專利名稱：駕駛輔助裝置、駕駛輔助方法及駕駛輔助程序的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及駕駛輔助裝置、駕駛輔助方法及駕駛輔助程序。
背景技術(shù)：
以往，在具備電動(dòng)發(fā)電機(jī)的車輛中，將電動(dòng)發(fā)電機(jī)作為行駛時(shí)的動(dòng)力源來(lái)使用，并且在車輛減速時(shí)，通過(guò)將電動(dòng)發(fā)電機(jī)作為再生制動(dòng)器來(lái)使用而發(fā)電并對(duì)蓄電池蓄電。因?yàn)橥ㄟ^(guò)使通過(guò)再生制動(dòng)產(chǎn)生的電力的發(fā)電量增大能夠有助于車輛的能量效率提高，所以只要車輛能夠減速，從能量效率提高上來(lái)看，希望使用再生制動(dòng)。但是，因?yàn)樵偕苿?dòng)的制動(dòng)力存在上限，在由于駕駛員的緊急制動(dòng)操作等而需要超過(guò)再生制動(dòng)的上限的制動(dòng)力的情況下，也要使用基于摩擦制動(dòng)器的制動(dòng)。在這種情況下，車輛的動(dòng)能的一部分通過(guò)摩擦制動(dòng)而轉(zhuǎn)換為熱能，所以比起只使用再生制動(dòng)進(jìn)行減速，通過(guò)再生制動(dòng)能夠發(fā)電的電力量減少了。因此，提出了向駕駛員引導(dǎo)適當(dāng)?shù)闹苿?dòng)操作的車輛用駕駛輔助裝置。該車輛用駕駛輔助裝置，基于車輛的當(dāng)前位置，提取位于行進(jìn)方向的要減速地點(diǎn)的地圖信息，基于該提取出的要減速地點(diǎn)的地圖信息，設(shè)定該要減速地點(diǎn)的目標(biāo)車速，當(dāng)從當(dāng)前車速到目標(biāo)車速通過(guò)再生制動(dòng)進(jìn)行減速的情況下，計(jì)算出需要的減速距離。而且，在車輛到達(dá)距要減速地點(diǎn)為減速距離的位置的制動(dòng)開(kāi)始地點(diǎn)時(shí)，開(kāi)始制動(dòng)操作的引導(dǎo)(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。專利文獻(xiàn)1 日本特開(kāi)2007-221889號(hào)公報(bào)但是，在上述那樣的以往的裝置中，未考慮到每個(gè)駕駛員的駕駛操作的傾向不同， 和即使是同一駕駛員，其駕駛操作的傾向也可能發(fā)生變動(dòng)，所以一律在相同的制動(dòng)開(kāi)始地點(diǎn)進(jìn)行制動(dòng)操作的引導(dǎo)。為此，有可能，駕駛員例如感到進(jìn)行制動(dòng)操作的引導(dǎo)的時(shí)刻晚了而進(jìn)行沒(méi)必要的緊急制動(dòng)操作，從而需要超過(guò)再生制動(dòng)的上限的制動(dòng)力，使通過(guò)再生制動(dòng)產(chǎn)生的電力的發(fā)電量減少了。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是鑒于上述情況而完成的，其目的在于，提供能夠考慮駕駛員的駕駛傾向進(jìn)行引導(dǎo)，以高效地進(jìn)行基于再生制動(dòng)的電力再生的駕駛輔助裝置、駕駛輔助方法及駕駛輔助程序。為了解決上述課題，實(shí)現(xiàn)其目的，本發(fā)明之1所述的駕駛輔助裝置，具備再生電力確定單元，其確定通過(guò)再生制動(dòng)所再生的電力；引導(dǎo)單元，其在基于從車輛到對(duì)象地上物的距離的時(shí)刻，進(jìn)行用于催促該車輛減速的引導(dǎo)；和設(shè)定單元，其基于由上述再生電力確定單元所確定的、與從上述引導(dǎo)單元進(jìn)行上述引導(dǎo)開(kāi)始到通過(guò)上述對(duì)象地上物為止所進(jìn)行的制動(dòng)操作相應(yīng)而通過(guò)再生制動(dòng)所再生的電力，設(shè)定上述引導(dǎo)單元進(jìn)行上述引導(dǎo)的時(shí)刻，上述弓I導(dǎo)單元在由上述設(shè)定單元所設(shè)定的時(shí)刻進(jìn)行新的上述弓I導(dǎo)。另外，本發(fā)明之2所述的駕駛輔助裝置，基于本發(fā)明之1的駕駛輔助裝置，上述設(shè)定單元，還基于從上述引導(dǎo)單元進(jìn)行上述引導(dǎo)開(kāi)始到通過(guò)上述對(duì)象地上物為止所進(jìn)行的制動(dòng)操作，設(shè)定上述弓I導(dǎo)單元進(jìn)行上述弓I導(dǎo)的時(shí)刻。另外，本發(fā)明之3所述的駕駛輔助裝置，基于本發(fā)明之1或2的駕駛輔助裝置，具備種類確定單元，該種類確定單元確定上述對(duì)象地上物的種類，上述設(shè)定單元按照上述種類確定單元所確定的上述對(duì)象地上物的每個(gè)種類，設(shè)定進(jìn)行上述引導(dǎo)的時(shí)刻，上述引導(dǎo)單元在由上述設(shè)定單元所設(shè)定的時(shí)刻之中的、與上述種類確定單元所確定的上述對(duì)象地上物的種類相對(duì)應(yīng)的時(shí)刻進(jìn)行引導(dǎo)。另外，本發(fā)明之4所述的駕駛輔助裝置，基于本發(fā)明之1 3的任意一項(xiàng)的駕駛輔助裝置，在通過(guò)與上述制動(dòng)操作相應(yīng)的再生制動(dòng)所再生的電力成為再生上限電力的情況下，上述設(shè)定單元將上述弓I導(dǎo)單元進(jìn)行上述弓I導(dǎo)的時(shí)刻提前。另外，本發(fā)明之5所述的駕駛輔助裝置，基于本發(fā)明之1 4的任意一項(xiàng)的駕駛輔助裝置，當(dāng)在從上述引導(dǎo)單元進(jìn)行上述引導(dǎo)開(kāi)始到通過(guò)上述對(duì)象地上物為止的期間在進(jìn)行了加速操作后進(jìn)行了制動(dòng)操作的情況下，上述設(shè)定單元使上述引導(dǎo)單元進(jìn)行上述引導(dǎo)的時(shí)刻延遲。另外，本發(fā)明之6所述的駕駛輔助裝置，基于本發(fā)明之1 5的任意一項(xiàng)的駕駛輔助裝置，具備時(shí)刻信息保存單元，該時(shí)刻信息保存單元保存用于確定由上述設(shè)定單元所設(shè)定的多個(gè)時(shí)刻的時(shí)刻信息，上述引導(dǎo)單元在與上述時(shí)刻信息相對(duì)應(yīng)的多個(gè)時(shí)刻之中的中值進(jìn)行上述引導(dǎo)。另外，本發(fā)明之7所述的駕駛輔助方法，包含再生電力確定步驟，確定通過(guò)再生制動(dòng)所再生的電力；引導(dǎo)步驟，在基于從車輛到對(duì)象地上物的距離的時(shí)刻，進(jìn)行用于催促該車輛減速的引導(dǎo)；和設(shè)定步驟，基于在上述再生電力確定步驟中所確定的、與從在上述引導(dǎo)步驟進(jìn)行上述引導(dǎo)開(kāi)始到通過(guò)上述對(duì)象地上物為止所進(jìn)行的制動(dòng)操作相應(yīng)而通過(guò)再生制動(dòng)所再生的電力，設(shè)定上述引導(dǎo)步驟中進(jìn)行上述引導(dǎo)的時(shí)刻，在上述引導(dǎo)步驟中，在通過(guò)上述設(shè)定步驟所設(shè)定的時(shí)刻進(jìn)行新的上述引導(dǎo)。另外，本發(fā)明之8所述的駕駛輔助程序，使計(jì)算機(jī)執(zhí)行本發(fā)明之7所述的方法。根據(jù)本發(fā)明之1所述的駕駛輔助裝置、本發(fā)明之7所述的駕駛輔助方法及本發(fā)明之8所述的駕駛輔助程序，基于與從引導(dǎo)單元進(jìn)行引導(dǎo)開(kāi)始到通過(guò)對(duì)象地上物為止所進(jìn)行的制動(dòng)操作相應(yīng)而通過(guò)再生制動(dòng)所再生的電力，設(shè)定進(jìn)行引導(dǎo)的時(shí)刻，在該設(shè)定的時(shí)刻重新進(jìn)行引導(dǎo)，所以能夠考慮駕駛員的駕駛傾向進(jìn)行引導(dǎo)，以高效地進(jìn)行基于再生制動(dòng)的電力再生。另外，根據(jù)本發(fā)明之2所述的駕駛輔助裝置，還基于從引導(dǎo)單元進(jìn)行引導(dǎo)開(kāi)始到通過(guò)對(duì)象地上物為止所進(jìn)行的制動(dòng)操作，設(shè)定進(jìn)行引導(dǎo)的時(shí)刻，所以能夠考慮駕駛員的駕駛傾向進(jìn)行引導(dǎo)，以進(jìn)行適當(dāng)?shù)闹苿?dòng)操作。另外，根據(jù)本發(fā)明之3所述的駕駛輔助裝置，設(shè)定單元按照種類確定單元所確定的對(duì)象地上物的每個(gè)種類，設(shè)定進(jìn)行引導(dǎo)的時(shí)刻，引導(dǎo)單元在由設(shè)定單元所設(shè)定的時(shí)刻之中的、與種類確定單元所確定的對(duì)象地上物的種類相對(duì)應(yīng)的時(shí)刻進(jìn)行引導(dǎo)，所以能夠考慮駕駛員的駕駛傾向，在與對(duì)象地上物的種類相應(yīng)的適當(dāng)?shù)臅r(shí)刻進(jìn)行引導(dǎo)，以高效地進(jìn)行基于再生制動(dòng)的電力再生。另外，根據(jù)本發(fā)明之4所述的駕駛輔助裝置，在通過(guò)與制動(dòng)操作相應(yīng)的再生制動(dòng)所再生的電力成為再生上限電力的情況下，設(shè)定單元將引導(dǎo)單元進(jìn)行引導(dǎo)的時(shí)刻提前，所以能夠在駕駛員能夠進(jìn)行再生電力沒(méi)達(dá)到再生上限電力的程度的緩和的制動(dòng)操作的時(shí)刻進(jìn)行引導(dǎo)，從而能夠以高效地進(jìn)行基于再生制動(dòng)的電力再生的方式進(jìn)行引導(dǎo)。另外，根據(jù)本發(fā)明之5所述的駕駛輔助裝置，當(dāng)在從引導(dǎo)單元進(jìn)行引導(dǎo)開(kāi)始到通過(guò)對(duì)象地上物為止的期間，在進(jìn)行了加速操作后進(jìn)行了制動(dòng)操作的情況下，設(shè)定單元將引導(dǎo)單元進(jìn)行引導(dǎo)的時(shí)刻延遲，所以能夠在以在進(jìn)行了基于引導(dǎo)單元的引導(dǎo)后不需要駕駛員使車輛加速的程度而使車輛接近了對(duì)象地上物的時(shí)刻進(jìn)行引導(dǎo)，從而能夠防止無(wú)用的加速操作和制動(dòng)操作。另外，根據(jù)本發(fā)明之6所述的駕駛輔助裝置，引導(dǎo)單元在與保存于時(shí)刻信息保存單元的時(shí)刻信息相對(duì)應(yīng)的多個(gè)時(shí)刻之中的中值進(jìn)行引導(dǎo)，所以能夠在考慮了駕駛員的駕駛傾向的最佳時(shí)刻進(jìn)行引導(dǎo)。


圖1是例示了利用實(shí)施方式1的駕駛輔助裝置的狀況的概要圖。圖2是例示實(shí)施方式1的駕駛輔助系統(tǒng)的方框圖。圖3是例示了存儲(chǔ)于時(shí)刻DB的信息的表。圖4是駕駛輔助處理的流程圖。圖5是繼續(xù)圖4的駕駛輔助處理的流程圖。圖6是例示了引導(dǎo)部開(kāi)始引導(dǎo)輸出后的經(jīng)過(guò)時(shí)間和制動(dòng)功率之間的關(guān)系圖。圖7是設(shè)定處理的流程圖。圖8是例示了存儲(chǔ)于實(shí)施方式2的時(shí)刻DB的信息表。
具體實(shí)施例方式以下，對(duì)本發(fā)明的駕駛輔助裝置、駕駛輔助方法及駕駛輔助程序的各實(shí)施方式，在參照附圖的同時(shí)，詳細(xì)地進(jìn)行說(shuō)明。但是，本發(fā)明不限定于這些各實(shí)施方式。此外，在以下的說(shuō)明中，駕駛輔助裝置搭載于具備電動(dòng)發(fā)電機(jī)及蓄電池并把電動(dòng)發(fā)電機(jī)作為再生制動(dòng)器進(jìn)行利用的車輛。實(shí)施方式1首先，對(duì)實(shí)施方式1的駕駛輔助裝置進(jìn)行說(shuō)明。該實(shí)施方式1是如下的方式基于從引導(dǎo)單元進(jìn)行引導(dǎo)開(kāi)始到通過(guò)對(duì)象地上物為止所進(jìn)行的制動(dòng)操作和通過(guò)與制動(dòng)操作相應(yīng)的再生制動(dòng)所再生的電力來(lái)設(shè)定進(jìn)行引導(dǎo)的時(shí)刻。(構(gòu)成)首先，對(duì)實(shí)施方式1的駕駛輔助裝置的構(gòu)成，進(jìn)行說(shuō)明。圖1例示了利用本實(shí)施方式1的駕駛輔助裝置的狀況的概要圖。如圖1所示那樣，例如，當(dāng)在交叉路口使車輛停止時(shí)， 在考慮了駕駛員的駕駛傾向的適當(dāng)?shù)臅r(shí)刻駕駛輔助裝置進(jìn)行催促制動(dòng)操作的引導(dǎo)，由此， 能夠與駕駛員的制動(dòng)操作相應(yīng)而高效地通過(guò)再生制動(dòng)來(lái)再生電力。此外，在以下的說(shuō)明中， 將交叉路口、臨時(shí)停車線、道口等成為應(yīng)該使車輛停止的對(duì)象的地上物及彎道、ETC收費(fèi)站、 高速出口等成為應(yīng)該使車輛減速的對(duì)象的地上物記載為“對(duì)象地上物”。圖2是例示了實(shí)施方式1的駕駛輔助系統(tǒng)的方框圖。駕駛輔助系統(tǒng)1搭載于車輛， 如圖2所示那樣，具備ECU (Electronic Control Unit) 10、當(dāng)前位置檢測(cè)處理部20、顯示器30、揚(yáng)聲器40及駕駛輔助裝置50。(構(gòu)成-ECU)ECU10，基于來(lái)自車速傳感器、油門(mén)傳感器、制動(dòng)器傳感器、換擋位置傳感器等的各種傳感器(全都省略圖示)的輸出，來(lái)控制車輛的發(fā)動(dòng)機(jī)、電動(dòng)發(fā)電機(jī)、蓄電池等(全都省略圖示)。從該E⑶10向駕駛輔助裝置50輸入車速、油門(mén)開(kāi)度、制動(dòng)器踏力、蓄電池的電壓、 電流、充電允許電力等各種信息。(構(gòu)成-當(dāng)前位置檢測(cè)處理部)當(dāng)前位置檢測(cè)處理部20是檢測(cè)搭載了駕駛輔助系統(tǒng)1的車輛的當(dāng)前位置的當(dāng)前位置檢測(cè)單元。具體來(lái)說(shuō)，當(dāng)前位置檢測(cè)處理部20具有GPS、地磁傳感器、距離傳感器或陀螺儀傳感器(全都省略圖示)中的至少一個(gè)，以周知的方法檢測(cè)當(dāng)前的車輛的位置(坐標(biāo)) 及方位等。(構(gòu)成-顯示器)顯示器30是基于駕駛輔助裝置50的控制來(lái)進(jìn)行各種信息的顯示輸出的輸出單元。此外，該顯示器30的具體的構(gòu)成是任意的，可以使用周知的液晶顯示器或有機(jī)EL顯示器那樣的平面控制板顯示器。(構(gòu)成-揚(yáng)聲器)揚(yáng)聲器40是基于駕駛輔助裝置50的控制而輸出各種語(yǔ)音的輸出單元。由揚(yáng)聲器 40輸出的語(yǔ)音的具體的方式是任意的，可以輸出根據(jù)需要生成的合成語(yǔ)音和預(yù)先錄制的語(yǔ)
曰°(構(gòu)成-駕駛輔助裝置)駕駛輔助裝置50具備控制部51及數(shù)據(jù)記錄部52。(構(gòu)成-駕駛輔助裝置-控制部)控制部51是控制駕駛輔助裝置50的控制單元，具體來(lái)說(shuō)，是具備CPU和RAM那樣的內(nèi)部存儲(chǔ)器而構(gòu)成的計(jì)算機(jī)，該內(nèi)部存儲(chǔ)器用于保存由該CPU解釋執(zhí)行的各種程序(包含OS等的基本控制程序和在OS上被起動(dòng)而實(shí)現(xiàn)特定功能的應(yīng)用程序)及程序和各種數(shù)據(jù)。特別地，通過(guò)將本實(shí)施方式1的駕駛輔助程序，借助于任意的記錄介質(zhì)或網(wǎng)絡(luò)并安裝于駕駛輔助裝置50，來(lái)實(shí)際上構(gòu)成控制部51的各部分。該控制部51，從功能概念上具備再生電力確定部51a、引導(dǎo)部51b及設(shè)定部51c。 再生電力確定部51a是確定通過(guò)再生制動(dòng)所再生的電力的再生電力確定單元。引導(dǎo)部51b 是通過(guò)顯示器30或揚(yáng)聲器40來(lái)進(jìn)行用于催促車輛減速的引導(dǎo)的引導(dǎo)單元。設(shè)定部51c是設(shè)定引導(dǎo)部51b進(jìn)行引導(dǎo)的時(shí)刻的設(shè)定單元。即，設(shè)定部51c設(shè)定引導(dǎo)部51b進(jìn)行下次以后的引導(dǎo)的時(shí)刻，引導(dǎo)部51b，在車輛通過(guò)對(duì)象地上物后，在作為基于從車輛到對(duì)象地上物為止的距離的時(shí)刻且是由設(shè)定部51c所設(shè)定的時(shí)刻進(jìn)行新的引導(dǎo)。此外，“設(shè)定”包含引導(dǎo)部51b根據(jù)各種條件來(lái)變更進(jìn)行引導(dǎo)的時(shí)刻。關(guān)于由這些控制部51的各部分所執(zhí)行的處理的詳細(xì)情況將后述。(構(gòu)成-駕駛輔助裝置-數(shù)據(jù)記錄部)數(shù)據(jù)記錄部52是記錄駕駛輔助裝置50的動(dòng)作所需要的程序及各種數(shù)據(jù)的記錄單元，例如，使用作為外部存儲(chǔ)裝置的硬盤(pán)(省略圖示)而構(gòu)成。但是，可以代替硬盤(pán)或者與硬盤(pán)一起，使用包含如磁盤(pán)那樣的磁記錄介質(zhì)或如DVD和藍(lán)光光盤(pán)那樣的光學(xué)記錄介質(zhì)的其他的任意的記錄介質(zhì)。該數(shù)據(jù)記錄部52具備地圖信息數(shù)據(jù)庫(kù)52a(以下，將數(shù)據(jù)庫(kù)簡(jiǎn)記為DB)及時(shí)刻 PB52b0地圖信息DB5h是保存地圖信息的地圖信息保存單元。“地圖信息”構(gòu)成為，例如， 包含路段數(shù)據(jù)(路段編號(hào)、連接節(jié)點(diǎn)編號(hào)、道路坐標(biāo)、道路種類、車道數(shù)、行駛規(guī)則等)、節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)(節(jié)點(diǎn)編號(hào)、坐標(biāo))、地上物數(shù)據(jù)(信號(hào)機(jī)、道路標(biāo)識(shí)、護(hù)欄、建筑物等)、對(duì)象地上物數(shù)據(jù)(交叉路口、臨時(shí)停車線、道口、彎道、ETC收費(fèi)站、高速出口等)、設(shè)施數(shù)據(jù)(各設(shè)施的位置、各設(shè)施的種類等)、地形數(shù)據(jù)和用于在顯示器30顯示地圖的地圖顯示數(shù)據(jù)等。時(shí)刻DB52b是保存用于確定由設(shè)定部51c所設(shè)定的多個(gè)時(shí)刻的時(shí)刻信息的時(shí)刻信息保存單元。圖3是例示了存儲(chǔ)于時(shí)刻DB52b的信息的表。如圖3所示那樣，將與項(xiàng)目“對(duì)象地上物ID”及“設(shè)定距離”相對(duì)應(yīng)的信息相互建立關(guān)聯(lián)地保存于時(shí)刻DB52b。與項(xiàng)目“對(duì)象地上物ID”相對(duì)應(yīng)保存的信息是唯一地識(shí)別由設(shè)定部51c進(jìn)行了引導(dǎo)時(shí)刻的設(shè)定的對(duì)象地上物的識(shí)別信息(在圖3中，是“0101”等)。與項(xiàng)目“設(shè)定距離”相對(duì)應(yīng)保存的信息是確定由設(shè)定部51c所設(shè)定的多個(gè)時(shí)刻的時(shí)刻信息。在圖3中，表示成為進(jìn)行引導(dǎo)的時(shí)刻時(shí)的車輛和對(duì)象地上物之間的距離(以下，記載為“引導(dǎo)距離”)且是由設(shè)定部51c所設(shè)定的距離(以下，“設(shè)定距離”)的數(shù)值，作為時(shí)刻信息而被保存。此外在圖3中，按每個(gè)對(duì)象地上物ID，按照升順來(lái)保存9個(gè)設(shè)定距離。(處理-駕駛輔助處理)接著，對(duì)由這樣構(gòu)成的駕駛輔助系統(tǒng)1所執(zhí)行的駕駛輔助處理，進(jìn)行說(shuō)明。圖4及 5是駕駛輔助處理的流程圖(在以下的各處理的說(shuō)明中，將步驟簡(jiǎn)記為“S”)。例如，在向駕駛輔助系統(tǒng)1投入電源車輛開(kāi)始行駛后執(zhí)行該駕駛輔助處理。此外，對(duì)于車輛是否開(kāi)始了行駛，例如，基于來(lái)自ECUlO的輸入，在換擋位置從駐車成為驅(qū)動(dòng)時(shí)判定為車輛開(kāi)始了行駛。若開(kāi)始了駕駛輔助處理，則引導(dǎo)部51b，通過(guò)當(dāng)前位置檢測(cè)處理部20來(lái)確定車輛的當(dāng)前位置，基于地圖信息DB52a的對(duì)象地上物數(shù)據(jù)，在地圖上檢索在車輛的前方存在的對(duì)象地上物(SAl)。繼而引導(dǎo)部51b，作為在SAl中檢索對(duì)象地上物的結(jié)果，判定在車輛的前方是否存在對(duì)象地上物(SA》。例如，引導(dǎo)部51b判定在車輛當(dāng)前行駛的道路的行進(jìn)方向的規(guī)定距離以內(nèi)是否有對(duì)象地上物。其結(jié)果，在車輛的前方存在對(duì)象地上物的情況下(SA2 是)，即在車輛還未通過(guò)對(duì)象地上物的情況下，引導(dǎo)部51b，判定是否已經(jīng)由設(shè)定部51c設(shè)定了進(jìn)行引導(dǎo)的時(shí)刻，且該引導(dǎo)用于催促進(jìn)行用于在該對(duì)象地上物之前使車輛停止或減速的制動(dòng)操作(SA3)。引導(dǎo)部 51b，在處于車輛前方的對(duì)象地上物的對(duì)象地上物ID被保存于時(shí)刻DB52b并且與該對(duì)象地上物ID建立關(guān)聯(lián)地在時(shí)刻DB52b中保存了規(guī)定數(shù)(在圖3的例中是9個(gè))的時(shí)刻信息的情況下，判定為由設(shè)定部51c已經(jīng)設(shè)定了進(jìn)行引導(dǎo)的時(shí)刻，且該引導(dǎo)用于催促進(jìn)行用于在該對(duì)象地上物之前使車輛停止或減速的制動(dòng)操作。其結(jié)果，在設(shè)定部51c已經(jīng)設(shè)定了進(jìn)行引導(dǎo)的時(shí)刻的情況下(SA3 是)，引導(dǎo)部 51b基于保存于時(shí)刻DB52b的時(shí)刻信息設(shè)定設(shè)定距離作為引導(dǎo)距離(SA4)。在這種情況下， 引導(dǎo)部51b，以使得在與保存于時(shí)刻DB52b的時(shí)刻信息相對(duì)應(yīng)的多個(gè)時(shí)刻之中的中值進(jìn)行引導(dǎo)的方式來(lái)設(shè)定引導(dǎo)距離。即，根據(jù)圖3的時(shí)刻DB52b，例如，對(duì)處于車輛前方的對(duì)象地上物的對(duì)象地上物ID是“0101”的情況，將相對(duì)應(yīng)的9個(gè)設(shè)定距離之中的中值即135m作為引
導(dǎo)距離來(lái)設(shè)定。回到圖4，作為SA3的判定結(jié)果，在設(shè)定部51c還未設(shè)定進(jìn)行引導(dǎo)的時(shí)刻的情況下 (SA3:否)，引導(dǎo)部51b，將規(guī)定的初始值作為引導(dǎo)距離來(lái)設(shè)定(SA5)。作為該初始值，例如， 假設(shè)一般的生活圈，使用在坡度為5 %的下坡路上以減速度0. IG從車速60km/h到停止為止車輛行駛的估算距離150m。在SA4或SA5的處理之后，引導(dǎo)部51b判定從車輛的當(dāng)前位置到對(duì)象地上物為止的距離是否成為在SA4或SA5中設(shè)定的引導(dǎo)距離以下(SA6)。此外，引導(dǎo)部51b，基于由當(dāng)前位置檢測(cè)處理部20所確定的車輛的當(dāng)前位置和從地圖信息DB5M取得的對(duì)象地上物的位置，確定從車輛的當(dāng)前位置到對(duì)象地上物為止的距離。其結(jié)果，當(dāng)從車輛的當(dāng)前位置到對(duì)象地上物為止的距離成為在SA4或SA5中所設(shè)定的引導(dǎo)距離以下的情況下(SA6:是)，引導(dǎo)部51b將設(shè)定開(kāi)始標(biāo)志設(shè)為0N(SA7)。該設(shè)定開(kāi)始標(biāo)志是用于確定設(shè)定部51c的設(shè)定開(kāi)始的條件是否滿足的標(biāo)志，并存儲(chǔ)于RAM(省略圖示)°繼而引導(dǎo)部51b，判定是否通過(guò)揚(yáng)聲器40已輸出了引導(dǎo)語(yǔ)音(SA8)，在沒(méi)有輸出引導(dǎo)語(yǔ)音的情況下(SA8 否)，通過(guò)揚(yáng)聲器40輸出用于催促車輛減速的引導(dǎo)語(yǔ)音(SA9)。例如，引導(dǎo)部51b，從揚(yáng)聲器40輸出使“請(qǐng)慢慢地踩下制動(dòng)器的同時(shí)保持恒定的踩踏量狀態(tài)， 在對(duì)象地上物停止”的引導(dǎo)語(yǔ)音。在通過(guò)揚(yáng)聲器40已經(jīng)輸出引導(dǎo)語(yǔ)音的情況下(SA8 是)，或在SA9的處理之后，引導(dǎo)部51b通過(guò)顯示器30輸出用于催促車輛減速的引導(dǎo)顯示(SAlO)。例如，引導(dǎo)部51b使顯示器30顯示“請(qǐng)慢慢地踩下制動(dòng)器的同時(shí)保持恒定的踩踏量狀態(tài)，在對(duì)象地上物停止”的消息。通過(guò)接受在SA9中從揚(yáng)聲器40輸出的引導(dǎo)語(yǔ)音和在SAlO中從顯示器30輸出的引導(dǎo)顯示，駕駛員進(jìn)行制動(dòng)操作，由此通過(guò)與制動(dòng)操作相應(yīng)的再生制動(dòng)來(lái)再生電力。繼而再生電力確定部51a確定通過(guò)與制動(dòng)操作相應(yīng)的再生制動(dòng)所再生的電力 (SAll)。例如，再生電力確定部51a通過(guò)把從E⑶10輸入的蓄電池的電壓值和電流值相乘來(lái)確定再生電力。進(jìn)入圖5，設(shè)定部51c判定再生電力確定部51a所確定的再生電力是否已成為再生上限電力(SA12)。再生上限電力是能夠通過(guò)再生制動(dòng)再生的電力的上限值，設(shè)定部51c，例如，將從ECUlO輸入的充電允許電力設(shè)為再生上限電力來(lái)進(jìn)行SA12的判定。此外，充電允許電力，例如，是根據(jù)蓄電池的溫度進(jìn)行變動(dòng)的值。其結(jié)果，當(dāng)再生電力確定部51a所確定的再生電力為再生上限電力的情況下 (SA12 是)，認(rèn)為與駕駛員的制動(dòng)操作相應(yīng)而需要的制動(dòng)功率超過(guò)再生上限電力，除了再生制動(dòng)以外，還使用基于摩擦制動(dòng)的制動(dòng)，設(shè)定部51c遞增表示再生電力已成為再生上限電力的時(shí)間的上限時(shí)間(SA13)。將該上限時(shí)間存儲(chǔ)于RAM，設(shè)定部51c將從上次進(jìn)行SA12 的判定到這次進(jìn)行SA12的判定為止的經(jīng)過(guò)時(shí)間與存儲(chǔ)于RAM的上限時(shí)間進(jìn)行相加運(yùn)算。圖6是例示了從引導(dǎo)部51b開(kāi)始進(jìn)行引導(dǎo)輸出起的經(jīng)過(guò)時(shí)間和制動(dòng)功率之間的曲線圖。在該圖6中，為了容易理解制動(dòng)功率和再生上限電力之間的關(guān)系，以“kW”表示制動(dòng)功率的單位。在圖6中，當(dāng)再生上限電力成為20kW且引導(dǎo)距離是4 !及Mm的情況下，制動(dòng)功率超過(guò)了再生上限電力。因?yàn)樵谶@種情況下，除了再生制動(dòng)以外，還使用基于摩擦制動(dòng)的制動(dòng)，所以與只使用再生制動(dòng)而使車輛減速的情況比較，基于再生制動(dòng)的電力的再生量減少了。在這種情況下，由設(shè)定部51c來(lái)遞增制動(dòng)功率超過(guò)了再生上限電力的時(shí)間(例如，在引導(dǎo)距離是43m的情況下，在圖6中用雙箭頭表示的時(shí)間)，以作為上限時(shí)間。另一方面，在引導(dǎo)距離是75m的情況下，制動(dòng)功率未超過(guò)再生上限電力，再生電力未成為再生上限電力。 從而，設(shè)定部51c不遞增上限時(shí)間。返回圖5，當(dāng)在SA12中再生電力確定部51a所確定的再生電力未成為再生上限電力的情況下(SA12 否)，或SA13的處理之后，設(shè)定部51c判定是否實(shí)施了車輛加速(SA14)。 具體來(lái)說(shuō)，設(shè)定部51c，基于從ECUlO輸入的油門(mén)開(kāi)度，判定是否實(shí)施了車輛加速?；蛘咭部梢曰趶腅CUlO輸入的車速，判定是否實(shí)施了車輛加速。其結(jié)果，在實(shí)施了車輛加速的情況下(SA14 是)，認(rèn)為是，盡管是從引導(dǎo)部51b 輸出了用于催促車輛減速的引導(dǎo)后，卻進(jìn)行了加速操作，設(shè)定部51c對(duì)表示從引導(dǎo)部51b 進(jìn)行引導(dǎo)開(kāi)始到車輛通過(guò)對(duì)象地上物為止實(shí)施了車輛加速的時(shí)間的再加速時(shí)間進(jìn)行遞增 (SA15)。將該再加速時(shí)間存儲(chǔ)于RAM，設(shè)定部51c將從上次進(jìn)行SA14的判定到這次進(jìn)行 SA14的判定為止的經(jīng)過(guò)時(shí)間與存儲(chǔ)于RAM的再加速時(shí)間進(jìn)行相加運(yùn)算。當(dāng)在SA14中未實(shí)施車輛加速的情況下(SA14 否)，或在SA15的處理之后，設(shè)定部 51c將存儲(chǔ)于RAM的再加速時(shí)間遞增為比0大的值，并且判定是否實(shí)施了車輛減速(SA16)。 具體來(lái)說(shuō)，設(shè)定部51c，基于ECUlO輸入的制動(dòng)器踏力，判定是否實(shí)施了車輛減速。或者也可以基于從ECUlO輸入的車速，判定是否實(shí)施了車輛減速。其結(jié)果，在將存儲(chǔ)于RAM的再加速時(shí)間遞增為比0大的值并且實(shí)施了車輛減速的情況下(SA16 是)，認(rèn)為在進(jìn)行了車輛加速后進(jìn)行了制動(dòng)操作，設(shè)定都51c將再減速標(biāo)志設(shè)為0N(SA17)。該再減速標(biāo)志是用于確定從引導(dǎo)部51b進(jìn)行引導(dǎo)開(kāi)始到車輛通過(guò)對(duì)象地上物為止是否進(jìn)行了制動(dòng)操作的標(biāo)志，并被存儲(chǔ)于RAM(省略圖示)。當(dāng)在SA16中存儲(chǔ)于RAM的再加速時(shí)間是0的情況下，或未實(shí)施車輛減速的情況下 (SA16 否)，或在SA17的處理之后，控制部51返回到SAl。另外，當(dāng)在圖4的SA2中在車輛前方?jīng)]有對(duì)象地上物的情況下(SA2 否)及在SA6 中從車輛的當(dāng)前位置到對(duì)象地上物為止的距離比在SA4或SA5中設(shè)定了的引導(dǎo)距離大的情況下(SA6:否)，設(shè)定部51c執(zhí)行設(shè)定處理(SA18)。在結(jié)束了設(shè)定處理后，控制部51返回到 SAl。(處理-設(shè)定處理)在此，對(duì)設(shè)定處理進(jìn)行說(shuō)明。圖7是設(shè)定處理的流程圖。若開(kāi)始了設(shè)定處理，則設(shè)定部51c判定存儲(chǔ)于RAM的設(shè)定開(kāi)始標(biāo)志是否為 ON(SBl)。其結(jié)果，在設(shè)定開(kāi)始標(biāo)志不是ON的情況下(設(shè)定開(kāi)始標(biāo)志是OFF的情況下)(SBl 否)，認(rèn)為設(shè)定開(kāi)始的條件未被滿足，設(shè)定部51c結(jié)束設(shè)定處理，返回到主程序。另一方面，在設(shè)定開(kāi)始標(biāo)志是ON的情況下(SBl 是)，設(shè)定部51c判定存儲(chǔ)于RAM 的再減速標(biāo)志是否為0N(SB2)。其結(jié)果，當(dāng)再減速標(biāo)志是ON的情況下(SB2 是)，設(shè)定部51c，基于在圖4的SA4 或SA5中設(shè)定的引導(dǎo)距離和存儲(chǔ)于RAM的再加速時(shí)間，來(lái)計(jì)算暫時(shí)設(shè)定距離(SB3)。暫時(shí)設(shè)定距離，是在設(shè)定處理中用于決定設(shè)定距離的暫時(shí)的值，設(shè)定部51c，例如，如圖7所示那樣，把從在圖4的SA4或SA5中設(shè)定了的引導(dǎo)距離減去存儲(chǔ)于RAM的再加速時(shí)間和假定車速 lOm/s之間的乘積而得到的值作為暫時(shí)設(shè)定距離來(lái)計(jì)算。由于這樣計(jì)算出的暫時(shí)設(shè)定距離， 是與再加速時(shí)間成比例地比引導(dǎo)距離短的距離，所以可以通過(guò)把該暫時(shí)設(shè)定距離作為引導(dǎo)距離來(lái)使用，使引導(dǎo)部51b進(jìn)行用于催促車輛減速的引導(dǎo)的時(shí)刻比上次的引導(dǎo)時(shí)刻延遲。另一方面，當(dāng)再減速標(biāo)志不是ON的情況下(再減速標(biāo)志是OFF的情況下)(SB2 否)，設(shè)定部51G，基于在圖4的SA4或SA5中設(shè)定的引導(dǎo)距離和存儲(chǔ)于RAM的上限時(shí)間，來(lái)計(jì)算暫時(shí)設(shè)定距離(SB4)。設(shè)定部51c，例如，如圖7所示那樣，把對(duì)在圖4的SA4或SA5中設(shè)定的引導(dǎo)距離加上存儲(chǔ)于RAM的上限時(shí)間和假定車速lOm/s之間的乘積而得到的值作為暫時(shí)設(shè)定距離來(lái)計(jì)算。由于這樣計(jì)算出的暫時(shí)設(shè)定距離成為與上限時(shí)間成比例地比引導(dǎo)距離長(zhǎng)的距離，所以通過(guò)將該暫時(shí)設(shè)定距離作為引導(dǎo)距離來(lái)使用，可以使引導(dǎo)部51b進(jìn)行用于催促車輛減速的引導(dǎo)的時(shí)刻比上次的引導(dǎo)時(shí)刻提前。在SB3或SB4的處理之后，設(shè)定部51c判定在SB3或SB4中計(jì)算出的暫時(shí)設(shè)定距離是否在200m以上(SB5)。其結(jié)果，當(dāng)在SB3或SB4中計(jì)算出的暫時(shí)設(shè)定距離在200m以上的情況下(SB5 是)，設(shè)定部51c把在坡度為5%的下坡路以減速度0. IG從車速70km/h到停止為止車輛行駛的估算距離200m作為暫時(shí)設(shè)定距離來(lái)設(shè)定(SB6)。另一方面，當(dāng)在SB3或SB4中計(jì)算出的暫時(shí)設(shè)定距離不在200m以上(小于200m) 的情況下(SB5 否)，設(shè)定部51c判定在SB3或SB4中計(jì)算出的暫時(shí)設(shè)定距離是否在60m以下(SB7)。其結(jié)果，當(dāng)在SB3或SB4中計(jì)算出的暫時(shí)設(shè)定距離在60m以下的情況下(SB7 是)， 設(shè)定部51c把在坡度為5%的下坡路上以減速度0. IG從車速40km/h到停止為止車輛行駛的估算距離60m作為暫時(shí)設(shè)定距離來(lái)設(shè)定(SB6)。在SB6或SB8的處理之后，或在SB7中通過(guò)SB3或SB4計(jì)算出的暫時(shí)設(shè)定距離不在60m以下的情況下(SB7 否)，設(shè)定部51c把最新的暫時(shí)設(shè)定距離作為設(shè)定距離來(lái)設(shè)定 (SB9)，與車輛最后通過(guò)的對(duì)象地上物的對(duì)象地上物ID建立關(guān)聯(lián)，作為時(shí)刻信息保存于時(shí)刻DB52b。設(shè)定部51c，當(dāng)在SB9中設(shè)定的設(shè)定距離比與時(shí)刻DB52b的項(xiàng)目“設(shè)定距離”相對(duì)應(yīng)所保存的多個(gè)設(shè)定距離之中的最小值大且比最大值小并且比該多個(gè)設(shè)定距離之中的中值小的情況下，將在SB9中設(shè)定的設(shè)定距離增加到時(shí)刻DB52b，并且刪除保存于時(shí)刻DB52b 的多個(gè)設(shè)定距離之中的最大值。另一方面，當(dāng)在SB9中設(shè)定的設(shè)定距離比與時(shí)刻PB52b的項(xiàng)目“設(shè)定距離”相對(duì)應(yīng)所保存的多個(gè)設(shè)定距離之中的最小值大且比最大值小并且比該多個(gè)設(shè)定距離之中的中值大的情況下，將在SB9中設(shè)定的設(shè)定距離增加到時(shí)刻DB52b，并且刪除保存于時(shí)刻DB52b的多個(gè)設(shè)定距離之中的最小值。另外，當(dāng)在SB9中設(shè)定的設(shè)定距離在與時(shí)刻DB52b的項(xiàng)目“設(shè)定距離”相對(duì)應(yīng)所保存的多個(gè)設(shè)定距離之中的最小值以下或最大值以上的情況下，認(rèn)為在SB9中設(shè)定的設(shè)定距離是不規(guī)則的值，設(shè)定部51c不將該設(shè)定距離增加到時(shí)刻DB52b。此外，與車輛最后通過(guò)的對(duì)象地上物的對(duì)象地上物ID建立關(guān)聯(lián)而保存于時(shí)刻DB52b的設(shè)定距離的數(shù)量小于規(guī)定數(shù)(在圖3的例中為9個(gè))的情況下，不刪除保存于該時(shí)刻DB52b的設(shè)定距離，而將在SB9中設(shè)定的設(shè)定距離增加到時(shí)刻DB52b。在此考慮了，以車輛最后通過(guò)的對(duì)象地上物的對(duì)象地上物ID是“0101”，在圖4的 SA4中，將與圖3的時(shí)刻DB52b中的對(duì)象地上物ID“0101”相對(duì)應(yīng)的9個(gè)設(shè)定距離之中的中心的值“135m”作為引導(dǎo)距離來(lái)設(shè)定，在SA9及SAlO中由引導(dǎo)部51b輸出引導(dǎo)的情況為例。 在這種情況下，在圖 的SB3中作為暫時(shí)設(shè)定距離計(jì)算出“12^1”，在將該“122m”在SB9中作為設(shè)定距離而設(shè)定的情況下，該設(shè)定距離“12^1”，比與圖3的時(shí)刻DB52b的對(duì)象地上物 ID “0101”建立關(guān)聯(lián)所保存的多個(gè)設(shè)定距離之中的最小值“105m”大且比最大值“148m”小。 另外，比多個(gè)設(shè)定距離之中的中心值“135m”小。因此，設(shè)定部51c，將“122m”增加到與圖3 的時(shí)刻DB52b的對(duì)象地上物ID “0101”建立關(guān)聯(lián)保存的設(shè)定距離中，并且從時(shí)刻DB52b刪除與時(shí)刻DB52b的對(duì)象地上物ID “0101”建立關(guān)聯(lián)保存的設(shè)定距離之中的最大值“148m”。 由此，將與對(duì)象地上物ID “0101”相對(duì)應(yīng)的9個(gè)設(shè)定距離之中的中心的值，從“135m”變更為“124m”。即，在圖4的SA4中引導(dǎo)部51b作為引導(dǎo)距離而設(shè)定的設(shè)定距離變短，所以能夠使引導(dǎo)部51b進(jìn)行用于催促車輛減速的新的引導(dǎo)的時(shí)刻比上次的引導(dǎo)時(shí)刻延遲。另外，在圖7的SB4中作為暫時(shí)設(shè)定距離計(jì)算出“138m”，在將該“138m”在SB9中作為設(shè)定距離而設(shè)定的情況下，該設(shè)定距離“138m”比與圖3的時(shí)刻DB52b的對(duì)象地上物 ID “0101”建立關(guān)聯(lián)所保存的多個(gè)設(shè)定距離之中的最小值“105m”大且比最大值“148m”小。 另夕卜，比多個(gè)設(shè)定距離之中的中心值135m”大。因此，設(shè)定部51c將“138m”增加到與圖3的時(shí)刻DB52b的對(duì)象地上物ID“0101”建立關(guān)聯(lián)所保存的設(shè)定距離中，并且從時(shí)刻DB52b中刪除與時(shí)刻D852b的對(duì)象地上物ID“0101”建立關(guān)聯(lián)所保存的設(shè)定距離之中的最小值“105m”。 由此，將與對(duì)象地上物ID “0101”相對(duì)應(yīng)的9個(gè)設(shè)定距離之中的中心的值從“135m”變更為 “138m”。S卩，在圖4的SA4中引導(dǎo)部51b作為引導(dǎo)距離而設(shè)定的設(shè)定距離變長(zhǎng)，所以能夠使引導(dǎo)部51b進(jìn)行用于催促車輛減速的新的引導(dǎo)的時(shí)刻比上次的引導(dǎo)時(shí)刻提前。另外，當(dāng)車輛最后通過(guò)的對(duì)象地上物的對(duì)象地上物ID是“0101”且在SB9中所設(shè)定的設(shè)定距離是98m的情況下，比與圖3的時(shí)刻DB52b的對(duì)象地上物ID “0101”建立關(guān)聯(lián)所保存的多個(gè)設(shè)定距離之中的最小值“105m”小，所以設(shè)定部51c不將該設(shè)定距離“98m”增加到時(shí)刻DB52b。返回圖7，在SB9的處理之后，設(shè)定部51c對(duì)存儲(chǔ)于RAM的設(shè)定開(kāi)始標(biāo)志、再減速標(biāo)志、上限時(shí)間及再加速時(shí)間清零(SBlO)，結(jié)束設(shè)定處理。之后，返回到主程序。(效果)這樣根據(jù)本實(shí)施方式1，基于與從引導(dǎo)部51b進(jìn)行引導(dǎo)開(kāi)始到通過(guò)對(duì)象地上物為止所進(jìn)行的制動(dòng)操作相應(yīng)而通過(guò)再生制動(dòng)所再生的電力，設(shè)定進(jìn)行引導(dǎo)的時(shí)刻，在該設(shè)定的時(shí)刻進(jìn)行新的引導(dǎo)，所以能夠考慮駕駛員的駕駛傾向進(jìn)行引導(dǎo)，以使高效地進(jìn)行基于再生制動(dòng)的電力再生。另外，基于從引導(dǎo)部51b進(jìn)行引導(dǎo)開(kāi)始到通過(guò)對(duì)象地上物為止所進(jìn)行的制動(dòng)操作，設(shè)定進(jìn)行引導(dǎo)的時(shí)刻，所以能夠考慮駕駛員的駕駛傾向進(jìn)行引導(dǎo)，以進(jìn)行適當(dāng)?shù)闹苿?dòng)操作。另外，設(shè)定部51c，當(dāng)通過(guò)與制動(dòng)操作相應(yīng)的再生制動(dòng)所再生的電力成為再生上限電力的情況下，將引導(dǎo)部51b進(jìn)行引導(dǎo)的時(shí)刻提前，所以能夠在駕駛員能夠進(jìn)行再生電力不達(dá)到再生上限電力的程度的緩和的制動(dòng)操作的時(shí)刻進(jìn)行引導(dǎo)，從而能夠以使得高效地進(jìn)行基于再生制動(dòng)的電力再生的方式來(lái)進(jìn)行引導(dǎo)。另外，設(shè)定部51c，當(dāng)在從引導(dǎo)部51b進(jìn)行引導(dǎo)開(kāi)始到車輛通過(guò)對(duì)象地上物為止的期間在進(jìn)行了加速操作后進(jìn)行了制動(dòng)操作的情況下，使引導(dǎo)部51b進(jìn)行引導(dǎo)的時(shí)刻延遲，所以能夠在以進(jìn)行了基于引導(dǎo)部51b的引導(dǎo)后不需要駕駛員使車輛加速的程度而使車輛接近了對(duì)象地上物的時(shí)刻進(jìn)行引導(dǎo)，從而能夠防止無(wú)用的加速操作和制動(dòng)操作。另外，因?yàn)橐龑?dǎo)部51b在與保存于時(shí)刻DB52b的時(shí)刻信息相對(duì)應(yīng)的多個(gè)時(shí)刻之中的中心值進(jìn)行引導(dǎo)，所以能夠在考慮了駕駛員的駕駛傾向的最佳的時(shí)刻進(jìn)行引導(dǎo)。〔實(shí)施方式2〕接著，對(duì)實(shí)施方式2進(jìn)行說(shuō)明。該實(shí)施方式2是如下的方式按每個(gè)對(duì)象地上物的種類設(shè)定進(jìn)行引導(dǎo)的時(shí)刻，在由設(shè)定單元所設(shè)定的時(shí)刻之中的與對(duì)象地上物的種類相對(duì)應(yīng)的時(shí)刻進(jìn)行引導(dǎo)。此外，實(shí)施方式2的構(gòu)成，除了特別記載的情況以外，與實(shí)施方式1的構(gòu)成大致相同，對(duì)于與實(shí)施方式1的構(gòu)成大致相同的構(gòu)成，根據(jù)需要賦予與在該實(shí)施方式1中使用的相同的符號(hào)及/或名稱，并省略其說(shuō)明。(構(gòu)成)首先，對(duì)實(shí)施方式2的駕駛輔助系統(tǒng)1的構(gòu)成，進(jìn)行說(shuō)明。此外，因?yàn)閷?shí)施方式2 的駕駛輔助系統(tǒng)1的構(gòu)成，除了駕駛輔助裝置50的控制部51的構(gòu)成及時(shí)刻DB52b的內(nèi)容以外，與實(shí)施方式1的駕駛輔助系統(tǒng)1相同，所以將圖示省略。(構(gòu)成-駕駛輔助裝置-控制部)實(shí)施方式2的駕駛輔助裝置50的控制部51，除了具備與實(shí)施方式1的控制部51 同樣的構(gòu)成以外，還具備種類確定部。種類確定部是確定對(duì)象地上物的種類的種類確定單元。對(duì)由包含該種類確定部的控制部51的各部分所執(zhí)行的處理的詳細(xì)情況將后述。(構(gòu)成-駕駛輔助裝置-數(shù)據(jù)記錄部)實(shí)施方式2的時(shí)刻DB52b，如在實(shí)施方式1中參照?qǐng)D3說(shuō)明的那樣，除了保存按每個(gè)對(duì)象地上物ID確定多個(gè)時(shí)刻的時(shí)刻信息以外，還保存按每個(gè)對(duì)象地上物的種類確定多個(gè)時(shí)刻的時(shí)刻信息。圖8是例示了存儲(chǔ)于實(shí)施方式2中的時(shí)刻DB52b的信息的表。如圖8 所示那樣，實(shí)施方式2中的時(shí)刻DB52b中保存了如下的表與圖3所示的表同樣的保存按每個(gè)對(duì)象地上物ID確定多個(gè)時(shí)刻的時(shí)刻信息的地上物表，和保存按每個(gè)對(duì)象地上物的種類確定多個(gè)時(shí)刻的時(shí)刻信息的地上物種類表。將與項(xiàng)目“對(duì)象地上物種類”及“設(shè)定距離”相對(duì)應(yīng)的信息相互建立關(guān)聯(lián)地保存于該地上物種類表。其中，與項(xiàng)目“對(duì)象地上物種類”相對(duì)應(yīng)保存的信息是確定由設(shè)定部51c進(jìn)行了引導(dǎo)時(shí)刻的設(shè)定的對(duì)象地上物的種類的種類信息(在圖8中“臨時(shí)停車”等)。(處理-駕駛輔助處理)接著，對(duì)由實(shí)施方式2的駕駛輔助系統(tǒng)1所執(zhí)行的駕駛輔助處理進(jìn)行說(shuō)明。此外， 因?yàn)楸緦?shí)施方式2的駕駛輔助處理，除了圖4的SA3及SA4的處理的內(nèi)容以外，與實(shí)施方式 1的駕駛輔助處理相同，所以省略流程圖的圖示。當(dāng)在圖4的SA2中在車輛前方存在對(duì)象地上物的情況下(SA2 是)，引導(dǎo)部51b判定是否已由設(shè)定部51c設(shè)定了進(jìn)行引導(dǎo)的時(shí)刻，該引導(dǎo)用于催促進(jìn)行用于在該對(duì)象地上物之前使車輛停止或減速的制動(dòng)操作(SA3)。這時(shí)，種類確定部，基于保存于地圖信息DB52a 的地上物數(shù)據(jù)，確定處于車輛前方的對(duì)象地上物的種類。在此，引導(dǎo)部51b，與實(shí)施方式1同樣，在處于車輛前方的對(duì)象地上物的對(duì)象地上物ID保存于時(shí)刻DB52b的地上物表中的情況下，判定為已經(jīng)由設(shè)定部51c設(shè)定了進(jìn)行引導(dǎo)的時(shí)刻，該引導(dǎo)用于催促進(jìn)行用于在該對(duì)象地上物之前使車輛停止或減速的制動(dòng)操作。此外，即使在處于車輛前方的對(duì)象地上物的對(duì)象地上物ID未保存于地上物表中的情況下，在與該對(duì)象地上物的種類相對(duì)應(yīng)的種類信息保存于地上物種類表中時(shí)，判定為已經(jīng)由設(shè)定部 51c設(shè)定了進(jìn)行引導(dǎo)的時(shí)刻，該引導(dǎo)用于催促進(jìn)行用于在該對(duì)象地上物之前使車輛停止或減速的制動(dòng)操作。在SA3的判定的結(jié)果是已經(jīng)由設(shè)定部51c設(shè)定了進(jìn)行引導(dǎo)的時(shí)刻的情況下(SA3 是)，引導(dǎo)部51b，基于保存于時(shí)刻DB52b的時(shí)刻信息，設(shè)定設(shè)定距離作為引導(dǎo)距離(SA4)。 在處于車輛前方的對(duì)象地上物的對(duì)象地上物ID被保存于時(shí)刻DB52b的地上物表并且與該對(duì)象地上物ID建立關(guān)聯(lián)地在地上物表中保存了規(guī)定數(shù)(在圖8的例中為9個(gè))的時(shí)刻信息的情況下，與實(shí)施方式1同樣地，引導(dǎo)部51b，以使得在與如下時(shí)刻信息相對(duì)應(yīng)的多個(gè)時(shí)刻之中的中值進(jìn)行引導(dǎo)的方式來(lái)設(shè)定引導(dǎo)距離，該時(shí)刻信息是與對(duì)象地上物ID建立關(guān)聯(lián)地保存于地上物表的信息。即，根據(jù)圖8的時(shí)刻DB52b的地上物表，例如，在處于車輛前方的對(duì)象地上物的對(duì)象地上物ID是“0101”的情況下，將相對(duì)應(yīng)的9個(gè)設(shè)定距離之中的中值即135m作為引導(dǎo)距離來(lái)設(shè)定。此外，即使在處于車輛前方的對(duì)象地上物的對(duì)象地上物ID未保存于時(shí)刻DB52b的地上物表中的情況下，將與該對(duì)象地上物的種類相對(duì)應(yīng)的種類信息被保存于地上物種類表并且與該種類信息建立關(guān)聯(lián)地將規(guī)定數(shù)(在圖8的例中為9個(gè))的時(shí)刻信息保存于地上物種類表的情況下，引導(dǎo)部51b，在與如下時(shí)刻信息相對(duì)應(yīng)的多個(gè)時(shí)刻之中的中值進(jìn)行引導(dǎo)的方式來(lái)設(shè)定引導(dǎo)距離，該時(shí)刻信息是與對(duì)象地上物的種類建立關(guān)聯(lián)地保存于地上物種類表中的信息。即，根據(jù)圖8的時(shí)刻DB52b的地上物種類表，例如，在與處于車輛前方的對(duì)象地上物的種類是“臨時(shí)停車”的情況下，將相對(duì)應(yīng)的9個(gè)設(shè)定距離之中的中央的值即137m作為引導(dǎo)距離來(lái)設(shè)定。(處理-設(shè)定處理)接著，對(duì)實(shí)施方式2的設(shè)定處理進(jìn)行說(shuō)明。此外，因?yàn)楸緦?shí)施方式2的設(shè)定處理， 除了圖7的SB9的處理內(nèi)容以外，與實(shí)施方式1的設(shè)定處理相同，所以省略流程圖的圖示。在圖7的SB9中，設(shè)定部51c，將最新的暫時(shí)設(shè)定距離作為設(shè)定距離來(lái)設(shè)定(SB9)， 與車輛最后通過(guò)的對(duì)象地上物的對(duì)象地上物ID建立關(guān)聯(lián)地，將所設(shè)定的設(shè)定距離作為時(shí)刻信息保存于時(shí)刻DB52b的地上物表，并且與車輛最后通過(guò)的對(duì)象地上物的種類建立關(guān)聯(lián)地，將所設(shè)定的設(shè)定距離作為時(shí)刻信息保存于時(shí)刻DB52b的地上物種類表。(效果)這樣根據(jù)實(shí)施方式2，設(shè)定部51c，按照種類確定部所確定的每個(gè)對(duì)象地上物的種類，設(shè)定進(jìn)行引導(dǎo)的時(shí)刻，引導(dǎo)部51b，在由設(shè)定部51c所設(shè)定的時(shí)刻之中的、與種類確定部所確定的對(duì)象地上物的種類相對(duì)應(yīng)的時(shí)刻進(jìn)行引導(dǎo)，所以能夠考慮到駕駛員的駕駛傾向而在與對(duì)象地上物的種類相應(yīng)的適當(dāng)?shù)臅r(shí)刻進(jìn)行引導(dǎo)，以使得有效地進(jìn)行基于再生制動(dòng)的電力再生?！册槍?duì)各實(shí)施方式的變形例〕以上，對(duì)本發(fā)明的各實(shí)施方式進(jìn)行了說(shuō)明，但對(duì)本發(fā)明的具體的構(gòu)成及單元，可以在權(quán)利要求所記載的各發(fā)明的技術(shù)思想的范圍內(nèi)，任意地進(jìn)行改變及改良。以下，對(duì)這樣的變形例進(jìn)行說(shuō)明。(關(guān)于要解決的課題和發(fā)明的效果)
首先，發(fā)明要解決的課題和發(fā)明的效果，不限定于上述的內(nèi)容，也可能根據(jù)發(fā)明的實(shí)施環(huán)境和構(gòu)成的細(xì)節(jié)而不同，有時(shí)只解決上述的課題的一部分，或只發(fā)揮上述的效果的一部分。(關(guān)于時(shí)刻DB)在上述的實(shí)施方式2中，對(duì)以時(shí)刻DB52b的地上物種類表作為對(duì)象地上物的種類而按照“臨時(shí)停車” “左右轉(zhuǎn)彎交叉路口” “道口”等的種類來(lái)保存時(shí)刻信息的情況為例進(jìn)行了說(shuō)明，但例如，也可以把車輛行駛的道路的限制車速的范圍、車道數(shù)、曲率、坡度等作為對(duì)象地上物的種類，與這些種類建立關(guān)聯(lián)地保存時(shí)刻信息。此外，也可以按照每個(gè)對(duì)象地上物的多個(gè)種類的組合，保存時(shí)刻信息。(關(guān)于駕駛輔助處理)在上述的各實(shí)施方式中，對(duì)當(dāng)在圖4所示的駕駛輔助處理的SA3中判定為設(shè)定部 51c還未設(shè)定進(jìn)行引導(dǎo)的時(shí)刻的情況下(SA3 否)，引導(dǎo)部51b把規(guī)定的初始值作為引導(dǎo)距離來(lái)進(jìn)行設(shè)定(SA5)的情況進(jìn)行了說(shuō)明，但也可以如在實(shí)施方式2中說(shuō)明的那樣在由種類確定部確定了對(duì)象地上物的種類的情況下，根據(jù)該確定了的種類變更初始值。另外，在上述的各實(shí)施方式中，對(duì)當(dāng)在圖5所示的駕駛輔助處理的SA14中判定為已實(shí)施了車輛加速的情況下(SA14:是)，設(shè)定部51c將再加速時(shí)間(SAK)進(jìn)行遞增的情況進(jìn)行了說(shuō)明，但例如，也可以在由車載雷達(dá)等發(fā)現(xiàn)了車輛周邊的障礙物(例如，在前方停止過(guò)程中的車輛和施工現(xiàn)場(chǎng)等)的情況下，認(rèn)為是該障礙物成為干擾而進(jìn)行了車輛加速， 而不進(jìn)行再加速時(shí)間的遞增。另外，對(duì)當(dāng)在SA16中判定為存儲(chǔ)于RAM的再加速時(shí)間已遞增為比0大的值并且已實(shí)施了車輛減速的情況下(SA16 是)，設(shè)定部51c將再減速標(biāo)志設(shè)為 0N(SA17)的情況進(jìn)行了說(shuō)明，但也可以在由車載雷達(dá)等發(fā)現(xiàn)了車輛周邊的障礙物的情況下，認(rèn)為是該障礙物成為干擾而進(jìn)行了車輛的制動(dòng)操作，并不使再減速標(biāo)志為ON。(關(guān)于設(shè)定處理)在上述的各實(shí)施方式中，對(duì)當(dāng)在圖7所示的設(shè)定處理的SB2中判定為再減速標(biāo)志不是ON的情況下(SB2 否)，設(shè)定部51c，基于在圖4的SA4或SA5中設(shè)定的引導(dǎo)距離和存儲(chǔ)于RAM的上限時(shí)間，來(lái)計(jì)算暫時(shí)設(shè)定距離(SB4)的情況進(jìn)行了說(shuō)明，但也可以在判定為再減速標(biāo)志不是ON的情況下(SB2 否)，判定保存于RAM的上限時(shí)間是否已遞增為比0大的值，在上限時(shí)間已遞增為比0大的值的情況下，基于在SA4或SA5中設(shè)定的引導(dǎo)距離和上限時(shí)間來(lái)計(jì)算暫時(shí)設(shè)定距離。在這種情況下，也可以更換進(jìn)行判定再減速標(biāo)志是否為ON的 SB2的處理和進(jìn)行判定上限時(shí)間是否已遞增為比0大的值的處理的執(zhí)行順序。另外，在上述的各實(shí)施方式中，對(duì)把在圖7所示的設(shè)定處理的SB9中設(shè)定了的設(shè)定距離作為時(shí)刻信息保存于時(shí)刻DB52b的情況進(jìn)行了說(shuō)明，但也可以在與車輛通過(guò)了的對(duì)象地上物的對(duì)象地上物ID相對(duì)應(yīng)的時(shí)刻信息未保存于時(shí)刻DB52b的情況下(即，在初次通過(guò)該對(duì)象地上物的情況下)，將規(guī)定數(shù)(在圖3的例中為9個(gè))的在SB9中設(shè)定的設(shè)定距離保存于時(shí)刻DB52b。另外，在上述的各實(shí)施方式中，以基于從引導(dǎo)部51b進(jìn)行引導(dǎo)開(kāi)始到通過(guò)對(duì)象地上物為止所進(jìn)行的制動(dòng)操作和由于與制動(dòng)操作相應(yīng)的再生制動(dòng)而再生的電力，設(shè)定進(jìn)行引導(dǎo)的時(shí)刻的情況為例進(jìn)行了說(shuō)明，但也可以只基于通過(guò)再生制動(dòng)而再生的電力，來(lái)設(shè)定進(jìn)行引導(dǎo)的時(shí)刻。
1
符號(hào)的說(shuō)明1駕駛輔助系統(tǒng)、IOE⑶、20當(dāng)前位置檢測(cè)處理部、30顯示器、40揚(yáng)聲器、50駕駛輔助裝置、51控制部、51a再生電力確定部、51b引導(dǎo)部、51c設(shè)定部、52數(shù)據(jù)記錄部、5 地圖信息DB、52b時(shí)刻DB。
權(quán)利要求
1.一種駕駛輔助裝置，其中，具備再生電力確定單元，其確定通過(guò)再生制動(dòng)所再生的電力；引導(dǎo)單元，其在基于從車輛到對(duì)象地上物的距離的時(shí)刻，進(jìn)行用于催促該車輛減速的引導(dǎo)；和設(shè)定單元，其基于由上述再生電力確定單元所確定的、與從上述引導(dǎo)單元進(jìn)行上述引導(dǎo)開(kāi)始到通過(guò)上述對(duì)象地上物為止所進(jìn)行的制動(dòng)操作相應(yīng)而通過(guò)再生制動(dòng)所再生的電力， 設(shè)定上述弓I導(dǎo)單元進(jìn)行上述弓I導(dǎo)的時(shí)刻，上述弓I導(dǎo)單元在由上述設(shè)定單元所設(shè)定的時(shí)刻進(jìn)行新的上述弓I導(dǎo)。
2.根據(jù)權(quán)利要求ι所述的駕駛輔助裝置，其中，上述設(shè)定單元還基于從上述引導(dǎo)單元進(jìn)行上述引導(dǎo)開(kāi)始到通過(guò)上述對(duì)象地上物為止所進(jìn)行的制動(dòng)操作，設(shè)定上述引導(dǎo)單元進(jìn)行上述引導(dǎo)的時(shí)刻。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的駕駛輔助裝置，其中，具備種類確定單元，該種類確定單元確定上述對(duì)象地上物的種類，上述設(shè)定單元按照上述種類確定單元所確定的上述對(duì)象地上物的每個(gè)種類，設(shè)定進(jìn)行上述引導(dǎo)的時(shí)刻，上述引導(dǎo)單元在由上述設(shè)定單元所設(shè)定的時(shí)刻之中的、與上述種類確定單元所確定的上述對(duì)象地上物的種類相對(duì)應(yīng)的時(shí)刻進(jìn)行引導(dǎo)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1 3的任意一項(xiàng)所述的駕駛輔助裝置，其中，在通過(guò)與上述制動(dòng)操作相應(yīng)的再生制動(dòng)所再生的電力成為再生上限電力的情況下，上述設(shè)定單元將上述弓I導(dǎo)單元進(jìn)行上述弓I導(dǎo)的時(shí)刻提前。
5.根據(jù)權(quán)利要求1 4的任意一項(xiàng)所述的駕駛輔助裝置，其中，當(dāng)在從上述引導(dǎo)單元進(jìn)行上述引導(dǎo)開(kāi)始到通過(guò)上述對(duì)象地上物為止的期間在進(jìn)行了加速操作后進(jìn)行了制動(dòng)操作的情況下，上述設(shè)定單元使上述引導(dǎo)單元進(jìn)行上述引導(dǎo)的時(shí)刻延遲。
6.根據(jù)權(quán)利要求1 5的任意一項(xiàng)所述的駕駛輔助裝置，其中，具備時(shí)刻信息保存單元，該時(shí)刻信息保存單元保存用于確定由上述設(shè)定單元所設(shè)定的多個(gè)時(shí)刻的時(shí)刻信息，上述引導(dǎo)單元在與上述時(shí)刻信息相對(duì)應(yīng)的多個(gè)時(shí)刻之中的中值進(jìn)行上述引導(dǎo)。
7.一種駕駛輔助方法，其中，包含再生電力確定步驟，確定通過(guò)再生制動(dòng)所再生的電力；引導(dǎo)步驟，在基于從車輛到對(duì)象地上物的距離的時(shí)刻，進(jìn)行用于催促該車輛減速的引導(dǎo)；和設(shè)定步驟，基于在上述再生電力確定步驟中所確定的、與從在上述引導(dǎo)步驟進(jìn)行上述引導(dǎo)開(kāi)始到通過(guò)上述對(duì)象地上物為止所進(jìn)行的制動(dòng)操作相應(yīng)而通過(guò)再生制動(dòng)所再生的電力，設(shè)定上述弓I導(dǎo)步驟中進(jìn)行上述弓I導(dǎo)的時(shí)刻，在上述弓I導(dǎo)步驟中，在通過(guò)上述設(shè)定步驟所設(shè)定的時(shí)刻進(jìn)行新的上述弓I導(dǎo)。
8.一種駕駛輔助程序，使計(jì)算機(jī)執(zhí)行權(quán)利要求7所述的方法。
全文摘要
本發(fā)明提供能夠考慮到駕駛員的駕駛傾向進(jìn)行引導(dǎo)以使得有效地進(jìn)行基于再生制動(dòng)的電力再生的駕駛輔助裝置、駕駛輔助方法及駕駛輔助程序。駕駛輔助裝置(50)，具備再生電力確定部(51a)，確定通過(guò)再生制動(dòng)所再生的電力；引導(dǎo)部(51b)，在基于從車輛到對(duì)象地上物為止的距離的時(shí)刻，進(jìn)行用于催促車輛減速的引導(dǎo)；和設(shè)定部(51c)，基于與由再生電力確定部(51a)所確定的從引導(dǎo)部(51b)進(jìn)行引導(dǎo)開(kāi)始到通過(guò)對(duì)象地上物為止所進(jìn)行的制動(dòng)操作相應(yīng)而通過(guò)再生制動(dòng)所再生的電力，設(shè)定引導(dǎo)部(51b)進(jìn)行引導(dǎo)的時(shí)刻，其中，引導(dǎo)部(51b)，在由設(shè)定部(51c)所設(shè)定的時(shí)刻進(jìn)行新的上述引導(dǎo)。
文檔編號(hào)B60L7/22GK102371908SQ201110205149
公開(kāi)日2012年3月14日 申請(qǐng)日期2011年7月13日 優(yōu)先權(quán)日2010年7月30日
發(fā)明者丹羽俊明 申請(qǐng)人:愛(ài)信艾達(dá)株式會(huì)社