述了相比于現(xiàn)有技術(shù)的可能優(yōu)勢。 首先，圖4是在示例性實施例中在主車輛和目標(biāo)不碰撞的第一示例性情形中示出了具有外邊緣402 (表示主車輛寬度)的預(yù)計主車輛軌跡404連同各個目標(biāo)位置點406的圖表400。 主車輛對應(yīng)于圖1中的主車輛100，目標(biāo)對應(yīng)于圖1中的目標(biāo)102。每個目標(biāo)位置點406表示目標(biāo)在不同時間點的實際位置或路徑。主車輛的實際位置在圖4中被描述為固定點407 (0，0)。在圖4的示例中，預(yù)計主車輛軌跡404和實際目標(biāo)位置點406在相對意義上相交， 但主車輛和目標(biāo)絕不碰撞。具體地，如圖4所示，目標(biāo)的目標(biāo)位置點406 (相對于地面)絕不到達(dá)表示主車輛的絕對位置(相對于地面)的固定點407。圖5是示出了使用各種技術(shù)在主車輛與目標(biāo)之間不發(fā)生碰撞的圖4中第一示例性情形中的主車輛與目標(biāo)之間碰撞時間的相應(yīng)確定的圖表500。具體地，圖表500包括使用圖 3A和;3B中過程300的技術(shù)的第一確定502、使用簡單距離對比距離變化率計算的第二確定 504 (沒有關(guān)于圖1-3上述的映射和計算)以及使用簡單距離對比速度計算的第三確定506 (同樣沒有關(guān)于圖1-3上述的映射和計算)。如圖5所示，第一確定502更精確地且更早地預(yù)計可能碰撞的時間。例如，第一確定502正確地預(yù)計出大約十秒，即，可能碰撞的時間是十秒。圖6是示出了在示例性實施例中在主車輛與目標(biāo)之間不發(fā)生碰撞的圖4中第一示例性情形中使用圖3A和;3B中的過程300的技術(shù)實現(xiàn)路徑時間的確定602的圖表600。具體地，在該示例中，圖表600示出了目標(biāo)路徑在三秒之后立即與主車輛軌跡相交。于是，直到接近大約七秒可能有或可能發(fā)生碰撞，在該點目標(biāo)經(jīng)過主車輛軌跡，且不再可能與當(dāng)前車輛軌跡發(fā)生碰撞?，F(xiàn)轉(zhuǎn)到圖7，提供圖表700，其示出了在示例性實施例中在主車輛與目標(biāo)碰撞的第二示例性情形中具有外邊緣702 (表示主車輛寬度)的預(yù)計主車輛軌跡704連同各個目標(biāo)位置點706。主車輛對應(yīng)于圖1中的主車輛100，目標(biāo)對應(yīng)于圖1中的目標(biāo)102。每個目標(biāo)位置點706表示在不同時間點的目標(biāo)實際位置或路徑。主車輛的實際位置在圖7中被描述為固定點707 (0,0)o在圖7的示例中，主車輛和目標(biāo)在固定點707碰撞。具體地，如圖4所述，車輛的絕對位置與實際目標(biāo)位置點706 (相對于地面)在固定點707相交，從而表示碰撞。圖8是示出了在示例性實施例中使用各種技術(shù)在主車輛與目標(biāo)之間發(fā)生碰撞的圖7中第二示例性情形中主車輛與目標(biāo)之間的碰撞時間的相應(yīng)確定的圖表800。具體地，圖表800包括使用圖3A和;3B中過程300的技術(shù)的第一確定802、使用簡單距離對比距離變化率計算的第二確定804 (沒有關(guān)于圖1-3上述的映射和計算)以及使用簡單距離對比速度計算的第三確定806 (同樣沒有關(guān)于圖1-3上述的映射和計算)。如圖8所示，第一確定 802更精確地且更早地預(yù)計可能碰撞的時間。例如，第一確定802正確地預(yù)計出大約十秒， 即，可能碰撞的時間是十秒。圖9是示出了在示例性實施例中在主車輛與目標(biāo)之間發(fā)生碰撞的圖7中第二示例性情形中使用圖3A和;3B中過程300的確定的路徑時間的確定902的圖表900。具體地，在該示例中該圖表900示出了目標(biāo)路徑在六秒之后立即與主車輛軌跡相交。于是在該事件的持續(xù)時間中可能有或可能發(fā)生碰撞，且主車輛與目標(biāo)碰撞。因此，提供用于車輛的碰撞評估的改進(jìn)方法和系統(tǒng)。當(dāng)主車輛在彎曲表面上行駛時，改進(jìn)方法和系統(tǒng)提供在主車輛與鄰近車輛或其它目標(biāo)之間的碰撞的更精確預(yù)計。例如， 所公開的方法和系統(tǒng)可以更高的精度更早地預(yù)計可能的碰撞將會發(fā)生的時間。此外，基于使用主車輛和目標(biāo)在主車輛轉(zhuǎn)向中心代表極點的極坐標(biāo)系統(tǒng)上面的映射計算的碰撞時間和路徑時間的比較，所公開的方法和系統(tǒng)可以更高的精度預(yù)計碰撞實際上將是否發(fā)生。這可導(dǎo)致可能更少的碰撞和/或車輛乘員的更少擔(dān)憂。將理解的是，所公開的系統(tǒng)和過程可不同于在附圖中描述的和/或在上文說明的。例如，映射、主車輛、目標(biāo)和/或與其相關(guān)的值可不同于圖1中和/或上文說明的。類似地，系統(tǒng)200和/或其各個部件可不同于圖2中和/或上文說明的。此外，過程300的一些步驟可能不是必要的和/或可與圖3A和;3B中和/或上文說明的不同。類似地將理解的是，過程300的各個步驟可同時發(fā)生或按照不同于圖3A和;3B中和/或上文說明的順序進(jìn)行。實施方式也可不同于在圖4-9中描述或上文說明的。類似地將理解的是，所公開的方法和系統(tǒng)可結(jié)合任何數(shù)量的不同類型車輛以及結(jié)合其任何數(shù)量的不同系統(tǒng)和與其有關(guān)的環(huán)境來使用。雖然已經(jīng)在前述詳細(xì)說明中闡述了至少一個示例性實施例，但是應(yīng)當(dāng)理解的是， 存在大量的變型。還應(yīng)當(dāng)理解的是，示例性實施例僅是示例且不旨在以任何方式限制本發(fā)明的范圍、應(yīng)用或配置。相反，前述詳細(xì)說明將向本領(lǐng)域技術(shù)人員提供用于實施示例性實施例的便捷途經(jīng)。應(yīng)當(dāng)理解的是，在不偏離由所附權(quán)利要求書及其合法等價物闡述的范圍的前提下可作出在元件的功能和配置上的各種變化。
權(quán)利要求
1.一種用于評估接近車輛的目標(biāo)的方法，所述方法包括以下步驟 獲得目標(biāo)的位置和速度；將所述位置和速度經(jīng)由處理器映射到極坐標(biāo)系統(tǒng)上；以及使用所述映射確定車輛和目標(biāo)將碰撞的概率。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，極坐標(biāo)系統(tǒng)的極點包括車輛的轉(zhuǎn)向中心。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括步驟使用映射計算目標(biāo)路徑預(yù)期到達(dá)車輛軌跡的估計時間值，用于確定車輛和目標(biāo)將碰撞的概率。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，還包括步驟使用所述速度確定目標(biāo)沿著來自車輛轉(zhuǎn)向中心的半徑的速度分量； 確定軌跡相對于目標(biāo)的最接近部分；以及計算最接近部分與所述位置之間的距離； 其中，估計時間值使用速度分量和距離來計算。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，還包括步驟 計算位置和轉(zhuǎn)向中心之間的第二距離；以及確定車輛的轉(zhuǎn)向半徑；其中，計算距離的步驟包括步驟使用第二距離和轉(zhuǎn)向半徑來計算所述距離。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，還包括步驟使用映射計算在車輛和目標(biāo)要碰撞時車輛將接觸目標(biāo)的第二估計時間值；以及如果估計時間值小于或等于第二估計時間值，那么確定可能發(fā)生車輛與目標(biāo)之間的碰
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，還包括步驟使用所述速度確定目標(biāo)垂直于來自轉(zhuǎn)向中心的半徑的第二速度分量；以及使用第二速度分量計算目標(biāo)切向于軌跡的第三速度分量； 其中，使用第三速度分量計算第二估計時間值。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，還包括步驟 計算車輛相對于極坐標(biāo)系統(tǒng)的極軸的第一角度； 計算目標(biāo)相對于極軸的第二角度；以及使用第一角度和第二角度計算車輛與最接近部分之間的第三距離； 其中，使用第三速度分量和第三距離計算第二估計時間值。
9.一種用于評估接近車輛的目標(biāo)的方法，所述方法包括步驟 確定目標(biāo)的位置和速度；確定車輛的轉(zhuǎn)向中心、軌跡和轉(zhuǎn)向半徑； 使用所述位置和速度計算目標(biāo)預(yù)期到達(dá)軌跡的第一估計時間值； 使用轉(zhuǎn)向中心和轉(zhuǎn)向半徑計算在車輛和目標(biāo)要碰撞時車輛將接觸目標(biāo)的第二估計時間值；以及如果第一估計時間值小于或等于第二估計時間值，經(jīng)由處理器確定可能發(fā)生車輛與目標(biāo)之間的碰撞。
10.一種評估接近車輛的目標(biāo)的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括檢測單元，所述檢測單元配置成提供涉及目標(biāo)的位置和速度的信息；和處理器，所述處理器聯(lián)接到檢測單元且配置成 將所述位置和速度映射到極坐標(biāo)系統(tǒng)上，從而產(chǎn)生映射；以及使用所述映射確定車輛和目標(biāo)將碰撞的概率。
全文摘要
提供用于評估接近車輛的目標(biāo)的方法和系統(tǒng)。獲得目標(biāo)的位置和速度。將目標(biāo)的位置和速度經(jīng)由處理器映射到極坐標(biāo)系統(tǒng)上。使用映射確定車輛和目標(biāo)將碰撞的概率。
文檔編號B60R21/01GK102328656SQ20111016057
公開日2012年1月25日 申請日期2011年6月15日 優(yōu)先權(quán)日2010年6月15日
發(fā)明者C.T.扎戈爾斯基, D.甘地 申請人:通用汽車環(huán)球科技運作有限責(zé)任公司