專利名稱：一種機(jī)器視覺的汽車防撞方法及系統(tǒng)的制作方法
一種機(jī)器視覺的汽車防撞方法及系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明屬于汽車安全控制領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器視覺的汽車防撞方法及系統(tǒng)。
技術(shù)背景
隨著社會地發(fā)展和經(jīng)濟(jì)進(jìn)步，汽車越來越多地應(yīng)用于人們的生活，隨著汽車數(shù)量的增多，交通事故大幅增加。面對嚴(yán)峻的交通安全形勢，汽車消費(fèi)者和政府管理者對汽車安全性的期望越來越高，傳統(tǒng)的針對事故發(fā)生后的乘員保護(hù)技術(shù)和措施已經(jīng)不能滿足現(xiàn)代交通的要求，發(fā)展以預(yù)防為核心的先進(jìn)汽車主動安全技術(shù)已成為現(xiàn)代交通的迫切要求。交通事故大多數(shù)是由于駕駛員操作失誤所致。如果能夠在事故發(fā)生前在緊急狀況下幫助駕駛員采取安全措施，對減少交通事故的發(fā)生無疑是非常有用的。
雖然專利公開號是CN101559753A公開了一種汽車主動安全系統(tǒng)，但其是基于單目圖像采集，只對一副圖像處理，需要結(jié)合圖像中的其他參照物，計算精度較低，容易出錯。
發(fā)明內(nèi)容
有鑒于此，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種機(jī)器視覺的汽車防撞方法及系統(tǒng)。為了對披露的實施例的一些方面有一個基本的理解，下面給出了簡單的概括。該概括部分不是泛泛評述，也不是要確定關(guān)鍵/重要組成元素或描繪這些實施例的保護(hù)范圍。其唯一目的是用簡單的形式呈現(xiàn)一些概念，以此作為后面的詳細(xì)說明的序言。
本發(fā)明的一方面是提供一種機(jī)器視覺的汽車防撞方法，包括采集并處理汽車前后方的圖像信息，通過計算立體視覺信息，得出障礙物與汽車的距離；計算汽車與障礙物的相對速度和相對加速度，確定所述障礙物與汽車的距離是否在安全范圍內(nèi)；若不在安全范圍，則發(fā)出避讓信息。
在一些可選的實施例中，所述采集并處理汽車前后方的圖像信息包括采用汽車前后方各兩個攝像頭采集圖像；對圖像進(jìn)行去噪、矯正處理；分別對左右兩幅圖像進(jìn)行匹配，構(gòu)成立體視覺信息。
在一些可選的實施例中，所述的對圖像進(jìn)行去噪、矯正處理還包括對圖像進(jìn)行對比度增強(qiáng)處理。
在一些可選的實施例中，所述的對左右兩幅圖像進(jìn)行匹配，構(gòu)成立體視覺信息包括根據(jù)兩個攝像頭的焦距八光軸之間的距離r，障礙物上的選定點(diǎn)在兩幅圖中的成像坐
權(quán)利要求
1.一種機(jī)器視覺的汽車防撞方法,其特征在于，采集并處理汽車前后方的圖像信息，通過計算立體視覺信息，得出障礙物與汽車的距離；計算汽車與障礙物的相對速度和相對加速度，確定所述障礙物與汽車的距離是否在安全范圍內(nèi)；若不在安全范圍，則發(fā)出避讓信息。
2.如權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，所述采集并處理汽車前后方的圖像信息包括采用汽車前后方各兩個攝像頭采集圖像；對圖像進(jìn)行去噪、矯正處理；分別對左右兩幅圖像進(jìn)行匹配，構(gòu)成立體視覺信息。
3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述的對圖像進(jìn)行去噪、矯正處理還包括對圖像進(jìn)行對比度增強(qiáng)處理。
4.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述的對左右兩幅圖像進(jìn)行匹配，構(gòu)成立體視覺信息包括根據(jù)兩個攝像頭的焦距八光軸之間的距離T,障礙物上的選定點(diǎn)在兩幅圖中的成像坐標(biāo)為X1和f，視差d = X1 - xr,計算公式
5.如權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，所述計算汽車與障礙物的相對速度和相對加速度是根據(jù)攝像頭采集兩幀圖像的時間間隔、兩幀圖像中障礙物與汽車的距離獲得的。
6.—種機(jī)器視覺的汽車防撞系統(tǒng),其特征在于,包括處理單元采集并處理汽車前后方的圖像信息，通過計算立體視覺信息，得出障礙物與汽車的距離；計算單元計算汽車與障礙物的相對速度和相對加速度，確定所述障礙物與汽車的距離是否在安全范圍內(nèi)；若不在安全范圍，則發(fā)出避讓信息。
7.如權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述的處理單元包括采集模塊采用汽車前后方各兩個攝像頭采集圖像；矯正模塊對圖像進(jìn)行去噪、矯正處理；匹配模塊分別對左右兩幅圖像進(jìn)行匹配，構(gòu)成立體視覺信息。
8.如權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述的矯正模塊還對圖像進(jìn)行對比度增強(qiáng)處理。
9.如權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述的匹配模塊根據(jù)兩個攝像頭的焦距/， 光軸之間的距離r，障礙物上的選定點(diǎn)在兩幅圖中的成像坐標(biāo)夕和y，視差V = X1 - 7，計算公式
10.如權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述的計算單元根據(jù)攝像頭采集兩幀圖像的時間間隔、兩幀圖像中障礙物與汽車的距離獲得所述的相對速度和相對加速度。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種機(jī)器視覺的汽車防撞方法及系統(tǒng)，包括采集并處理汽車前后方的圖像信息，通過計算立體視覺信息，得出障礙物與汽車的距離；計算汽車與障礙物的相對速度和相對加速度，確定所述障礙物與汽車的距離是否在安全范圍內(nèi)；若不在安全范圍，則提醒駕駛員進(jìn)行避讓；可以更準(zhǔn)確的判斷何時采取何種方式進(jìn)行避讓；克服了以往在高速行駛的情況下不能進(jìn)行遠(yuǎn)距離探測的需求，并且計算精準(zhǔn)。
文檔編號B60R21/013GK102874196SQ20111019325
公開日2013年1月16日 申請日期2011年7月11日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月11日
發(fā)明者程懿遠(yuǎn), 郭鵬, 王嘉, 鮑東山 申請人:北京新岸線移動多媒體技術(shù)有限公司