專利名稱：車輛防碰撞和報警系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明總體上涉及一種用于車輛的防碰撞系統(tǒng)，更具體地涉及一種提供組合的制動和轉(zhuǎn)向的用于車輛的防碰撞系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
防碰撞系統(tǒng)和/或自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)在本領(lǐng)域是公知的，其用于在檢測到可能或?qū)⒁c另一車輛或物體發(fā)生碰撞時提供自動車輛控制，例如采取制動，并且還可提供警報以允許駕駛員采取糾正措施來防止碰撞。例如，自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)已為人們所知，其采用前視傳感器-例如雷達(dá)或激光雷達(dá)傳感器，如果車輛正在接近另一車輛那么所述巡航控制系統(tǒng)提供自動速度控制和/或制動。此外，防碰撞系統(tǒng)已為人們所知，其采用用于確定與物體的碰撞是否將要發(fā)生的傳感器，并且可以提供車輛制動，即使車輛駕駛員正在控制所述車輛。這些類型的系統(tǒng)通常采用長距離傳感器，所述傳感器在車輛的近場具有窄的視野。具體地，傳感器信號從車輛上的點源發(fā)射，并且在車輛的前進(jìn)方向上延伸-通常延伸至大約150米。碰撞警報系統(tǒng)向車輛的前進(jìn)方向發(fā)送雷達(dá)或激光束，并且處理來自車輛路徑中的物體的反射。所述系統(tǒng)產(chǎn)生來自反射的測量值并且基于車輛的速度、相對于物體的方向、路面狀況等評估碰撞的潛在可能。警報可以是車輛儀表盤上或抬頭顯示器(HUD)中的可視信號，和/或可以是聽覺警報或者其他觸覺反饋器件-例如座位振動。迄今為止，防碰撞系統(tǒng)通常限于在車輛駕駛員沒有及時采取規(guī)避操作來防止碰撞的情況下提供自動制動的系統(tǒng)。然而，這種類型的防碰撞系統(tǒng)可受益于提供組合的制動和轉(zhuǎn)向以避免碰撞。

發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)本發(fā)明的教導(dǎo)，公開一種宿主車輛中的防碰撞系統(tǒng)，所述防碰撞系統(tǒng)采用組合的自動制動和轉(zhuǎn)向。所述防碰撞系統(tǒng)限定第一、第二、第三和第四閾值，所述第一、第二、 第三和第四閾值標(biāo)識宿主車輛與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞的時間并且基于宿主車輛的速度、宿主車輛的加速度、目標(biāo)車輛的速度、目標(biāo)車輛的加速度、從宿主車輛到目標(biāo)車輛的距離以及宿主車輛和目標(biāo)車輛在其上行駛的車道的摩擦系數(shù)，其中第一閾值大于第二閾值，第二閾值大于第三閾值并且第三閾值大于第四閾值。所述防碰撞系統(tǒng)確定碰撞時間是否小于第一閾值，如果小于，則啟動碰撞報警。如果碰撞時間小于第一閾值，防碰撞系統(tǒng)還確定碰撞時間是否小于第二閾值，如果小于，則提供宿主車輛的受限的自動制動。如果碰撞時間小于第二閾值，防碰撞系統(tǒng)還確定碰撞時間是否小于第三閾值，如果小于，則檢查與宿主車輛相鄰的車道是否暢通的情況。如果碰撞時間小于第三閾值并且與宿主車輛相鄰的車道不暢通，則防碰撞系統(tǒng)提供完全自動防碰撞制動。如果碰撞時間小于第三閾值并且與宿主車輛相鄰的車道暢通，則防碰撞系統(tǒng)還確定碰撞時間是否小于第四閾值。如果碰撞時間小于第四閾值并且與宿主車輛相鄰的車道暢通，則防碰撞系統(tǒng)提供宿主車輛的自動轉(zhuǎn)向和制動。
方案1. 一種用于在宿主車輛中提供防碰撞的方法，所述方法包括
限定第一、第二、第三和第四閾值，所述第一、第二、第三和第四閾值標(biāo)識宿主車輛與目標(biāo)車輛的碰撞時間并且基于宿主車輛的速度、宿主車輛的加速度、目標(biāo)車輛的速度、目標(biāo)車輛的加速度、從宿主車輛到目標(biāo)車輛的距離以及宿主車輛與目標(biāo)車輛在其上行駛的車道的摩擦系數(shù)，其中所述第一閾值大于所述第二閾值，所述第二閾值大于所述第三閾值并且所述第三閾值大于所述第四閾值；
確定碰撞時間是否小于第一閾值，如果小于，則啟動碰撞警報； 如果碰撞時間小于第一閾值，則確定碰撞時間是否小于第二閾值，如果小于，則提供宿主車輛的受限的自動制動；
檢查與宿主車輛相鄰的車道是否暢通的狀況； 如果碰撞時間小于第二閾值，則確定碰撞時間是否小于第三閾值； 如果碰撞時間小于第三閾值并且與宿主車輛相鄰的車道不暢通，則提供完全自動防碰撞制動；
如果碰撞時間小于第三閾值并且與宿主車輛相鄰的車道暢通，則確定碰撞時間是否小于第四閾值；以及
如果碰撞時間小于第四閾值并且與宿主車輛相鄰的車道暢通，則在宿主車輛中提供自動宿主車輛轉(zhuǎn)向和宿主車輛制動。方案2.如方案1所述的方法，其中所述第三閾值是基于自行車模型和宿主車輛的旋轉(zhuǎn)度確定的。方案3.如方案1所述的方法，其中提供自動轉(zhuǎn)向和制動包括提供最佳轉(zhuǎn)向和制動，其中轉(zhuǎn)向隨著制動的增加而減小，并且制動隨著轉(zhuǎn)向的增加而減小。方案4.如方案3所述的方法，其中所述最佳制動在0.2-0. 4g之間。方案5.如方案1所述的方法，其中提供自動轉(zhuǎn)向和制動包括如果宿主車輛的速度超過預(yù)定的最小車輛速度則僅提供自動轉(zhuǎn)向。方案6.如方案5所述的方法，其中所述預(yù)定的最小車輛速度基于車道的摩擦系數(shù)。方案7.如方案6所述的方法，其中對于相對較高的車道摩擦系數(shù)所述最小車輛速度是大約Ilm / sec。方案8.如方案1所述的方法，其中啟動碰撞警報包括啟動聽覺警報。方案9.如方案1所述的方法，其中提供宿主車輛的受限的自動制動包括提供僅向宿主車輛的駕駛員提供警報的制動水平。方案10. —種用于在宿主車輛中提供防碰撞的方法，所述方法包括
限定多個閾值，所述多個閾值標(biāo)識宿主車輛與目標(biāo)物體的碰撞時間并且基于宿主車輛的速度、宿主車輛的加速度、目標(biāo)物體的速度、目標(biāo)物體的加速度、從宿主車輛到目標(biāo)物體的距離以及宿主車輛在其上行駛的車道的摩擦系數(shù)，其中所述多個閾值中的一個是最小閾值；
確定碰撞時間是否小于所述最小閾值；以及
如果碰撞時間小于所述最小閾值，則在宿主車輛中提供自動宿主車輛轉(zhuǎn)向和宿主車輛制動。
方案11.如方案10所述的方法，其中提供自動宿主車輛轉(zhuǎn)向和宿主車輛制動包括如果與宿主車輛相鄰的車道暢通則僅提供自動宿主車輛轉(zhuǎn)向。方案12.如方案10所述的方法，其中提供自動轉(zhuǎn)向和制動包括提供最佳轉(zhuǎn)向和制動，其中轉(zhuǎn)向隨著制動的增加而減小，并且制動隨著轉(zhuǎn)向的增加而減小。方案13.如方案12所述的方法，其中所述最佳制動在0. 2-0. 4g之間。方案14.如方案10所述的方法，其中提供自動轉(zhuǎn)向和制動包括如果宿主車輛的速度超過預(yù)定的最小車輛速度則僅提供自動轉(zhuǎn)向。方案15.如方案14所述的方法，其中所述預(yù)定的最小車輛速度基于車道的摩擦系數(shù)。方案16. —種用于在宿主車輛中提供防碰撞的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括
用于限定第一、第二、第三和第四閾值的裝置，所述第一、第二、第三和第四閾值標(biāo)識宿主車輛與目標(biāo)物體的碰撞時間并且基于宿主車輛的速度、宿主車輛的加速度、目標(biāo)物體的速度、目標(biāo)物體的加速度、從宿主車輛到目標(biāo)物體的距離以及宿主車輛行駛于其上的車道的摩擦系數(shù)，其中所述第一閾值大于所述第二閾值，所述第二閾值大于所述第三閾值并且所述第三閾值大于所述第四閾值；
用于確定碰撞時間是否小于第一閾值的裝置，如果小于，則所述裝置啟動碰撞警報； 執(zhí)行下述操作的裝置如果碰撞時間小于第一閾值，所述裝置用于確定碰撞時間是否小于第二閾值，如果小于，則所述裝置提供宿主車輛的受限的自動制動； 用于檢查與宿主車輛相鄰的車道是否暢通的狀況的裝置； 如果碰撞時間小于第二閾值則確定碰撞時間是否小于第三閾值的裝置； 如果碰撞時間小于第三閾值并且與宿主車輛相鄰的車道不暢通則提供完全自動防碰撞制動的裝置；
如果碰撞時間小于第三閾值并且與宿主車輛相鄰的車道暢通則確定碰撞時間是否小于第四閾值的裝置；以及
如果碰撞時間小于第四閾值并且與宿主車輛相鄰的車道暢通則在宿主車輛中提供自動宿主車輛轉(zhuǎn)向和宿主車輛制動的裝置。方案17.如方案16所述的系統(tǒng)，其中所述提供自動轉(zhuǎn)向和制動的裝置提供最佳轉(zhuǎn)向和制動，其中轉(zhuǎn)向隨著制動的增加而減小，并且制動隨著轉(zhuǎn)向的增加而減小。方案18.如方案17所述的系統(tǒng)，其中所述最佳制動在0. 2與0. 4g之間。方案19.如方案16所述的系統(tǒng)，其中如果宿主車輛的速度超過預(yù)定的最小車輛速度，則所述提供自動轉(zhuǎn)向和制動的裝置僅提供自動轉(zhuǎn)向。方案20.如方案19所述的系統(tǒng)，其中所述預(yù)定的最小車輛速度基于車道的摩擦系數(shù)。通過結(jié)合附圖來參閱下面的描述和所附權(quán)利要求，本發(fā)明的附加特征將變得清林疋。


圖1是車道上的在目標(biāo)車輛后面的宿主車輛的示意圖，圖中示出了制動距離；
圖2是圖1所示的示意圖，圖中示出了轉(zhuǎn)向距離以及宿主車輛采取規(guī)避轉(zhuǎn)向操作以防止與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；
圖3是示出了對于兩個不同車輛速度、用于宿主車輛采取規(guī)避操作以避免與目標(biāo)車輛或其他物體發(fā)生碰撞的、以秒為單位的時間的示意圖4是示出了用于宿主車輛采取規(guī)避操作以便避免與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞的程序的流程圖5是用于確定最佳車輛路徑的系統(tǒng)的方框圖； 圖6是示出了用于最佳制動分布圖的車輛路徑的圖表；
圖7是橫軸上為距離且縱軸上為制動的圖表，所述圖表示出了用于避開目標(biāo)車輛的最佳制動與距離之間的線性關(guān)系；以及
圖8是用于計算最佳制動和最小距離的系統(tǒng)的方框圖。
具體實施例方式下面對涉及采用組合的制動和轉(zhuǎn)向的防碰撞系統(tǒng)的本發(fā)明的實施方式的論述本質(zhì)上僅是示例性的，決非用于限制本發(fā)明、或者其應(yīng)用或用途。如下面將要詳細(xì)論述的，本發(fā)明建議一種用于宿主車輛的提高防碰撞(ECA)能力的系統(tǒng)，當(dāng)宿主車輛變得將要與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞時所述系統(tǒng)提供組合的自動制動和轉(zhuǎn)向。雖然此處的論述涉及宿主車輛與目標(biāo)車輛的潛在碰撞，但是所論述的ECA系統(tǒng)具有用于與在宿主車輛前面的任何物體的潛在碰撞的應(yīng)用。當(dāng)宿主車輛與目標(biāo)車輛的碰撞變得比較有可能時，所述系統(tǒng)將向宿主車輛的駕駛員提供某種類型的警報，而如果駕駛員未能采取規(guī)避動作，那么防碰撞系統(tǒng)將自動地僅提供僅制動、僅提供轉(zhuǎn)向，或者自動地提供組合的制動和轉(zhuǎn)向。具體地，ECA系統(tǒng)將基于包括車輛速度、車輛加速度、車輛重量、道路摩擦系數(shù)等的各種參數(shù)來確定相對于碰撞時間的碰撞判斷線，以便提供最佳制動和轉(zhuǎn)向從而提供防碰撞。如果在給出警報之后駕駛員未能啟動防碰撞操作，那么防碰撞系統(tǒng)將自動地提供包括制動和/或(如果相鄰車道暢通)轉(zhuǎn)向的規(guī)避操作。如果宿主車輛的速度超過預(yù)定的速度閾值，則將自動地僅僅提供轉(zhuǎn)向操作。圖1是在目標(biāo)車輛14后面行駛在車道12上的宿主車輛10的示意圖。隨著宿主車輛10以一個如果不做出改變將會發(fā)生碰撞的速度接近目標(biāo)車輛14，ECA系統(tǒng)將給予車輛駕駛員聽覺警報以便駕駛員采取規(guī)避動作，并且如果沒有采取任何規(guī)避動作，只要從本車輛10到目標(biāo)車輛14的距離s大于可有效地提供制動從而防止碰撞的計算出的制動距離 Sbrake,則防碰撞可自動地啟動車輛制動。如果宿主車輛I2的速度太快并且宿主車輛12與目標(biāo)車輛14之間的距離s變得太短，假如距離S接近計算出的轉(zhuǎn)向閾值(其中< Sbrake)，則防碰撞系統(tǒng)隨后可提供自動轉(zhuǎn)向。如果基于上述參數(shù)宿主車輛10與目標(biāo)車輛14之間的距離S非常短，那么隨后可能需要組合的制動和轉(zhuǎn)向。僅在宿主車輛10的速度超過預(yù)定速度-即V > V* (其中對于高摩擦車道路面來說壙可能是Ilm / sec)時，才會提供自動轉(zhuǎn)向。圖3示出了基于與目標(biāo)車輛14的碰撞時間(TTC)的兩條碰撞判斷線，所述碰撞判斷線用于確定對于兩種不同車輛速度來說ECA系統(tǒng)中將采取什么動作。具體地，碰撞判斷線20用于宿主車輛速度Vh為10.8米/秒(m / sec)，而碰撞判斷線22用于宿主車輛速度 Vh為20m / sec。當(dāng)然，下面論述的數(shù)值將取決于具體車輛，由于它們的寬度、重量、性能、操作等不同，不同類型、尺寸等的車輛將具有不同的碰撞判斷線。此外，由于制動或其他動作， 在特定時間線期間隨著車輛速度V改變，各種時間將會改變。碰撞時間(TTC)是至目標(biāo)車輛14的距離d、宿主車輛10的速度Vh、目標(biāo)車輛14的速度Vt、宿主車輛10的加速度Ah以及目標(biāo)車輛14的加速度At的非線性函數(shù)。宿主和目標(biāo)車輛運動的預(yù)測是基于在不久的將來宿主車輛加速度Ah和目標(biāo)車輛加速度At都是不變的假設(shè)的。制動和轉(zhuǎn)向的致動延遲都被包括。在線M處，達(dá)到第一閾值Thl，其中90%的駕駛員將啟動包括制動和/或轉(zhuǎn)向的某些規(guī)避操作以避免與目標(biāo)車輛14碰撞。對于線20，碰撞時間是大約3秒，而對于線22，碰撞時間是大約5秒。在線沈處，達(dá)到第二閾值Th2，其中95%的駕駛員將啟動緊急制動或轉(zhuǎn)向以避免與目標(biāo)車輛14碰撞。對于線20，碰撞時間是大約1. 8秒，而對于線22，碰撞時間是大約2. 2秒。在線M與沈之間的時間范圍期間，ECA系統(tǒng)將啟動某種類型的警報以通知駕駛員潛在的碰撞將會發(fā)生。線觀代表通過緊急制動來避免碰撞的最后機會，并且對于線20到發(fā)生碰撞是大約1. 4秒，而對于線22到發(fā)生碰撞是大約1. 7秒。一旦超過該時間范圍，那么僅用轉(zhuǎn)向或制動與轉(zhuǎn)向的組合才可防止碰撞。在線30處，達(dá)到第三閾值Th3，該第三閾值是僅通過轉(zhuǎn)向避免碰撞的最后機會。對于線20，發(fā)生碰撞的碰撞時間是大約0. 6 秒，而對于線22，碰撞時間是大約0. 67秒。在超過第三閾值Th3之后，隨后僅組合的制動與轉(zhuǎn)向才可防止碰撞。通過提供組合的制動與轉(zhuǎn)向以避免碰撞的最后機會在線32處由第四閾值Th4限定，并且對于線20和22來說所述第四閾值Th4都是大約0. 5秒。圖4是示出了用于在ECA系統(tǒng)中使用閾值Thl、Th2、Th3和Th4提供上面論述的制動和/或轉(zhuǎn)向的算法的流程圖40。該算法在方框42處開始，并且基于包括宿主車輛速度\、目標(biāo)車輛速度Vt、宿主車輛加速度Ah、目標(biāo)車輛加速度At、與目標(biāo)車輛14的距離d以及車道摩擦系數(shù)μ的各種參數(shù)，該算法在方框44處計算閾值Thl、Th2、Th3和Th4。該算法隨后在菱形決策框46處確定與目標(biāo)車輛14的碰撞時間是否小于第一閾值Thl，如果不小于，該算法在方框48處退出并且隨后回到開始方框42。如果在菱形決策框46處碰撞時間小于第一閾值Thl，那么該算法隨后在方框50處發(fā)布碰撞警報，并且隨后在菱形決策框52 處確定碰撞時間是否小于第二閾值Th2。如果在菱形決策框52處碰撞時間不小于第二閾值 Th2，那么該算法隨后在方框48處退出同時仍發(fā)布碰撞警報，并且回到開始方框42處從頭開始程序。如果在菱形決策框52處碰撞時間小于第二閾值Th2，那么該算法隨后在方框討處提供受限的自動制動，并且隨后在菱形決策框56處確定碰撞時間是否小于第三閾值Th3。 方框M處的自動制動不是完全防碰撞制動，而是將用作除當(dāng)前給出的聽覺警報外的進(jìn)一步警報的輕微制動。此外，該制動將為駕駛員啟動規(guī)避操作提供更多的時間。如果在菱形決策框56處碰撞時間不小于第三閾值Th3，那么該算法在退出方框48處退出程序同時仍提供自動制動，其中該算法將在方框42處再次起動防碰撞程序。如果在菱形決策框56處碰撞時間小于第三閾值Th3，那么隨后可提供自動轉(zhuǎn)向。 該算法在菱形決策框58處確定與目標(biāo)車輛14以及宿主車輛10相鄰的車道是否可用，以準(zhǔn)備提供自動轉(zhuǎn)向。如果在菱形決策框58處相鄰車道不可用，那么該算法隨后在方框60處提供緊急自主碰撞緩和制動，并且在方框48處退出該算法從而回到開始方框42處的防碰撞確定程序。如果在菱形決策框58處車道可用，那么隨后在碰撞時間達(dá)到第四閾值Th4之前車輛駕駛員還能夠提供轉(zhuǎn)向操作來避免碰撞。在菱形決策框62處，該算法確定碰撞時間是否小于意味著車輛駕駛員還能通過轉(zhuǎn)向避免碰撞的閾值Th4，如果不小于，該算法在方框48處退出并且回到開始方框42。如果在菱形決策框58處車道可用，并且在菱形決策框 62處碰撞時間小于第四閾值Th4，那么該算法隨后在菱形決策框64處再次確定車道是否可用，如果不可用，則在方框60處提供完全自主碰撞緩和制動。如果在菱形決策框64處車道可用，那么該算法隨后使ECA系統(tǒng)在方框66處執(zhí)行自動組合的轉(zhuǎn)向和制動以避免碰撞。閾值Th3是基于宿主車輛10是否還可以做出轉(zhuǎn)向操作從而避免與目標(biāo)車輛14碰撞來確定的。任何適當(dāng)?shù)募夹g(shù)都可用于確定閾值Th3，例如使用自行車模型來確定宿主車輛 10的旋轉(zhuǎn)中心。使用所述自行車模型來確定閾值Th3的一個適當(dāng)?shù)氖纠稍谵D(zhuǎn)讓給本申請的受讓人的、美國專利申請公報No. 2009 / 0322500中找到，該專利申請是2008年6月25 日提交的，名為“用于車輛安全系統(tǒng)的判斷線計算”，并且在此通過引用并入本申請。最佳組合的制動/轉(zhuǎn)向判斷線是基于制動與轉(zhuǎn)向之間的關(guān)系來確定閾值Th4的， 其中更多的制動需要更少的轉(zhuǎn)向，而更多的轉(zhuǎn)向需要更少的制動。在一個實施方式中，閾值 Th4通過下述公式來確定
權(quán)利要求
1.一種用于在宿主車輛中提供防碰撞的方法，所述方法包括限定第一、第二、第三和第四閾值，所述第一、第二、第三和第四閾值標(biāo)識宿主車輛與目標(biāo)車輛的碰撞時間并且基于宿主車輛的速度、宿主車輛的加速度、目標(biāo)車輛的速度、目標(biāo)車輛的加速度、從宿主車輛到目標(biāo)車輛的距離以及宿主車輛與目標(biāo)車輛在其上行駛的車道的摩擦系數(shù)，其中所述第一閾值大于所述第二閾值，所述第二閾值大于所述第三閾值并且所述第三閾值大于所述第四閾值；確定碰撞時間是否小于第一閾值，如果小于，則啟動碰撞警報；如果碰撞時間小于第一閾值，則確定碰撞時間是否小于第二閾值，如果小于，則提供宿主車輛的受限的自動制動；檢查與宿主車輛相鄰的車道是否暢通的狀況；如果碰撞時間小于第二閾值，則確定碰撞時間是否小于第三閾值；如果碰撞時間小于第三閾值并且與宿主車輛相鄰的車道不暢通，則提供完全自動防碰撞制動；如果碰撞時間小于第三閾值并且與宿主車輛相鄰的車道暢通，則確定碰撞時間是否小于第四閾值；以及如果碰撞時間小于第四閾值并且與宿主車輛相鄰的車道暢通，則在宿主車輛中提供自動宿主車輛轉(zhuǎn)向和宿主車輛制動。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中所述第三閾值是基于自行車模型和宿主車輛的旋轉(zhuǎn)度確定的。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其中提供自動轉(zhuǎn)向和制動包括提供最佳轉(zhuǎn)向和制動，其中轉(zhuǎn)向隨著制動的增加而減小，并且制動隨著轉(zhuǎn)向的增加而減小。
4.如權(quán)利要求3所述的方法，其中所述最佳制動在0.2-0. 4g之間。
5.如權(quán)利要求1所述的方法，其中提供自動轉(zhuǎn)向和制動包括如果宿主車輛的速度超過預(yù)定的最小車輛速度則僅提供自動轉(zhuǎn)向。
6.如權(quán)利要求5所述的方法，其中所述預(yù)定的最小車輛速度基于車道的摩擦系數(shù)。
7.如權(quán)利要求6所述的方法，其中對于相對較高的車道摩擦系數(shù)所述最小車輛速度是大約 Ilm / sec。
8.如權(quán)利要求1所述的方法，其中啟動碰撞警報包括啟動聽覺警報。
9.一種用于在宿主車輛中提供防碰撞的方法，所述方法包括限定多個閾值，所述多個閾值標(biāo)識宿主車輛與目標(biāo)物體的碰撞時間并且基于宿主車輛的速度、宿主車輛的加速度、目標(biāo)物體的速度、目標(biāo)物體的加速度、從宿主車輛到目標(biāo)物體的距離以及宿主車輛在其上行駛的車道的摩擦系數(shù)，其中所述多個閾值中的一個是最小閾值；確定碰撞時間是否小于所述最小閾值；以及如果碰撞時間小于所述最小閾值，則在宿主車輛中提供自動宿主車輛轉(zhuǎn)向和宿主車輛制動。
10.一種用于在宿主車輛中提供防碰撞的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括用于限定第一、第二、第三和第四閾值的裝置，所述第一、第二、第三和第四閾值標(biāo)識宿主車輛與目標(biāo)物體的碰撞時間并且基于宿主車輛的速度、宿主車輛的加速度、目標(biāo)物體的速度、目標(biāo)物體的加速度、從宿主車輛到目標(biāo)物體的距離以及宿主車輛行駛于其上的車道的摩擦系數(shù)，其中所述第一閾值大于所述第二閾值，所述第二閾值大于所述第三閾值并且所述第三閾值大于所述第四閾值；用于確定碰撞時間是否小于第一閾值的裝置，如果小于，則所述裝置啟動碰撞警報； 執(zhí)行下述操作的裝置如果碰撞時間小于第一閾值，所述裝置用于確定碰撞時間是否小于第二閾值，如果小于，則所述裝置提供宿主車輛的受限的自動制動； 用于檢查與宿主車輛相鄰的車道是否暢通的狀況的裝置； 如果碰撞時間小于第二閾值則確定碰撞時間是否小于第三閾值的裝置； 如果碰撞時間小于第三閾值并且與宿主車輛相鄰的車道不暢通則提供完全自動防碰撞制動的裝置；如果碰撞時間小于第三閾值并且與宿主車輛相鄰的車道暢通則確定碰撞時間是否小于第四閾值的裝置；以及如果碰撞時間小于第四閾值并且與宿主車輛相鄰的車道暢通則在宿主車輛中提供自動宿主車輛轉(zhuǎn)向和宿主車輛制動的裝置。
全文摘要
一種宿主車輛中的防碰撞系統(tǒng)，該防碰撞系統(tǒng)采用組合的自動制動和轉(zhuǎn)向。所述防碰撞系統(tǒng)限定多個閾值，所述閾值標(biāo)識宿主車輛與目標(biāo)車輛的碰撞時間并且基于宿主車輛的速度、宿主車輛的加速度、目標(biāo)車輛的速度、目標(biāo)車輛的加速度、從宿主車輛到目標(biāo)車輛的距離以及車道的摩擦系數(shù)。如果碰撞時間小于一個閾值并且與宿主車輛相鄰的車道不暢通，則所述防碰撞系統(tǒng)提供完全自動防碰撞制動。如果碰撞時間小于另一閾值并且與宿主車輛相鄰的車道暢通，則所述防碰撞系統(tǒng)提供宿主車輛的自動轉(zhuǎn)向和制動。
文檔編號B60W10/20GK102452396SQ20111032035
公開日2012年5月16日 申請日期2011年10月20日 優(yōu)先權(quán)日2010年10月20日
發(fā)明者查特吉 A., T. 扎戈爾斯基 C., K. 莫什楚克 N., 陳 S-K. 申請人:通用汽車環(huán)球科技運作有限責(zé)任公司