專利名稱：一種行走系統(tǒng)的安全保護方法及裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種行走系統(tǒng)，尤其涉及登機橋或登船橋的行走系統(tǒng)的安全保護方法及裝置。
背景技術：
目前，行走為機電驅動的機電型和混合型登機橋，其行走系統(tǒng)通常包括有行走輪、行走電機、變頻器、操作手柄以及PLC控制系統(tǒng)，且其行走的速度控制是采用變頻器控制的。而變頻器具有故障檢測和判斷功能可以檢測輸入線路的缺相、欠壓、過壓等故障；可以檢測變頻器動力輸出端到電機線路的傳輸故障，例如錯相、缺相、三相均無電的故障；可以檢測電機故障，例如電機線圈燒壞、短路、斷路的故障。但是，變頻器內的過流保護的限制值是變頻器廠家根據電機的額定電流來確定·的，屬變頻器系統(tǒng)內部設置參數(shù)，并不對外提供修改設定。因此，對于目前的機電驅動的登機橋行走系統(tǒng)的控制來說，當其中一個行走電機的剎車由于剎車連接線接觸不好、剎車線斷掉或其它一些原因引起一側行走電機的剎車未隨控制松開，此時會導致對應的行走電機的電流比較大，但由于該電流并未到達變頻器內的過流保護的限制值，所以變頻器并不會馬上報過流故障。由此可能會導致在做前進或后退運動時，輪架按照未松開剎車的輪子為軸心進行轉動，即出現(xiàn)了本來前進或后退的橋變?yōu)檠啬硞€輪子進行轉向的現(xiàn)象。當這種情況發(fā)生在登機橋接上飛機的情況下，當?shù)菣C橋在接機過程中撤橋時如出現(xiàn)這種故障，將致使登機橋接機口與飛機艙門周圍產生接觸，可能導致飛機損傷，引起重大故障。舉例來說，當?shù)菣C橋接上飛機準備后退時，若出現(xiàn)一側電機的剎車未及時松開，這時推動操作手柄較小的角度，由于給定命令較小、且登機橋原來處于禁止運動狀態(tài)，這時未松開剎車一側的電機電流可能急劇增加，但并未到達變頻器內部設定的過流保護的限制值，這時變頻器不會給出故障信號，但已經松開剎車一側的電機仍有命令，此時前進或后退的運動即變?yōu)檠啬硞€輪子轉動的現(xiàn)象，因此會引起接機口前沿對飛機的擠壓，造成故障。如圖IA所示，其為機電二輪驅動正常運動示意圖，在正常運動時，設置在輪架13兩端的左行走輪11和右行走輪12會沿箭頭方向前進或后退。如圖IB所示，其為機電二輪驅動左行走電機未松剎車的示意圖，當左行走電機出現(xiàn)未及時松開的情況時，輪架13會按照未松開剎車的左行走輪11為軸心進行轉動，此時即會導致本來前進或后退的橋變?yōu)檠刈笮凶咻嗊M行轉向的現(xiàn)象。如圖IC所示，其為機電二輪驅動右行走電機未松剎車的示意圖，當右行走電機出現(xiàn)未及時松開的情況時，輪架13會按照未松開剎車的右行走輪12為軸心進行轉動，此時即會導致本來前進或后退的橋變?yōu)檠赜倚凶咻嗊M行轉向的現(xiàn)象。如圖2A所示，其為機電四輪驅動正常運動示意圖，在正常運動時，位于左側且設置在輪架23兩端的左側左行走輪21和左側右行走輪22、位于右側且設置在輪架26兩端的右側左行走輪24和右側右行走輪25會沿箭頭方向前進或后退。如圖2B所示，其為機電四輪驅動左側左行走電機未松剎車的示意圖，當左側左輪電機出現(xiàn)未及時松開的情況時，輪架23、26會按照未松開剎車的左側左行走輪21為軸心進行轉動，此時即會導致本來前進或后退的橋變?yōu)檠刈髠茸笮凶咻嗊M行轉向的現(xiàn)象。如圖2C所示，其為機電四輪驅動右側右行走電機未松剎車的示意圖，當右側右行走電機出現(xiàn)未及時松開的情況時，輪架23、26會按照未松開剎車的右側右行走輪24為軸心進行轉動，此時即會導致本來前進或后退的橋變?yōu)檠赜覀扔倚凶咻嗊M行轉向的現(xiàn)象。因此，盡管出現(xiàn)一側電機剎車不能隨控制松開的現(xiàn)象出現(xiàn)的概率較小或幾乎未出現(xiàn)過，但變頻器的保護功能存在的盲區(qū)，仍會使得登機橋的行走系統(tǒng)存在安全隱患。現(xiàn)有的登船橋的行走系統(tǒng)也存在類似的缺陷。

發(fā)明內容
本發(fā)明所要解決的技術問題就在于提供一種行走系統(tǒng)的安全保護方法及裝置，以提高行走系統(tǒng)的安全可靠性。
為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種行走系統(tǒng)的安全保護方法，所述登機橋行走系統(tǒng)包括有行走輪、行走電機、變頻器、操作裝置以及PLC控制系統(tǒng)，其特點在于，所述安全保護方法包括在所述行走電機內設置微動開關，所述微動開關用以檢測所述行走電機的剎車是否松開，并將檢測到的剎車是否松開的信號發(fā)送至所述PLC控制系統(tǒng)；在所述PLC控制系統(tǒng)向所述行走電機發(fā)出松剎車命令后一時間內，若所述微動開關未能及時動作，貝1J表示所述行走電機的剎車未松開，所述微動開關將剎車未松開的信號發(fā)送至所述PLC控制系統(tǒng)，由所述PLC控制系統(tǒng)發(fā)出停止信號停止所述行走電機的運動和停止松剎車。在本發(fā)明一實施例中，所述微動開關設置在每一所述行走電機上。在本發(fā)明一實施例中，所述時間為50ms-200ms。在本發(fā)明一實施例中，所述操作裝置為操作手柄，用以提供連續(xù)的操作手柄模擬量控制信號，所述PLC控制系統(tǒng)是在操作所述操作手柄后，經過邏輯運算，輸出模擬量信號給所述變頻器，由所述變頻器根據所述模擬量信號輸出變頻器輸出頻率，當所述變頻器輸出頻率到達設定的行走電機剎車松開頻率時，所述變頻器發(fā)出松剎車信號給所述PLC控制系統(tǒng)，由所述PLC控制系統(tǒng)向所述行走電機發(fā)出所述松剎車命令，控制所述行走電機松開剎車，并隨著所述操作手柄的推動角的大小輸出所述模擬量信號給所述變頻器控制所述行走電機按照所述操作手柄給定的速度運行。在本發(fā)明一實施例中，在所述PLC控制系統(tǒng)向所述行走電機發(fā)出所述松剎車命令后一時間內，若所述微動開關能夠及時動作，則表示所述行走電機的剎車已松開，所述微動開關將剎車已松開的信號發(fā)送至所述PLC控制系統(tǒng)，所述PLC控制系統(tǒng)繼續(xù)控制所述行走電機松開剎車，并隨著所述操作手柄的推動角的大小繼續(xù)輸出所述模擬量信號給所述變頻器控制所述行走電機按照所述操作手柄給定的速度運行。在本發(fā)明一實施例中，所述PLC控制系統(tǒng)發(fā)出停止信號停止所述行走電機的運動的步驟是通過所述PLC控制系統(tǒng)使所述行走電機的剎車信號不得電，同時使所述模擬量信號輸出為0，使得所述變頻器的輸出為O。在本發(fā)明一實施例中，所述微動開關是通過電機接線盒將所述剎車已松開的信號和所述剎車未松開的信號送往所述PLC控制系統(tǒng)。在本發(fā)明一實施例中，所述行走系統(tǒng)應用于一登機橋或一登船橋，所述行走電機包括左行走電機和右行走電機，所述變頻器包括分別與所述左行走電機和右行走電機連接的左行走控制變頻器和右行走控制變頻器；或者，所述行走電機包括左側左行走電機、左側右行走電機、右側左行走電機和右側右行走電機，所述變頻器包括分別與所述左側左行走電機、左側右行走電機、右側左行走電機和右側右行走電機連接的左側左行走控制變頻器、左側右行走控制變頻器、右側左行走控制變頻器和右側右行走控制變頻器。為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明另提供一種行走系統(tǒng)的安全保護裝置，所述行走系統(tǒng)包括行走輪；行走電機，與所述行走輪連接，用于驅動和控制所述行走輪行走；變頻器，與所述行走電機連接，用于控制所述行走輪的行走速度，并具有故障檢測和判斷功能；操作裝置，用于提供操作控制信號；PLC控制系統(tǒng)，與所述行走電機、變頻器、操作裝置連接，用于控制所述行走電機及所述變頻器；其特點在于，所述行走電機內還設定有微動開關，用以檢測所述行走電機的剎車是否松開，并將檢測到的剎車是否松開的信號發(fā)送至所述PLC控制系統(tǒng)；其中，所述PLC控制系統(tǒng)還用于在其向所述行走電機發(fā)出松剎車命令后一時間內，若所述PLC控制系統(tǒng)收到所述微動開關所發(fā)送的剎車未松開的信號，則所述PLC控制系統(tǒng)發(fā)出停止信號停止所述行走電機的運動和停止松剎車。
在本發(fā)明另一實施例中，所述微動開關設置在每一所述行走電機上，所述時間為50ms_200ms。在本發(fā)明另一實施例中，所述操作裝置為操作手柄，用以提供連續(xù)的操作手柄模擬量控制信號，所述PLC控制系統(tǒng)是在操作所述操作手柄后，經過邏輯運算，輸出模擬量信號給所述變頻器，由所述變頻器根據所述模擬量信號輸出變頻器輸出頻率，當所述變頻器輸出頻率到達設定的行走電機剎車松開頻率時，所述變頻器發(fā)出松剎車信號給所述PLC控制系統(tǒng)，由所述PLC控制系統(tǒng)向所述行走電機發(fā)出所述松剎車命令，控制所述行走電機松開剎車，并隨著所述操作手柄的推動角的大小輸出所述模擬量信號給所述變頻器控制所述行走電機按照所述操作手柄給定的速度運行。在本發(fā)明另一實施例中，在所述PLC控制系統(tǒng)向所述行走電機發(fā)出所述松剎車命令后一時間內，若所述PLC控制系統(tǒng)收到所述微動開關所發(fā)送的剎車已松開的信號，則所述PLC控制系統(tǒng)繼續(xù)控制所述行走電機松開剎車，并隨著所述操作手柄的推動角的大小繼續(xù)輸出所述模擬量信號給所述變頻器控制所述行走電機按照所述操作手柄給定的速度運行。在本發(fā)明另一實施例中，所述微動開關是通過電機接線盒將所述剎車已松開的信號和所述剎車未松開的信號送往所述PLC控制系統(tǒng)。在本發(fā)明另一實施例中，所述行走系統(tǒng)應用于一登機橋或一登船橋，所述行走電機包括左行走電機和右行走電機，所述變頻器包括分別與所述左行走電機和右行走電機連接的左行走控制變頻器和右行走控制變頻器；或者，所述行走電機包括左側左行走電機、左側右行走電機、右側左行走電機和右側右行走電機，所述變頻器包括分別與所述左側左行走電機、左側右行走電機、右側左行走電機和右側右行走電機連接的左側左行走控制變頻器、左側右行走控制變頻器、右側左行走控制變頻器和右側右行走控制變頻器。本發(fā)明通過在行走電機上設置微動開關，通過微動開關檢測行走電機的剎車是否松開，并將檢測到的剎車是否松開的信號發(fā)給PLC控制系統(tǒng)，當PLC控制系統(tǒng)發(fā)出剎車命令一時間后，若該PLC控制系統(tǒng)收到剎車未松開的信號,說明行走電機存在未及時松開剎車的情況，此時PLC立即發(fā)出停止信號停止行走電機的運動，從而在控制上保證了登機橋或登船橋的行走系統(tǒng)的可靠性。以下結合附圖和具體實施例對本發(fā)明進行詳細描述，但不作為對本發(fā)明的限定。


下面將結合附圖及實施例對本發(fā)明作進一步說明，附圖中圖IA是現(xiàn)有行 走系統(tǒng)的機電二輪驅動的正常運動示意圖；圖IB是現(xiàn)有行走系統(tǒng)的機電二輪驅動左輪電機未松剎車的示意圖；圖IC是現(xiàn)有行走系統(tǒng)的機電二輪驅動右輪電機未松剎車的示意圖；圖2A是現(xiàn)有行走系統(tǒng)的機電四輪驅動的正常運動示意圖；圖2B是現(xiàn)有行走系統(tǒng)的機電四輪驅動左側左行走電機未松剎車的示意圖；圖2C是現(xiàn)有行走系統(tǒng)的機電四輪驅動右側右行走電機未松剎車的示意圖；圖3是行走系統(tǒng)的機電驅動的行走控制示意圖；圖4A是本發(fā)明的行走系統(tǒng)的微動開關在未閉合狀態(tài)下的示意圖；圖4B是本發(fā)明的行走系統(tǒng)的微動開關在閉合狀態(tài)下的示意圖；圖5是本發(fā)明一較佳實施例中兩輪行走系統(tǒng)變頻器控制線路圖；圖6是本發(fā)明一較佳實施例中兩輪行走系統(tǒng)PLC控制線路圖；圖7是本發(fā)明另一較佳實施例中四輪行走系統(tǒng)變頻器控制線路圖；圖8是本發(fā)明另一較佳實施例中四輪行走系統(tǒng)PLC控制線路圖；圖9是本發(fā)明的行走系統(tǒng)的安全保護方法流程圖。
具體實施例方式與現(xiàn)有技術中的登機橋或登船橋的行走系統(tǒng)類似，本發(fā)明的登機橋或登船橋的行走系統(tǒng)也包括有行走輪、行走電機、變頻器、PLC控制系統(tǒng)、操作裝置等。其中，所述行走電機是與所述行走輪連接，用于驅動和控制所述行走輪行走；所述變頻器是對應與所述行走電機連接，用于控制所述行走輪的行走速度，并具有故障檢測和判斷功能；所述操作裝置用于提供操作控制信號，所述操作裝置例如可以為操作手柄，用以提供連續(xù)的操作手柄模擬量控制信號，或者也可以為操作面板上的按鈕；所述PLC控制系統(tǒng)與所述行走電機、變頻器、操作裝置連接，用于控制所述行走電機及所述變頻器，如經邏輯判斷后控制所述行走電機松開剎車、隨操作手柄推動角度的大小輸出模擬量給所述變頻器以控制行走電機按照給定速度運行等。在本發(fā)明下述描述中，主要是以登機橋的行走系統(tǒng)為例進行描述，但是，可以理解的是，所述行走系統(tǒng)也可以應用于登船橋上。且由于登船橋一般行走也是四輪驅動，其行走控制同登機橋的四輪驅動控制是相同的，只是在登船橋的接船口和登機橋的接機口不同，還有升降的接機/接船的范圍不同，但這些對于本領域技術人員來說，并不影響其將本發(fā)明的安全保護方法和裝置直接應用于登船橋上。如圖3所示，其是機電登機橋行走控制示意圖。其中，是以操作手柄為例進行說明，操作手柄輸入信號可經由PLC控制系統(tǒng)的A/D模塊轉換成數(shù)字信號，經邏輯運算后，可通過D/A模塊轉換成模擬信號后，作為變頻器控制輸入信號輸出給變頻器，其中當變頻器輸出頻率達到設定的電機剎車松開頻率時，變頻器會發(fā)出松剎車信號返回給PLC控制系統(tǒng)的輸入端，由所述PLC控制系統(tǒng)發(fā)出松剎車命令，控制所述行走電機松開剎車，所述變頻器還可控制所述行走電機的行走速度。對于采用操作面板上的按鈕控制登機橋行走系統(tǒng)的登機橋來說，其行走控制原理與上述采用操作手柄控制登機橋行走系統(tǒng)的登機橋類似，是本領域技術人員所公知的，在此不再贅述。在本發(fā)明中，本發(fā)明更佳的是在行走電機上設置微動開關，通過其是否及時動作(閉合或斷開)來檢測行走電機的剎車是否及時松開，并將所檢測到的剎車是否松開的信號發(fā)給PLC控制系統(tǒng)。在本發(fā)明一實施例中，可以將微動開關設為常開狀態(tài)，當所述微動開關能夠及時閉合時，表示所述行走電機的剎車已松開，所述微動開關將發(fā)送剎車已松開的信號至所述PLC控制系統(tǒng)；而當所述微動開關未能及時閉合時，則表示所述行走電機的剎車未松開，所述微動開關將發(fā)送剎車未松開的信號至所述PLC控制系統(tǒng)。而在另一實施例中，可以將微動開關設為常閉狀態(tài)，此時，當所述微動開關能夠及時斷開時，表示所述行走電機的剎車已松開，所述微動開關將發(fā)送剎車已松開的信號至所述PLC控制系統(tǒng)；而當所 述微動開關未能及時斷開時，則表示所述行走電機的剎車未松開，所述微動開關將發(fā)送剎車未松開的信號至所述PLC控制系統(tǒng)。在本發(fā)明中，所述微動開關可以通過電機接線盒將所述剎車已松開的信號和所述剎車未松開的信號送往所述PLC控制系統(tǒng)。在本發(fā)明的一實施例中，如圖4A所示，其中微動開關43的觸點BNl和BUl分別連接至電機接線盒41，例如連接至電機接線盒41的端口
4、5，在圖4A中，微動開關43閉合于觸點BNl及觸點BK之間，而觸點BNl和BUl之間是斷開，此時剎車42處于未松開狀態(tài),且電機接線盒41會向PLC控制系統(tǒng)發(fā)送剎車未松開的信號。當微動開關43處于如圖4A所示狀態(tài)時，可以通過制動剎車42使微動開關43的觸點BNl和BUl閉合。而當剎車42松開后，微動開關43的觸點BNl和BUl閉合，如圖4B所示，其示出了微動開關43的觸點BNl和BUl閉合后的狀態(tài)，此時剎車42處于松開狀態(tài)，且電機接線盒41會向PLC控制系統(tǒng)發(fā)送剎車已松開的信號。當微動開關43處于如圖4B所示狀態(tài)時，當行走電機的電樞運轉達到最大允許的Imm的工作氣隙時，微動開關43的觸點BNl和BUl將斷開,此時微動開關43會處于如圖4A的狀態(tài)。在本發(fā)明一較佳實施例中，可以將微動開關43設置成處于常開狀態(tài)，如圖4A所示，即在剎車未松開時，微動開關43斷開；而當剎車松開時，微動開關43閉合，如圖4B所示。在本發(fā)明的其它實施例中，也可以將微動開關43設置成處于常閉狀態(tài)，即在剎車未松開時，微動開關43閉合，而當剎車松開時，微動開關43斷開，這些并不作為對本發(fā)明的限制。并且，當PLC控制系統(tǒng)發(fā)出剎車命令一時間后，若該PLC控制系統(tǒng)收到了由所述微動開關送出的剎車未松開的信號，則說明行走電機存在未及時松開剎車的情況，此時PLC立即發(fā)出停止信號停止行走電機的運動，從而在控制上保證了登機橋行走系統(tǒng)的可靠性。而當PLC控制系統(tǒng)發(fā)出剎車命令一時間后，若所述PLC控制系統(tǒng)收到所述微動開關所發(fā)送的剎車已松開的信號，則所述PLC控制系統(tǒng)繼續(xù)控制所述行走電機松開剎車，并隨著所述操作手柄的推動角的大小繼續(xù)輸出所述模擬量信號給所述變頻器控制所述行走電機按照所述操作手柄給定的速度運行。下面將結合圖5 圖9的二輪驅動和四輪驅動的行走系統(tǒng)來詳細說明本發(fā)明的登機橋行走系統(tǒng)的安全保護裝置和方法。但這并不作為對本發(fā)明的限制，本領域技術人員可根據需要將本發(fā)明應用于其它具有多輪的機電驅動的行走系統(tǒng)上。如圖5所示，其是本發(fā)明一較佳實施例中兩輪行走系統(tǒng)變頻器控制線路圖。其中，左行走控制變頻器連接并控制左行走電機，右行走控制變頻器連接并控制右行走電機，且左、右行走電機上分別設置有微動開關MIC1、MIC2，通過所述微動開關MIC1、MIC2可以分別檢測左行走電機、右行走電機上的剎車是否松開，當剎車已及時松開時，所述微動開關MICUMIC2會發(fā)出剎車已松開的信號給PLC控制系統(tǒng)，而當剎車未能及時松開時，所述微動開關MIC1、MIC2會發(fā)出剎車未松開的信號給PLC控制系統(tǒng)。如圖6所示，其是本發(fā)明一較佳實施例中兩輪行走系統(tǒng)PLC控制線路圖。其中，PLC(Programmable Logic Controller,可編程邏輯控制器)控制系統(tǒng)包括CPU、多個輸入端以及多個輸出端，所述多個輸入端作為PLC輸入信號的端口接收外部信號，所述CPU用于根據所接收到的外部信號進行邏輯判斷處理，所述多個輸出端作為PLC輸出信號的端口輸出相應的控制信號。其中，所述PLC控制系統(tǒng)的多個輸入端包括用以接收操作手柄模擬量控 制信號(操作手柄前進信號SB1-1,操作手柄后退信號SB1-2,操作手柄左轉信號SB1-3,操作手柄右轉信號SB1-4)的輸入端，以及用以接收左行走電機松剎車信號(即左行走電機上的微動開關MICl所送出的信號，例如剎車已松開信號或剎車未松開信號)、右行走電機松剎車信號(即右行走電機上的微動開關MICl所送出的信號，例如剎車已松開信號或剎車未松開信號)的輸入端。所述PLC控制系統(tǒng)的輸出端包括有用以輸出模擬量信號1、2(用以分別控制左、右行走電機)以及左、右行走電機松剎車控制信號的輸出端。在圖5、6所示的實施例中,所述微動開關MIC1、MIC2是設為常閉狀態(tài),當所述微動開關MIC1、MIC2能及時斷開時，表示剎車已及時松開。圖7、圖8是本發(fā)明應用到機電四輪驅動的登機橋的行走變頻器控制線路圖及行走系統(tǒng)PLC控制線路圖，其原理、結構設置與圖5、圖6所示的兩輪行走系統(tǒng)的實施例類似，區(qū)別在于其包括四個行走電機(左側左行走電機、左側右行走電機、右側左行走電機和右側右行走電機)；四個變頻器(左側左行走控制變頻器、左側右行走控制變頻器、右側左行走控制變頻器和右側右行走控制變頻器)；四個微動開關MICl MIC4，分別對應設置在每一行走電機上。并且，所述PLC輸入信號除操作手柄模擬量控制信號(操作手柄前進信號SB1-1，操作手柄后退信號SB1-2，操作手柄左轉信號SB1-3，操作手柄右轉信號SB1-4)夕卜，還包括左側左行走電機松剎車信號、左側右行走電機松剎車信號、右側左行走電機松剎車信號、右側右行走電機松剎車信號，即各個行走電機上的微動開關MICl MIC4所輸出的剎車是否松開的信號；所述PLC輸出端DAl DA4分別輸出模擬量信號I 4，用以分別控制各個行走電機，所述PLC輸出端KM1/2分別輸出左側輪架左、右行走電機松剎車控制信號，所述PLC輸出端KM3/4分別輸出右側輪架左、右行走電機松剎車控制信號。在圖7、8所示的實施例中，所述微動開關MICl MIC4是設為常閉狀態(tài)，當所述微動開關MICl MIC4能及時斷開時，表示剎車已及時松開。如圖9所示，其是本發(fā)明的登機橋行走系統(tǒng)的安全保護方法的流程圖。本發(fā)明的登機橋行走系統(tǒng)的安全保護方法包括以下步驟步驟S11，在行走電機上設置微動開關，所述微動開關可以檢測所述行走電機的剎車是否松開，并將檢測到的剎車是否松開的信號發(fā)送至PLC控制系統(tǒng)。步驟S12，在所述PLC控制系統(tǒng)向所述行走電機發(fā)出松剎車命令后一時間內，若所述微動開關未能及時動作(閉合或斷開)，則表示所述行走電機的剎車未松開，所述微動開關將剎車未松開的信號發(fā)送至所述PLC控制系統(tǒng)，由所述PLC控制系統(tǒng)發(fā)出停止信號停止所述行走電機的運動和停止松剎車。其中，所述PLC控制系統(tǒng)是在操作所述操作手柄后，經過邏輯運算，輸出模擬量信號給所述變頻器，由所述變頻器根據所述模擬量信號輸出變頻器輸出頻率，當所述變頻器輸出頻率到達設定的行走電機剎車松開頻率時，所述變頻器發(fā)出松剎車信號給所述PLC控制系統(tǒng)，由所述PLC控制系統(tǒng)向所述行走電機發(fā)出所述松剎車命令，控制所述行走電機松開剎車，并隨著所述操作手柄的推動角的大小輸出所述模擬量信號給所述變頻器控制所述行走電機按照所述操作手柄給定的速度運行。并且，在所述PLC控制系統(tǒng)向所述行走電機發(fā)出所述松剎車命令后一時間內，若所述PLC控制系統(tǒng)收到所述微動開關所發(fā)送的剎車已松開的信號，則所述PLC控制系統(tǒng)繼續(xù)控制所述行走電機松開剎車，并隨著所述操作手柄的推動角的大小繼續(xù)輸出所述模擬量信號給所述變頻器控制所述行走電機按照所述操作手柄給定的速度運行。 具體地，以圖5、圖6所示的機電二輪驅動的登機橋行走系統(tǒng)為例，詳細說明本發(fā)明的行走系統(tǒng)的安全保護方法先在左、右行走電機內設置微動開關MIC1、MIC2。在操作手柄后，操作手柄模擬量控制信號，例如推動角度信號，會輸入到PLC控制系統(tǒng)，PLC控制系統(tǒng)會隨著推動角度的大小控制DA模塊輸出模擬量信號給變頻器，變頻器隨后有輸出頻率，當變頻器的輸出頻率到達設定的行走電機剎車松開頻率時，變頻器會發(fā)出松剎車信號給PLC控制系統(tǒng)，PLC控制系統(tǒng)通過KM1/2輸出端輸出左、右行走電機松剎車控制信號控制行走電機立即松開剎車，并隨操作手柄的推動角度的大小輸出所述模擬量信號給變頻器，以控制行走電機按照給定速度運行。在發(fā)出松剎車的命令后50ms 200ms的時間內，若微動開關MIC1、MIC2能夠及時閉合(如圖4B所示的狀態(tài))，即說明左、右行走電機的剎車已經正常松開，運行正常，這時PLC控制系統(tǒng)繼續(xù)控制松剎車控制信號松開左右行走電機的剎車、并隨操作手柄推動角的大小繼續(xù)輸出所述模擬量信號給左右變頻器控制行走電機按照給定速度運行。在發(fā)出松剎車的命令后50ms 200ms的時間內，若微動開關MIC1、MIC2未能及時閉合(如圖4A所示的狀態(tài))，則說明一側或二側的行走電機的剎車未松開，電機運行不正常，這時PLC控制系統(tǒng)會立即發(fā)出信號停止左、右行走電機的運動，即左、右行走電機的剎車信號不得電、PLC控制系統(tǒng)給左、右變頻器的模擬量信號輸出為O。當左右行走電機均停止運動，接機口前沿不會對飛機造成擠壓，這時IXD上顯示故障報警信息，以提醒操作人員注意，通知維修人員維修，避免故障，提高了行走系統(tǒng)的可靠性。在本發(fā)明中，雖然上述圖6 圖8所示實施例均是以采用操作手柄對登機橋進行控制的實施例進行描述，但是，本領域技術人員可以理解的是，本發(fā)明的登機橋行走系統(tǒng)的安全保護裝置和方法對于在操作面板上采用按鈕對登機橋進行控制的登機橋同樣適用。在按動按鈕后，PLC控制系統(tǒng)會發(fā)出控制信號給變頻器，變頻器隨后有輸出頻率，當變頻器的輸出頻率到達設定的行走電機剎車松開頻率時，變頻器會發(fā)出松剎車信號給PLC控制系統(tǒng)，PLC控制系統(tǒng)即通過KM1/2輸出端輸出左、右行走電機松剎車控制信號控制行走電機立即松開剎車，并根據所述控制信號輸出給變頻器，以控制行走電機按照給定速度運行。而在發(fā)出松剎車的命令后50ms 200ms的時間內，若微動開關MIC1、MIC2能夠及時動作，即說明左、右行走電機的剎車已經正常松開，運行正常，這時PLC控制系統(tǒng)繼續(xù)控制松剎車控制信號松開左右行走電機的剎車、并隨操作手柄推動角的大小繼續(xù)輸出控制信號給左右變頻器控制行走電機按照給定速度運行。當然，本發(fā)明還可有其他多種實施例，在不背離本發(fā)明精神及其實質的情況下，熟悉本領域的技術人員當可根據本發(fā)明作出各種相應的改變和變型，但這些相應的改變和變形都應屬于本發(fā)明所附的權利要求的保護范圍?！?br> 權利要求
1.一種行走系統(tǒng)的安全保護方法，所述行走系統(tǒng)包括有行走輪、行走電機、變頻器、操作裝置以及PLC控制系統(tǒng)，其特征在于，所述安全保護方法包括 在所述行走電機內設置微動開關，所述微動開關用以檢測所述行走電機的剎車是否松開，并將檢測到的剎車是否松開的信號發(fā)送至所述PLC控制系統(tǒng)； 在所述PLC控制系統(tǒng)向所述行走電機發(fā)出松剎車命令后一時間內，若所述微動開關未能及時動作，則表示所述行走電機的剎車未松開，所述微動開關將剎車未松開的信號發(fā)送至所述PLC控制系統(tǒng)，由所述PLC控制系統(tǒng)發(fā)出停止信號停止所述行走電機的運動和停止松剎車。
2.根據權利要求I所述的行走系統(tǒng)的安全保護方法，其特征在于，所述微動開關設置在每一所述行走電機上。
3.根據權利要求I所述的行走系統(tǒng)的安全保護方法，其特征在于，所述時間為50ms_200ms。
4.根據權利要求I或2或3所述的行走系統(tǒng)的安全保護方法，其特征在于，所述操作裝置為操作手柄，用以提供連續(xù)的操作手柄模擬量控制信號，所述PLC控制系統(tǒng)是在操作所述操作手柄后，經過邏輯運算，輸出模擬量信號給所述變頻器，由所述變頻器根據所述模擬量信號輸出變頻器輸出頻率，當所述變頻器輸出頻率到達設定的行走電機剎車松開頻率時，所述變頻器發(fā)出松剎車信號給所述PLC控制系統(tǒng)，由所述PLC控制系統(tǒng)向所述行走電機發(fā)出所述松剎車命令，控制所述行走電機松開剎車，并隨著所述操作手柄的推動角的大小輸出所述模擬量信號給所述變頻器控制所述行走電機按照所述操作手柄給定的速度運行。
5.根據權利要求4所述的行走系統(tǒng)的安全保護方法，其特征在于，在所述PLC控制系統(tǒng)向所述行走電機發(fā)出所述松剎車命令后一時間內，若所述微動開關能夠及時動作，則表示所述行走電機的剎車已松開，所述微動開關將剎車已松開的信號發(fā)送至所述PLC控制系統(tǒng)，所述PLC控制系統(tǒng)繼續(xù)控制所述行走電機松開剎車，并隨著所述操作手柄的推動角的大小繼續(xù)輸出所述模擬量信號給所述變頻器控制所述行走電機按照所述操作手柄給定的速度運行。
6.根據權利要求5所述的行走系統(tǒng)的安全保護方法，其特征在于，所述PLC控制系統(tǒng)發(fā)出停止信號停止所述行走電機的運動的步驟是通過所述PLC控制系統(tǒng)使所述行走電機的剎車信號不得電，同時使所述模擬量信號輸出為O，使得所述變頻器的輸出為O。
7.根據權利要求6所述的行走系統(tǒng)的安全保護方法，其特征在于，所述微動開關是通過電機接線盒將所述剎車已松開的信號和所述剎車未松開的信號送往所述PLC控制系統(tǒng)。
8.根據權利要求I所述的行走系統(tǒng)的安全保護方法，其特征在于，所述行走系統(tǒng)應用于一登機橋或一登船橋，所述行走電機包括左行走電機和右行走電機，所述變頻器包括分別與所述左行走電機和右行走電機連接的左行走控制變頻器和右行走控制變頻器；或者，所述行走電機包括左側左行走電機、左側右行走電機、右側左行走電機和右側右行走電機，所述變頻器包括分別與所述左側左行走電機、左側右行走電機、右側左行走電機和右側右行走電機連接的左側左行走控制變頻器、左側右行走控制變頻器、右側左行走控制變頻器和右側右行走控制變頻器。
9.一種行走系統(tǒng)的安全保護裝置，所述行走系統(tǒng)包括 行走輪；行走電機，與所述行走輪連接，用于驅動和控制所述行走輪行走； 變頻器，與所述行走電機連接，用于控制所述行走輪的行走速度，并具有故障檢測和判斷功能； 操作裝置，用于提供操作控制信號； PLC控制系統(tǒng)，與所述行走電機、變頻器、操作裝置連接，用于控制所述行走電機及所述變頻器； 其特征在于，所述行走電機內還設定有微動開關，用以檢測所述行走電機的剎車是否松開，并將檢測到的剎車是否松開的信號發(fā)送至所述PLC控制系統(tǒng)； 其中，所述PLC控制系統(tǒng)還用于在其向所述行走電機發(fā)出松剎車命令后一時間內，若所述PLC控制系統(tǒng)收到所述微動開關所發(fā)送的剎車未松開的信號，則所述PLC控制系統(tǒng)發(fā)出停止信號停止所述行走電機的運動和停止松剎車。
10.根據權利要求9所述的行走系統(tǒng)的安全保護裝置，其特征在于，所述微動開關設置在每一所述行走電機上，所述時間為50ms-200ms。
11.根據權利要求10所述的行走系統(tǒng)的安全保護裝置，其特征在于，所述操作裝置為操作手柄，用以提供連續(xù)的操作手柄模擬量控制信號，所述PLC控制系統(tǒng)是在操作所述操作手柄后，經過邏輯運算，輸出模擬量信號給所述變頻器，由所述變頻器根據所述模擬量信號輸出變頻器輸出頻率，當所述變頻器輸出頻率到達設定的行走電機剎車松開頻率時，所述變頻器發(fā)出松剎車信號給所述PLC控制系統(tǒng)，由所述PLC控制系統(tǒng)向所述行走電機發(fā)出所述松剎車命令，控制所述行走電機松開剎車，并隨著所述操作手柄的推動角的大小輸出所述模擬量信號給所述變頻器控制所述行走電機按照所述操作手柄給定的速度運行。
12.根據權利要求11所述的行走系統(tǒng)的安全保護裝置，其特征在于，在所述PLC控制系統(tǒng)向所述行走電機發(fā)出所述松剎車命令后一時間內，若所述PLC控制系統(tǒng)收到所述微動開關所發(fā)送的剎車已松開的信號，則所述PLC控制系統(tǒng)繼續(xù)控制所述行走電機松開剎車，并隨著所述操作手柄的推動角的大小繼續(xù)輸出所述模擬量信號給所述變頻器控制所述行走電機按照所述操作手柄給定的速度運行。
13.根據權利要求12所述的行走系統(tǒng)的安全保護裝置，其特征在于，所述微動開關是通過電機接線盒將所述剎車已松開的信號和所述剎車未松開的信號送往所述PLC控制系統(tǒng)。
14.根據權利要9所述的行走系統(tǒng)的安全保護裝置，其特征在于，所述行走系統(tǒng)應用于一登機橋或一登船橋，所述行走電機包括左行走電機和右行走電機，所述變頻器包括分別與所述左行走電機和右行走電機連接的左行走控制變頻器和右行走控制變頻器；或者，所述行走電機包括左側左行走電機、左側右行走電機、右側左行走電機和右側右行走電機，所述變頻器包括分別與所述左側左行走電機、左側右行走電機、右側左行走電機和右側右行走電機連接的左側左行走控制變頻器、左側右行走控制變頻器、右側左行走控制變頻器和右側右行走控制變頻器。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種行走系統(tǒng)的安全保護方法及裝置，所述行走系統(tǒng)包括有行走輪、行走電機、變頻器、操作裝置以及PLC控制系統(tǒng)，其中所述安全保護方法包括在所述行走電機內設置微動開關，所述微動開關用以檢測所述行走電機的剎車是否松開，并將檢測到的剎車是否松開的信號發(fā)送至所述PLC控制系統(tǒng)；在所述PLC控制系統(tǒng)向所述行走電機發(fā)出松剎車命令后一時間內，若所述微動開關未能及時動作，則表示所述行走電機的剎車未松開，所述微動開關將剎車未松開的信號發(fā)送至所述PLC控制系統(tǒng)，由所述PLC控制系統(tǒng)發(fā)出停止信號停止所述行走電機的運動和停止松剎車。本發(fā)明可從控制系統(tǒng)上提高行走系統(tǒng)的安全可靠性。
文檔編號B60L15/10GK102951040SQ20111023740
公開日2013年3月6日 申請日期2011年8月18日 優(yōu)先權日2011年8月18日
發(fā)明者徐漢萍, 柯文宇, 康達 申請人:深圳中集天達空港設備有限公司, 中國國際海運集裝箱(集團)股份有限公司